CN213650782U - 一种纵横车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种纵横车，包括机身、主行走机构、次行走机构、电气模块、主顶升机构、次顶升机构和电池；主顶升机构设于机身的上方内部，次顶升机构包括两个，两个次顶升机构均设于机身的上方内部并分别设于主顶升机构的左右两侧，主行走机构、次行走机构、电气模块和电池均设于机身上并相互连接；本实用新型借助八个主行走导向轮和六个次行走导向轮大幅提高了移动精度，借助两个位置传感器提高了定位精度以保证能准确的移动到指定托盘处，并借助四个次行走过渡轮和四个过渡导向轮实现了准确和流畅的换轨以便于使用。

Description

一种纵横车

技术领域

本实用新型涉及一种纵横车。

背景技术

近年来，物流设备在机电、医药、食品、军队等领域的应用日域广泛并趋于多元化，技术和水平也不断提高，以适应不断增大的货物进出量；纵横车是一种能在配套的货架上自动移动以完成运货指令的新型存贮式物流设备，具有效率高和使用安全的特点；现有的纵横车移动和定位精度低，无法准确的移动到指定托盘处，而且换轨时容易卡住，使用较为不便，有待于进一步改进。

实用新型内容

针对上述现有技术的现状，本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种大幅提高了移动精度和定位精度以保证能准确的移动到指定托盘处，并实现了准确和流畅的换轨以便于使用的纵横车。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种纵横车，其特征在于，包括机身、主行走机构、次行走机构、电气模块、主顶升机构、次顶升机构和电池；所述主顶升机构设于机身的上方内部，所述次顶升机构包括两个，两个所述次顶升机构均设于机身的上方内部并分别设于主顶升机构的左右两侧，所述主行走机构、次行走机构、电气模块和电池均设于机身上并相互连接，所述主行走机构包括双轴步进电机、主行走驱动轴、主行走驱动轮、主行走从动轮、轮架和主行走导向轮；所述主行走驱动轴包括两个，两个所述主行走驱动轴同心且可转动的设于机身的内部左侧并均前后向分布，所述主行走驱动轮包括两个，两个所述主行走驱动轮分别套设固定在两个主行走驱动轴上，两个所述主行走驱动轮的下侧均伸出到机身的下方，所述双轴步进电机设于机身的内部，所述双轴步进电机的两个转动轴分别固定在两个主行走驱动轴的内端，所述主行走从动轮包括两个，两个所述主行走从动轮均可转动的设于机身下侧并前后对称设置且与两个主行走驱动轮相互配合，每个所述主行走驱动轮和每个主行走从动轮的外侧均设有一个轮架，所述轮架的上侧固定在机身的下侧，所述轮架的下侧设有两个横向分布且可转动的主行走导向轮。

优选地，所述次行走机构包括次行走电机、次行走组件、第一链条、第二链条、第一链轮、次行走导向轮、次行走过渡轮和过渡导向轮；所述次行走电机设于机身的内部，所述次行走组件包括两个，两个所述次行走组件前后对称设置并均设于次行走电机的前侧，所述第一链轮套设固定在次行走电机的转动轴上并通过第一链条与后侧的一个次行走组件相连，所述第二链条设于两个次行走组件之间；所述机身的左右两侧均设有三个可转动的次行走导向轮，每个所述次行走组件的下方均设有两个次行走过渡轮，两个所述次行走过渡轮左右对称设置并均可转动的设于机身的内部，每个所述次行走过渡轮的下侧均伸出到机身的下方，每个所述次行走过渡轮的后侧还均设有一个过渡导向轮，每个所述过渡导向轮均横向分布且可转动的连接在机身的下侧。

优选地，所述次行走组件包括次行走驱动轴、次行走驱动轮、第二链轮、第三链轮和第三链条；所述次行走驱动轴包括两个，两个所述次行走驱动轴均可转动的设于机身的内部并均左右向平行分布，所述第二链轮包括两个，两个所述第二链轮均套设固定在后侧的一个次行走驱动轴上，所述第三链轮包括两个，两个所述第三链轮均套设固定在前侧的一个次行走驱动轴上，所述第三链条套设在其中一个同侧的第二链轮和一个第三链轮上，所述第一链条套设在第一链轮和另一个第二链轮上，所述第二链条设在另一个第三链轮和前侧的一个次行走组件中的其中一个第二链轮上。

优选地，所述电气模块包括触摸屏、条码阅读器、位置传感器、控制模块和充电口，所述控制模块设于机身的前侧内部，所述触摸屏嵌设在机身的前侧并与控制模块相连，所述条码阅读器设于机身的右侧外部并与控制模块相连，所述位置传感器包括两个，两个所述位置传感器分别对称的设于机身的左右两侧外部并均与控制模块相连，所述充电口嵌设在机身的前侧内部并通过控制模块与电池相连。

优选地，所述电池通过控制模块与双轴步进电机和次行走电机相连。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型借助八个主行走导向轮和六个次行走导向轮大幅提高了移动精度，借助两个位置传感器提高了定位精度以保证能准确的移动到指定托盘处，并借助四个次行走过渡轮和四个过渡导向轮实现了准确和流畅的换轨以便于使用。

附图说明

图1为本实用新型的右前侧结构图；

图2为本实用新型的俯视结构图；

图3为本实用新型的前视结构图；

图4为本实用新型的右视结构图；

图5为本实用新型的次行走组件的结构图。

具体实施方式

除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

为了保持本实用新型实施例的以下说明清楚且简明，本实用新型省略了已知功能和已知部件的详细说明。

如图1～5所示，一种纵横车，包括机身1、主行走机构2、次行走机构7、电气模块3、主顶升机构5、次顶升机构4和电池6；主顶升机构5设于机身1的上方内部，次顶升机构4包括两个，两个次顶升机构4均设于机身1的上方内部并分别设于主顶升机构5的左右两侧，主行走机构2、次行走机构7、电气模块3和电池6均设于机身 1上并相互连接，主行走机构2包括双轴步进电机21、主行走驱动轴 22、主行走驱动轮23、主行走从动轮26、轮架24和主行走导向轮 25；主行走驱动轴22包括两个，两个主行走驱动轴22同心且可转动的设于机身1的内部左侧并均前后向分布，主行走驱动轮23包括两个，两个主行走驱动轮23分别套设固定在两个主行走驱动轴22上，两个主行走驱动轮23的下侧均伸出到机身1的下方，双轴步进电机21设于机身1的内部，双轴步进电机21的两个转动轴分别固定在两个主行走驱动轴22的内端，主行走从动轮26包括两个，两个主行走从动轮26均可转动的设于机身1下侧并前后对称设置且与两个主行走驱动轮23相互配合，每个主行走驱动轮23和每个主行走从动轮 26的外侧均设有一个轮架24，轮架24的上侧固定在机身1的下侧，轮架24的下侧设有两个横向分布且可转动的主行走导向轮25；次行走机构7包括次行走电机71、次行走组件、第一链条75、第二链条 711、第一链轮74、次行走导向轮79、次行走过渡轮710和过渡导向轮77；次行走电机71设于机身1的内部，次行走组件包括两个，两个次行走组件前后对称设置并均设于次行走电机71的前侧，第一链轮74套设固定在次行走电机71的转动轴上并通过第一链条75与后侧的一个次行走组件相连，第二链条711设于两个次行走组件之间；机身1的左右两侧均设有三个可转动的次行走导向轮79，每个次行走组件的下方均设有两个次行走过渡轮710，两个次行走过渡轮710 左右对称设置并均可转动的设于机身1的内部，每个次行走过渡轮710的下侧均伸出到机身1的下方，每个次行走过渡轮710的后侧还均设有一个过渡导向轮77，每个过渡导向轮77均横向分布且可转动的连接在机身1的下侧；次行走组件包括次行走驱动轴72、次行走驱动轮73、第二链轮76、第三链轮78和第三链条712；次行走驱动轴72包括两个，两个次行走驱动轴72均可转动的设于机身1的内部并均左右向平行分布，第二链轮76包括两个，两个第二链轮76均套设固定在后侧的一个次行走驱动轴72上，第三链轮78包括两个，两个第三链轮78均套设固定在前侧的一个次行走驱动轴72上，第三链条712套设在其中一个同侧的第二链轮76和一个第三链轮78上，第一链条75套设在第一链轮74和另一个第二链轮76上，第二链条711 套设在另一个第三链轮78和前侧的一个次行走组件中的其中一个第二链轮76上；电气模块3包括触摸屏31、条码阅读器32、位置传感器34、控制模块33和充电口35，控制模块33设于机身1的前侧内部，触摸屏31嵌设在机身1的前侧并与控制模块33相连，条码阅读器32设于机身1的右侧外部并与控制模块33相连，位置传感器34 包括两个，两个位置传感器34分别对称的设于机身1的左右两侧外部并均与控制模块33相连，充电口35嵌设在机身1的前侧内部并通过控制模块33与电池6相连，电池6通过控制模块33与双轴步进电机21和次行走电机71相连。

使用时，将纵横车放置在配套货架中，并使纵横车底部的两个主行走驱动轮23和两个主行走从动轮26分别架设在货架的两个主轨道上，启动双轴步进电机21以使其两个转动轴旋转，进而通过两个主行走驱动轴22带动两个主行走驱动轮23转动，从而带动纵横车在两个主轨道上横向移动，每个轮架24上的两个主行走导向轮25均贴合在对应的一个主轨道的内壁上以摆正移动方向；当纵横车移动到货架上的其中一个纵向轨道处时，关停双轴步进电机21并启动次行走电机71以使其转动轴旋转，进而借助第一链轮74、第一链条75和后侧的一个次行走组件中的其中一个第二链轮76转动带动后侧的一个次行走驱动轴72和设于其上的两个次行走驱动轮73转动，同时借助三链条712、另一个第二链轮76和其中一个第三链轮78带动前侧的一个次行走驱动轴72和设于其上的两个次行走驱动轮73转动，并借助第二链条711、另一个第三链轮78和另一个次行走组件中的其中一个第二链轮76最终按照同理带动四个次行走驱动轮73转动，从而使得八个次行走驱动轮73一起转动并在四个次行走过渡轮710的配合下以进入到其中一个纵向轨道中的两个副轨道上并沿两个副轨道纵向移动；六个次行走导向轮79均贴合在对应的一个副轨道的内壁上以摆正移动方向；过渡导向轮77的设置保证了换轨的精度，并调整次行走导向轮79与副轨道之间的间隙。

按动遥控器，遥控器发射信号给控制模块33，控制模块33启动条码阅读器32识别贴附在货架上的指定条码以实现纵横车的精准定向移动，两个位置传感器34用来检测货架上托盘的位置以快速调整停留位置使其与托盘相互对准，触摸屏31用于控制和显示纵横车的状态，通过充电口35可以用来对电池6进行充电；主顶升机构5和两个次顶升机构4的上端能实现垂直升降，从而能在纵横车到达指定位置后完成货物的升降；上述的控制模块33、条码阅读器32、位置传感器34、触摸屏31和充电口35及其工作原理均为现有技术。

本实用新型借助八个主行走导向轮25和六个次行走导向轮79大幅提高了移动精度，借助两个位置传感器34提高了定位精度以保证能准确的移动到指定托盘处，并借助四个次行走过渡轮710和四个过渡导向轮77实现了准确和流畅的换轨以便于使用。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神与范围。

Claims (5)

1.一种纵横车，其特征在于，包括机身、主行走机构、次行走机构、电气模块、主顶升机构、次顶升机构和电池；所述主顶升机构设于机身的上方内部，所述次顶升机构包括两个，两个所述次顶升机构均设于机身的上方内部并分别设于主顶升机构的左右两侧，所述主行走机构、次行走机构、电气模块和电池均设于机身上并相互连接，所述主行走机构包括双轴步进电机、主行走驱动轴、主行走驱动轮、主行走从动轮、轮架和主行走导向轮；所述主行走驱动轴包括两个，两个所述主行走驱动轴同心且可转动的设于机身的内部左侧并均前后向分布，所述主行走驱动轮包括两个，两个所述主行走驱动轮分别套设固定在两个主行走驱动轴上，两个所述主行走驱动轮的下侧均伸出到机身的下方，所述双轴步进电机设于机身的内部，所述双轴步进电机的两个转动轴分别固定在两个主行走驱动轴的内端，所述主行走从动轮包括两个，两个所述主行走从动轮均可转动的设于机身下侧并前后对称设置且与两个主行走驱动轮相互配合，每个所述主行走驱动轮和每个主行走从动轮的外侧均设有一个轮架，所述轮架的上侧固定在机身的下侧，所述轮架的下侧设有两个横向分布且可转动的主行走导向轮。

2.根据权利要求1所述的一种纵横车，其特征在于，所述次行走机构包括次行走电机、次行走组件、第一链条、第二链条、第一链轮、次行走导向轮、次行走过渡轮和过渡导向轮；所述次行走电机设于机身的内部，所述次行走组件包括两个，两个所述次行走组件前后对称设置并均设于次行走电机的前侧，所述第一链轮套设固定在次行走电机的转动轴上并通过第一链条与后侧的一个次行走组件相连，所述第二链条设于两个次行走组件之间；所述机身的左右两侧均设有三个可转动的次行走导向轮，每个所述次行走组件的下方均设有两个次行走过渡轮，两个所述次行走过渡轮左右对称设置并均可转动的设于机身的内部，每个所述次行走过渡轮的下侧均伸出到机身的下方，每个所述次行走过渡轮的后侧还均设有一个过渡导向轮，每个所述过渡导向轮均横向分布且可转动的连接在机身的下侧。

3.根据权利要求2所述的一种纵横车，其特征在于，所述次行走组件包括次行走驱动轴、次行走驱动轮、第二链轮、第三链轮和第三链条；所述次行走驱动轴包括两个，两个所述次行走驱动轴均可转动的设于机身的内部并均左右向平行分布，所述第二链轮包括两个，两个所述第二链轮均套设固定在后侧的一个次行走驱动轴上，所述第三链轮包括两个，两个所述第三链轮均套设固定在前侧的一个次行走驱动轴上，所述第三链条套设在其中一个同侧的第二链轮和一个第三链轮上，所述第一链条套设在第一链轮和另一个第二链轮上，所述第二链条设在另一个第三链轮和前侧的一个次行走组件中的其中一个第二链轮上。

4.根据权利要求1所述的一种纵横车，其特征在于，所述电气模块包括触摸屏、条码阅读器、位置传感器、控制模块和充电口，所述控制模块设于机身的前侧内部，所述触摸屏嵌设在机身的前侧并与控制模块相连，所述条码阅读器设于机身的右侧外部并与控制模块相连，所述位置传感器包括两个，两个所述位置传感器分别对称的设于机身的左右两侧外部并均与控制模块相连，所述充电口嵌设在机身的前侧内部并通过控制模块与电池相连。

5.根据权利要求4所述的一种纵横车，其特征在于，所述电池通过控制模块与双轴步进电机和次行走电机相连。

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