CN110884589A - 一种用于防爆agv的驱动结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于防爆AGV的驱动结构，其中包括防爆AGV车架、驱动模组和提升模组。提升模组与驱动模组在正常的情况下不直接接触，驱动模组和提升模组分别固定连接在防爆AGV车体上的安装部，方便整个机器自动化与手动操作的转换。针对目前国内在危险环境中能够使用AGV的产品几乎没有的情形下，本发明主要解决在火炸药粉尘危险环境中使防爆AGV体积大，重量较重和成本高的问题。

Description

一种用于防爆AGV的驱动结构

技术领域

本发明涉及一种运输工具领域，具体涉及一种用于防爆AGV的驱动连接。

背景技术

AGV是自动引导运输车Automated Guided Vehicle的简称，是采用充电电池或非接触供电系统作为动力源，以实现位置移动为目的的无人驾驶的运输工具，又称为自动搬运车。

目前，AGV的使用大部分还停留在生产环境相对安全的环境中，对于危险生产环境的运用很少。国内对于防爆AGV研发成功并成功运用于危险生产环境的企业寥寥无几，针对于军工火炸药粉尘危险环境等更无先例。本专利主要解决在火炸药粉尘危险环境中使用的特种AGV的驱动问题。

目前技术的主要缺点：实用新型CN206105874U(防爆型移动机器人)中的驱动装置，将非防爆型器件采用整体隔爆方式进行处理以达到防爆要求，隔爆方式处理的防爆箱往往体积较大，且重量较重，不利于AGV驱动装置小型化和轻量化，成本较高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是解决不能在火炸药厂粉尘危险环境中使用的防爆AGV的问题，目的在于提供一种用于防爆AGV的驱动连接装置，用来解决在火炸药粉尘危险环境中使用防爆AGV体积大，重量较重和成本高的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

一种用于防爆AGV的驱动结构，包括防爆AGV车架、驱动模组和提升模组；所述的驱动模组通过安装板连在防爆AGV车架上，为防爆AGV提供驱动力；所述的提升模组通过基座固定连接在防爆AGV车架上，其在防爆AGV断电状态下，辅助向上提升驱动模组使其脱离地面。

进一步地，所述的防爆AGV车架包括车体上安装部；所述的驱动模组包括防爆电机、安装板、弹簧、导向座、导向轴、车轮和框架；所述的车轮、防爆电机均为两个；两个所述的防爆电机固定连接在框架上，分别通过两个传动装置间接驱动两个车轮；所述的框架上安装有四个导向座，四根导向轴分别穿过四个导向座连接在两块安装板上；所述的四根导向轴上各安装一个弹簧；所述的弹簧安装在导向座与框架之间，使安装板与框架之间存在一定弹力将车轮紧紧压到地面上；两个所述的车轮连接到传动装置上；所述的安装板连接在车体上安装部上。

进一步地，所述的提升模组包括基座、滚动轴承、内提升臂、外提升臂、固定杆、连接杆、拉力杆、提升滚轮；两组所述的内提升臂之间和两组外提升臂之间各通过固定杆连接；所述的同侧的内提升臂和外提升臂连接；所述的内提升臂一端与基座连接，另一端与提升滚轮连接；两个所述的外提升臂一端通过连接杆连接；所述的基座一端设置有移动滑槽，连接杆穿过拉力杆和两个基座内移动滑槽中的滚动轴承；所述的外提升臂203另一端与提升滚轮连接。

进一步地，所述的车轮和同步带采用导静电材质制成。

进一步地，所述的传动装置包括同步带、车轮轴系和同步轮；所述的同步带连接同步轮与防爆电机；所述的同步轮和车轮轴系相连，所述的车轮轴系连接车轮并且固定在框架上。

进一步地，所述同侧的内提升臂和外提升臂交叉连接。

进一步地，所述的内提升臂一端通过销钉与基座相连形成铰链结构，内提升臂可相对于基座转动。

进一步地，所述的拉力杆的另一端与调节螺钉采用螺纹副连接；所述的调节螺钉的另一端穿过安装座且与安装座相对固定。转动调节螺钉，可调整拉力杆相对于安装座的位置，进一步连接杆相对于基座水平方向位置，进一步调整内外提升臂之间夹角，从而调整四个提升滚轮所在平面在竖直方向移动。

进一步地，所述的安装座固定连接在防爆AGV车架的车体上安装部的短边中部。

进一步地，所述的驱动模组和提升模组组合件位于防爆AGV车架的中间，防爆AGV车架四个角上安装有四个轮子，四个轮子为万向轮。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、驱动模组元器件按防爆要求选型，例如防爆电机，防爆AGV车架等，并采用密封设计将驱动模组电气元器件与外界完全隔离，相对于整体隔爆箱式设计，结构简单，利于防爆AGV轻量化和小型化设计

2、驱动模组采用整体式避震设计，具体实现的方式为四个弹簧安装在导向轴上，卡在导向座和安装板之间，所以当车轮遇到不平的地面的时候，安装座以上的结构会起到缓冲的作用，不仅如此，弹簧还起到提高车轮与不平地面的压力，因此避震结构简单有效，并且防爆AGV在不平的地面上也有足够驱动摩擦力。

3、采用手动式提升机构，可使驱动模组完全脱离地面，以便在断电情况下于推动AGV至安全环境进行调试和维护，提高了调试和维护时安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为总体结构三维示意图。

图2为驱动模组结构三维示意图。

图3为提升模组结构三维示意图。

图4为驱动模组和提升模组连接结构三维示意图

附图中标记及对应的零部件名称：

1-防爆AGV车架，2-驱动模组，3-提升模组，4-提升面

101-防爆电机，102-同步带，103-安装板，104-弹簧，105-导向座，106-导向轴，107-车轮，108-车轮轴系，109-同步轮，110-框架。

201-基座，202-内提升臂，203-外提升臂，204-固定杆，205-滚动轴承，206-连接杆，207-拉力杆，208-提升滚轮，209-调节螺钉，210-安装座。

31-车体上安装部。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1

如图1所示，防爆AGV驱动结构主要由驱动模组1和提升模组2两部分组成，分别通过螺钉固连到防爆AGV车架3上。驱动模组1主要为防爆AGV提供前进、后退、转向、制动等驱动力，采用整体式避震方式以克服地面不平影响驱动模组1抓地力的问题，同时具有在断电情况下自动锁止功能防止AGV断电情况下自行运动而发生碰撞风险；提升模组2是在防爆AGV断电状态下手动将驱动模组提升脱离地面，以便于推动AGV至安全环境进行调试和维护。

实施例2

如图2所示，驱动模组1由防爆电机101、同步带102、安装板103、弹簧104、导向座105、导向轴106、车轮107、车轮轴系108、同步轮109和框架110等组成。驱动模组1采用两个防爆电机101分别通过同步带102和同步轮109结构驱动车轮轴系108上车轮107，防爆电机201和车轮轴108系分别于框架110通过螺钉固连，框架110上安装由四个导向座105，四根导向轴106分别固连到两块安装板103上，四根弹簧104分别安装到导向轴106上，使安装板103与框架110之间存在一定弹力将车轮107紧紧压到地面上。两个驱动防爆AGV前进的车轮107固连到框架110上形成一个整体，安装板103通过螺钉固连到防爆AGV车架1上，框架110、车轮107整体与安装板103之间存在一定弹力，使整个驱动模组1具有整体式避震效果，以应对因地面不平导致车轮107抓地力不足的问题。

同时，为满足驱动模组1防爆要求，车轮107采用导静电材质制成，同步带102采用导静电材质制成，电机采用满足防爆要求的防爆电机101，框体110将防爆电机101和传动结构等密封以防止粉尘进入。两个防爆电机101同方向转动可带动AGV前进和后退，差速运行可驱动AGV转向，同时防爆电机101具有断电自锁功能，以防止防爆AGV在断电情况下自行滑动。

实施例3

如图3所示，提升模组主要包括基座201、内提升臂202、外提升臂203、固定杆204、滚动轴承205、连接杆206、拉力杆207、提升滚轮208、调节螺钉209、安装座210等组成。两组内提升臂202和外提升臂203通过固定杆204连接，内提升臂202和外提升臂203通过销钉连接形成铰链结构使内提升臂202和外提升臂203可相互转动，内提升臂202一端通过销钉与基座201相连形成铰链结构，另一端与提升滚轮208连接，内提升臂202可相对于基座201转动，提升滚轮208可自由转动，两只外提升臂203通过连接杆206相连，连接杆206穿过两个基座201和拉力杆207，并通过滚动轴承205可在基座201上平移并使外提升臂203可相对基座201转动，外提升臂203另一端与提升滚轮208连接，提升滚轮208可自由转动，调节螺钉209穿过安装座210并与拉力杆207采用螺纹副连接，安装座210和基座201分别于防爆AGV车架1固连。转动调节螺钉209，可调整拉力杆207相对于安装座210的位置，进一步连接杆206相对于基座201水平方向位置，进一步调整内外提升臂203之间夹角，从而调整四个提升滚轮208所在平面在竖直方向移动。

实施例4

如图4所示，驱动模组1和提升模组2分别固连到防爆AGV车架3的车体上安装部31处，提升模组2与驱动模组1在正常情况下不直接接触，当AGV在断电情况下需推动AGV时，手动调整提升模组2使其上提升滚轮208往上运动并接触在驱动模组1上提升面，继续转动提升模组2上调节螺钉209，使驱动模组1上框架部分继续抬升直至车轮107完全脱离地面，此时可自由推动AGV。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于防爆AGV的驱动结构，包括防爆AGV车架(3)，其特征在于，还包括驱动模组(1)和提升模组(2)；所述的驱动模组(1)通过安装板(103)连在防爆AGV车架(3)上，驱动模组(1)为防爆AGV提供驱动力；所述的提升模组(2)通过基座(201)固定连接在防爆AGV车架(3)上，提升模组(2)在防爆AGV断电状态下，辅助向上提升驱动模组(1)使其脱离地面。

2.根据权利要求1所述的一种用于防爆AGV的驱动结构，其特征在于，所述的防爆AGV车架包括车体上安装部(31)；所述的驱动模组包括防爆电机(101)、安装板(103)、弹簧(104)、导向座(105)、导向轴(106)、车轮(107)和框架(110)；所述的车轮(107)、防爆电机(101)均为两个；两个所述的防爆电机(101)固定连接在框架(110)上，分别通过两个传动装置间接驱动两个车轮(107)；所述的框架(110)上安装有四个导向座(105)，四根导向轴(106)分别穿过四个导向座(105)连接在两块安装板(103)上；四根所述的导向轴(106)上各安装一个弹簧(104)；所述的弹簧(104)安装在导向座(105)与框架(110)之间；两个所述的车轮(107)连接到传动装置上；所述的安装板(103)连接在车体上安装部(31)上。

3.根据权利要求2所述的一种用于防爆AGV的驱动结构，其特征在于，所述的提升模组(2)包括基座(201)、滚动轴承(205)、内提升臂(202)、外提升臂(203)、固定杆(204)、连接杆(206)、拉力杆(207)、提升滚轮(208)；两组所述的内提升臂(202)之间和两组外提升臂(203)之间各通过固定杆(204)连接；所述的同侧的内提升臂(202)和外提升臂(203)连接；所述的内提升臂(202)一端与基座(201)连接，另一端与提升滚轮(208)连接；两个所述的外提升臂(203)一端通过连接杆(206)连接；所述的基座(201)一端设置有移动滑槽，连接杆(206)穿过拉力杆(207)和两个基座(201)内移动滑槽中的滚动轴承(205)；所述的外提升臂(203)另一端与提升滚轮(208)连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于防爆AGV的驱动结构，其特征在于，所述的车轮(107)和同步带(102)采用导静电材质制成。

5.根据权利要求2所述的一种用于防爆AGV的驱动结构，其特征在于，所述的传动装置包括同步带(102)、车轮轴系(108)和同步轮(109)；所述的同步带(102)连接同步轮(109)与防爆电机(101)；所述的同步轮(109)和车轮轴系(108)相连，所述的车轮轴系(108)连接车轮(107)并且固定在框架(110)上。

6.根据权利要求3所述的一种用于防爆AGV的驱动结构，其特征在于，同侧所述的内提升臂(202)和外提升臂(203)交叉连接。

7.根据权利要求3所述的一种用于防爆AGV的驱动结构，其特征在于，所述的内提升臂(202)一端通过销钉与基座(201)相连形成铰链结构，内提升臂(202)可相对于基座(201)转动。

8.根据权利要求3所述的一种用于防爆AGV的驱动结构，其特征在于，所述的拉力杆(207)的另一端与调节螺钉(209)采用螺纹副连接；所述的调节螺钉(209)的另一端穿过安装座(210)且与安装座(210)相对位置固定。

9.根据权利要求8所述的一种用于防爆AGV的驱动结构，其特征在于，所述的安装座(210)固定连接在防爆AGV车架(3)的车体上安装部(31)的短边中部。

10.根据权利要求1所述的一种用于防爆AGV的驱动结构，其特征在于，所述的驱动模组(1)和提升模组(2)组合件位于防爆AGV车架(3)的中间，防爆AGV车架(3)的四个角安装四个轮子，四个轮子为万向轮。

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