CN208881515U - 一种用于大负载agv避震装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及AGV舵轮驱动技术领域，具体涉及一种用于大负载AGV避震装置，包括舵轮、螺杆和压簧，还设有安装底板，所述舵轮上部为回转盘，所述安装底板与所述回转盘固定连接，所述安装底板的一端通过转轴与AGV底盘连接，所述安装底板的另一端通过所述螺杆与AGV底盘横梁连接，所述螺杆的底部固设于所述AGV底盘横梁，所述螺杆的顶部设有螺母，所述压簧穿入所述螺杆，所述压簧的两端分别抵于所述AGV底盘横梁与所述螺母，本实用新型保证AGV下车在小区域内不平整度较大的场地中也能提供足够的驱动力，因此本实用新型的市场推广性较高。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV舵轮驱动技术领域，具体涉及一种用于大负载AGV避震装置。
背景技术
目前，AGV(Automated Guided Vehicle的缩写)，意即自动导引运输车广泛应用于装备制造业，无人搬运等工业领域。AGV有多种驱动方式，而舵轮驱动是其中一种比较常见的驱动方式。
因AGV舵轮驱动牵引力大，目前作业工程中设备直接作用在舵轮上，AGV舵轮驱动承载着重物一旦行驶在颠簸路面上，由于无减震功能，舵轮内部齿轮箱在连续的冲击下，齿轮容易产生齿轮崩齿进而损伤舵轮，相应地承载物料的重量较小。为承载较重的物料，AGV行驶区域地面应保持平整，不宜出现凹凸，阶梯及棱角等路况。如地面接缝处的高差不可避免时，当AGV运行的路面坡度在最大允许值以内时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，路面坡度的最大允许值需小于0.05(含0.05)。对AGV需精确定位的停车点，路面坡度必须小于0.01(含0.01)。根据选择的车型不同，AGV可以在5％以下的凹凸路面行驶。但是，在接近凹凸地点时的路径坡度不得大于1.5％，同时过渡距离不得短于车身。
目前AGV驱动轮系减震装置主要集成在差速驱动轮上，各设备制造商可直接采购整个避震驱动模块。如《装备制造技术》2016年第02期中《AGV减震弹簧刚度的选择及仿真》公开了基于差速驱动轮系的基本避震结构分布及原理，差速式AGV是通过4个万向轮直接承载，一组差速驱动轮进行行走驱动组合而成，差速驱动轮安装底座与差速轮之间通过剪式避震机构连接，差速轮系分布在4个万向轮中心交点上。
但是该驱动装置多适用于差速驱动轮上，结构相对复杂，因双舵轮需要自身选择，回转支撑中心孔需要走线，采用差速避震装置会导致回转控制线无法布置，且此装置体积较大，本身舵轮机构体积相较于差速轮高度较高，如再安装差速避震装置，会导致整个轮系高度大大增加，AGV整车高度将无法压缩，大大局限的AGV的应用范围。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决上述问题，提供了一种用于大负载AGV避震装置。
为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种用于大负载AGV避震装置，包括舵轮、螺杆和压簧，还设有安装底板，所述舵轮上部为回转盘，所述安装底板与所述回转盘固定连接，所述安装底板的一端通过转轴与AGV底盘连接，所述安装底板的另一端通过所述螺杆与AGV底盘横梁连接，所述螺杆的底部固设于所述AGV底盘横梁，所述螺杆的顶部设有螺母，所述压簧穿入所述螺杆，所述压簧的两端分别抵于所述AGV底盘横梁与所述螺母。
进一步地，所述舵轮绕所述转轴做旋转上下运动。
进一步地，所述安装底板的另一端开设有螺杆孔，所述螺杆插入所述螺杆孔内。
进一步地，所述安装底板中间打孔，AGV回转控制线通过所述打孔位置。
进一步地，所述压簧为预压安装状态。
进一步地，所述螺杆孔的直径大于所述螺杆直径，所述螺杆孔的直径小于所述压簧直径。
进一步地，所述舵轮布置在所述AGV底盘的中间区域，且数量为两个。
进一步地，两个所述舵轮分布在不同的水平线上。
进一步地，所述舵轮为聚氨酯轮。
进一步地，还包括回转支撑、行走电机、回转电机和编码器，行走电机和回转电机分别控制AGV方位驱动和回转驱动。
本实用新型用于大负载AGV避震装置具有如下技术效果：
一、结构简单，保证双舵轮回转控制线的布置，同时无需增加整个轮系高度。
二、通过压簧的压缩变化，来确保驱动轮能始终接触地面，并通过压簧预压安装，在压簧设计所允许形变范围内始终能给驱动轮提供满足前行的预压力。
三、通过调节螺杆上的螺母，可加大压簧压缩量，从而保证AGV在小区域内不平整度较大的场地中也能提供足够的驱动力。
附图说明
图1是本实用新型用于大负载AGV避震装置基本结构示意图；
图2是本实用新型具有大负载AGV避震装置的潜伏式牵引AGV的整体结构平视图；
图3是本实用新型具有大负载AGV避震装置的潜伏式牵引AGV的整体结构侧视图；
图4是本实用新型用于大负载AGV避震装置基本原理图一；
图5是本实用新型用于大负载AGV避震装置基本原理图二；
图6是本实用新型用于大负载AGV避震装置基本原理图三。图中：1-舵轮、2-安装底板、3-转轴、4-螺杆、5-压簧、6-回转盘、7-AGV底盘、8-AGV底盘横梁、9-螺杆孔、10-螺母、11-回转支撑、12-行走电机、13-回转电机、14-万向轮。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本实用新型的技术方案作进一步描述说明。
如图1-3所示，一种用于大负载AGV避震装置，包括舵轮1、螺杆4和压簧5，还设有安装底板2，舵轮1上部为回转盘6，安装底板2与回转盘6固定连接，安装底板2的一端通过转轴3与AGV底盘连接7。安装底板2的另一端通过螺杆4与AGV底盘横梁8连接，螺杆4的底部固设于AGV底盘横梁8。螺杆4的顶部设有螺母10，压簧5穿入螺杆4，压簧5的两端分别抵于AGV底盘横梁8与螺母10。压簧5穿入螺杆4后拧入螺母10，螺杆4的外螺纹与螺母10的内螺纹相匹配。
舵轮1绕转轴3做旋转上下运动。安装底板2的另一端开设有螺杆孔9，螺杆4插入螺杆孔9内。螺母10可沿着螺杆4的螺纹进行上下调节压簧5的压缩量，来实现预压力的调整。舵轮1为AGV小车的驱动轮，本实施例中，AGV小车除了设有两个舵轮1外，还设有4个从动轮，即万向轮14。
如图1、图4所示，当AGV小车在平地时，压簧5压缩产生预压力，使整个舵轮1压紧地面，舵轮1的材质为聚氨酯，聚氨酯轮与地面摩擦系数大，预压力越大，摩擦力就越大，所能提供的驱动力就越大，当驱动力大于AGV小车静摩擦力时，AGV小车就能启动。
如图1、图5所示，当AGV小车遇到洼地时，因压簧5预压使安装底板2承受的力向下，使得整个舵轮1绕转轴3旋转向下，从而使舵轮1始终接触到凹形地面，在下凹一定范围内，压簧5所提供的预压力产生的摩擦力始终大于AGV小车静摩擦力，从而保证AGV小车的正常运行，同时压簧5所提供的预压力对AGV小车经过下凹地面时的颠簸进行缓冲。
如图1、图6所示，当AGV小车遇到凸地时，舵轮1瞬间受到向上的冲击力，整个舵轮1绕转轴3旋转向上，压簧5进一步预压，通过压簧5预压对向上的冲击力进行缓冲，此时，安装底板2承受更大的向下力，压簧5所提供的预压力产生的摩擦力增大，从而充分保证AGV小车的正常运行。
安装底板2中间打孔，AGV回转控制线通过打孔位置，确保回转区域可以顺利布线。
压簧5为预压安装状态。通过压簧5的压缩变化，来确保舵轮1能始终接触地面，并通过压簧5的预压安装，在压簧5设计所允许形变范围内始终能给舵轮1提供满足前行的预压力。通过螺杆4上螺母10调节，可加大压簧5的压缩量，从而保证AGV小车在小区域内不平整度较大的场地中也能提供足够的驱动力。
螺杆孔9的直径大于螺杆4直径，螺杆孔9的直径小于压簧5直径。本实施例中，安装底板2通过螺杆孔9卡设在压簧5上，并靠近压簧5的底端，舵轮1绕转轴3旋转向下运动的过程中，处于安装底板2与AGV底盘横梁8之间的压簧5除了对AGV小车的颠簸进行缓冲之外，还使得安装底板2与AGV底盘横梁8不直接接触，有效避免了安装底板2与AGV底盘横梁8的刚性碰撞，从而保护本申请用于大负载AGV避震装置，延长了该装置的实用寿命。
舵轮1布置在AGV底盘7的中间区域，且数量为两个。两个舵轮1分布在不同的水平线上，且舵轮1为聚氨酯轮。
如图2、图3所示，本申请大负载AGV避震装置还包括回转支撑11、行走电机12、回转电机13和编码器(图中无序号标出)，整套AGV避震装置的上部为回转支撑11，AGV避震装置通过行走电机12和回转电机13分别完成方位驱动与回转驱动。AGV底盘四个角上分别固定一个万向轮14，中间区域布置两个驱动轮，因此项目使用磁条导航，故驱动轮分布不在同一水平线上，用于避免AGV行走时碾压磁条。
舵轮1绕转轴3旋转上下运动，使压簧5压缩量发生变化，实现避震功能。
以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，对本领域的普通技术人员而言，依据本实用新型提供的思想，在具体实施方式上会有改变之处，而这些改变也应视为本实用新型的保护范围。
本实用新型具有大负载AGV避震装置的结构简单，无需增加整个轮系高度，通过压簧的压缩变化，来确保驱动轮能始终接触地面，并通过压簧预压安装，在压簧设计所允许形变范围内始终能给驱动轮提供满足前行的预压力，通过调节螺杆上的螺母，可加大压簧压缩量，从而保证AGV小车在小区域内不平整度较大的场地中也能提供足够的驱动力，因此本实用新型的市场推广性较高。
Claims (10)
1.一种用于大负载AGV避震装置，包括舵轮(1)、螺杆(4)和压簧(5)，其特征在于：
还设有安装底板(2)，所述舵轮(1)上部为回转盘(6)，所述安装底板(2)与所述回转盘(6)固定连接；
所述安装底板(2)的一端通过转轴(3)与AGV底盘(7) 连接；
所述安装底板(2)的另一端通过所述螺杆(4)与AGV底盘横梁(8)连接，所述螺杆(4)的底部固设于所述AGV底盘横梁(8)；
所述螺杆(4)的顶部设有螺母(10)，所述压簧(5)穿入所述螺杆(4)，所述压簧(5)的两端分别抵于所述AGV底盘横梁(8)与所述螺母(10)。
2.根据权利要求1所述的大负载AGV避震装置，其特征在于：所述舵轮(1)绕所述转轴(3)做旋转上下运动。
3.根据权利要求1所述的用于大负载AGV避震装置，其特征在于：所述安装底板(2)的另一端开设有螺杆孔(9)，所述螺杆(4)插入所述螺杆孔(9)内。
4.根据权利要求3所述的用于大负载AGV避震装置，其特征在于：所述安装底板(2)中间打孔，AGV回转控制线通过所述打孔位置。
5.根据权利要求1所述的用于大负载AGV避震装置，其特征在于：所述压簧(5)为预压安装状态。
6.根据权利要求3所述的用于大负载AGV避震装置，其特征在于：所述螺杆孔(9)的直径大于所述螺杆(4)直径，所述螺杆孔(9)的直径小于所述压簧(5)直径。
7.根据权利要求2所述的用于大负载AGV避震装置，其特征在于：所述舵轮(1)布置在所述AGV底盘(7)的中间区域，且数量为两个。
8.根据权利要求7所述的用于大负载AGV避震装置，其特征在于：两个所述舵轮(1)分布在不同的水平线上。
9.根据权利要求8所述的用于大负载AGV避震装置，其特征在于：所述舵轮(1)为聚氨酯轮。
10.根据权利要求1所述的用于大负载AGV避震装置，其特征在于：还包括回转支撑(11)、行走电机(12)、回转电机(13)和编码器，行走电机(12)和回转电机(13)分别控制AGV方位驱动和回转驱动。
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| CN201821220872.9U CN208881515U (zh) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | 一种用于大负载agv避震装置 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN114336442A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-04-12 | 北京特种机械研究所 | 一种差速轮组自适应走线机构 |
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2018
- 2018-07-31 CN CN201821220872.9U patent/CN208881515U/zh active Active
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