CN213471083U - 一种六自由度调整平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六自由度调整平台，包括固定平台，所述固定平台的上表面设有固定座，所述固定座上安装有进给丝杠，所述进给丝杠的一端设有联轴器一，所述联轴器一的一端设有行星减速器一，所述行星减速器一的一端与前后进给伺服电机的输出端相连接，所述进给丝杠上套设有进给螺母一，所述进给螺母一的上端设有滑动平台，本实用新型平台不要求较高的调整精度，但要求承载能力，所以前述螺旋副全部使用能够自锁的梯形丝杠，便于在停机的时候保持位置和提高负载率，本实用新型可以实现对工件的六个自由度的位姿调节，都够快速将工件位姿调整到位，效率高，劳动强度小，机构安全可靠。

Description

一种六自由度调整平台

技术领域

本发明涉及空间位置与空间姿态调整设备技术领域，具体领域为一种六自由度调整平台。

背景技术

在工业自动化、航空航天、轨道交通、国防装备等领域中，柔性装配系统得到了广泛的应用，例如发动机装配、行星减速机装配、涡轮机装配等。所有柔性装配应用都要求装配工装具有多工位、多工艺、可移动的集成化特性。以柔性装配系统应用比较成熟的汽车行业为例，系统中集成了平衡助力吊、旋转吊、悬挂输送线、轨道车等设备，每种设备能提供的姿态调整自由度相对分散，使得一些工艺实现车间空间利用率低。

为了增加单一设备姿态调整的自由度，人们采用了变位机搭配拓展工装，实现单机五自由度解决方案；或者前后联合架车，实现分体三自由度、联合六自由度解决方案；或者斯图尔特并联机构，实现单机六自由度解决方案。其中，变位机方案简单易用，缺点是承载能力较弱；联合架车方案承载能力强，缺点是需要较精确的同步控制；斯图尔特并联机构是当前比较理想的单机六自由度解决方案，但其需要很大的高度空间实现重载能力

为此我们提供一种六自由度调整平台，以解决上述技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种六自由度调整平台，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种六自由度调整平台，包括固定平台，所述固定平台的上表面设有固定座，所述固定座上安装有进给丝杠，所述进给丝杠的一端设有联轴器一，所述联轴器一的一端设有行星减速器一，所述行星减速器一的一端与前后进给伺服电机的输出端相连接，所述进给丝杠上套设有进给螺母一，所述进给螺母一的上端设有滑动平台，所述滑动平台的上表面设有升降伺服电机，所述升降伺服电机的两侧对称设有两级行星减速器，所述两级行星减速器的输出端设有长联轴器，所述长联轴器的一端设有十字换向器，所述十字换向器的一端设有短联轴器，所述短联轴器的一端设有螺旋升降机一，所述螺旋升降机一的后表面设有电磁离合器，所述电磁离合器的一端设有一个所述螺旋升降机一，两侧所述螺旋升降机一的输出端分别贯穿箱体的两侧，两个所述螺旋升降机一的输出端套设有可滑动推力轴承组件，且两个所述螺旋升降机一位于所述箱体上表面的前侧，两个所述可滑动推力轴承组件的外部套设有铜套，且所述铜套为弧形，两个所述螺旋升降机一的输出端套设有固定推力轴承组件，且两个所述螺旋升降机一位于所述箱体上表面的后侧，所述箱体的内部设有水平进给伺服电机，所述水平进给伺服电机的输出端设有直角减速器，所述直角减速器的一端设有延长杆螺旋升降机，所述延长杆螺旋升降机的输出端设有轴承座，所述延长杆螺旋升降机的螺杆上套设有水平进给螺母，所述水平进给螺母的上表面设有滑台，所述滑台的下表面中部设有平板电机，所述平板电机的输出端贯穿所述滑台，且所述平板电机的输出端设有谐波减速器，所述谐波减速器的上表面与轿厢的下表面转动连接，所述轿厢的一侧设有滚转伺服电机，所述滚转伺服电机的输出端设有减速器一，所述减速器一的一端设有滚转螺旋升降机，所述滚转螺旋升降机的输出端贯穿所述轿厢的内部，所述轿厢的内部对称设有滚轮组件，所述轿厢的上方设有抱夹半环，所述抱夹半环的下表面与两个所述滚轮组件上表面滚动连接，位于所述轿厢内部滚转螺旋升降机的丝杆上套设有滚转驱动螺母，所述滚转驱动螺母的外部套设有滚转拨叉，所述滚转拨叉的上端与所述抱夹半环的内侧相连接，所述抱夹半环的上表面两端对称设有夹手，且两个所述夹手分别与所述抱夹半环相铰接设置，所述抱夹半环的两侧面上对称设有夹紧缸，且两个所述夹紧缸分别与所述抱夹半环的两侧面相铰接，两个所述夹紧缸的一端分别与两个所述夹手的外侧面相铰接。

优选的，所述固定平台上表面的两侧对称设有线性滑轨，且所述固定座位于两个所述线性滑轨之间，所述滑动平台的下表面两侧对称设有滑动件一，两个所述滑动件一分别与两个所述线性滑轨相匹配使用，且两个所述滑动件一分别与两个所述线性滑轨滑动连接，所述箱体内部的底面上对称设有滑轨一，且所述平板电机和所述延长杆螺旋升降机位于两个所述滑轨一之间，所述滑台的下表面两侧对称设有滑动件二，两个所述滑动件二分别与两个所述滑轨一相匹配使用，且两个所述滑动件二分别与两个所述滑轨一滑动连接。

优选的，所述联轴器一与所述行星减速器一之间设有减速器支架一，所述两级行星减速器的输出端设有减速器支架二，且所述两级行星减速器的输出端贯穿所述减速器支架二，所述直角减速器和所述延长杆螺旋升降机之间设有直角减速器支架，所述延长杆螺旋升降机上架设有升降机支架，所述减速器一和所述滚转螺旋升降机之间设有减速器支架三。

优选的，所述滑台的上表面两侧均匀分布有若干承载滚珠，且若干所述承载滚珠位于所述谐波减速器的两侧，若干所述承载滚珠的上表面设有耐磨垫片。

优选的，两个所述固定推力轴承组件和两个所述可滑动推力轴承组件为相同结构，所述固定推力轴承组件包括阶梯螺母，所述阶梯螺母套设在所述螺旋升降机的输出端，所述阶梯螺母的外部套设有推力关节轴承，所述推力关节轴承的外部套设有壳体。

优选的，所述轿厢的前后表面上分别对称设有凸轮随动限位器，所述凸轮随动限位器的上端侧面均与所述抱夹半环的前后两面滚动连接，所述凸轮随动限位器的个数至少为4个。

优选的，所述滚转驱动螺母的前后表面设有凸块，所述滚转拨叉内侧的前后两面上开设有匹配所述凸块使用的滑槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：一种六自由度调整平台，所述固定平台的设置可起到支撑的作用，所述固定座的设置可便于固定进给丝杠，便于装置的运行，所述联轴器一的设置可便于将行星减速器一输出的动力源传递给进给丝杠，所述行星减速器一的设置可达减速的效果，前后进给伺服电机输出的转速经行星减速器一的作用，使输出的转速降低，从而使前后进给伺服电机输出后的动力源弱化，以达到减速的效果，所述进给螺母一与所述进给丝杠组成螺旋副，进给丝杠通过前后进给伺服电机的驱动下，通过螺旋副传动方式带动进给螺母一进行进给运动，并带动滑动平台进行进给运动，升降伺服电机为双出轴形式，整个滑动平台上布置的器件方式呈U字形，电磁离合器选用断电吸合摩擦片式，不宜使用绞牙盘式，避免绞牙盘式在吸合时会在啮合齿处产生虚约束，容易脱开产生顿挫，十字换向器的内部是通过伞齿轮副进机构运动方向垂直转换的，十字换向器根据设置于升降伺服电机的轴伸不同方向，选择不同的伞齿轮布置方向，最终实现四台螺旋升降机一的同步升降，固定推力轴承组件固定设置在箱体上，铜套固定设置在箱体上，可滑动推力轴承组件通过铜套设置在箱体上，并能够沿铜套的径向进行滑动，通过成对使用的推力关节轴承能够使阶梯螺母轴线相对壳体轴线进行小于3 度的摆动，在进行工件俯仰角度调整时，两台电磁离合器断开，只有与十字换向器相连接的两台螺旋升降机一能够进行升降，设这两台螺旋升降机一为升降组，而另外两台螺旋升降机一进行自锁停留在当前高度，设这两台螺旋升降机一为保持组，此时可以根据升降组和保持组中阶梯螺母的高度差使箱体产生倾斜角度，用以调整工件的俯仰角度，当升降组和保持组的阶梯螺母高度相同，其重心连线长度固定，当升降组和保持组的阶梯螺母高度并不相同，其重心连线长度要大于高度相同时的长度，通过可滑动推力轴承组件沿铜套的径向进行滑动，所述轴承座的设置可便于固定延长杆螺旋升降机，便于装置的运行，所述直角减速器的设置可达减速的效果，水平进给伺服电机输出的转速经直角减速器的作用，使输出的转速降低，从而使水平进给伺服电机输出后的动力源弱化，以达到减速的效果，水平进给螺母与延长杆螺旋升降机组成螺旋副，延长杆螺旋升降机通过水平进给伺服电机的驱动下，通过螺旋副传动方式带动水平进给螺母进行进给运动，并带动滑台进行进给运动，谐波减速器的钢轮固定在轿厢的上表面，谐波减速器刚轮内部设有柔轮，谐波减速器的钢轮外部套设有轴承，平板电机与谐波减速器的波发生器相连，平板电机通过驱动波发生器使柔轮带动刚轮转动，钢轮在轴承内转动，进而驱动轿厢回转，实现轿厢旋转，达到微调的效果，所述轴承座的设置可便于固定延长杆螺旋升降机，便于装置的运行，所述直角减速器的设置可达减速的效果，水平进给伺服电机输出的转速经直角减速器的作用，使输出的转速降低，从而使水平进给伺服电机输出后的动力源弱化，以达到减速的效果，水平进给螺母与延长杆螺旋升降机组成螺旋副，延长杆螺旋升降机通过水平进给伺服电机的驱动下，通过螺旋副传动方式带动水平进给螺母进行进给运动，并带动滑台进行进给运动，谐波减速器的钢轮固定在轿厢的上表面，谐波减速器刚轮内部设有柔轮，谐波减速器的钢轮外部套设有轴承，平板电机与谐波减速器的波发生器相连，平板电机通过驱动波发生器使柔轮带动刚轮转动，钢轮在轴承内转动，进而驱动轿厢回转，实现轿厢旋转，达到微调的效果，所述抱夹半环和所述夹手的设置可便于装置对工件的夹持，两个所述夹紧缸的设置可便于对加持后的工件进行固定，即通过两个夹紧缸对抱夹半环和两个夹手进行固定，本发明平台不要求较高的调整精度，但要求承载能力，所以前述螺旋副全部使用能够自锁的梯形丝杠，便于在停机的时候保持位置和提高负载率，本发明可以实现对工件的六个自由度的位姿调节，都够快速将工件位姿调整到位，效率高，劳动强度小，机构安全可靠。

附图说明

图1为本发明的正面结构示意图；

图2为本发明固定平台的正面结构示意图；

图3为本发明滑动平台的正面结构示意图；

图4为本发明箱体的正面结构示意图；

图5为本发明箱体的俯面结构示意图；

图6为本发明箱体内部结构的正面示意图；

图7为本发明轿厢内部结构的正面示意图。

图中：1-固定平台、2-固定座、3-进给丝杠、4-联轴器一、5-行星减速器一、6-进给伺服电机、7-进给螺母一、8-滑动平台、9-升降伺服电机、10- 两级行星减速器、11-长联轴器、12-十字换向器、13-短联轴器、14-螺旋升降机一、15-电磁离合器、16-箱体、17-可滑动轴承组件、18-铜套、19-固定推力轴承组件、20-水平进给伺服电机、21-直角减速器、22-延长杆螺旋升降机、23-轴承座、24-水平进给螺母、25-滑台、26-平板电机、27-谐波减速器、28-轿厢、29-滚转伺服电机、30-减速器一、31-滚转螺旋升降机、32-滚轮组件、33-抱夹半环、34-滚转驱动螺母、35-滚转拨叉、36-夹手、37-夹紧缸、 38-线性滑轨、39-滑动件一、40-滑轨一、41-滑动件二、42-减速器支架一、 43-减速器支架二、44-直角减速器支架、45-升降机支架、46-减速器支架三、 47-承载滚珠、48-耐磨垫片、49-凸轮随动限位器、50-凸块、51-滑槽、52- 凹槽、53-架台。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种六自由度调整平台，包括固定平台1，所述固定平台1的上表面设有固定座2，所述固定座2上安装有进给丝杠3，所述进给丝杠3的一端设有联轴器一4，所述联轴器一4的一端设有行星减速器一305，所述行星减速器一305的一端与前后进给伺服电机6 的输出端相连接，所述进给丝杠3上套设有进给螺母一7，所述进给螺母一7 的上端设有滑动平台8，所述固定平台1的设置可起到支撑的作用，所述固定座2的设置可便于固定进给丝杠3，便于装置的运行，所述联轴器一4的设置可便于将行星减速器一305输出的动力源传递给进给丝杠3，所述行星减速器一305的设置可达减速的效果，前后进给伺服电机6输出的转速经行星减速器一305的作用，使输出的转速降低，从而使前后进给伺服电机6输出后的动力源弱化，以达到减速的效果，所述进给螺母一7与所述进给丝杠3组成螺旋副，进给丝杠3通过前后进给伺服电机6的驱动下，通过螺旋副传动方式带动进给螺母一7进行进给运动，并带动滑动平台8进行进给运动，所述滑动平台8的上表面设有升降伺服电机9，所述升降伺服电机9的两侧对称设有两级行星减速器10，所述两级行星减速器10的输出端设有长联轴器11，所述长联轴器11的一端设有十字换向器12，所述十字换向器12的一端设有短联轴器13，所述短联轴器13的一端设有螺旋升降机一14，所述螺旋升降机一14的后表面设有电磁离合器15，所述电磁离合器15的一端设有一个所述螺旋升降机一14，升降伺服电机9为双出轴形式，整个滑动平台8上布置的器件方式呈U字形，电磁离合器15选用断电吸合摩擦片式，不宜使用绞牙盘式，避免绞牙盘式在吸合时会在啮合齿处产生虚约束，容易脱开产生顿挫，十字换向器12的内部是通过伞齿轮副进机构运动方向垂直转换的，十字换向器12根据设置于升降伺服电机9的轴伸不同方向，选择不同的伞齿轮布置方向，最终实现四台螺旋升降机一14的同步升降，两侧所述螺旋升降机一14 的输出端分别贯穿箱体16的两侧，两个所述螺旋升降机一14的输出端套设有可滑动推力轴承组件，且两个所述螺旋升降机一14位于所述箱体16上表面的前侧，两个所述可滑动推力轴承组件的外部套设有铜套18，且所述铜套 18为弧形，两个所述螺旋升降机一14的输出端套设有固定推力轴承组件19，且两个所述螺旋升降机一14位于所述箱体16上表面的后侧，固定推力轴承组件19固定设置在箱体16上，铜套18固定设置在箱体16上，可滑动推力轴承组件通过铜套18设置在箱体16上，并能够沿铜套18的径向进行滑动，通过成对使用的推力关节轴承能够使阶梯螺母轴线相对壳体轴线进行小于3 度的摆动，在进行工件俯仰角度调整时，两台电磁离合器15断开，只有与十字换向器12相连接的两台螺旋升降机一14能够进行升降，设这两台螺旋升降机一14为升降组，而另外两台螺旋升降机一14进行自锁停留在当前高度，设这两台螺旋升降机一14为保持组，此时可以根据升降组和保持组中阶梯螺母的高度差使箱体16产生倾斜角度，用以调整工件的俯仰角度，当升降组和保持组的阶梯螺母高度相同，其重心连线长度固定，当升降组和保持组的阶梯螺母高度并不相同，其重心连线长度要大于高度相同时的长度，通过可滑动推力轴承组件沿铜套18的径向进行滑动，所述箱体16的内部设有水平进给伺服电机206，所述水平进给伺服电机206的输出端设有直角减速器21，所述直角减速器21的一端设有延长杆螺旋升降机22，所述延长杆螺旋升降机 22的输出端设有轴承座23，所述延长杆螺旋升降机22的螺杆上套设有水平进给螺母24，所述水平进给螺母24的上表面设有滑台25，所述滑台25的下表面中部设有平板电机26，所述平板电机26的输出端贯穿所述滑台25，且所述平板电机26的输出端设有谐波减速器27，所述谐波减速器27的上表面与轿厢28的下表面转动连接，所述轴承座23的设置可便于固定延长杆螺旋升降机22，便于装置的运行，所述直角减速器21的设置可达减速的效果，水平进给伺服电机206输出的转速经直角减速器21的作用，使输出的转速降低，从而使水平进给伺服电机206输出后的动力源弱化，以达到减速的效果，水平进给螺母24与延长杆螺旋升降机22组成螺旋副，延长杆螺旋升降机22通过水平进给伺服电机206的驱动下，通过螺旋副传动方式带动水平进给螺母 24进行进给运动，并带动滑台25进行进给运动，谐波减速器27的钢轮固定在轿厢28的上表面，谐波减速器27刚轮内部设有柔轮，谐波减速器27的钢轮外部套设有轴承，平板电机26与谐波减速器27的波发生器相连，平板电机26通过驱动波发生器使柔轮带动刚轮转动，钢轮在轴承内转动，进而驱动轿厢28回转，实现轿厢28旋转，达到微调的效果，所述轿厢28的一侧设有滚转伺服电机29，所述滚转伺服电机29的输出端设有减速器一30，所述减速器一30的一端设有滚转螺旋升降机，所述滚转螺旋升降机31的输出端贯穿所述轿厢28的内部，所述轿厢28的内部对称设有滚轮组件32，所述轿厢 28的上表面开设有匹配抱夹半环33使用的弧形凹槽52，弧形所述凹槽52的内部安装有倒凹形架台53，且抱夹半环33位于倒凹形所述架台53的上方，所述抱夹半环33的下表面与两个所述滚轮组件32上表面滚动连接，位于所述轿厢28内部滚转螺旋升降机的丝杆上套设有滚转驱动螺母34，所述滚转驱动螺母34的外部套设有滚转拨叉35，所述滚转驱动螺母34与所述滚转拨叉 35滑动连接，所述滚转拨叉35的上端贯穿倒凹形所述架台53的上表面，且所述滚转拨叉35的上端与所述抱夹半环33的内侧相连接，所述减速器一30 的设置可达减速的效果，滚转伺服电机29输出的转速经减速器一30的作用，使输出的转速降低，从而使滚转伺服电机29输出后的动力源弱化，以达到减速的效果，位于抱夹半环33内部的滚转拨叉35和抱夹半环33之间设置有滚动轴承，便于抱夹半环33进行自身旋转微调运动，因滚转驱动螺母34与滚转拨叉35进行滑动连接，滚转驱动螺母34与滚转螺旋升降机组成螺旋副，滚转螺旋升降机通过滚转伺服电机29驱动下，通过螺旋副传动方式带动滚转驱动螺母34进行运动，滚转驱动螺母34带动滚转拨叉35一同运动，滚转拨叉35带动抱夹半环33在轿厢28上的孤形凹槽52，且在滚轮组件32的作用下，进行滚转，所述抱夹半环33的上表面两端对称设有夹手36，且两个所述夹手36分别与所述抱夹半环33相铰接设置，所述抱夹半环33的两侧面上对称设有夹紧缸37，且两个所述夹紧缸37分别与所述抱夹半环33的两侧面相铰接，两个所述夹紧缸37的一端分别与两个所述夹手36的外侧面相铰接，所述抱夹半环33和所述夹手36的设置可便于装置对工件的夹持，两个所述夹紧缸37的设置可便于对加持后的工件进行固定，即通过两个夹紧缸37对抱夹半环33和两个夹手36进行固定，本发明平台不要求较高的调整精度，但要求承载能力，所以前述螺旋副全部使用能够自锁的梯形丝杠，便于在停机的时候保持位置和提高负载率，本发明可以实现对工件的六个自由度的位姿调节，都够快速将工件位姿调整到位，效率高，劳动强度小，机构安全可靠。

具体而言，所述固定平台1上表面的两侧对称设有线性滑轨38，且所述固定座2位于两个所述线性滑轨38之间，所述滑动平台8的下表面两侧对称设有滑动件一39，两个所述滑动件一39分别与两个所述线性滑轨38相匹配使用，且两个所述滑动件一39分别与两个所述线性滑轨38滑动连接，两个所述线性滑轨38和两个所述滑动件一39的设置可便于滑动平台8在固定平台1上进行进给滑动，两个所述滑动件一39可带动滑动平台8在两个线性滑轨38上进行运动，并能够沿着进给螺母一7的运动方向进行滑动，所述箱体 16内部的底面上对称设有滑轨一40，且所述平板电机26和所述延长杆螺旋升降机22位于两个所述滑轨一40之间，所述滑台25的下表面两侧对称设有滑动件二41，两个所述滑动件二41分别与两个所述滑轨一40相匹配使用，且两个所述滑动件二41分别与两个所述滑轨一40滑动连接，两个所述滑轨一40和两个所述滑动件二41的设置可便于滑台25在箱体16内部的滑轨一 40上进行进给滑动，两个所述滑动件二41可带动滑台25在两个滑轨一40上进行运动，并能够沿着水平进给螺母24的运动方向进行滑动。

具体而言，所述联轴器一4与所述行星减速器一305之间设有减速器支架一42，所述两级行星减速器10的输出端设有减速器支架二43，且所述两级行星减速器10的输出端贯穿所述减速器支架二43，所述直角减速器21和所述延长杆螺旋升降机22之间设有直角减速器21支架，所述延长杆螺旋升降机22上架设有升降机支架45，所述减速器一30和所述滚转螺旋升降机之间设有减速器支架三46，所述减速器支架一42、两个所述减速支架二、所述减速器支架三46、所述直角减速器21支架和所述升降机支架45的设置可起到支撑固定的效果。

具体而言，所述滑台25的上表面两侧均匀分布有若干承载滚珠47，且若干所述承载滚珠47位于所述谐波减速器27的两侧，若干所述承载滚珠47的上表面设有耐磨垫片48，耐磨垫片48和承载滚珠47为非承载用途，为了弥补轿厢28承受不规则工件的偏置载荷时产生的挠度，使用较硬的耐磨垫片48 以防止长期磨损产生不规律沟坑造成回转卡滞，通过耐磨垫片48可起到保护轿厢28的作用，避免轿厢28原件受损，延长装置的使用寿命。

具体而言，两个所述固定推力轴承组件19和两个所述可滑动推力轴承组件为相同结构，所述固定推力轴承组件19包括阶梯螺母，所述阶梯螺母套设在所述螺旋升降机的输出端，所述阶梯螺母的外部套设有推力关节轴承，所述推力关节轴承的外部套设有壳体，阶梯螺母为与螺旋升降机配套使用，阶梯螺母沿轴向阶梯的两侧分别设置有推力关节轴承，推力关节轴承与阶梯螺母一同设置于壳体的内部，螺旋升降机与阶梯螺母安装在一起，阶梯螺母沿螺旋升降机上下运动，同时带动升降轿厢28上下运动，通过成对使用的推力关节轴承能够使阶梯螺母轴线相对壳体轴线进行小于3度的摆动。

具体而言，所述轿厢28的前后表面上分别对称设有凸轮随动限位器49，所述凸轮随动限位器49的上端侧面均与所述抱夹半环33的前后两面滚动连接，所述凸轮随动限位器49的个数至少为4个，四个所述凸轮随动限位器49 的设置可起到限位的作用，避免抱夹半环33在轿厢28的弧形凹槽52上滚转时，导致其稳定性不够，影响装置的使用效果，凸轮随动限位器49采用偏心结构，能够弥补不同的加工精度产生的误差，滚动连接可便于装置运行，一是可避免采用方形件导致装置使用时，损坏部件，二是可变避免采用方形件导致装置使用时，出现卡顿的现象，通过增加凸轮随动限位器49的个数，加强了抱夹半环33夹持工件时的支撑稳定性，避免因工件过大，受力不均匀而影响装置的使用效果。

具体而言，所述滚转驱动螺母的前后表面设有凸块50，所述滚转拨叉35 内侧的前后两面上开设有匹配所述凸块50使用的滑槽51，因所述凸块50与所述滑槽51滑动连接，使滚转驱动螺母34与所述滚转拨叉35滑动连接，所述凸块50和所述滑槽51的设置一是可便于增强驱动螺母与滚转拨叉35的连接稳定性，起到限位的功能，驱动螺母带动滚转拨叉35的滑动连接，因驱动螺母带动滚转拨叉35运动时，滚动拨叉和驱动螺母会发生细微的位置差，此设置可便于驱动螺母和滚转拨叉35的连接稳定性，增强装置的使用效果。

工作原理：本发明使用时，前后进给伺服电机6工作，提供输出动力源，动力源经行星减速器一305的作用，使输出的转速降低，从而使前后进给伺服电机6输出后的动力源弱化，以达到减速的效果，弱化后的动力源经联轴器一4的作用下使进给丝杠3转动，进给螺母一7与进给丝杠3组成螺旋副，进给丝杠3通过螺旋副传动方式带动进给螺母一7进行进给运动，并带动滑动平台8进行进给运动，线性滑轨38和滑动件一39起到辅助性的作用，在进给螺母一7的作用下使滑动件一39带动滑动平台8在两个线性滑轨38上进行运动，并能够沿着进给螺母一7的运动方向进行滑动，达到水平前后进给调整，升降伺服电机9工作，提供输出动力源，动力源经两级行星减速器 10的作用，使输出的转速降低，从而使升降伺服电机9输出后的动力源弱化，以达到减速的效果，弱化的动力源经长联轴器11、十字换向器12、短联轴器 13、螺旋升降机一14、电磁离合器15和螺旋升降机一14进行依次传送，使四个螺旋升降机一14工作，四个螺旋升降机一14带动箱体16进行上下运动，实现垂直上下进给调整，在进行工件俯仰角度调整时，两台电磁离合器15断开，只有与十字换向器12相连接的两台螺旋升降机一14能够进行升降，设这两台螺旋升降机一14为升降组，而另外两台螺旋升降机一14进行自锁停留在当前高度，设这两台螺旋升降机一14为保持组，此时可以根据升降组和保持组中阶梯螺母的高度差使箱体16产生倾斜角度，用以调整工件的俯仰角度，当升降组和保持组的阶梯螺母高度相同，其重心连线长度固定，当升降组和保持组的阶梯螺母高度并不相同，其重心连线长度要大于高度相同时的长度，通过可滑动推力轴承组件沿铜套18的径向进行滑动，实现垂直俯仰回转进给调整，水平进给伺服电机206工作，提供输出动力源，水平进给伺服电机206输出的转速经直角减速器21的作用，使输出的转速降低，从而使水平进给伺服电机206输出后的动力源弱化，以达到减速的效果，弱化后的动力源驱动延长杆螺旋升降机22工作，使水平进给螺母24在延长杆螺旋升降机22上移动，水平进给螺母24与延长杆螺旋升降机22组成螺旋副，通过螺旋副传动方式带动水平进给螺母24进行进给运动，并带动滑台25进行进给运动，滑轨一40和滑动件二41起到辅助性的作用，在水平进给螺母24的作用下使滑动件二41带动滑台25在两个滑轨一40上进行运动，并能够沿着水平进给螺母24的运动方向进行滑动，实现水平左右进给调整，平板电机26 工作，提供动力源，平板电机26与谐波减速器27的波发生器相连，平板电机26通过驱动波发生器使柔轮带动刚轮转动，钢轮在轴承内转动，进而驱动轿厢28回转，实现轿厢28旋转，达到微调的效果，实现水平偏航回转进给调整，滚转伺服电机29工作，提供动力源，滚转伺服电机29输出的转速经减速器一30的作用，使输出的转速降低，从而使滚转进给伺服电机6输出后的动力源弱化，以达到减速的效果，弱化后的动力源驱动滚转螺旋升降机进行工作，使滚转驱动螺母34带动滚转拨叉35运动，从而使滚动拨叉带动抱夹半环33在轿厢28内内部的滚轮组件32上进行滚动，位于抱夹半环33内部的滚转拨叉35和抱夹半环33之间设置有滚动轴承，便于抱夹半环33进行自身旋转微调运动，实现了垂直滚转回转进给调整，驱动螺母带动滚转拨叉 35的滑动连接，因驱动螺母带动滚转拨叉35运动时，滚动拨叉和驱动螺母会发生细微的位置差，此设置可便于驱动螺母和滚转拨叉35的连接稳定性，增强装置的使用效果，减速器支架一42、两个减速支架二、减速器支架三46、直角减速器21支架和升降机支架45的设置可起到支撑固定的效果，耐磨垫片48和承载滚珠47为非承载用途，为了弥补轿厢28承受不规则工件的偏置载荷时产生的挠度，使用较硬的耐磨垫片48以防止长期磨损产生不规律沟坑造成回转卡滞，通过耐磨垫片48可起到保护轿厢28的作用，避免轿厢28原件受损，延长装置的使用寿命，阶梯螺母为与螺旋升降机配套使用，阶梯螺母沿轴向阶梯的两侧分别设置有推力关节轴承，推力关节轴承与阶梯螺母一同设置于壳体的内部，螺旋升降机与阶梯螺母安装在一起，阶梯螺母沿螺旋升降机上下运动，同时带动升降轿厢28上下运动，通过成对使用的推力关节轴承能够使阶梯螺母轴线相对壳体轴线进行小于3度的摆动，四个所述凸轮随动限位器49的设置可起到限位的作用，避免抱夹半环33在轿厢28的弧形凹槽52上滚转时，导致其稳定性不够，影响装置的使用效果，凸轮随动限位器49采用偏心结构，能够弥补不同的加工精度产生的误差，滚动连接可便于装置运行，一是可避免采用方形件导致装置使用时，损坏部件，二是可变避免采用方形件导致装置使用时，出现卡顿的现象，通过增加凸轮随动限位器 49的个数，加强了抱夹半环33夹持工件时的支撑稳定性，避免因工件过大，受力不均匀而影响装置的使用效果，抱夹半环33和所述夹手36的设置可便于装置对工件的夹持，两个夹紧缸37的设置可便于对加持后的工件进行固定，即通过两个夹紧缸37对抱夹半环33和两个夹手36进行固定，本发明平台不要求较高的调整精度，但要求承载能力，所以前述螺旋副全部使用能够自锁的梯形丝杠，便于在停机的时候保持位置和提高负载率，本发明可以实现对工件的六个自由度的位姿调节，都够快速将工件位姿调整到位，效率高，劳动强度小，机构安全可靠。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种六自由度调整平台，包括固定平台(1)，其特征在于：所述固定平台(1)的上表面设有固定座(2)，所述固定座(2)上安装有进给丝杠(3)，所述进给丝杠(3)的一端设有联轴器一(4)，所述联轴器一(4)的一端设有行星减速器一(5)，所述行星减速器一(5)的一端与前后进给伺服电机(6)的输出端相连接，所述进给丝杠(3)上套设有进给螺母一(7)，所述进给螺母一(7)的上端设有滑动平台(8)，所述滑动平台(8)的上表面设有升降伺服电机(9)，所述升降伺服电机(9)的两侧对称设有两级行星减速器(10)，所述两级行星减速器(10)的输出端设有长联轴器(11)，所述长联轴器(11)的一端设有十字换向器(12)，所述十字换向器(12)的一端设有短联轴器(13)，所述短联轴器(13)的一端设有螺旋升降机一(14)，所述螺旋升降机一(14)的后表面设有电磁离合器(15)，所述电磁离合器(15)的一端设有一个所述螺旋升降机一(14)，两侧所述螺旋升降机一(14)的输出端分别贯穿箱体(16)的两侧，两个所述螺旋升降机一(14)的输出端套设有可滑动推力轴承组件(17)，且两个所述螺旋升降机一(14)位于所述箱体(16)上表面的前侧，两个所述可滑动推力轴承组件(17)的外部套设有铜套(18)，且所述铜套(18)为弧形，两个所述螺旋升降机一(14)的输出端套设有固定推力轴承组件(19)，且两个所述螺旋升降机一(14)位于所述箱体(16)上表面的后侧，所述箱体(16)的内部设有水平进给伺服电机(20)，所述水平进给伺服电机(20)的输出端设有直角减速器(21)，所述直角减速器(21)的一端设有延长杆螺旋升降机(22)，所述延长杆螺旋升降机(22)的输出端设有轴承座(23)，所述延长杆螺旋升降机(22)的螺杆上套设有水平进给螺母(24)，所述水平进给螺母(24)的上表面设有滑台(25)，所述滑台(25)的下表面中部设有平板电机(26)，所述平板电机(26)的输出端贯穿所述滑台(25)，且所述平板电机(26)的输出端设有谐波减速器(27)，所述谐波减速器(27)的上表面与轿厢(28) 的下表面转动连接，所述轿厢(28)的一侧设有滚转伺服电机(29)，所述滚转伺服电机(29)的输出端设有减速器一(30)，所述减速器一(30)的一端设有滚转螺旋升降机(31)，所述滚转螺旋升降机(31)的输出端贯穿所述轿厢(28)的内部，所述轿厢(28)的内部对称设有滚轮组件(32)，所述轿厢(28)的上方设有抱夹半环(33)，所述抱夹半环(33)的下表面与两个所述滚轮组件(32)上表面滚动连接，位于所述轿厢(28)内部滚转螺旋升降机(31)的丝杆上套设有滚转驱动螺母(34)，所述滚转驱动螺母(34)的外部套设有滚转拨叉(35)，所述滚转拨叉(35)的上端与所述抱夹半环(33)的内侧相连接，所述抱夹半环(33)的上表面两端对称设有夹手(36)，且两个所述夹手(36)分别与所述抱夹半环(33)相铰接设置，所述抱夹半环(33)的两侧面上对称设有夹紧缸(37)，且两个所述夹紧缸(37)分别与所述抱夹半环(33)的两侧面相铰接，两个所述夹紧缸(37)的一端分别与两个所述夹手(36)的外侧面相铰接。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度调整平台，其特征在于：所述固定平台(1)上表面的两侧对称设有线性滑轨(38)，且所述固定座(2)位于两个所述线性滑轨(38)之间，所述滑动平台(8)的下表面两侧对称设有滑动件一(39)，两个所述滑动件一(39)分别与两个所述线性滑轨(38)相匹配使用，且两个所述滑动件一(39)分别与两个所述线性滑轨(38)滑动连接，所述箱体(16)内部的底面上对称设有滑轨一(40)，且所述平板电机(26)和所述延长杆螺旋升降机(22)位于两个所述滑轨一(40)之间，所述滑台(25)的下表面两侧对称设有滑动件二(41)，两个所述滑动件二(41)分别与两个所述滑轨一(40)相匹配使用，且两个所述滑动件二(41)分别与两个所述滑轨一(40)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度调整平台，其特征在于：所述联轴器一(4)与所述行星减速器一(5)之间设有减速器支架一(42)，所述两级行星减速器(10)的输出端设有减速器支架二(43)，且所述两级行星减速器(10)的输出端贯穿所述减速器支架二(43)，所述直角减速器(21)和所述延长杆螺旋升降机(22)之间设有直角减速器支架(44)，所述延长杆螺旋升降机(22)上架设有升降机支架(45)，所述减速器一(30)和所述滚转螺旋升降机(31)之间设有减速器支架三(46)。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度调整平台，其特征在于：所述滑台(25)的上表面两侧均匀分布有若干承载滚珠(47)，且若干所述承载滚珠(47)位于所述谐波减速器(27)的两侧，若干所述承载滚珠(47)的上表面设有耐磨垫片(48)。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度调整平台，其特征在于：两个所述固定推力轴承组件(19)和两个所述可滑动推力轴承组件(17)为相同结构，所述固定推力轴承组件(19)包括阶梯螺母，所述阶梯螺母套设在所述螺旋升降机的输出端，所述阶梯螺母的外部套设有推力关节轴承，所述推力关节轴承的外部套设有壳体。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度调整平台，其特征在于：所述轿厢(28)的前后表面上分别对称设有凸轮随动限位器(49)，所述凸轮随动限位器(49)的上端侧面均与所述抱夹半环(33)的前后两面滚动连接，所述凸轮随动限位器(49)的个数至少为4个。

7.根据权利要求1所述的一种六自由度调整平台，其特征在于：所述滚转驱动螺母(34)的前后表面设有凸块(50)，所述滚转拨叉(35)内侧的前后两面上开设有匹配所述凸块(50)使用的滑槽(51)。

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