CN109747732A - 一种模块化自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能运输技术领域，公开了一种模块化自动导引运输车。该运输车包括一个电源组件和一个设于电源组件左侧的动力组件，所述电源组件的右侧设置一个动力组件或一个车尾组件；动力组件包括第一车体、固设于第一车体内部的第一升降销机构和固设于第一车体内部的驱动机构，驱动机构包括安装架、固设于安装架上的驱动电机和驱动轮，所述驱动电机的动力输出端与驱动轮连接，所述驱动电机与电源组件电联。本发明运输车采用模块化设计，根据客户的需求将模块组合拼装为特定结构的AGV，不需要对产品重新设计，大大减少了重复性工作，节约人力资源，同时极大缩短了生产制造周期及供货周期。

Description

一种模块化自动导引运输车

技术领域

本发明涉及智能运输技术领域，尤其是涉及一种模块化自动导引运输车。

背景技术

AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的简称，是指装有电磁、光电或者视觉等自动导引装置，能够沿着指定路径自动运行，具备人机交互、安全保护以及装载、移载功能的搬运机器人。AGV是一种典型的机电一体化的工业自动化产品，是实现物料自动搬运的最佳解决方案之一。同时AGV的应用领域正在不断地扩展，应用前景广阔。目前国内外使用AGV是十分普及，这与其人力成本、工业化程度、技术能力、政府引导等因素有关，而国内只是近十年随着我国工业物流自动化、生产装配流水化、物流行业、技术能力的蓬勃发展，人力成本越来越高，对AGV的需求日益增长。中国专利公开号CN103412593公开了一种潜伏式AGV移动搬运机器人，该AGV车体包括AGV驱动总成、车体骨架、辅助轮、控制系统模板、后面板和操作面板，所述AGV驱动总成设于车体骨架的中下部，AGV驱动总成采用电机偏置加链传动的方式，驱动轮着地；中国专利公开号CN104015836公开了一种AGV小车，该AGV小车包含车体，还包括驱动组件、至少两组导航器、至少两组安全组件和至少两组万向轮，驱动组件包括驱动电机和驱动轮，驱动电机位于车体的内部，驱动轮位于车体的底部，驱动轮安装在驱动电机的输出端，至少两组导航传感器分别安装在车体前后部位的底部，至少两组导航传感器与驱动电机连接。现有技术中相关AGV 的研究都是针对特定形式或特定负载能力的产品研究，而AGV作为一种非标产品，企业往往需要根据客户的需求提供不同形式、不同负载能力的产品，这就需要企业针对不同客户定制不同的产品，导致产品设计以及生产周期长，供货时间长。

发明内容

本发明是为了克服以上技术问题，提供一种模块化自动导引运输车，本发明运输车采用模块化设计，根据客户的需求将模块组合拼装为特定结构的AGV，不需要对产品重新设计，大大减少了重复性工作，节约人力资源，同时极大缩短了生产制造周期及供货周期。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种模块化自动导引运输车，包括一个电源组件和一个设于电源组件左侧的动力组件，所述电源组件的右侧设置一个动力组件或一个车尾组件。

本发明运输车采用模块化设计，通过将电源组件、动力组件和车尾组件模块化，可以将电源组件模块、动力组件及车尾组件模块组合拼装为特定结构的AGV（可以拼接为双向导引运输车和单向导引运输车），当在电源组件两端各连接一个动力组件时，构成双向导引运输车，适合在空间狭小的场地搬运货物，同时具有较高的承重能力，适合搬运较重的货物；当在电源组件的一侧连接动力组件，在电源组件的另一侧连接车尾组件时，构成单向导引运输车，适合在较大的场地活动和载运轻质量货物，具有能耗低、持续工作时间长的优点；单向导引运输车和双向导引运输车各有优点，本发明能够根据场地大小和运载货物的轻重选择合适类型的导引运输车，只需将电源组件模块、动力组件及车尾组件模块组合拼装即可，充分发挥单双向导引运输车的优点；另外本发明运输车采用模块化设计，根据客户的需求将模块组合拼装为特定结构的AGV，不需要对产品重新设计，大大减少了重复性工作，节约人力资源，同时极大缩短生产制造周期及供货周期。

作为优选，所述动力组件包括第一车体、固设于第一车体内部的第一升降销机构和固设于第一车体内部的驱动机构。

作为优选，所述驱动机构包括安装架、固设于安装架上的驱动电机和驱动轮，所述驱动电机的动力输出端与驱动轮连接，所述驱动电机与电源组件电联。

作为优选，所述第一升降销机构包括U形支架、设于U形支架上的限位结构和设于U形支架内部的复位元件，所述限位结构包括转动电机和设于转动电机动力输出端的偏心转盘，所述复位元件包括升降杆、固设于升降杆下部的升降块和弹簧，所述弹簧的一端与U形支架的底部连接，另一端与升降杆的下部连接，所述偏心转盘位于升降块的上部，所述第一车体的顶部设有与升降杆相对应的通孔。

本发明升降销机构是通过控制升降杆的上升和下降来满足工作需要的，在正常状态下弹簧是处于压缩状态，弹簧对升降块施加向上作用力，位于升降块上方的偏心转盘阻挡升降块向上移动；升降销上升过程为转动电机带动与其动力输出端相连的偏心转盘转动，从而使偏心转盘从下位移至上位，而与偏心转盘接触的升降块由于受到弹簧的向上的弹力作用，使升降块伴随偏心转盘从下位移至上位，实现升降杆的上升，反之实现升降杆的下降；另外升降杆在伸出过程中偶尔会出现升降杆与料架的开孔对应不准的问题，料架就会阻挡升降杆上升，本发明通过复位元件和限位结构的配合，即使料架阻挡升降杆上升也不会损坏转动电机，从而起到对转动电机的保护作用，延长升降销机构的使用寿命。

作为优选，所述U形支架的侧壁上的竖直方向上设有条形滑孔，所述升降块上固设有导向销，所述导向销插设于条形滑孔中并与其上下滑动配合。

通过在U形支架的侧壁上的竖直方向上设置条形滑孔，升降块上固设置导向销，导向销插设于条形滑孔中并与其上下滑动配合，从而保证升降销机构上下运动时不产生晃动。

作为优选，所述电源组件的右侧设置一个动力组件。

作为优选，所述电源组件的右侧设置一个车尾组件。

作为优选，所述车尾组件包括第三车体及设于第三车体内部的底充刷块，所述第三车体的下部设有从动轮，所述底充刷块与电源组件电联。

作为优选，所述第三车体内部还设有第二升降销机构或/和第三车体的右侧还设有牵引销机构。

底充刷块与地面充电装置上的刷板接触从而起到对电池充电的作用；本发明可以根据实际需要自由选择将第二升降销机构或牵引销机构安装到车尾部件内，实现与料架的连接和牵引物的连接，不需要对产品重新设计，大大减少了重复性工作，节约人力资源，进一步缩短生产制造周期及供货周期。

作为优选，所述电源组件包括第二车体、充电台和电池，所述充电台设于第二车体的内部，所述电池设于充电台内部，所述电池与驱动电机电联。

因此，本发明具有如下有益效果：（1）采用模块化设计，根据客户的需求将模块组合拼装为特定结构的AGV，不需要对产品重新设计，大大减少了重复性工作，节约人力资源，同时极大缩短了生产制造周期及供货周期 ；（2）能够根据场地大小和运载货物的轻重选择合适类型的导引运输车，只需将电源组件模块、动力组件及车尾组件模块组合拼装即可，充分发挥单双向导引运输车的优点。

附图说明

图1是本发明实施例1运输车拆分结构示意图。

图2是本发明动力组件拆分结构示意图。

图3是本发明第一升降销机构结构示意图。

图4是本发明第一升降销机构剖面结构示意图。

图5是本发明实施例2运输车拆分结构示意图。

图6是本发明车尾组件的拆分结构示意图。

图7是本发明电源组件的拆分结构示意图。

附图标记

电源组件1、动力组件2、车尾组件3、第一车体21、第一升降销机构22、驱动机构23、安装架231、驱动电机232、驱动轮233、U形支架221、限位结构222、复位元件223、转动电机2221、偏心转盘2222、升降杆2231、升降块2232、弹簧2233、通孔211、合页铰链212、条形滑孔2211、导向销2234、第三车体31、底充刷块32、从动轮33、第二升降销机构34、牵引销机构35、第二车体11、充电台12、电池13、车头部件4。

具体实施方式

下面通过具体实施例，对本发明的技术方案做进一步说明。

实施例1

如图1是本发明实施例1运输车拆分结构示意图，模块化自动导引运输车包括一个电源组件1和一个设于电源组件左侧的动力组件2，所述电源组件的右侧设置一个动力组件2，所述动力组件上远离电源组件的一侧设有车头部件4，车头部件用于保护动力组件；图2是本发明动力组件拆分结构示意图，动力组件包括第一车体21、固设于第一车体内部的第一升降销机构22和固设于第一车体内部的驱动机构23；所述驱动机构包括安装架231、固设于安装架上的驱动电机232和驱动轮233，所述驱动电机的动力输出端与驱动轮连接，所述驱动电机与电源组件电联，第一车体上设有合页铰链212，所述第一车体与车头部件通过合页铰链铰接；图3和图4分别是本发明第一升降销机构结构示意图和第一升降销机构剖面结构示意图，第一升降销机构包括U形支架221、设于U形支架上的限位结构222和设于U形支架内部的复位元件223，所述限位结构包括转动电机2221和设于转动电机动力输出端的偏心转盘2222，所述复位元件包括升降杆2231、固设于升降杆下部的升降块2232和弹簧2233，所述弹簧的一端与U形支架的底部连接，另一端与升降杆的下部连接，所述偏心转盘位于升降块的上部，所述第一车体的顶部设有与升降杆相对应的通孔211，所述U形支架的侧壁上的竖直方向上设有条形滑孔2211，所述升降块上固设有导向销2234，所述导向销插设于条形滑孔中并与其上下滑动配合；图7是本发明电源组件的拆分结构示意图，所述电源组件包括第二车体11、充电台12和电池13，所述充电台设于第二车体的内部，所述电池设于充电台内部，所述电池与驱动电机电联，所述第二车体与第一车体之间为螺接关系。

实施例2

如图5是本发明实施例2运输车拆分结构示意图，模块化自动导引运输车包括一个电源组件1和一个设于电源组件左侧的动力组件2，所述电源组件的右侧设置一个车尾组件3，所述动力组件上远离电源组件的一侧设有车头部件4，车头部件用于保护动力组件；图2是本发明动力组件拆分结构示意图，动力组件包括第一车体21、固设于第一车体内部的第一升降销机构22和固设于第一车体内部的驱动机构23；所述驱动机构包括安装架231、固设于安装架上的驱动电机232和驱动轮233，所述驱动电机的动力输出端与驱动轮连接，所述驱动电机与电源组件电联，第一车体上设有合页铰链212，所述第一车体与车头部件通过合页铰链铰接；图3和图4分别是本发明第一升降销机构结构示意图和第一升降销机构剖面结构示意图，第一升降销机构包括U形支架221、设于U形支架上的限位结构222和设于U形支架内部的复位元件223，所述限位结构包括转动电机2221和设于转动电机动力输出端的偏心转盘2222，所述复位元件包括升降杆2231、固设于升降杆下部的升降块2232和弹簧2233，所述弹簧的一端与U形支架的底部连接，另一端与升降杆的下部连接，所述偏心转盘位于升降块的上部，所述第一车体的顶部设有与升降杆相对应的通孔211，所述U形支架的侧壁上的竖直方向上设有条形滑孔2211，所述升降块上固设有导向销2234，所述导向销插设于条形滑孔中并与其上下滑动配合；图7是本发明电源组件的拆分结构示意图，所述电源组件包括第二车体11、充电台12和电池13，所述充电台设于第二车体的内部，所述电池设于充电台内部，所述电池与驱动电机电联；图6是本发明车尾组件的拆分结构示意图，所述车尾组件包括第三车体31及设于第三车体内部的底充刷块32，所述第三车体的下部设有从动轮33，所述底充刷块与电源组件电联；所述第一车体与第二车体为螺接关系，第二车体与第三车体为螺接关系。

实施例3

实施3与实施例2的不同之处在于所述车尾组件包括第三车体31及设于第三车体内部的底充刷块32、第二升降销机构34。

实施例4

实施4与实施例2的不同之处在于所述车尾组件包括第三车体31及设于第三车体内部的底充刷块32，所述第三车体的右侧设有牵引销机构35。

实施例5

实施5与实施例2的不同之处在于所述车尾组件包括第三车体31及设于第三车体内部的底充刷块32、第二升降销机构34，所述第三车体的右侧设有牵引销机构35。

本发明运输车采用模块化设计，通过将电源组件、动力组件和车尾组件模块化，可以将电源组件模块、动力组件及车尾组件模块组合拼装为特定结构的AGV，当在电源组件两端各连接一个动力组件时，构成双向导引运输车，适合在空间狭小的场地搬运货物，同时具有较高的承重能力，适合搬运较重的货物；当在电源组件的一侧连接动力组件，在电源组件的另一侧连接车尾组件时，构成单向导引运输车，适合在较大的场地活动和载运轻质量货物，具有能耗低、持续工作时间长的优点；单向导引运输车和双向导引运输车各有优点，本发明能够根据场地大小和运载货物的轻重选择合适类型的导引运输车，只需将电源组件模块、动力组件及车尾组件模块组合拼装即可，充分发挥单双向导引运输车的优点；另外本发明运输车采用模块化设计，根据客户的需求将模块组合拼装为特定结构的AGV，不需要对产品重新设计，大大减少了重复性工作，节约人力资源，同时极大缩短生产制造周期及供货周期。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种模块化自动导引运输车，其特征在于，包括一个电源组件（1）和一个设于电源组件左侧的动力组件（2），所述电源组件的右侧设置一个动力组件（2）或一个车尾组件（3）。

2.根据权利要求1所述的模块化自动导引运输车，其特征在于，所述动力组件包括第一车体（21）、固设于第一车体内部的第一升降销机构（22）和固设于第一车体内部的驱动机构（23）。

3.根据权利要求2所述的模块化自动导引运输车，其特征在于，所述驱动机构包括安装架（231）、固设于安装架上的驱动电机（232）和驱动轮（233），所述驱动电机的动力输出端与驱动轮连接，所述驱动电机与电源组件电联。

4.根据权利要求2所述的模块化自动导引运输车，其特征在于，所述第一升降销机构包括U形支架（221）、设于U形支架上的限位结构（222）和设于U形支架内部的复位元件（223），所述限位结构包括转动电机（2221）和设于转动电机动力输出端的偏心转盘（2222），所述复位元件包括升降杆（2231）、固设于升降杆下部的升降块（2232）和弹簧（2233），所述弹簧的一端与U形支架的底部连接，另一端与升降杆的下部连接，所述偏心转盘位于升降块的上部，所述第一车体的顶部设有与升降杆相对应的通孔（211）。

5.根据权利要求4所述的模块化自动导引运输车，其特征在于，所述U形支架的侧壁上的竖直方向上设有条形滑孔（2211），所述升降块上固设有导向销（2234），所述导向销插设于条形滑孔中并与其上下滑动配合。

6.根据权利要求1-5任一权利要求所述的模块化自动导引运输车，其特征在于，所述电源组件的右侧设置一个动力组件。

7.根据权利要求1-5任一权利要求所述的模块化自动导引运输车，其特征在于，所述电源组件的右侧设置一个车尾组件。

8.根据权利要求7所述的模块化自动导引运输车，其特征在于，所述车尾组件包括第三车体（31）及设于第三车体内部的底充刷块（32），所述第三车体的下部设有从动轮（33），所述底充刷块与电源组件电联。

9.根据权利要求8所述的模块化自动导引运输车，其特征在于，所述第三车体内部还设有第二升降销机构（34）或/和第三车体的右侧还设有牵引销机构（35）。

10.根据权利要求3所述的模块化自动导引运输车，其特征在于，所述电源组件包括第二车体（11）、充电台（12）和电池（13），所述充电台设于第二车体的内部，所述电池设于充电台内部，所述电池与驱动电机电联。