CN110936364B

CN110936364B - 一种搬运工业机器人

Info

Publication number: CN110936364B
Application number: CN201911272682.0A
Authority: CN
Inventors: 谢瑶
Original assignee: Xi'an Weichuangda Intelligent Equipment Co ltd
Current assignee: Xi'an weichuangda Intelligent Equipment Co.,Ltd.
Priority date: 2019-12-12
Filing date: 2019-12-12
Publication date: 2021-11-12
Anticipated expiration: 2039-12-12
Also published as: CN110936364A

Abstract

本发明公开了一种搬运工业机器人，包括第一横板、第一底座和控制箱，所述第一横板的下表面固接有第一底座，所述第一横板的上方设有控制箱，所述第一横板的上方设有转动装置。该搬运工业机器人，通过电机的输出轴带动螺纹杆进行转动，螺纹杆带动第一齿轮进行转动，第一齿轮带动第一连杆进行转动，使第一连杆带动圆杆进行移动，从而圆杆带动竖杆进行移动，解决了现有技术的搬运机器人无法对较高或者较低地方的货物进行搬运的问题，通过第一电动推杆带动第二连杆进行移动，使第二连杆带动第三连杆进行移动，第三连杆带动第二齿轮进行转动，从而使第三连杆在凹形板处进行移动，解决了现有技术只能进行水平位移搬运，浪费时间的问题。

Description

一种搬运工业机器人

技术领域

本发明涉及工业技术领域，具体为一种搬运工业机器人。

背景技术

现如今，工业机器人是工业生产过程中的一种协助工具，它为企业生产带来很多帮助，增强了企业发展的能力，在一些恶劣的工业环境中，人类亲身去执行工作是非常危险的，现场机器和尖锐物体很容易伤害到人类，所以，这些环境下使用机器人代替人工是恰到好处，虽然现有技术中的机器人可以对货物进行搬运，但是大多数搬运机器人的行程高度都是固定的，无法对较高或者较低地方的货物进行搬运，而且现有技术中的搬运机器人都是以水平位移搬运居多，这样便大大浪费了时间，同时现有技术中的搬运机器人多数都无法对货物进行抓取，需要人工搬运到机器手臂上在进行运输。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运工业机器人，以解决上述背景技术中提出的虽然现有技术中的机器人可以对货物进行搬运，但是大多数搬运机器人的行程高度都是固定的，无法对较高或者较低地方的货物进行搬运问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种搬运工业机器人，包括第一横板、第一底座和控制箱，所述第一横板的下表面固接有第一底座，所述第一横板的上方设有控制箱，所述第一横板的上方设有转动装置；

所述转动装置包括第二底座、螺钉、竖杆、电机、螺纹杆、第一竖板、第一齿轮、第一连杆和圆杆；

左右所述第二底座通过螺钉与第一横板螺纹相连，左右所述第二底座的上表面固接有竖杆，左右所述竖杆的内侧设有电机，所述电机的下表面与第一横板的中间凹槽处固定相连，所述电机的输出轴固接有螺纹杆，所述螺纹杆的两侧设有第一竖板，左右所述第一竖板的后端面上方通过销轴活动连接有第一齿轮，左右所述第一齿轮与螺纹杆相互啮合，左右所述第一竖板的前端面上方通过销轴活动连接有第一连杆，左右所述第一连杆的外侧开设有通槽，左右所述第一连杆的通槽处安装有圆杆，左右所述圆杆的外壁与第一连杆的通槽处间隙配合，左右所述圆杆的后端面与竖杆的前端面上方固定相连。

优选的，所述电机的输出轴与螺纹杆的轴线位置一致。

优选的，所述竖杆的上方安装有伸缩装置；

所述伸缩装置包括第二横板、第二竖板、第一电动推杆、第二连杆和方形块；

所述第二横板的下表面与竖杆的上表面固定相连，所述第二横板的上表面右侧与控制箱固定相连，所述第二横板的上表面中间固接有第二竖板，所述第二竖板的左侧上方固接有第一电动推杆，所述第一电动推杆的左侧通过销轴活动连接有第二连杆，所述第二连杆的左侧固接有方形块。

优选的，所述第二横板与第二竖板相互垂直。

优选的，所述第二横板的上方安装有滑动装置；

所述滑动装置包括凹形板、第三横板、第二齿轮、第三连杆和齿牙；

所述凹形板的下表面与第二横板的上表面固定相连，所述凹形板的上方开设有凹槽，所述凹形板的左侧中间固接有第三横板，所述第三横板的后端面安装有第二齿轮，所述第二齿轮通过销轴与第三横板转动相连，所述凹形板的上方凹槽处安装有第三连杆，所述第三连杆的外壁与凹形板的凹槽处间隙配合，所述第三连杆的下表面加工有齿牙，所述第三连杆的下表面齿牙与第二齿轮相互啮合，所述第三连杆的左侧通过销轴与第二连杆的前端面中间活动相连。

优选的，所述第三连杆的外壁与第三横板的凹槽处组成滑动结构。

优选的，所述第三连杆的下表面齿牙与第二齿轮的啮合比为1：1。

优选的，所述方形块的下方安装有夹紧装置；

所述夹紧装置包括套筒、第二电动推杆、凹形块、第四连杆、第五连杆、弧形杆、第六连杆和斜块；

所述套筒的上表面与方形块的下表面固定相连，所述套筒的上表面内壁固接有第二电动推杆，所述第二电动推杆的外壁与套筒的内壁间隙配合，所述套筒的下表面固接有凹形块，所述凹形块的下表面安装有第四连杆，所述第二电动推杆的下方外壁贯穿凹形块与第四连杆的上表面固定相连，所述第二电动推杆的外壁与凹形块的通孔处间隙配合，所述第四连杆的前端面左右两侧均通过销轴活动连接有第五连杆，左右所述第五连杆的下方通过销轴活动连接有弧形杆，左右所述弧形杆的中间通过销轴与凹形块活动相连，所述凹形块的前端面下方通过销轴活动连接有第六连杆，左右所述第六连杆的下方通过销轴活动连接有斜块，左右所述斜块的前端面外侧通过销轴与弧形杆的下方活动相连。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该搬运工业机器人，通过电机、螺纹杆、第一齿轮、第一连杆、圆杆和竖杆之间的配合，接通电机的外接电源，启动电机，通过电机的输出轴带动螺纹杆进行转动，通过螺纹杆带动第一齿轮进行转动，第一齿轮通过销轴带动第一连杆进行转动，使第一连杆带动圆杆进行移动，从而圆杆带动竖杆进行移动，解决了现有技术的搬运机器人行程高度都是固定的，无法对较高或者较低地方的货物进行搬运的问题。

2、该搬运工业机器人，通过凹形板、第二齿轮、第三连杆、第一电动推杆、第二连杆、方形块和套筒之间的配合，接通第一电动推杆的外接电源，启动第一电动推杆，通过第一电动推杆带动第二连杆进行移动，使第二连杆带动第三连杆进行移动，第三连杆带动第二齿轮进行转动，从而使第三连杆在凹形板处进行移动，解决了现有技术只能进行水平位移搬运，浪费时间的问题。

3、该搬运工业机器人，通过第二电动推杆、凹形块、第四连杆、第五连杆、弧形杆、第六连杆和斜块之间的配合，接通第二电动推杆的外接电源，启动第二电动推杆，通过第二电动推杆带动第四连杆进行移动，使第四连杆带动第五连杆进行移动，通过第五连杆带动弧形杆进行移动，使弧形杆带动斜块进行移动，同时通过斜块带动第六连杆进行移动，解决了现有技术的搬运机器人多数都无法对货物进行抓取的问题。

4、该搬运工业机器人，当操作人员需要使用搬运工业机器人时，首先操作人员接通电机的外接电源，启动电机，通过电机的输出轴带动螺纹杆进行转动，通过螺纹杆带动第一齿轮进行转动，第一齿轮通过销轴带动第一连杆进行转动，使第一连杆带动圆杆进行移动，从而圆杆带动竖杆进行移动，这样就达到了对机器人的高度进行调节的目的。

5、该搬运工业机器人，接通第一电动推杆的外接电源，启动第一电动推杆，通过第一电动推杆带动第二连杆进行移动，使第二连杆带动第三连杆进行移动，第三连杆带动第二齿轮进行转动，从而使第三连杆在凹形板处进行移动，这样就达到了使搬运机器人手臂升高的目的。

6、该搬运工业机器人，接通第二电动推杆的外接电源，启动第二电动推杆，通过第二电动推杆带动第四连杆进行移动，使第四连杆带动第五连杆进行移动，通过第五连杆带动弧形杆进行移动，使弧形杆带动斜块进行移动，方便移动。

7、该搬运工业机器人，同时通过斜块带动第六连杆进行移动，这样就达到了对货进行抓取的目的。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为图1中螺纹杆、电机和第一齿轮处的结构示意图；

图3为图1中螺栓、第二底座和竖杆处的结构示意图；

图4为图1中圆杆、竖杆和第一连杆处的结构示意图；

图5为图1中第二齿轮、第三横板和齿牙处的结构示意图；

图6为图1中第四连杆、弧形杆和第六连杆处的结构示意图。

图中：1、第一横板，2、第一底座，3、转动装置，301、第二底座，302、螺钉，303、竖杆，304、电机，305、螺纹杆，306、第一竖板，307、第一齿轮，308、第一连杆，309、圆杆，4、伸缩装置，401、第二横板，402、第二竖板，403、第一电动推杆，404、第二连杆，405、方形块，5、滑动装置，501、凹形板，502、第三横板，503、第二齿轮，504、第三连杆，505、齿牙，6、夹紧装置，601、套筒，602、第二电动推杆，603、凹形块，604、第四连杆，605、第五连杆，606、弧形杆，607、第六连杆，608、斜块，7、控制箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种搬运工业机器人，包括第一横板1、第一底座2和控制箱7，第一横板1的下表面固接有第一底座2，第一横板1的上方设有控制箱7，通过控制箱7可以控制机器人进行工作，第一横板1的上方设有转动装置3，转动装置3包括第二底座301、螺钉302、竖杆303、电机304、螺纹杆305、第一竖板306、第一齿轮307、第一连杆308和圆杆309，左右第二底座301通过螺钉302与第一横板1螺纹相连，第二底座301通过螺钉302与第一横板1固定，左右第二底座301的上表面固接有竖杆303，竖杆303具有伸缩性，左右竖杆303的内侧设有电机304，电机304的型号为ECMA-E11320RS,电机304的下表面与第一横板1的中间凹槽处固定相连，电机304的输出轴固接有螺纹杆305，电机304的输出轴可以带动螺纹杆305进行转动，螺纹杆305的两侧设有第一竖板306，左右第一竖板306的后端面上方通过销轴活动连接有第一齿轮307，第一齿轮307通过销轴可以在第一竖板306处进行转动，左右第一齿轮307与螺纹杆305相互啮合，螺纹杆305可以带动第一齿轮307进行转动，左右第一竖板306的前端面上方通过销轴活动连接有第一连杆308，第一连杆308通过销轴可以在第一竖板306处进行转动，左右第一连杆308的外侧开设有通槽，左右第一连杆308的通槽处安装有圆杆309，左右圆杆309的外壁与第一连杆308的通槽处间隙配合，第一连杆308可以通过圆杆309带动竖杆303进行移动，左右圆杆309的后端面与竖杆303的前端面上方固定相连，电机304的输出轴与螺纹杆305的轴线位置一致。

竖杆303的上方安装有伸缩装置4，伸缩装置4包括第二横板401、第二竖板402、第一电动推杆403、第二连杆404和方形块405，第二横板401的下表面与竖杆303的上表面固定相连，第二横板401的上表面右侧与控制箱7固定相连，第二横板401的上表面中间固接有第二竖板402，第二竖板402的左侧上方固接有第一电动推杆403，第一电动推杆403的型号为XTL-100,第一电动推杆403的左侧通过销轴活动连接有第二连杆404，第二连杆404通过销轴可以在第一电动推杆403处进行转动，第二连杆404的左侧固接有方形块405，第二横板401与第二竖板402相互垂直。

第二横板401的上方安装有滑动装置5，滑动装置5包括凹形板501、第三横板502、第二齿轮503、第三连杆504和齿牙505，凹形板501的下表面与第二横板401的上表面固定相连，凹形板501的上方开设有凹槽，凹形板501的左侧中间固接有第三横板502，第三横板502的后端面安装有第二齿轮503，第二齿轮503可以对第三连杆504起限位作用，第二齿轮503通过销轴与第三横板502转动相连，第二齿轮503通过销轴可以在第三横板502处进行转动，凹形板501的上方凹槽处安装有第三连杆504，第三连杆504的外壁与凹形板501的凹槽处间隙配合，第三连杆504可以在凹形板501的凹槽处进行移动，第三连杆504的下表面加工有齿牙505，第三连杆504的下表面齿牙505与第二齿轮503相互啮合，第三连杆504的下表面齿牙505可以带动第二齿轮503进行转动，第三连杆504的左侧通过销轴与第二连杆404的前端面中间活动相连，第三连杆504通过销轴可以在第二连杆404处进行转动，第三连杆504的外壁与第三横板502的凹槽处组成滑动结构，第三连杆504的下表面齿牙505与第二齿轮503的啮合比为1：1。

方形块405的下方安装有夹紧装置6，夹紧装置6包括套筒601、第二电动推杆602、凹形块603、第四连杆604、第五连杆605、弧形杆606、第六连杆607和斜块608，套筒601的上表面与方形块405的下表面固定相连，套筒601的上表面内壁固接有第二电动推杆602，第二电动推杆602的型号为XTL-50,第二电动推杆602的外壁与套筒601的内壁间隙配合，第二电动推杆602的推杆可以在套筒601的内部进行伸缩，当第二电动推杆602伸长时，可以使斜块608处于张开状态，套筒601的下表面固接有凹形块603，凹形块603的下表面安装有第四连杆604，第二电动推杆602的下方外壁贯穿凹形块603与第四连杆604的上表面固定相连，第二电动推杆602的外壁与凹形块603的通孔处间隙配合，第二电动推杆602的推杆可以在凹形块603的通孔处进行伸缩，第四连杆604的前端面左右两侧均通过销轴活动连接有第五连杆605，第五连杆605通过销轴可以在第三连杆604处进行转动，左右第五连杆605的下方通过销轴活动连接有弧形杆606，弧形杆606通过销轴可以在第五连杆605处进行转动，左右弧形杆606的中间通过销轴与凹形块603活动相连，弧形杆606通过销轴可以在凹形块603处进行转动，凹形块603的前端面下方通过销轴活动连接有第六连杆607，第六连杆607通过销轴可以在凹形块603处进行转动，左右第六连杆607的下方通过销轴活动连接有斜块608，斜块608通过销轴可以在第六连杆607处进行转动，左右斜块608的前端面外侧通过销轴与弧形杆606的下方活动相连弧形杆606通过销轴可以带动斜块608进行转动。

当操作人员需要使用搬运工业机器人时，首先操作人员接通电机304的外接电源，启动电机304，通过电机304的输出轴带动螺纹杆305进行转动，通过螺纹杆305带动第一齿轮307进行转动，第一齿轮307通过销轴带动第一连杆308进行转动，使第一连杆308带动圆杆309进行移动，从而圆杆309带动竖杆303进行移动，这样就达到了对机器人的高度进行调节的目的，接通第一电动推杆403的外接电源，启动第一电动推杆403，通过第一电动推杆403带动第二连杆404进行移动，使第二连杆404带动第三连杆504进行移动，第三连杆504带动第二齿轮503进行转动，从而使第三连杆504在凹形板501处进行移动，这样就达到了使搬运机器人手臂升高的目的，接通第二电动推杆602的外接电源，启动第二电动推杆602，通过第二电动推杆602带动第四连杆604进行移动，使第四连杆604带动第五连杆605进行移动，通过第五连杆605带动弧形杆606进行移动，使弧形杆606带动斜块608进行移动，同时通过斜块608带动第六连杆607进行移动，这样就达到了对货进行抓取的目的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端” 、 “顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、 “连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种搬运工业机器人，包括第一横板（1）、第一底座（2）和控制箱（7），所述第一横板（1）的下表面固接有第一底座（2），所述第一横板（1）的上方设有控制箱（7），其特征在于：所述第一横板（1）的上方设有转动装置（3）；

所述转动装置（3）包括第二底座（301）、螺钉（302）、竖杆（303）、电机（304）、螺纹杆（305）、第一竖板（306）、第一齿轮（307）、第一连杆（308）和圆杆（309）；

左右所述第二底座（301）通过螺钉（302）与第一横板（1）螺纹相连，左右所述第二底座（301）的上表面固接有竖杆（303），左右所述竖杆（303）的内侧设有电机（304），所述电机（304）的下表面与第一横板（1）的中间凹槽处固定相连，所述电机（304）的输出轴固接有螺纹杆（305），所述螺纹杆（305）的两侧设有第一竖板（306），左右所述第一竖板（306）的后端面上方通过销轴活动连接有第一齿轮（307），左右所述第一齿轮（307）与螺纹杆（305）相互啮合，左右所述第一竖板（306）的前端面上方通过销轴活动连接有第一连杆（308），左右所述第一连杆（308）的外侧开设有通槽，左右所述第一连杆（308）的通槽处安装有圆杆（309），左右所述圆杆（309）的外壁与第一连杆（308）的通槽处间隙配合，左右所述圆杆（309）的后端面与竖杆（303）的前端面上方固定相连；所述电机（304）的输出轴与螺纹杆（305）的轴线位置一致；所述竖杆（303）的上方安装有伸缩装置（4）；

所述伸缩装置（4）包括第二横板（401）、第二竖板（402）、第一电动推杆（403）、第二连杆（404）和方形块（405）；

所述第二横板（401）的下表面与竖杆（303）的上表面固定相连，所述第二横板（401）的上表面右侧与控制箱（7）固定相连，所述第二横板（401）的上表面中间固接有第二竖板（402），所述第二竖板（402）的左侧上方固接有第一电动推杆（403），所述第一电动推杆（403）的左侧通过销轴活动连接有第二连杆（404），所述第二连杆（404）的左侧固接有方形块（405）；所述第二横板（401）与第二竖板（402）相互垂直；所述第二横板（401）的上方安装有滑动装置（5）；

所述滑动装置（5）包括凹形板（501）、第三横板（502）、第二齿轮（503）、第三连杆（504）和齿牙（505）；

所述凹形板（501）的下表面与第二横板（401）的上表面固定相连，所述凹形板（501）的上方开设有凹槽，所述凹形板（501）的左侧中间固接有第三横板（502），所述第三横板（502）的后端面安装有第二齿轮（503），所述第二齿轮（503）通过销轴与第三横板（502）转动相连，所述凹形板（501）的上方凹槽处安装有第三连杆（504），所述第三连杆（504）的外壁与凹形板（501）的凹槽处间隙配合，所述第三连杆（504）的下表面加工有齿牙（505），所述第三连杆（504）的下表面齿牙（505）与第二齿轮（503）相互啮合，所述第三连杆（504）的左侧通过销轴与第二连杆（404）的前端面中间活动相连。

2.根据权利要求1所述的一种搬运工业机器人，其特征在于：所述第三连杆（504）的外壁与第三横板（502）的凹槽处组成滑动结构。

3.根据权利要求1所述的一种搬运工业机器人，其特征在于：所述第三连杆（504）的下表面齿牙（505）与第二齿轮（503）的啮合比为1：1。

4.根据权利要求1所述的一种搬运工业机器人，其特征在于：所述方形块（405）的下方安装有夹紧装置（6）；

所述夹紧装置（6）包括套筒（601）、第二电动推杆（602）、凹形块（603）、第四连杆（604）、第五连杆（605）、弧形杆（606）、第六连杆（607）和斜块（608）。

5.根据权利要求4所述的一种搬运工业机器人，其特征在于：所述套筒（601）的上表面与方形块（405）的下表面固定相连，所述套筒（601）的上表面内壁固接有第二电动推杆（602），所述第二电动推杆（602）的外壁与套筒（601）的内壁间隙配合，所述套筒（601）的下表面固接有凹形块（603），所述凹形块（603）的下表面安装有第四连杆（604），所述第二电动推杆（602）的下方外壁贯穿凹形块（603）与第四连杆（604）的上表面固定相连，所述第二电动推杆（602）的外壁与凹形块（603）的通孔处间隙配合，所述第四连杆（604）的前端面左右两侧均通过销轴活动连接有第五连杆（605），左右所述第五连杆（605）的下方通过销轴活动连接有弧形杆（606），左右所述弧形杆（606）的中间通过销轴与凹形块（603）活动相连，所述凹形块（603）的前端面下方通过销轴活动连接有第六连杆（607），左右所述第六连杆（607）的下方通过销轴活动连接有斜块（608），左右所述斜块（608）的前端面外侧通过销轴与弧形杆（606）的下方活动相连。