TW201505796A - 驅動機構 - Google Patents

Abstract

一種驅動機構，其包括至少二驅動組件及至少一控制器，每一驅動組件包括依次相交連接且分別與該至少一控制器電性連接之第一線性模組、第二線性模組及第三線性模組，該第一線性模組驅動該第二線性模組沿該第一線性模組運動，該第二線性模組驅動該第三線性模組沿該第二線性模組運動，每一該第三線性模組之驅動方向相對該第三線性模組之運動所在平面斜交，上述各線性模組在該至少一控制器控制下動作。

Description

驅動機構

本發明涉及一種驅動機構，尤其涉及一種小型化之驅動機構。

驅動機構廣泛應用於自動化工業生產過程中，用以與執行機構配合從事重型、或高重複性、或特殊環境之生產加工。電子裝置之組裝生產已在一定程度上使用自動化組裝，但隨著電子裝置等產品或設備向輕薄化發展，例如平板電腦，行動電話等，電子裝置中之零組件及零組件之間之間隙亦越來越小，這給電子裝置加工、組裝、檢測等增加不少困難。業界常用驅動機構能實現複數方向之運動，例如藉由複數齒輪及減速器嚙合實現複數方向之傳動，然傳動時容易產生振動，且由於齒輪及減速器重量較大，各軸在傳動過程中，運動慣性較大，這些因素都限制了這種結構之驅動機構應用於零組件本身細微或間隙小等場合。另，由於零組件本身細微及可操作之裝配空間狹小，例如，需在電子裝置之電路板上焊接/黏接晶片，由於電子裝置之電路板面積小，且電路板上排布之電子組件較密集，故需完成夾持定位晶片之同時進行焊接/點膠等複雜工序，需複數驅動機構上裝設複數執行機構協同配合作業方能完成，體積過大之驅動機構根本不能裝設執行機構並夾持相應零組件進入對應之狹小裝配安裝空間，更不要說複數驅動機構設置複數執行機構同時進入裝配空間協同作業。另，小型電子產品週邊可設置之相關組裝設備之空間本就小，亦不易同時設置複數驅動機構在工作台週圍。故，這種驅動機構在使用之時候限制較大，應用範圍小。

鑒於上述情況，有必要提供一種小型化、高靈活度之驅動機構。

一種驅動機構，其包括至少二驅動組件及至少一控制器，每一該驅動組件包括依次相交連接且分別與該至少一控制器電性連接之第一線性模組、第二線性模組及第三線性模組，該第一線性模組驅動該第二線性模組沿該第一線性模組運動，該第二線性模組驅動該第三線性模組沿該第二線性模組運動，每一該第三線性模組之驅動方向相對該第三線性模組之運動所在平面斜交，各線性模組在該至少一控制器控制下動作。

上述驅動機構，由於各線性模組之間為線性驅動，保證了運動傳遞之穩定性之同時，減小驅動機構之體積，能夠保證運動傳遞之穩定性，適用於對本身細小或結構細微之工件進行組裝等。由於各驅動組件之體積較小，從而允許複數驅動組件佈置在工件週圍，複數執行機構對應裝設在複數驅動組件上，並同時伸入組裝工件之狹小空間內，且複數執行機構在複數線性模組之驅動下靈活運動，以進行組裝等操作。另，複數驅動組件上之執行機構能夠同時動作，效率較高。

100、200‧‧‧驅動機構

101、201‧‧‧支撐件

2011‧‧‧頂板

2012‧‧‧底板

2013‧‧‧連接桿

102、202‧‧‧第一驅動組件

103、203‧‧‧第二驅動組件

30、20‧‧‧第一線性模組

50、40‧‧‧第二線性模組

70、60‧‧‧第三線性模組

30’、20’‧‧‧第一線性模組

50’、40’‧‧‧第二線性模組

70’、60’‧‧‧第三線性模組

90、90’、80、80’‧‧‧執行機構

11‧‧‧定位孔

31、51、71‧‧‧連接件

32、52、72‧‧‧安裝件

33、53‧‧‧連接加強件

34、54、74‧‧‧驅動件

35、55、75‧‧‧第一傳動件

36、56、76‧‧‧第二傳動件

37、57、77‧‧‧第三傳動件

38、58、78‧‧‧防護板

39、59、79‧‧‧防護罩

321‧‧‧開口

341‧‧‧驅動本體

343‧‧‧驅動端

371‧‧‧第一固定部

3711‧‧‧通孔

373‧‧‧第二固定部

3731‧‧‧容納槽

511‧‧‧第一連接部

513‧‧‧第二連接部

711‧‧‧傾斜面

750‧‧‧中間傳動組件

751‧‧‧第一傳動輪

753‧‧‧第二傳動輪

755‧‧‧傳動帶

91‧‧‧安裝架

911‧‧‧第一安裝板

913‧‧‧第二安裝板

93‧‧‧執行件

95‧‧‧鏡頭

圖1係本發明第一實施方式之驅動機構之使用狀態示意圖。

圖2係圖1所示驅動機構之立體分解示意圖。

圖3係本發明第二實施方式之驅動機構之使用狀態示意圖。

請參閱圖1，本發明第一實施方式之驅動機構100包括支撐件101、第一驅動組件102、第二驅動組件103及至少一控制器（圖未示）。第一驅動組件102、第二驅動組件103及至少一控制器均裝設在支撐件101上，且第一驅動組件102及第二驅動組件103與至少一控制器藉由電纜（圖未示）電性連接。至少一控制器控制第一驅動組件102與第二驅動組件103相配合之動作，以實現對工件進行檢測、加工等操作。支撐件101大致為矩形平板狀，其用於固定在工作場所中，並提供對第一驅動組件102及第二驅動組件103之支撐力。支撐件101大致居中部位開設一定位孔11，用於定位工件（圖未示）。可理解，工件亦可設置在其他加工台（圖未示）上。

第一驅動組件102與第二驅動組件103之結構相同，為節省篇幅，本說明書中重點介紹第一驅動組件102。第一驅動組件102包括第一線性模組30、第二線性模組50及第三線性模組70。第一線性模組30裝設在支撐件101上，第二線性模組50裝設在第一線性模組30上，第三線性模組70裝設在第二線性模組50上，用於裝設執行機構90。第一線性模組30能夠驅動第二線性模組50沿著第一方向A滑動，第二線性模組50能夠驅動第三線性模組70沿著第二方向B滑動，第三線性模組70能夠驅動執行機構90沿著第三方向C滑動，即第三線性模組70之驅動方向為第三方向C。第三線性模組70之驅動方向相對第三線性模組70之運動所在之平面傾斜，在本實施方式中，第一方向A及第三方向C與第二方向B垂直，第三方向C與第一方向A不垂直。

請同時參閱圖2，第一線性模組30包括連接件31、安裝件32、連接加強件33、驅動件34、第一傳動件35、第二傳動件36、第三傳動件37、防護板38及防護罩39。連接件31大致為矩形框體狀，其沿第一方向A固定裝設在支撐件101上，並位於支撐件101之一側。安裝件32大致為框體狀，其具有開口321，用於安裝連接加強件33、驅動件34、第一傳動件35、第二傳動件36、第三傳動件37、防護板38及防護罩39。安裝件32藉由緊固件固定安裝在連接件31上，且其長度方向沿著第一方向A設置。

連接加強件33固定裝設在安裝件32之一端，並容納在開口321內。驅動件34包括驅動本體341及凸伸形成於驅動本體341之驅動端343。驅動本體341安裝在安裝件32靠近連接加強件33之端面上。驅動端343穿過該端面並收容在安裝件32內，且延伸至靠近連接加強件33處。第一傳動件35大致為桿狀，其沿著第一方向A設置在安裝件32內。第一傳動件35之一端可轉動地穿設於安裝件32遠離連接加強件33之一端，另一端可轉動地穿過連接加強件33並與驅動件34之驅動端343固定連接。連接加強件33活動套設在驅動件34之驅動端343與第一傳動件35之連接處，以加強驅動端343與第一傳動件35之間之連接。驅動本體341能夠驅動驅動端343轉動，從而帶動第一傳動件35轉動。在本實施方式中，驅動件34為驅動馬達，第一傳動件35為絲桿。

第二傳動件36大致為筒狀，其活動套設在第一傳動件35上，並與第一傳動件35螺合。第三傳動件37包括第一固定部371及形成於第一固定部371一側之第二固定部373。第一固定部371大致為柱狀，其沿著中心軸線開設有與第二傳動件36外輪廓適配之通孔3711，第一固定部371藉由通孔3711固定套設在第二傳動件36上。第二固定部373大致為長方體塊狀，其形成於第一固定部371遠離第二傳動件36之一側。第二固定部373相對之二側邊支承於安裝件32上與第一方向A平行之二側邊上，以使得安裝件32對第二固定部373起導向作用。第二固定部373與第一固定部371之相對之一側上凹設一容納槽3731。防護板38大致為與安裝件32配合之板狀，其部分容納於容納槽3731中且二端固定在安裝件32上。防護板38將安裝件32之開口321封閉以防止外界灰塵、油污等進入。防護罩39罩蓋驅動件34之驅動本體341，以防止外界灰塵、油污等污染驅動件34。

第二線性模組50與第一線性模組30之結構相似，為節省篇幅，對第二線性模組50簡化描述。第二線性模組50同樣包括連接件51、安裝件52、連接加強件53、驅動件54、第一傳動件55、第二傳動件56、第三傳動件57、防護板58及防護罩59。連接件51大致呈支架狀，其包括第一連接部511及與第一連接部511固定連接之第二連接部513，第一連接部511大致為中空矩形板，其與支撐件101平行，且與第三傳動件37之第二固定部373固定連接，使得連接件51能夠隨著第三傳動件37沿第一方向A運動。第二連接部513與第一連接部511垂直，且第二連接部513之端部與第一連接部511固定連接。第二連接部513之長度方向沿著第二方向B設置。安裝件52固定裝設在第二連接部513上，且安裝件52之長度方向沿著第二方向B設置。安裝件52、連接加強件53、驅動件54、第一傳動件55、第二傳動件56、第三傳動件57、防護板58及防護罩59之間之連接關係與第一線性模組30之安裝件32、連接加強件33、驅動件34、第一傳動件35、第二傳動件36、第三傳動件37、防護板38及防護罩39之間之連接關係相同，為了節省篇幅，不進行詳細描述，安裝件52、連接加強件53、驅動件54、第一傳動件55、第二傳動件56、第三傳動件57、防護板58及防護罩59之間之連接關係參考本說明書針對安裝件32、連接加強件33、驅動件34、第一傳動件35、第二傳動件36、第三傳動件37、防護板38及防護罩39之間之連接關係之描述。第二線性模組50之第一傳動件55沿著第二方向B設置。

第三線性模組70與第一線性模組30及第二線性模組50之結構相似，為節省篇幅，對第三線性模組70簡化描述。第三線性模組70包括連接件71、安裝件72、驅動件74、第一傳動件75、中間傳動組件750、第二傳動件76、第三傳動件77、防護板78及防護罩79。連接件71大致為三棱柱狀，其垂直於支撐件101固定安裝在第二線性模組50之第三傳動件57上。連接件71與第三傳動件37相對之一側形成有一傾斜面711，傾斜面711相對支撐件101傾斜。傾斜面711朝向靠近支撐件101之方向逐漸遠離第二線性模組50之第三傳動件37。傾斜面711沿著第三方向C設置。安裝件72固定設置在傾斜面711上。驅動件74裝設在安裝件72一端之側邊上，且與安裝件72平行設置。第一傳動件75大致為桿狀，其二端分別活動穿設於安裝件72沿平行第三方向C之二端。中間傳動組件750包括第一傳動輪751、第二傳動輪753及傳動帶755，第一傳動輪751套設在驅動件74之驅動端（圖未標）上，第二傳動輪753套設在第一傳動件75靠近驅動件74之一端上，傳動帶755套設在第一傳動輪751與第二傳動輪753上，驅動件74驅動第一傳動輪751轉動，藉由傳動帶755及第二傳動輪753帶動第一傳動件75轉動。第一傳動件75、第二傳動件76、第三傳動件77及防護板78之間之連接關係與第一線性模組30之第一傳動件35、第二傳動件36、第三傳動件37及防護板38之間之連接關係相同，為了節省篇幅，不進行詳細描述。第一傳動件75、第二傳動件76、第三傳動件77、防護板78及防護罩79之間之連接關係參考本說明書針對第一傳動件35、第二傳動件36、第三傳動件37、防護板38及防護罩39之間之連接關係之描述。第三線性模組70之第一傳動件75沿著第三方向C設置。防護罩79安裝在安裝件72靠近第二傳動輪753之一端上，並罩蓋第一傳動輪751、第二傳動輪753及傳動帶755。

第二驅動組件103同樣包括第一線性模組30’、第二線性模組50’及第三線性模組70’。第一線性模組30’設置在支撐件101上，並位於第一線性模組30相對之一側，且與第一線性模組30平行，故第一線性模組30亦沿著第一方向A設置。第二線性模組50’設置在第一線性模組30’上，且位於第二線性模組50相對之一側，並與第二線性模組50平行，故第二線性模組50亦沿著第二方向B設置。第一線性模組30、第二線性模組50、第一線性模組30’及第二線性模組50’共同圍成一大致為矩形之框體，從而節約了第一驅動組件102與第二驅動組件103在平行支撐件101之平面上之空間。第三線性模組70’設置在第二線性模組50’上，且第三線性模組70’與第二線性模組70相對設置。第三線性模組70’之設置方向為第三方向C沿著垂直支撐件101之軸線之軸對稱方向C’， 即第三線性模組70’之驅動方向為第四方向C’，第三線性模組70’之驅動方向相對第三線性模組70’之運動所在之平面傾斜，在本實施方式中，第三線性模組70’之運動所在之平面與第三線性模組70之運動所在之平面為同一平面。故第三線性模組70與第三線性模組70’組成大致“‵′”形，即第三線性模組70與第三線性模組70’沿垂直並遠離支撐件101之方向，第三線性模組70相對第三線性模組70’之間之距離逐漸增大。設方向C’為第四方向。第一線性模組30’與第一線性模組30之結構相同、第二線性模組50’與第二線性模組50之結構相同、第三線性模組70’與第三線性模組70之結構相同、且第一線性模組30’、第二線性模組50’、第三線性模組70’之間之連接關係與第一線性模組30、第二線性模組50、第三線性模組70之間之連接關係相同，關於第一線性模組30’、第二線性模組50’、第三線性模組70’之描述請參考上述關於第一線性模組30、第二線性模組50、第三線性模組70之描述。

在本實施方式中，控制器之數量為一。控制器與第一線性模組30之驅動件34、第二線性模組50之驅動件54、第三線性模組70之驅動件74、第一線性模組30’之驅動件、第二線性模組50’之驅動件及第三線性模組70’之驅動件分別藉由電纜電性連接，並控制上述六驅動件，以實現第一線性模組30、第二線性模組50及第三線性模組70在第一方向A、第二方向B與第三方向C上之動作，以及實現第一線性模組30’ 、第二線性模組50’ 及第三線性模組70’在第一方向A、第二方向B與第四方向C’上之動作，從而使得第一驅動組件102與第二驅動組件103在控制器之控制下模擬人雙手操作，第一驅動組件102與第二驅動組件103之各線性模組之間相協同動作對工件進行檢測、加工等。可理解，在其他實施方式中，控制器之數量為複數，複數控制器相配合控制第一驅動組件102與第二驱动組件103之間相配合之動作。

組裝時，首先，分別組裝第一線性模組30、第二線性模組50、第三線性模組70、第一線性模組30’、第二線性模組50’及第三線性模組70’。組裝第一線性模組30時，將安裝件32固定裝設在連接件31上，並使得開口321背離連接件31。將連接加強件33固定在安裝件32中，並位於靠近安裝件22一端之部位。將驅動件34固定裝設在安裝件32上靠近連接加強件33之一端，且驅動端343伸入安裝件32中。將第一傳動件35沿安裝件32之長度方向容納在安裝件32中，且一端活動穿過安裝件32遠離連接加強件33之一端，另一端活動穿過連接加強件33並與驅動端343固定連接，驅動端343與第一傳動件35之連接處位於連接加強件33中，以加強驅動端343與第一傳動件35之連接。將第二傳動件36套設在第一傳動件35上，並與第一傳動件35螺合，第三傳動件37固定裝設在第二傳動件36上，且容納槽3731背離第二傳動件36。將防護板38穿過容納槽3731且罩蓋安裝件32之開口321。將防護罩39罩蓋驅動件34。組裝第二線性模組50時，先將安裝件52固定裝設在連接件51之第二連接部513上，第二線性模組50之其他組件之組裝參考第一線性模組30之組裝。組裝第三線性模組70時，先將安裝件72裝設在傾斜面711上，驅動件74裝設在安裝件72之一側上，並將第一傳動件75之二端活動穿設於安裝件72之二端。將第一傳動輪751與第二傳動輪753分別套設在驅動件74之驅動端上及第一傳動件75靠近驅動件74之一端，將傳動帶755纏繞在第一傳動輪751與第二傳動輪753上，第三線性模組70之其他組件之組裝參考第一線性模組30之組裝。第一線性模組30’、第二線性模組50’ 及第三線性模組70’之組裝分別參考第一線性模組30、第二線性模組50及第三線性模組70之組裝。

接著，將組裝後之第一線性模組30之連接件31固定安裝在支撐件101上，將組裝後之第一線性模組30’ 固定安裝在支撐件101上，並與第一線性模組30平行相對設置。將連接件51一端之第一連接部511固定裝設在第一線性模組30之第三傳動件37上，並與第一線性模組30垂直，且連接件51另一端延伸至第一線性模組30’之上方。將第二線性模組50’之一端 垂直地固定裝設在第一線性模組30’上，並與第二線性模組50平行相對設置，且另一端延伸至第一線性模組30之上方，從而使得第一線性模組30、第二線性模組50、第一線性模組30’及第二線性模組50’共同圍成大致框形。將第三線性模組70之連接件71固定裝設在第二線性模組50之第三傳動件77上，將第三線性模組70固定裝設在第二線性模組50’上，並與第三線性模組70’相對設置，且第三線性模組70’與第三線性模組70軸對稱設置。最後，將控制器設置在支撐件101上，並與第一線性模組30之驅動件34、第二線性模組50之驅動件54、第三線性模組70之驅動件74、第一線性模組30’之驅動件、第二線性模組50’之驅動件及第三線性模組70’之驅動件分別電性連接。

使用時，將執行機構90及執行機構90’分別裝設在第一驅動組件102與第二驅動組件103上，在本實施方式中，執行機構90及執行機構90’均包括安裝架91、裝設在安裝架91上之執行件93及鏡頭95，安裝架91包括第一安裝板911及與第一安裝板911垂直固定連接之第二安裝板913。執行件93垂直安裝在第二安裝板913上，鏡頭95固定安裝在安裝架91之第一安裝板911上。在本實施方式中，執行件93為檢測測頭，用於對工件進行檢測。在其他實施方式中，執行件93可為對工件進行其他操作之工具，例如，執行件93可為氣動夾具、吸盤等，以對工件進行鎖螺絲、吸附等操作。同樣將執行機構90’設置在第三線性模組70’上，並與執行機構90相對設置。執行機構90與執行機構90’位於第一線性模組30、第二線性模組50、第一線性模組30’及第二線性模組50’共同圍成之框體之上方。然後將工件定位在支撐件101之定位孔11上，工件定位後，控制器控制第一線性模組30之驅動本體341驅動驅動端343轉動，以帶動第一傳動件35繞自身軸線轉動，從而藉由第二傳動件36帶動第三傳動件37沿著第一傳動件35之軸線運動，由於第一傳動件35沿著平行第一方向A設置，故，第三傳動件37沿著平行第一方向A運動。第三傳動件37帶動第二線性模組50沿著第一方向A運動。第一線性模組30驅動第二線性模組50、第三線性模組70及執行機構90沿著第一方向A朝向工件運動，以使得執行件93靠近工件。控制器還藉由控制驅動件54驅動動作，並藉由第一傳動件55、第二傳動件56及第三傳動件57傳動驅動件54之動作，實現第三線性模組70及執行機構90沿第二方向B運動，即，第二線性模組50驅動第三線性模組70及執行機構90沿著第二方向B朝向工件運動，以使得執行件93靠近工件。控制器控制第三線性模組70之驅動件74驅動第一傳動輪751，並藉由第一傳動輪751、第二傳動輪753、傳動帶755、第一傳動件75、第二傳動件76及第三傳動件77之傳動，實現執行機構90沿著第三方向C運動，以使得執行件93接觸工件。同樣，控制器控制第一線性模組30’驅動第二線性模組50’、第三線性模組70’及執行機構90’沿著第一方向A朝向工件運動，及控制第二線性模組50’驅動第三線性模組70’及執行機構90’沿著第二方向B朝向工件運動，以及控制第三線性模組70’驅動執行機構90’沿方向C’驅動，以使得執行機構90’之執行件對工件之操作動作與執行機構90之執行件對工件之做作動作相配合，實現第一驅動組件102與第二驅動組件103類比人雙手操作，控制器類比人腦對第一驅動組件102與第二驅動組件103之間相協同之動作進行控制。執行件93及執行機構90’之執行件相配合同時對工件進行檢測，鏡頭95及執行機構90’之鏡頭（圖未標）相配合對工件之檢測位置進行監測。

本實施方式中之驅動機構100，由於在支撐件101上同時設置有第一驅動組件102及第二驅動組件103，且第一驅動組件102及第二驅動組件103均設置有能夠沿三不同方向驅動之三線性模組，使得執行件93及執行機構90’之執行件在三線性模組之驅動下能夠接觸工件，從而協同對工件進行檢測或加工，使得效率較高。由於第一驅動組件102及第二驅動組件103在支撐件101上相嵌合設計，且第三線性模組70之驅動方向相對第一線性模組30之驅動方向傾斜而非正交，第三線性模組70’之驅動方向相對第一線性模組30’及第二線性模組50’之驅動方向傾斜而非正交，使得驅動機構100之整體體積減小，且第三線性模組70藉由驅動件74及中間傳動組件750之設置，減小了第三線性模組70沿第三方向C之長度尺寸，進一步驅動機構100之整體體積，實現驅動機構100之小型化。且在使用時，非正交設置之第三線性模組70及第三線性模組70’避免了執行機構90及執行機構90’在運動時，與其他外部結構產生運動干涉。在對結構細微之工件進行檢測、組裝時，執行機構90及執行機構90’能夠對伸入工件上複雜之結構中進行操作，例如，伸入工件上豎直方向之面上之斜孔中，靈活度較高。故，本實施方式中之驅動機構100實現了驅動機構之小型化。且當工件上之加工面為傾斜面或工件之輪廓不規則時，可根據工件及具體加工方式調節第三線性模組70及第三線性模組70’之傾斜角度，以與工件相適配，使得能夠較到位地加工工件，且加工時工件不會偏移。

請參閱圖3，本發明第二實施方式之驅動機構200與第一實施方式之驅動機構100大致相同，其包括支撐件201、第一驅動組件202、第二驅動組件203及控制器（圖未示）。支撐件201包括頂板2011、底板2012及連接桿2013，頂板2011與底板2012平行設置，連接桿2013連接頂板2011與底板2012，頂板2011、底板2012及連接桿2013共同形成一容納空間2015，第一驅動組件202、第二驅動組件203及控制器裝設在支撐件201之頂板2011上，並容納在容納空間2015中。第一驅動組件202、第二驅動組件203及控制器之結構及之間之連接關係與第一實施方式中之第一驅動組件102、第三驅動組件103及控制器相似，為了節省篇幅，簡化介紹第一驅動組件202、第二驅動組件203及控制器。

第一驅動組件202同樣包括第一線性模組20、第二線性模組40及第三線性模組60，第二驅動組件203同樣包括第一線性模組20’、 第二線性模組40’ 及第三線性模組60’， 第一線性模組20及第二線性模組20’平行相對裝設在支撐件201之頂板2011上，第二線性模組40可滑動地裝設在第一線性模組20上，且位於第一線性模組20遠離頂板2011之一側。第二線性模組40’可滑動地裝設在第一線性模組20’上。且位於第一線性模組20’遠離頂板2011之一側，第一線性模組20、第二線性模組40、第一線性模組20’及第二線性模組40’共同圍成大致矩形框狀。第三線性模組60可滑動地裝設在第二線性模組40上，且相對第一線性模組20之驅動方向及第二線性模組40之驅動方向形成之平面傾斜。第三線性模組60’滑動地裝設在第二線性模組40’上，且相對第一線性模組20’之驅動方向及第二線性模組40’之驅動方向形成之平面傾斜。第三線性模組60與第三線性模組60’之間之距離沿著遠離頂板2011之方向逐漸減小。第三線性模組60之驅動方向相對第二線性模組40之運動方向及第三線性模組60之運動方向形成之平面傾斜，第三線性模組60’之驅動方向相對第二線性模組40’之運動方向及第三線性模組60’之運動方向形成之平面傾斜。第一線性模組20、第二線性模組40、第三線性模組60、第一線性模組20’、 第二線性模組40’及第三線性模組60’之結構及連接關係分別與第一線性模組30、第二線性模組50、第三線性模組70、第一線性模組30’、 第二線性模組50’及第三線性模組70’之結構及連接關係相同，為了節省篇幅，不作重複介紹。

使用時，將執行機構80可滑動地裝設在第三線性模組60上，將執行機構80’可滑動地裝設在第三線性模組60’上，將工件（圖未示）裝設在支撐件201之底板2012上，並位於執行機構80與執行機構80’之間。控制器藉由控制第一線性模組20、第二線性模組40、第三線性模組60之驅動動作控制執行機構80動作，並藉由控制第一線性模組20’、 第二線性模組40’、第三線性模組60’ 之驅動動作控制執行機構80’動作，使得執行機構80與執行機構80’協同對工件進行檢測、加工等。驅動機構200在使用時，避免了將大部分結構設置在底板2012上，使得與其他外部裝置干涉（例如，工件傳送裝置或上料裝置等），合理利用豎直方向之空間，減小體積，節約空間。

可理解，第一驅動組件102之第一線性模組30與第二驅動組件103之第一線性模組30’可設置為同一線性模組，即第二線性模組50、第二線性模組50’均裝設在同一線性模組上，此時，第二線性模組50、第二線性模組50’沿著同一條直線運動。可理解，在其他實施方式中，第一驅動組件102、202與第二驅動組件103、203可不設置在同一平面上，例如，在第二實施方式中，可將第一驅動組件202設置在頂板2011上，第二驅動組件203設置在底板2012上，此時，在使用時將執行機構80設置在第三線性模組60上靠近底板2012之一端，將執行機構80’設置在第三線性模組60’上靠近底板2012之一端，以協同對定位在底板2012上之工件進行加工。

可理解，第一線性模組30與第一線性模組30’可不設置在同一水平面上，或第二線性模組50與第二線性模組50’可不設置在同一水平面上、或第三線性模組70與第三線性模組70’ 可不設置在同一高度上，從而藉由將第一線性模組30與第一線性模組30’在豎直方向錯開設置、或二線性模組50與第二線性模組50’ 在豎直方向錯開設置、或第三線性模組70與第三線性模組70’ 在豎直方向錯開設置，以使得執行機構80與執行機構80’ 在豎直方向錯開設置，以針對工件上之檢測、加工位置之需求，協同動作進行檢測、加工等。

可理解，連接件31、51、71、連接加強件33、53、第一傳動件35、55、57、第二傳動件36、56、76、第三傳動件37、57、77、第一傳動輪751、第二傳動輪753及傳動帶755均可省略，第二線性模組50之安裝件52可直接與驅動件34連接，第三線性模組70之安裝件72可直接與驅動件54連接，執行機構90可直接與驅動件74連接，使得驅動件34直接驅動第二線性模組50沿第一方向A運動，驅動件54直接驅動第三線性模組70沿第二方向B運動，驅動件74直接驅動執行機構90沿第三方向C運動，此時驅動件34、54、74改變驅動方式，驅動件34之驅動方向為第一方向A，驅動件54之驅動方向為第二方向B，驅動件74之驅動方向為第三方向C。

可理解，第三方向C與第四方向C’可相對第一方向A及第二方向B均傾斜，此時，傾斜面711及第三線性模組70’之傾斜面（圖未標）作相應傾斜設計。第一方向A與第二方向B可不垂直，僅需保證第一方向A與第二方向B不平行即可。

可理解，第三方向C與第四方向C’可不為軸對稱設置之二方向，而是第三方向C與第四方向C’相對第一方向A傾斜之角度不同，以實現對工件加工時，執行機構90與執行機構90’沿不同角度對工件進行配合加工。

可理解，該驅動機構100可包括複數驅動組件，以適用不同工件之需求，例如，在工件需複數處點膠時，可在複數線性模組上設置複數執行機構，且適合排配複數驅動機構之各線性模組之間之位置，使得控制器控制其中一執行機構夾持定位工件時，其他執行機構在對應位置進行點膠動作。

綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上該者僅為本發明之較佳實施例，舉凡熟悉本案技藝之人士，在爰依本發明精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下之如申請專利範圍內。

無

100‧‧‧驅動機構

101‧‧‧支撐件

102‧‧‧第一驅動組件

103‧‧‧第二驅動組件

30‧‧‧第一線性模組

50‧‧‧第二線性模組

70‧‧‧第三線性模組

30’‧‧‧第一線性模組

50’‧‧‧第二線性模組

70’‧‧‧第三線性模組

90、90’‧‧‧執行機構

31‧‧‧連接件

32、52‧‧‧安裝件

74‧‧‧驅動件

37‧‧‧第三傳動件

38、58、78‧‧‧防護板

39、59、79‧‧‧防護罩

511‧‧‧第一連接部

91‧‧‧安裝架

93‧‧‧執行件

95‧‧‧鏡頭

Claims (10)

1. 一種驅動機構，其改良在於：該驅動機構包括至少二驅動組件及至少一控制器，每一該驅動組件包括依次相交連接且分別與該至少一控制器電性連接之第一線性模組、第二線性模組及第三線性模組，該第一線性模組驅動該第二線性模組沿該第一線性模組運動，該第二線性模組驅動該第三線性模組沿該第二線性模組運動，每一該第三線性模組之驅動方向與該第三線性模組之運動所在平面斜交，上述各線性模組在該至少一控制器控制下動作。
2. 如申請專利範圍第1項所述之驅動機構，其中該至少二驅動組件之數量為二，該二驅動組件之第一線性模組相對設置、該二驅動組件之第二線性模組相對設置，該二驅動組件之該第一線性模組與該二驅動組件該第二線性模組共同圍成四邊形。
3. 如申請專利範圍第2項所述之驅動機構，其中該六線性模組均包括安裝件及安裝於對應安裝件上並與該至少一控制器電性連接之驅動件，該二第一線性模組之安裝件相對設置，該二第二線性模組之安裝件分別對應設置在該二第一線性模組之驅動件上，且與該二第一線性模組之安裝件相對設置，該二第三線性模組之安裝件分別對應裝設於該二第二線性模組之驅動件上，該至少一控制器藉由控制該六線性模組之驅動件實現該六線性模組之動作。
4. 如申請專利範圍第3項所述之驅動機構，其中該六線性模組均還包括第一傳動件及與該第一傳動件螺接之第二傳動件，每一線性模組之該第一傳動件容納於對應之安裝件內，且與對應之驅動件連接，每一該第一線性模組之第二傳動件分別與對應之第二線性模組之安裝件固接，每一該第二線性模組之第二傳動件分別與對應之第三線性模組之安裝件固接。
5. 如申請專利範圍第4項所述之驅動機構，其中每一線性模組還包括裝設並容納在安裝件中之連接加強件，每一該驅動件均包括驅動本體及形成於該驅動本體上之驅動端，該驅動本體裝設在對應之安裝件上，該驅動端伸入對應之安裝件中，並與對應之第一傳動件連接，該連接加強件活動套設在對應之該第一傳動件與對應之該驅動端之連接處。
6. 如申請專利範圍第3項所述之驅動機構，其中每一該第三線性模組包括一連接件，每一該連接件設置在對應之該第二線性模組之安裝件上，該連接件背離對應之安裝件之側面形成一傾斜面，每一該第三線性模組之安裝件固定裝設在對應之傾斜面上。
7. 如申請專利範圍第5項所述之驅動機構，其中每一該第三線性模組均還包括中間傳動組件，該中間傳動組件包括第一傳動輪、第二傳動輪及傳動帶，該第一傳動輪套設在該第三線性模組之驅動件之驅動端上，該第二傳動輪套設在該第三線性模組之第一傳動件上，該傳動輪纏繞在該第一傳動輪與該第二傳動輪上。
8. 如申請專利範圍第1項所述之驅動機構，其中該至少二驅動組件之第一線性模組為同一線性模組，該至少二驅動組件之第二線性模組沿該第一線性模組運動，該至少二驅動組件之第二線性模組沿同一直線運動。
9. 如申請專利範圍第1項所述之驅動機構，其中該驅動機構還包括支撐架，該支撐架包括相對設置之頂板及底板，該至少二驅動組件之第一線性模組設在該頂板上，該至少二驅動組件位於該頂板與該底板之間。
10. 如申請專利範圍第1項所述之驅動機構，其中該驅動機構還包括支撐架，該支撐架包括相對設置之頂板及底板，該至少二驅動組件之第一線性模組分別對應設置在該頂板及該底板上，且該至少二驅動組件位於該頂板與該底板之間。