CN211336230U - 带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置 - Google Patents
带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211336230U CN211336230U CN201921168064.7U CN201921168064U CN211336230U CN 211336230 U CN211336230 U CN 211336230U CN 201921168064 U CN201921168064 U CN 201921168064U CN 211336230 U CN211336230 U CN 211336230U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- gear
- shaft
- clutch
- transmission system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 92
- 238000013016 damping Methods 0.000 title claims description 11
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims description 7
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 6
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 3
- 125000003003 spiro group Chemical group 0.000 claims description 3
- 238000010030 laminating Methods 0.000 claims description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 11
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 4
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
本实用新型公开一种带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置，车轮传动系统的第三齿轮与离合器的传动轴连接，车轮传动系统的第六齿轮装在车轮轴的一端，车轮轴的另一端与车轮连接，电机轴出轴上装有第一齿轮，第一齿轮与带有摩擦片的第二齿轮啮合，第二齿轮的中心设有沉槽安装传动轴，传动轴上装有离合器转子和线圈座，离合器线圈座通电后产生磁场转子吸附摩擦片，摩擦片与转子相互压紧通过摩擦力带动转子转动，电机输出的动力经第一齿轮、第二齿轮带动转子、传动轴转动，进而带动第三齿轮转动，动力经车轮传动系统传动到车轮轴，驱动车轮运动；离合器线圈座断电，车轮停止运动。本实用新型的优点是使用离合器来控制动力源电机与车轮的动力传输，减震效果佳。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种车轮传动系统，特别涉及一种带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置。
背景技术
移动小车在特定场景下，既要能够支持操作者推行运动，又要能够在通电状态下主动行走。为了解决这个问题，设计出可升降的驱动轮，在需要自动行走时，驱动轮下降并贴合地面；在需要推行时，驱动轮上升与地面不接触，在已具备四个车轮的移动小车上增加两组可升降的驱动轮，无形中增加了移动小车的重量，且因为可升降的驱动轮必须要比其他四个车轮更低更接近于地面，所以会出现降落后的驱动轮把移动小车顶起，移动小车在行走时出现前后摇摆撞击，发出噪音也会影响使用寿命。本申请之需要对现有的两只车轮进行改善，减少重量同时减少空间损失，这是本申请需要着重改善的地方。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是要提供一种带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置，使用具有离合功能的离合器控制动力源电机与车轮的动力传输，达到动力源工作时按需要将动力传输到车轮。
为了解决以上的技术问题，本实用新型提供了一种带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置，车轮传动系统的第三齿轮与离合器的传动轴连接，车轮传动系统的第六齿轮装在车轮轴的一端，车轮轴的另一端与车轮连接，电机轴出轴上装有第一齿轮，第一齿轮与带有摩擦片的第二齿轮啮合，第二齿轮的中心设有沉槽安装传动轴，传动轴上装有离合器转子和线圈座，离合器线圈座通电后产生磁场转子吸附摩擦片，摩擦片与转子相互压紧通过摩擦力带动转子转动，电机输出的动力经第一齿轮、第二齿轮带动转子、传动轴转动，进而带动第三齿轮转动，动力经车轮传动系统传动到车轮轴，驱动车轮运动；离合器线圈座断电，摩擦片与转子相互自由转动，车轮停止运动绕车轮轴自由旋转。
所述车轮传动系统包括轴和多个齿轮，轴上间隔固定装有第四齿轮和第五齿轮，第四齿轮与所述第三齿轮啮合，第五齿轮与第六齿轮啮合，所述第三齿轮装在传动轴的轴端，所述第三齿轮和第四齿轮为锥齿轮，所述轴与车轮轴在同一平面互为垂直。所述第五齿轮与第六齿轮的减速比为1。
所述电机和离合器的传动轴为竖直布置，车轮轴和轴为水平布置。
所述车轮轴装入摇臂箱，摇臂箱上销轴连接减震器，车轮轴和车轮绕轴的轴心线转动，使车轮有5-10mm的上下减震范围。
所述摩擦片包括摩擦板及弹性板，两板以同心圆为固定点贴合点焊为一体，所述弹性板与第二齿轮螺接，螺丝头低于摩擦板面，所述摩擦片压紧轴承的另一侧外圈。所述第二齿轮的中心装上传动轴，靠轴肩卡住轴承，且传动轴与第二齿轮、摩擦片无接触。离合器转子套装在传动轴上用紧定螺丝锁紧，摩擦片与离合器转子摩擦面之间的间隙为0.1±0.03mm；再将线圈座套装在传动轴上，用挡圈卡住线圈座，使线圈座无轴向滑动。
所述车轮包括胶轮和轴承，胶轮紧嵌轴承后套装在摇臂箱的一端，同时轴承紧定环通过螺丝固定于摇臂箱端面并压紧胶轮内嵌的轴承防止松动，胶轮通过轴承绕摇臂箱自由旋转，车轮轴法兰端及胶轮分别与传动法兰片用螺丝紧固，实现车轮轴带动车轮。
本实用新型的传动原理：当电机和离合器都断电时，车轮转动带动车轮轴及第六齿轮，第六齿轮通过啮合第五齿轮带动轴及第四齿轮，第四齿轮通过啮合第三齿轮带动传动轴及离合器转子，因为离合器断电，转子与摩擦片无法通过静摩擦传动电机动力，而第二齿轮与摩擦片紧固为整体，并且与电机输出轴端头的第一齿轮相互啮合，故摩擦片、第二齿轮、电机都不会被带动，此时车轮转动轻松。即断电时离合器断开了车轮与电机间的传动关系，使得车轮能轻松地自由旋转。
离合器先通电，离合器线圈通电产生磁场吸引摩擦片，使摩擦片与转子相互压紧。电机再通电，电机转动，电机输出轴端头第一齿轮带动第二齿轮及摩擦片，摩擦片通过静摩擦力带动转子、传动轴及第三齿轮，第三齿轮通过第四齿轮带动轴及第五齿轮，第五齿轮则通过第六齿轮带动车轮轴，车轮轴通过传动法兰片带动车轮从而完成电机到车轮的动力传输。同时车轮在在遇到高低面时，通过减震器的弹簧压缩或释放使车轮不会与轮面虚接触打滑。
本实用新型还提供了一种带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置，所述移动装置为箱包，箱包底部任意一侧的车轮与车轮轴的一端连接，离合器通电转子吸附摩擦片，电机输出的动力经齿轮啮合传动到车轮轴，驱动车轮运动，带动箱包行走。
本实用新型还提供了一种带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置，所述移动装置为小型AGV车，小型AGV车底部任意一侧的车轮与车轮轴一端连接，离合器通电转子吸附摩擦片，电机输出的动力经齿轮啮合传动到车轮轴，驱动车轮运动，带动小型AGV车沿设定的路线运动。
本实用新型还提供了一种带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置，所述移动装置为移动式机器人，机器人底部移动盘的任意一侧的车轮与车轮轴一端连接，离合器通电转子吸附摩擦片，电机输出的动力经齿轮啮合传动到车轮轴，驱动车轮运动，带动机器人沿设定的路线运动。
本实用新型的优越功效在于：
1）本实用新型使用具有离合功能的离合器来控制动力源电机与车轮的动力传输，达到动力源工作时按需要将动力传输到车轮，而动力源非工作时断开与车轮的传动关系使车轮自由转动而不影响动力源；
2）本实用新型使用具有减震功能的减震器吸收部分路面对车轮的冲击，保证车轮能更好的与路面接触。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型离合器剖视图；
图3为本实用新型车轮传动部分的结构示意图；
图4为本实用新型车轮轴和车轮装于摇臂箱的结构示意图；
图5为图4中车轮轴与车轮连接的剖视图；
图6为车轮角速度-时间的关系图；
图中标号说明
1—电机； 2—第一齿轮A；
3—第二齿轮B； 4—摩擦片；
5—离合器转子； 6—线圈座；
7—第三齿轮C； 8—第六齿轮F；
9—第四齿轮D； 10—第五齿轮E；
11—弹簧减震器； 12—传动轴；
13—车轮； 14—车轮轴；
15—轴； 16—胶轮；
17—轴承； 18—轴承紧定环；
19—传动法兰片。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。
图1示出了本实用新型实施例的整体结构示意图，图2示出了本实用新型离合器剖视图；图3示出了本实用新型车轮传动部分的结构示意图；图4示出了本实用新型车轮轴和车轮装于摇臂箱的结构示意图；图5示出了车轮轴与车轮连接的剖视图。如图1-图5所示，本实用新型提供了一种带有离合减震功能的车轮传动系统，车轮传动系统的第三齿轮C7安装于离合器传动轴12的轴端，并用销轴与传动轴固定。车轮传动系统的第六齿轮F8装在车轮轴14的一端，车轮轴14的另一端与车轮13连接，电机1轴出轴上装有第一齿轮A2，第一齿轮A2与带有摩擦片4的第二齿轮B3啮合，第二齿轮B3的中心设有沉槽安装传动轴12，靠轴肩卡住轴承，且传动轴12与第二齿轮B3、摩擦片4无接触,摩擦片4与离合器转子5摩擦面之间的间隙为0.1±0.03mm,摩擦片4压紧轴承的另一侧外圈。再将线圈座6套装在传动轴12上，用挡圈卡住线圈座6，使线圈座6无轴向滑动。离合器线圈座6通电后产生磁场转子5吸附摩擦片4，摩擦片4与转子5相互压紧通过摩擦力带动转子5转动，电机1输出的动力经第一齿轮A2、第二齿轮B3带动转子5、传动轴12转动，进而带动第三齿轮C7转动，动力经车轮传动系统传动到车轮轴14，驱动车轮13运动；离合器线圈座6断电，摩擦片4与转子5相互自由转动，车轮13停止运动绕车轮轴14自由旋转。
所述车轮传动系统包括轴15和多个齿轮，轴15上间隔固定装有第四齿轮D9和第五齿轮E10，第四齿轮D9与所述第三齿轮C7啮合，第五齿轮E10与第六齿轮F8啮合，所述第三齿轮C7装在传动轴12的轴端，所述第三齿轮C7和第四齿轮D9为锥齿轮，锥齿轮实现转向传动。所述轴15与车轮轴14在同一平面互为垂直。所述第四齿轮D9与第五齿轮E10、车轮轴14保持间隙，不影响各零件的运动。
所述电机1和离合器的传动轴12为竖直布置，车轮轴14和轴15为水平布置。电机采用直流有刷电机作为动力源，离合器采用电磁离合器来控制动力传输。
所述车轮轴14装入摇臂箱，摇臂箱上销轴连接弹簧减震器11，车轮轴14和车轮13绕轴15的轴心线转动，使车轮13有5-10mm的上下减震范围。
所述摩擦片4包括摩擦板及弹性板，两板相互均布点焊为一体，所述弹性板与第二齿轮B3螺接，螺丝头低于摩擦板面。
如图5所示，所述车轮13包括胶轮16和轴承17，胶轮16紧嵌轴承17后套装在摇臂箱的一端，同时轴承紧定环18通过螺丝固定于摇臂箱端面并压紧胶轮16内嵌的轴承17防止松动，胶轮16通过轴承17绕摇臂箱自由旋转，车轮轴14法兰端及胶轮16分别与传动法兰片19用螺丝紧固，实现车轮轴14带动车轮13。
本实用新型的传动原理：当电机1和离合器都断电时，车轮13转动带动车轮轴14及第六齿轮F8，第六齿轮F8通过啮合第五齿轮E10带动轴15及第四齿轮D9，第四齿轮D9通过啮合第三齿轮C7带动传动轴12及离合器转子5，因为离合器断电，转子5与摩擦片4无法通过静摩擦传动电机动力，而第二齿轮B3与摩擦片4紧固为整体，并且与电机输出轴端头的第一齿轮A2相互啮合，故摩擦片4、第二齿轮B3、电机1都不会被带动，此时车轮13转动轻松。即断电时离合器断开了车轮13与电机1之间的传动关系，使得车轮13能轻松地自由旋转。
离合器先通电，离合器线圈通电产生磁场吸引摩擦片4，使摩擦片4与转子5相互压紧。电机1再通电，电机1转动，电机输出轴端头第一齿轮A2带动第二齿轮B3及摩擦片4，摩擦片4通过静摩擦力带动转子5、传动轴12及第三齿轮C7，第三齿轮C7通过第四齿轮D8带动轴15及第五齿轮E10，第五齿轮E10则通过第六齿轮F8带动车轮轴14，车轮轴14通过传动法兰片19带动车轮13从而完成电机1到车轮13的动力传输。同时车轮13在在遇到高低面时，通过弹簧减震器11的弹簧压缩或释放使车轮13不会与轮面虚接打滑。
本实用新型第五齿轮E10与第六齿轮F8的减速比为1。假设当第五齿轮E10完全固定，第六齿轮F8及车轮轴14由于减震的需要绕轴15轴心线转动，转动角度为α，第六齿轮F8及车轮轴14绕自身轴心线旋转，其转动角度为β，转动角度α=β。并假设认为减震过程引起的第六齿轮F8及车轮轴自转的角速度是一个匀速值Δω；则当第五齿轮E10与第六齿轮F8啮合传动时，两齿轮的绝对角速度相等，并认定第六齿轮F8匀速转动且角速度值为ω，但由于第六齿轮F8及车轮轴由于减震引起的自转，所以第六齿轮F8、车轮轴及车轮的实际相对于地面的角速度值为ω+Δω，Δω相对于ω同向为负，逆向为正，车轮在假设完全平整路面和实际路面转动行走一段相同距离时，角速度-时间图应如图6所示，直线为假想完全平整路面、曲线为实际路面。
由图6可见，由于减震引起的Δω造成车轮并非完全的按ω做匀速运动，所以需要控制Δω/ω比值，若比值过大则导致车轮在遇到坑洼转动速度会发生大幅度变化，从而导致车身瞬间失控走出无规则的弧线轨迹。
本实用新型在匀速运动时，Δω最大值约0.02rad/s，ω约4.54rad/s，Δω/ω=0.0045，Δω完全忽略不计；但是仍需要避免极端情况，在凹凸不平接近最大减震范围的地面进行低速运动，如起步或者停车。
本实用新型带有离合减震功能的车轮传动系统应用于箱包，箱包底部任意一侧的车轮与车轮轴的一端连接，离合器通电转子吸附摩擦片，电机输出的动力经齿轮啮合传动到车轮轴，驱动车轮运动，带动箱包行走。
本实用新型带有离合减震功能的车轮传动系统应用于小型AGV车，小型AGV车底部任意一侧的车轮与车轮轴一端连接，离合器通电转子吸附摩擦片，电机输出的动力经齿轮啮合传动到车轮轴，驱动车轮运动，带动小型AGV车沿设定的路线运动。
本实用新型带有离合减震功能的车轮传动系统应用于移动式机器人，机器人底部移动盘的任意一侧的车轮与车轮轴一端连接，离合器通电转子吸附摩擦片，电机输出的动力经齿轮啮合传动到车轮轴，驱动车轮运动，带动机器人沿设定的路线运动。
以上所述仅为本实用新型的优先实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围内之内。
Claims (10)
1.一种带有离合减震功能的车轮传动系统，其特征在于：车轮传动系统的第三齿轮与离合器的传动轴连接，车轮传动系统的第六齿轮装在车轮轴的一端，车轮轴的另一端与车轮连接，电机轴出轴上装有第一齿轮，第一齿轮与带有摩擦片的第二齿轮啮合，第二齿轮的中心设有沉槽安装传动轴，传动轴上装有离合器转子和线圈座，离合器通电转子吸附摩擦片，电机输出的动力经第一齿轮、第二齿轮带动转子、传动轴转动，进而带动第三齿轮转动，动力经车轮传动系统传动到车轮轴，驱动车轮运动；离合器断电，车轮停止运动绕车轮轴自由旋转。
2.根据权利要求1所述的带有离合减震功能的车轮传动系统，其特征在于：所述车轮传动系统包括轴和多个齿轮，轴上间隔固定装有第四齿轮和第五齿轮，第四齿轮与所述第三齿轮啮合，第五齿轮与第六齿轮啮合，所述第三齿轮装在传动轴的轴端，所述轴与车轮轴在同一平面互为垂直。
3.根据权利要求2所述的带有离合减震功能的车轮传动系统，其特征在于：所述第五齿轮与第六齿轮的减速比为1。
4.根据权利要求1或2所述的带有离合减震功能的车轮传动系统，其特征在于：所述车轮轴装入摇臂箱，摇臂箱上销轴连接减震器，车轮轴和车轮绕轴的轴心线转动，使车轮有5-10mm的上下减震范围。
5.根据权利要求1所述的带有离合减震功能的车轮传动系统，其特征在于：所述摩擦片包括摩擦板及弹性板，两板以同心圆为固定点贴合点焊为一体，点焊为一体，所述弹性板与第二齿轮螺接，螺丝头低于摩擦板面，所述摩擦片压紧轴承的另一侧外圈。
6.根据权利要求1所述的带有离合减震功能的车轮传动系统，其特征在于：所述摩擦片与离合器转子摩擦面之间的间隙为0.1±0.03mm。
7.根据权利要求1所述的带有离合减震功能的车轮传动系统，其特征在于：所述车轮包括胶轮和轴承，胶轮紧嵌轴承后套装在摇臂箱的一端，同时轴承紧定环通过螺丝固定于摇臂箱端面并压紧胶轮内嵌的轴承防止松动，胶轮通过轴承绕摇臂箱自由旋转，车轮轴法兰端及胶轮分别与传动法兰片用螺丝紧固。
8.一种带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置，其特征在于：所述移动装置为箱包，箱包底部任意一侧的车轮与车轮轴的一端连接，离合器通电转子吸附摩擦片，电机输出的动力经齿轮啮合传动到车轮轴，驱动车轮运动，带动箱包行走。
9.一种带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置，其特征在于：所述移动装置为小型AGV车，小型AGV车底部任意一侧的车轮与车轮轴一端连接，离合器通电转子吸附摩擦片，电机输出的动力经齿轮啮合传动到车轮轴，驱动车轮运动，带动小型AGV车沿设定的路线运动。
10.一种带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置，其特征在于：所述移动装置为移动式机器人，机器人底部移动盘的任意一侧的车轮与车轮轴一端连接，离合器通电转子吸附摩擦片，电机输出的动力经齿轮啮合传动到车轮轴，驱动车轮运动，带动机器人沿设定的路线运动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921168064.7U CN211336230U (zh) | 2019-07-24 | 2019-07-24 | 带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921168064.7U CN211336230U (zh) | 2019-07-24 | 2019-07-24 | 带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211336230U true CN211336230U (zh) | 2020-08-25 |
Family
ID=72136353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921168064.7U Expired - Fee Related CN211336230U (zh) | 2019-07-24 | 2019-07-24 | 带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211336230U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110239646A (zh) * | 2019-07-24 | 2019-09-17 | 上海库康科技有限公司 | 带有离合减震功能的车轮传动系统 |
-
2019
- 2019-07-24 CN CN201921168064.7U patent/CN211336230U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110239646A (zh) * | 2019-07-24 | 2019-09-17 | 上海库康科技有限公司 | 带有离合减震功能的车轮传动系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106945467B (zh) | 一种车辆行走驱动方向导航机构 | |
| CN109466312B (zh) | 一种全方位移动机器人及其车轮装置 | |
| CN205220269U (zh) | 一种可升降自适应地形agv小车底盘 | |
| CN109733505B (zh) | 一种全地形高度主动升降式全向驱动轮机构的工作方法 | |
| CN210212568U (zh) | 机器人底盘、机器人底盘悬挂装置、万向轮悬挂机构 | |
| CN211336230U (zh) | 带有离合减震功能的车轮传动系统及其应用的移动装置 | |
| CN213473334U (zh) | 一种应急救援无人车 | |
| CN106335542A (zh) | 四轮独立转向机构及工作方法 | |
| CN108081888B (zh) | 摇臂旋转驱动机构和无人平台车 | |
| CN112739558A (zh) | 一种悬架结构、角模块系统及汽车 | |
| CN100506582C (zh) | 一种机器人车体悬挂系统 | |
| CN210455014U (zh) | 一种基于万向轮的全向底盘结构 | |
| CN113021302A (zh) | 一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置 | |
| CN112092557A (zh) | 一种agv小车的差速驱动器 | |
| CN205916691U (zh) | 一种用于非平整地面的单驱双向式agv小车 | |
| CN209870495U (zh) | 一种agv自调平差速转向机构 | |
| CN210478384U (zh) | 一种灵活转向的机器人减震底盘 | |
| CN208881515U (zh) | 一种用于大负载agv避震装置 | |
| CN110001410B (zh) | 底盘结构和磁悬浮轨道作业车 | |
| CN111348123B (zh) | 一种室内导航移动机器人 | |
| CN208453082U (zh) | 一种机器人底盘装置 | |
| CN109606025B (zh) | 一种机器人底盘 | |
| CN208247948U (zh) | 单驱双向运输车的底盘结构 | |
| CN219117069U (zh) | 一种举升式agv小车 | |
| CN219007978U (zh) | 机器人底盘结构及机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200825 |