CN208453082U - 一种机器人底盘装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人底盘装置，包括承载底盘架和轮子组件，所述承载底盘架四个角上对应设置一套轮子组件；所述轮子组件包括移动轮、驱动电机和转向电机，所述转向电机与减速器驱动连接，所述减速器安装在转向座上，所述转向座通过转向轴连接在承载底盘架上，所述转向电机通过减速器驱动转向座绕转向轴转动，从而实现移动轮的转向控制；所述驱动电机安装在电机座上，所述电机座安装在转向座上，所述移动轮通过轴承安装在电机座上，所述驱动电机的电机转轴通过联轴器与移动轮传动连接，通过驱动电机驱动实现移动轮转动。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人底盘装置。
背景技术
轮式机器人是自动行走机器人的一种典型结构，主要功能为自主移动，自动或手动控制，到达指定目的地，同时通过移动平台上面搭载的其他装置，实现特定功能，主要技术路线为双轮驱动，再加2个辅助万向轮支撑，存在的主要问题为：通过能力差，转弯不灵活，万向轮一般为刚性连接，存在四轮不完全支撑情况，刹车需要驱动电机抱死，持续耗电，影响电池续航时间。
实用新型内容
本实用新型的目的即在于克服现有技术不足，目的在于提供一种机器人底盘装置，解决现有机器人底盘通过能力差，转弯不灵活，万向轮一般为刚性连接，存在四轮不完全支撑情况，刹车需要驱动电机抱死，持续耗电，影响电池续航时间的问题。
本实用新型通过下述技术方案实现：
一种机器人底盘装置，包括承载底盘架和轮子组件，所述承载底盘架四个角上对应设置一套轮子组件；
所述轮子组件包括移动轮、驱动电机和转向电机，所述转向电机与减速器驱动连接，所述减速器安装在转向座上，所述转向座通过转向轴连接在承载底盘架上，所述转向电机通过减速器驱动转向座绕转向轴转动，从而实现移动轮的转向控制；
所述驱动电机安装在电机座上，所述电机座安装在转向座上，所述移动轮通过轴承安装在电机座上，所述驱动电机的电机转轴通过联轴器与移动轮传动连接，通过驱动电机驱动实现移动轮转动。
本实用新型一种机器人底盘装置，驱动电机安装在电机座上，移动轮通过轴承安装在电机座，电机轴通过联轴器与移动轮连接，达到如下目的：电机座承载全部径向力，为承载底盘架车身提供支撑，即自动机器人的重量通过电机座传递至移动轮上，驱动电机传递扭矩，驱动轮子旋转；实现机器人的自主移动。驱动电机与移动轮和电机座组成一个组件，移动轮通过轴承与电机座组装，绕转向轴旋转，蜗轮蜗杆减速器安装在转向座上，用来驱动转向轴旋转，从而实现转向功能，单独安装转向电机来驱动蜗轮蜗杆减速器，实现独立转向功能，该转向机构具备自锁功能，可以实现断电状态下的自锁，节省能源，降低控制难度。
进一步的，所述减速器采用蜗轮蜗杆减速器。
进一步的，所述承载底盘架上对应每个轮子组件设有一套减震器。
进一步的，所述减震器一端通过销轴连接在转向座上，所述减震器另一端连接在承载底盘架上。
进一步的，所述减震器另一端通过减震器安装座安装在承载底盘架上。
进一步的，一件所述减震器安装座上通过连接件安装两套减震器，一套减震器对应连接一套轮子组件。
进一步的，所述承载底盘架采用铝板制成。
本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1：本实用新型一种机器人底盘装置，四轮完全独立驱动；具备大功率，驱动力更大的特点；较高的过台阶能力；
2：本实用新型一种机器人底盘装置，四轮转向完全独立，也可以联动；可以实现小转弯半径，且可以实现无刹车停车；
3：本实用新型一种机器人底盘装置，四轮完全独立悬挂，实现路况适应性的大幅提升。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：
图1为本实用新型一种机器人底盘装置的俯视结构示意图；
图2为本实用新型一种机器人底盘装置主视的结构示意图；
附图中标记及对应的零部件名称：
1-承载底盘架，2-轮子组件，3-轮子组件，4-轮子组件，5-轮子组件，6-连接件，7-减震器，8-销轴，9-减速器，10-转向电机，11-移动轮，12-电机座，13-转向座，14-转向轴，15-驱动电机，16-减震器安装座。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。
实施例
如图1-2所示，本实用新型一种机器人底盘装置，包括承载底盘架1和轮子组件2，所述承载底盘架1四个角上对应设置一套轮子组件；所述轮子组件包括移动轮11、驱动电机15和转向电机10，驱动电机15安装在电机座12上，移动轮11通过轴承安装在电机座12，电机轴通过联轴器与移动轮11连接，达到如下目的：电机座12承载全部径向力，为承载底盘架1车身提供支撑，即自动机器人的重量通过电机座12传递至移动轮11上，驱动电机15传递扭矩，驱动轮子旋转；实现机器人的自主移动。
所述转向电机10与减速器9驱动连接，所述减速器9安装在转向座13上，所述转向座13通过转向轴14连接在承载底盘架1上，所述转向电机10通过减速器9驱动转向座13绕转向轴14转动，从而实现移动轮11的转向控制；所述驱动电机15安装在电机座12上，所述电机座12安装在转向座13上，所述移动轮11通过轴承安装在电机座12上，所述驱动电机15的电机转轴通过联轴器与移动轮11传动连接，通过驱动电机15驱动实现移动轮11转动。驱动电机15与移动轮11和电机座12组成一个组件，移动轮11通过轴承与电机座12组装，绕转向轴14旋转，蜗轮蜗杆减速器安装在转向座13上，用来驱动转向轴14旋转，从而实现转向功能，单独安装转向电机10来驱动蜗轮蜗杆减速器，实现独立转向功能，该转向机构具备自锁功能，可以实现断电状态下的自锁，节省能源，降低控制难度。
减速器9采用蜗轮蜗杆减速器。蜗轮蜗杆减速器，该转向机构具备自锁功能，可以实现断电状态下的自锁，节省能源，降低控制难度，承载底盘架1上对应每个轮子组件设有一套减震器7。所述减震器7一端通过销轴8连接在转向座13上，所述减震器7另一端连接在承载底盘架1上。减震器7另一端通过减震器安装座16安装在承载底盘架1上。一件所述减震器安装座16上通过连接件6安装两套减震器7，一套减震器7对应连接一套轮子组件。所述承载底盘架1采用铝板制成。通过减震器7实现悬架功能，减震器7该组件通过销轴8和连接件6连接在转向座13与减震器安装座16之间，销轴8可以小幅转动；同时，销轴8为转向座13的刚性连接，连接件6为弹簧阻尼机构的连接点，路面震动通过悬挂装置过滤后，柔性传递给铝板。
承载底盘架1一块承载铝板，作为非承载式车身的支撑骨架；四套轮子组件2-5安装在承载底盘架上；轮子安装在承载底盘架1上的方式为：移动轮11与驱动电机15，转向电机10组成一个轮子组件，可以实现独立的驱动转向。
悬架实现方式为：减震器7横向安装在转向座13与承载底盘架1的减震器安装座16之间，均为销轴，电机座传递来自地面的振动，该振动被弹簧阻尼机构吸收后，传递负载给承载底盘架1。
驱动机构的实现方式为：驱动电机15安装在电机座12上，移动轮11通过轴承安装在电机座12，电机轴通过联轴器与移动轮11连接，达到如下目的：电机座12承载全部径向力，为承载底盘架1车身提供支撑，即自动机器人的重量通过电机座12传递至移动轮11上，驱动电机15传递扭矩，驱动轮子旋转；实现机器人的自主移动。
转向机构的实现方式；驱动电机15与移动轮11和电机座12组成一个组件，移动轮11通过轴承与电机座12组装，绕转向轴14旋转，蜗轮蜗杆减速器安装在转向座13上，用来驱动转向轴14旋转，从而实现转向功能，单独安装转向电机10来驱动蜗轮蜗杆减速器，实现独立转向功能，该转向机构具备自锁功能，可以实现断电状态下的自锁，节省能源，降低控制难度。
以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种机器人底盘装置，包括承载底盘架(1)和轮子组件(2)，其特征在于：所述承载底盘架(1)四个角上对应设置一套轮子组件；
所述轮子组件包括移动轮(11)、驱动电机(15)和转向电机(10)，所述转向电机(10)与减速器(9)驱动连接，所述减速器(9)安装在转向座(13)上，所述转向座(13)通过转向轴(14)连接在承载底盘架(1)上，所述转向电机(10)通过减速器(9)驱动转向座(13)绕转向轴(14)转动，从而实现移动轮(11)的转向控制；
所述驱动电机(15)安装在电机座(12)上，所述电机座(12)安装在转向座(13)上，所述移动轮(11)通过轴承安装在电机座(12)上，所述驱动电机(15)的电机转轴通过联轴器与移动轮(11)传动连接，通过驱动电机(15)驱动实现移动轮(11)转动。
2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘装置，其特征在于：所述减速器(9)采用蜗轮蜗杆减速器。
3.根据权利要求1所述的一种机器人底盘装置，其特征在于：所述承载底盘架(1)上对应每个轮子组件设有一套减震器(7)。
4.根据权利要求3所述的一种机器人底盘装置，其特征在于：所述减震器(7)一端通过销轴(8)连接在转向座(13)上，所述减震器(7)另一端连接在承载底盘架(1)上。
5.根据权利要求4所述的一种机器人底盘装置，其特征在于：所述减震器(7)另一端通过减震器安装座(16)安装在承载底盘架(1)上。
6.根据权利要求5所述的一种机器人底盘装置，其特征在于：一件所述减震器安装座(16)上通过连接件(6)安装两套减震器(7)，一套减震器(7)对应连接一套轮子组件(2)。
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种机器人底盘装置，其特征在于：所述承载底盘架(1)采用铝板制成。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820674122.2U CN208453082U (zh) | 2018-05-08 | 2018-05-08 | 一种机器人底盘装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820674122.2U CN208453082U (zh) | 2018-05-08 | 2018-05-08 | 一种机器人底盘装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208453082U true CN208453082U (zh) | 2019-02-01 |
Family
ID=65150801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201820674122.2U Active CN208453082U (zh) | 2018-05-08 | 2018-05-08 | 一种机器人底盘装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN208453082U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111846027A (zh) * | 2020-08-07 | 2020-10-30 | 广东电科院能源技术有限责任公司 | 一种机器人底盘结构 |
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2018
- 2018-05-08 CN CN201820674122.2U patent/CN208453082U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111846027A (zh) * | 2020-08-07 | 2020-10-30 | 广东电科院能源技术有限责任公司 | 一种机器人底盘结构 |
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