CN110789904A - 一种六向穿梭车及其行走攀升方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种六向穿梭车及其行走攀升方法，包括上盘、下盘构成的六向穿梭车本体和一对Z轮系梯柱；下盘中设有选择机构、X轮系、Y轮系和X、Y轮系驱动动力机构；上盘中设有Z轮系和Z轮系驱动动力机构；选择机构上挂接有分别连接X轮系、Y轮系和Z轮系的刚性绳；通过选择机构选择X轮系或Y轮系，被选择的轮系接触地面，与被选择的轮系连接的轮系驱动动力机构驱动六向穿梭车本体行走；通过选择机构选择Z轮系自上盘窗口伸出，Z轮系驱动动力机构上的Z轮系转动，Z轮系的攀升齿依次挂在Z轮系梯柱的梁上，实现六向穿梭车本体沿Z轮系梯柱的攀升。该六向穿梭车可借助巷道间的轨道，自身实现在三维空间中Z轴的运动，其方便灵活，经济高效。

Description

一种六向穿梭车及其行走攀升方法

技术领域

本发明涉及属于智能仓库拣选机械装置，特别涉及一种六向穿梭车及其行走攀升方法。

背景技术

就目前的物流分拣发展来说，为了尽可能地提高对单位仓库的利用率，现今的物流仓储管理大多采用智能分拣系统，而智能分拣的关键在于搬运货物的小车及其配套的货架。现在，主要运用于商品拣选的转运装置用的是AGV小车和可移动货架，主要用于大批量货物储存、中转的转运装置用的是四向穿梭车+配套的货架。

但是，AGV小车在拣选过程中需要AGV小车将货柜运送到人工拣选端进行拣选，来回过程耗时耗能，另一方面，AGV小车载重量大小决定了货架的大小，导致货架空间尺寸小，仓库上层空间没有利用。而现今的四向穿梭车相对AGV小车来说，仓库利用率大。但是四向穿梭车只能单层工作，换层时需要借助升降机来实现，耗能又效率低下。

发明内容

为了解决现有技术中agv小车和四向穿梭车自由度较低、三维空间上运行成本高的问题，本发明的目的在于提供一种能够精准地运取多种目的货物的六向穿梭车。

本发明是通过下述技术方案来实现的。

本发明提供了一种六向穿梭车，包括上盘、下盘构成的六向穿梭车本体和一对Z轮系梯柱；

所述下盘中设有选择机构、X轮系、Y轮系和X、Y轮系驱动动力机构；

所述上盘中设有Z轮系和Z轮系驱动动力机构；

所述选择机构上挂接有分别连接X轮系、Y轮系和Z轮系的刚性绳；

通过选择机构选择X轮系或Y轮系，其中被选择的轮系接触地面，与被选择的轮系连接的轮系驱动动力机构驱动六向穿梭车本体行走；

通过选择机构选择Z轮系自上盘窗口伸出，通过Z轮系驱动动力机构上的Z轮系转动，Z轮系的攀升齿依次挂在Z轮系梯柱的梁上，实现六向穿梭车本体沿Z轮系梯柱的攀升。

对于上述技术方案，本发明还有进一步优选的方案：

优选的，所述选择机构包括电机支座和推杆固定板，电机支座上固定选择电机，选择电机输出轴上带有X轮系选择凸轮、Y轮系选择凸轮和Z轮系选择凸轮；推杆固定板上贯穿有对应的X轮系选择推杆、Y轮系选择推杆和Z轮系选择推杆；还包括一根贯穿推杆固定板并延伸出其内侧的固定杆，固定杆一端与各轮系选择推杆连接。

优选的，所述X轮系选择凸轮、Y轮系选择凸轮和Z轮系选择凸轮与相对应的X轮系选择推杆、Y轮系选择推杆和Z轮系选择推杆在同一高度，当不同的轮系选择凸轮转动时，相对应的轮系选择推杆伸出。

优选的，所述推杆固定板上设置有贯穿刚性绳的稳定孔和固定孔，对应在各轮系选择推杆柄上设有连接刚性绳的连接孔，各稳定孔分别与各轮系选择推杆为同一高度；每个轮系选择推杆上都环绕固定一个收缩弹簧。

优选的，所述下盘包括通过四个挡板和底板围成的方形框板，方形框板四个角分别设有一个围板固定件，相对的挡板中部分别对称设有X轮系动力机构和Y轮系动力机构，在X轮系动力机构和Y轮系动力机构两侧设有分别通过滑块限位座连接的X轮系收放机构和Y轮系收放机构，通过两根平行的轮系滑杆将每个围板固定件分别与对应的X轮系收放机构和Y轮系收放机构固定连接；所述X轮系收放机构和Y轮系收放机构分别连接X轮系和Y轮系。

优选的，所述X轮系收放机构和Y轮系收放机构上分别固定连接一根刚性绳，刚性绳绕过围板固定件上的导向轮后分别连接到选择机构的轮系选择推杆上。

优选的，所述X轮系动力机构和Y轮系动力机构分别通过一根X轮系传动轴和Y轮系传动轴连接，所述X轮系传动轴和Y轮系传动轴上的同步带轮分别通过一根同步带与X轮系动力电机和Y轮系动力电机连接。

优选的，所述上盘包括一对对称设置于下盘上的Z轮系和Z轮系驱动动力机构，Z轮系和Z轮系驱动动力机构通过Z系轮套围挡；Z轮系上设有攀升齿。

优选的，所述Z轮系驱动动力机构包括一根连接在Z系轮套上的Z轮系支撑轴，Z轮系支撑轴上连接曲柄，曲柄一端连接Z轮系，另一端连接绕过Z轮系选择换向轮轴并连接至选择机构的刚性绳；所述Z轮系上连接有Z轮系动力电机；所述曲柄上连接有固定在Z系轮套上的轮系复位弹簧。

相应地，本发明给出了上述六向穿梭车的行走攀升方法，包括如下步骤：

1)当六向穿梭车本体行走至Z轮系梯柱对应位置处时，选择机构将已被选择的轮系收缩，同时选择机构将连接Z轮系的刚性绳张紧，Z轮系自上盘窗口伸出，Z轮系上的攀升齿挂在Z轮系梯柱上；

2)Z轮系动力电机驱动Z轮系转动，攀升齿依次挂在Z轮系梯柱的梯柱梁上，实现六向穿梭车本体沿Z轮系梯柱的攀升；

3)当六向穿梭车本体进行X方向的移动时，选择机构将已被选择的轮系收缩，同时选择机构将连接X轮系的刚性绳张紧,X轮系沿着轮系滑杆滑出，X轮系动力电机驱动X轮系转动；

4)当六向穿梭车本体进行Y方向的移动时，选择机构将已被选择的轮系收缩，同时选择机构将连接Y轮系的刚性绳张紧,Y轮系沿着轮系滑杆滑出，Y轮系动力电机驱动Y轮系转动；

5)当六向穿梭车本体需要换层时，六向穿梭车本体移动到Z轨道，Z轮系轨道时停止移动，选择电机开始转动，Z轮系选择凸轮将Z轮系选择推杆顶出，连接Z轮系的刚性绳张紧，曲柄绕Z轮系支撑轴旋转，每个Z轮系与各自的相应的Z轮系轨道相互啮合，X轮系和Y轮系被收回悬空；

6)当六向穿梭车本体完成换层后，选择电机继续旋转，选择X轮系或Y轮系伸出，Z轮系选择凸轮与Z轮系选择推杆不接触，连接Z、Y轮系的刚性绳放松，Z轮系在轮系复位弹簧的作用下收回至竖直状态。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下有益效果：

本发明在四向穿梭车的原有基础上，完善设计了一种新的六向穿梭车。该六向穿梭车可借助巷道间的轨道，自身实现在三维空间中Z轴的运动，从而减少了现今升降机无间断供电的电力成本与安装高速提升机的空间成本。并且，相较于四向穿梭车有更高程度的灵活性与自由。在实现提高分拣与仓储效率地同时，又避免了现有智能分拣小车为达到同样地目的时，需要增加穿梭车地投放数量，而更加经济高效。

本发明技术方案带来的有益效果具体体现在：

1.本发明将Z轮系集成在小车上，空间利用率更大，提高了工作效率。

2.本发明将Z轮系的动力集成在X轮系的动力机构上，减少了电机的使用量，提高了电机的使用率。

3.本发明将Z轮系做成可在X、Y面上旋转，四个Z轮系既可实现在X轨道上的Z轮系轨道移动，又可实现在Y轨道上的Z轮系轨道移动，减少了Z轮系的使用数量。

4.本发明将X、Y、Z轮系的选择机构集成到了一起，大大节省了造价成本。

5.本发明应用范围较广，可用于物流仓储、无人超市、自动化取药、图书馆等场所。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的不当限定，在附图中：

图1为六向穿梭车整体示意图；

图2为六向穿梭车整体的主视图；

图3为六向穿梭车整体的侧视图；

图4为图3中选择电机处轮系选择机构的正视图；

图5为图4的俯视图；

图6为图4中推杆固定板及其连接件的结构示意图；

图7为本发明六向穿梭车下盘的结构示意图；

图8为图7中围板固定件的结构示意图；

图9为图7中X轮系动力机构的结构示意图；

图10为图7中X轮系收放机构的结构示意图；

图11为图10中滑块的后视图；

图中：1、上盘；

11为Z系轮套；111为窗口；

12为Z轮系；13为曲柄；14为Z轮系支撑轴；15为Z轮系选择换向轮轴；131为轮系复位弹簧；121为攀升齿；122为Z轮系动力电机；123为法兰；151为刚性绳；

2、下盘；

21、挡板；

22为围板固定件；221为穿绳孔；222为导向轮；

23为X轮系；231为X轮系收放机构；232为X轮系动力机构；2311为轮系滑杆；2312为滑块；2313为轮系动力轮；2314为轮系动力轴；2315为差速轮轴承挡圈；2316为开槽平端紧定螺钉；2317为六角轴连器；2321为滑块限位座；2322为三槽皮带轮；2323为X轮系传动轴；2324为轴承；2325为滑杆孔；

24为Y轮系；241为Y轮系收放机构；242为Y轮系动力机构；2421为Y轮系传动轴；

25为选择电机；251为X轮系选择凸轮；252为Y轮系选择凸轮；253为Z轮系选择凸轮；254为推杆固定板；255为收缩弹簧；256为固定杆；257为电机支座；258为支撑板；2541为X轮系选择推杆；2542为Y轮系选择推杆；2543为Z轮系选择推杆；2544为连接孔；2545为稳定孔；2546为固定孔；

26为X轮系动力电机；261为同步带轮；

27为Y轮系动力电机；

3为Z轮系梯柱；31为梯柱梁。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，在此本发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2所示，本发明的六向穿梭车，包括上盘1和下盘2构成的六向穿梭车本体。上盘1包括一对对称设置于下盘2上的Z轮系12和Z轮系驱动动力机构，Z轮系12和Z轮系驱动动力机构通过Z系轮套11围挡。还包括在六向穿梭车本体侧的一对Z轮系梯柱3。

图1-3所示，在下盘2中设有选择机构、X轮系23、Y轮系24和X、Y轮系驱动动力机构；选择机构上挂接有刚性绳151，刚性绳151分别与X轮系23、Y轮系24和Z轮系12相连；通过选择机构选择X轮系23或Y轮系24，其中被选择的轮系接触地面，与被选择的轮系连接的轮系驱动动力机构驱动六向穿梭车本体行走；通过选择机构选择Z轮系12自上盘1窗口111伸出，通过Z轮系驱动动力机构上的Z轮系12转动，Z轮系12的攀升齿121依次挂在Z轮系梯柱3的梁上，实现六向穿梭车本体沿Z轮系梯柱3的攀升。

如图4、图5所示，选择机构包括电机支座257和推杆固定板254。电机支座257与底板螺纹连接，在电机支座257上固定选择电机25，选择电机25输出轴上带有X轮系选择凸轮251、Y轮系选择凸轮252和Z轮系选择凸轮253，三者分别通过开槽平端紧定螺钉2316与选择电机25连接在一起。

推杆固定板254螺纹连接在支撑板258上，上述的推杆固定板254距离选择电机25适当的距离，在推杆固定板254上贯穿有对应的X轮系选择推杆2541、Y轮系选择推杆2542、Z轮系选择推杆2543，还包括一根贯穿推杆固定板254的并延伸出其内侧的固定杆256，分别通过一根固定杆256来防止轮系选择推杆在重力的作用下转动，上述的固定杆256一端与轮系选择推杆连接，另一端与推杆固定板254固定连接。

上述的轮系选择凸轮和相对应的轮系选择推杆在同一高度，当不同的轮系选择凸轮转到右边时，可实现相对应的轮系选择推杆伸出。上述的每个轮系选择推杆上都环绕固定一个收缩弹簧255，上述的收缩弹簧255一端固定在轮系选择推杆上，另一端固定在推杆固定板254上，用来将轮系选择推杆收回。

如图6所示，推杆固定板254上设置有六个稳定孔2545,上述的六个稳定孔2545其中有三个位于推杆固定板254远离选择电机25的平面上，且分别和X、Y、Z轮系选择推杆为同一高度，另外三个稳定孔在上述平面的相对面上，且分别和远离选择电机25的三个稳定孔为同一高度。上述的轮系选择推杆上分别设有一个连接孔2544，上述的推杆固定板254上还设有三个固定孔2546，分别和X、Y、Z轮系选择推杆为同一高度。

如图7所示，下盘2整体为方形，底板四周分别设有四个挡板21和底板围成的方形框板，底板四个角分别设有一个围板固定件22，相对的挡板21中部分别对称设有X轮系动力机构232和Y轮系动力机构242，在X轮系动力机构232和Y轮系动力机构242两侧设有分别通过滑块限位座2321连接的X轮系收放机构231和Y轮系收放机构241；每个围板固定件22的相邻两垂直平面分别通过两根平行的轮系滑杆2311与X轮系收放机构231和Y轮系收放机构241固定连接，上述的X轮系收放机构231和Y轮系收放机构241分别通过上述的轮系滑杆2311与X轮系动力机构232和Y轮系动力机构242固定连接，两个X轮系动力机构232位于底板上相对位置，两个Y轮系动力机构242也位于底板上相对位置。上述的两个X轮系动力机构232通过一根X轮系传动轴2323连接，两个Y轮系动力机构242通过一根Y轮系传动轴2421连接，X轮系传动轴2323和Y轮系传动轴2421上分别固定设有一个同步带轮261，X轮系动力电机26和Y轮系动力电机27分别通过电机支座257与底板固定连接，X轮系动力电机26和Y轮系动力电机27分别通过一根同步带与上述的各轮系传动轴上的同步带轮261连接。X轮系收放机构231和Y轮系收放机构241分别连接X轮系23和Y轮系24。X轮系收放机构231和Y轮系收放机构241上分别固定连接一根刚性绳151，刚性绳151绕过围板固定件22上的导向轮222后分别连接到选择机构的轮系选择推杆上。

如图8所示，围板固定件22两垂直侧面上分别设有两个滑杆孔2325,用来固定轮系滑杆2311，同时两垂直侧面分别在靠底部固定设有一个导向轮222和一个穿绳孔221。

如图9所示，X轮系动力机构232两侧分别与一个滑块限位座2324连接在一起，X轮系动力机构232中间设有一个三槽皮带轮2322，每个三槽皮带轮2322通过两个PU圆带分别与其左右两个轮系动力轮2313连接，X轮系传动轴2323通过轴承2324与X轮系动力机构232连接，X轮系传动轴2323贯穿在三槽皮带轮2322上。两个滑块限位座2321上都设有两个滑杆孔2325，用于固定连接轮系滑杆2311。

如图10、11所示，每个滑块2312顶部斜着贯穿两根平行的轮系滑杆2311，滑块2312背面设有两个固定孔2546，滑块2312中间设有一个轮系动力轮2313，轮系动力轴2314贯穿在轮系动力轮2313上，轮系动力轮2313通过轴承2324与滑块2312固定连接，轮系动力轮2313在靠车身内侧通过开槽平端紧定螺钉2316与差速轮轴承挡圈2315固定连接。上述的轮系动力轮2313在靠车身外侧通过六角轴连器2317与X轮系23或Y轮系24连接。

如图2、3所示，上盘中包括一对对称设置于下盘2上的Z轮系12和Z轮系驱动动力机构，Z轮系12和Z轮系驱动动力机构通过Z系轮套11围挡。每个Z轮系12周围一圈设有攀升齿121。

Z轮系驱动动力机构包括一根固定连接在Z系轮套11上的Z轮系支撑轴14，Z轮系支撑轴14上连接曲柄13，Z轮系支撑轴14贯穿曲柄13偏上方位置，曲柄13一端连接Z轮系12，可使曲柄绕Z轮系支撑轴14旋转，实现Z轮系12的收放；另一端连接绕过Z轮系选择换向轮轴15并连接至选择机构中的推杆固定板254的刚性绳151；其中，Z轮系选择换向轮轴15贯穿在Z系轮套11上。Z轮系12上连接有Z轮系动力电机122，Z轮系12分别通过一个法兰123与Z轮系动力电机122连接，法兰123与Z轮系12螺纹连接在一起；Z轮系动力电机122贯穿在曲柄13的下部。每个曲柄13在靠车身内侧固定连接有一个轮系复位弹簧131，上述的轮系复位弹簧131一端固定在Z系轮套11上，另一端固定在曲柄13上。

本装置X轮系的选择原理：

如图6、图8、图11所示，X轮系收放机构231和Y轮系收放机构241上分别固定连接一根刚性绳151，刚性绳151一端固定在X轮系收放机构231上的固定孔2546上，然后绕过围板固定件22上的导向轮222后，分别依次穿过围板固定件22上的穿绳孔221，然后从推杆固定板254上靠近选择电机25的稳定孔2545穿进，从远离选择电机25的稳定孔2545穿出后，穿过X轮系选择推杆2541上的连接孔2544，最后固定在与X轮系选择推杆2541在同一高度的固定孔2546上。

当六向穿梭车需要进行X方向的移动时，选择电机25开始转动直到X轮系选择凸轮251将X轮系选择推杆2541顶出去，X轮系选择推杆2541伸出使得连接在X轮系收放机构231上的刚性绳151处于拉紧状态，X轮系收放机构231在受到拉力的作用下移动，从而使得X轮系23伸出，此时Z轮系选择凸轮253和Y轮系选择凸轮252与各自相对应的轮系选择推杆都不接触，连接Z、Y轮系的刚性绳151处于放松状态，Y轮系收放机构241在轮系复位弹簧131的拉力下沿着轮系滑杆2311滑动，Y轮系24被收回，Z、Y轮系处于收回状态。

Y轮系的选择原理与X轮系的选择原理类似，在此不作赘述。

本装置Z轮系的选择原理：

如图3、图6所示，刚性绳151一端固定在曲柄13上，绕过Z轮系选择换向轮轴15后，从推杆固定板254上靠近选择电机25的稳定孔2545穿进，从远离选择电机25的稳定孔2545穿出后，穿过Z轮系选择推杆2543上的连接孔2544，最后固定在与Z轮系选择推杆2543为同一高度的固定孔2546上。

当六向穿梭车本体行走至Z轮系梯柱3对应位置处时，选择机构将已被选择的轮系收缩，同时选择机构将连接Z轮系12的刚性绳151张紧，Z轮系12自上盘1窗口111伸出，Z轮系12上的攀升齿121挂在Z轮系梯柱3上；

Z轮系动力电机122驱动Z轮系12转动，攀升齿121依次挂在Z轮系梯柱3的梯柱梁31上，实现六向穿梭车本体沿Z轮系梯柱3的攀升。当六向穿梭车本体进行X方向的移动时，选择机构将已被选择的轮系收缩，同时选择机构将连接X轮系23的刚性绳151张紧,X轮系23沿着轮系滑杆2311滑出，X轮系动力电机26驱动X轮系23转动；当六向穿梭车本体进行Y方向的移动时，选择机构将已被选择的轮系收缩，同时选择机构将连接Y轮系24的刚性绳151张紧,Y轮系24沿着轮系滑杆2311滑出，Y轮系动力电机27驱动Y轮系24转动。

当六向穿梭车需要换层工作时，六向穿梭车需要移动到Z轨道；六向穿梭车到达X轮系轨道上的Z轮系轨道时停止移动，此时选择电机25开始转动直到Z轮系选择凸轮253将Z轮系选择推杆2543顶出去，Z轮系选择推杆2543伸出使得连接Z轮系12的刚性绳151处于拉紧状态，四个曲柄13在刚性绳151的拉力作用下绕着Z轮系支撑轴14进行旋转，直到每个Z轮系12成功与各自的相应的Z轮系轨道相互啮合，此时，X轮系和Y轮系都被收回，处于悬空状态。当六向穿梭车成功完成换层工作时，选择电机25继续旋转，选择X轮系23或Y轮系24伸出，此时Z轮系选择凸轮253与Z轮系选择推杆2543不接触，连接Z、Y轮系的刚性绳151处于放松状态，Z轮系12在轮系复位弹簧131的作用下收回至竖直状态。

本装置的动力传输原理，以X轮系为例：

X轮系动力电机26转动，通过同步带将动力传递给同步带轮261,同步带轮261将动力传递给X轮系传动轴2323，X轮系传动轴2323的转动带动三槽皮带轮2322的转动，三槽皮带轮2322通过PU圆带将动力传递给轮系动力轮2313，轮系动力轮2313的转动带动轮系动力轴2314的转动，轮系动力轴2314通过六角轴连器2317将动力传递给X轮系23。

Y轮系动力传输原理和X轮系动力传输原理类似，在此不作赘述。

本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种六向穿梭车，其特征在于，包括上盘(1)、下盘(2)构成的六向穿梭车本体和一对Z轮系梯柱(3)；

所述下盘(2)中设有选择机构、X轮系(23)、Y轮系(24)和X、Y轮系驱动动力机构；

所述上盘(1)中设有Z轮系(12)和Z轮系驱动动力机构；

所述选择机构上挂接有分别连接X轮系(23)、Y轮系(24)和Z轮系(12)的刚性绳(151)；

通过选择机构选择X轮系(23)或Y轮系(24)，其中被选择的轮系接触地面，与被选择的轮系连接的轮系驱动动力机构驱动六向穿梭车本体行走；

通过选择机构选择Z轮系(12)自上盘(1)窗口(111)伸出，通过Z轮系驱动动力机构上的Z轮系(12)转动，Z轮系(12)的攀升齿(121)依次挂在Z轮系梯柱(3)的梁上，实现六向穿梭车本体沿Z轮系梯柱(3)的攀升。

2.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述选择机构包括电机支座(257)和推杆固定板(254)，电机支座(257)上固定选择电机(25)，选择电机(25)输出轴上带有X轮系选择凸轮(251)、Y轮系选择凸轮(252)和Z轮系选择凸轮(253)；推杆固定板(254)上贯穿有对应的X轮系选择推杆(2541)、Y轮系选择推杆(2542)和Z轮系选择推杆(2543)；还包括一根贯穿推杆固定板(254)的并延伸出其内侧的固定杆(256)，固定杆(256)一端与各轮系选择推杆连接。

3.根据权利要求2所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述X轮系选择凸轮(251)、Y轮系选择凸轮(252)和Z轮系选择凸轮(253)与相对应的X轮系选择推杆(2541)、Y轮系选择推杆(2542)和Z轮系选择推杆(2543)在同一高度，当不同的轮系选择凸轮转动时，相对应的轮系选择推杆伸出。

4.根据权利要求2所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述推杆固定板(254)上设置有贯穿刚性绳(151)的稳定孔(2545)和固定孔(2546)，对应在各轮系选择推杆柄上设有连接刚性绳(151)的连接孔(2544)，各稳定孔(2545)分别与各轮系选择推杆为同一高度；每个轮系选择推杆上都环绕固定一个收缩弹簧(255)。

5.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述下盘(2)包括通过四个挡板(21)和底板围成的方形框板，方形框板四个角分别设有一个围板固定件(22)，相对的挡板(21)中部分别对称设有X轮系动力机构(232)和Y轮系动力机构(242)，在X轮系动力机构(232)和Y轮系动力机构(242)两侧设有分别通过滑块限位座(2321)连接的X轮系收放机构(231)和Y轮系收放机构(241)，通过两根平行的轮系滑杆(2311)将每个围板固定件(22)分别与对应的X轮系收放机构(231)和Y轮系收放机构(241)固定连接；所述X轮系收放机构(231)和Y轮系收放机构(241)分别连接X轮系(23)和Y轮系(24)。

6.根据权利要求5所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述X轮系收放机构(231)和Y轮系收放机构(241)上分别固定连接一根刚性绳(151)，刚性绳(151)绕过围板固定件(22)上的导向轮(222)后分别连接到选择机构的轮系选择推杆上。

7.根据权利要求5所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述X轮系动力机构(232)和Y轮系动力机构(242)分别通过一根X轮系传动轴(2323)和Y轮系传动轴(2421)连接，所述X轮系传动轴(2323)和Y轮系传动轴(2421)上的同步带轮(261)分别通过一根同步带与X轮系动力电机(26)和Y轮系动力电机(27)连接。

8.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述上盘(1)包括一对对称设置于下盘(2)上的Z轮系(12)和Z轮系驱动动力机构，Z轮系(12)和Z轮系驱动动力机构通过Z系轮套(11)围挡；Z轮系(12)上设有攀升齿(121)。

9.根据权利要求8所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述Z轮系驱动动力机构包括一根连接在Z系轮套(11)上的Z轮系支撑轴(14)，Z轮系支撑轴(14)上连接曲柄(13)，曲柄(13)一端连接Z轮系(12)，另一端连接绕过Z轮系选择换向轮轴(15)并连接至选择机构的刚性绳(151)；所述Z轮系(12)上连接有Z轮系动力电机(122)；所述曲柄(13)上连接有固定在Z系轮套(11)上的轮系复位弹簧(131)。

10.一种权利要求1-9任一项所述六向穿梭车的行走攀升方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)当六向穿梭车本体行走至Z轮系梯柱(3)对应位置时，选择机构将已被选择的轮系收缩，同时选择机构将连接Z轮系(12)的刚性绳(151)张紧，Z轮系(12)自上盘(1)窗口(111)伸出，Z轮系(12)上的攀升齿(121)挂在Z轮系梯柱(3)上；

2)Z轮系动力电机(122)驱动Z轮系(12)转动，攀升齿(121)依次挂在Z轮系梯柱(3)的梯柱梁(31)上，实现六向穿梭车本体沿Z轮系梯柱(3)的攀升；

3)当六向穿梭车本体进行X方向的移动时，选择机构将已被选择的轮系收缩，同时选择机构将连接X轮系(23)的刚性绳(151)张紧,X轮系(23)沿着轮系滑杆(2311)滑出，X轮系动力电机(26)驱动X轮系(23)转动；

4)当六向穿梭车本体进行Y方向的移动时，选择机构将已被选择的轮系收缩，同时选择机构将连接Y轮系(24)的刚性绳(151)张紧,Y轮系(24)沿着轮系滑杆(2311)滑出，Y轮系动力电机(27)驱动Y轮系(24)转动；

5)当六向穿梭车本体需要换层时，六向穿梭车本体移动到Z轨道，Z轮系轨道时停止移动，选择电机(25)开始转动，Z轮系选择凸轮(253)将Z轮系选择推杆(2543)顶出，连接Z轮系(12)的刚性绳(151)张紧，曲柄(13)绕Z轮系支撑轴(14)旋转，每个Z轮系(12)与各自的相应的Z轮系轨道相互啮合，X轮系和Y轮系被收回悬空；

6)当六向穿梭车本体完成换层后，选择电机(25)继续旋转，选择X轮系(23)或Y轮系(24)伸出，Z轮系选择凸轮(253)与Z轮系选择推杆(2543)不接触，连接Z、Y轮系的刚性绳(151)放松，Z轮系(12)在轮系复位弹簧(131)的作用下收回至竖直状态。

Images