CN106740730A - 具有提升功能的agv驱动 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有提升功能的AGV驱动，包括驱动本体部和设在驱动本体部上的驱动提升部，所述驱动提升部包括活动座、剪叉提升机构以及设在剪叉提升机构顶部的固定座，所述活动座上设有驱动剪叉提升机构底部两端相对运动的推动电机。该具有提升功能的AGV驱动结构设计合理，推杆电机驱动剪叉提升机构，受力平衡不易卡死，结构紧凑，稳定可靠，维护方便。

Description

具有提升功能的AGV驱动
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，尤其是涉及一种具有提升功能的AGV驱动。
背景技术
自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称AGV，其广泛运用于自动化工厂、物流运输等场所。AGV驱动为AGV运行提供动力，根据AGV的运行要求，其应该具备以下特点：驱动应该适应底面的高低起伏，保证与地面的可靠接触，以提供足够牵引力；AGV在调试、运输等情况下，驱动能主动提升脱离地面，从而方便手动推动AGV小车；AGV驱动应该结构简单，方便安装和维护，在主动提升功能失效时也能通过手动进行提升。
现有的AGV驱动按照是否可以主动提升，分为可提升和不可提升两大类。如中国专利CN104724204A公开的AGV小车的驱动机构，该驱动机构包括支撑件及装设在该支撑件上的驱动组件，通过弹簧来实现驱动与地面的可靠接触，但是其没有驱动提升的功能，使用的满盘电机虽然结构紧凑，但是没有传统电机+减速机方案的扭矩大。中国专利CN104589983A公开的AGV驱动装置及AGV，其采用双减震弹簧设计，安装高度低。中国专利CN106005101A公开的一种压力可调AGV驱动机构，通过螺钉调节弹簧压缩量来调节驱动接触地面压力。中国专利CN204623103U公开的高承载型AGV驱动装置，提出了一种驱动能力强，结实耐用的驱动。中国专利CN204472482U公开的一种AGV驱动结构，其利用弹簧时刻保证驱动轮贴地。中国专利CN 204086989U公开的一种AGV驱动装置，在固定板和连接板之间安装弹簧，以及采用销钉连接消除地面倾斜或不平时对两个驱动轮的影响。中国专利CN 203381689U公开的剪刀叉式前后进AGV驱动单，采用剪叉机构与弹簧实现了驱动的升降，但是其驱动结构不能旋转，在AGV差速转向时控制困难，尤其对驱动电机损伤较大。
以上现有技术，多采用弹簧保证驱动与地面的可靠接触，以提供足够的牵引力，但是都不具备驱动主动提升能力以及驱动旋转能力。
现有技术中与本发明最接近的中国专利CN203391590U公开的AGV驱动单元自动升降装置，具备了AGV的基本特点，其通过弹簧实现驱动与地面的可靠接触，通过减速电机带动偏心部件，实现驱动的主动提升。但是使用中压盘单边受力不平衡，容易导致升降机构卡死以及偏心部件损坏，在电机或者提升功能失效时，没有其它提升驱动的方案，从而给检修和维护带来麻烦。
发明内容
针对现有技术不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种具有提升功能的AGV驱动，以达到受力平衡不易卡死，工作稳定可靠的目的。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：
该具有提升功能的AGV驱动，包括驱动本体部和设在驱动本体部上的驱动提升部，所述驱动提升部包括活动座、剪叉提升机构以及设在剪叉提升机构顶部的固定座，所述活动座上设有驱动剪叉提升机构底部两端相对运动的推动电机。
作为优选的，所述活动座可转动的设在驱动本体部上。
作为优选的，所述固定座上设有通孔，活动座上设有提升架，提升架上对应通孔的下方设有用于可与旋转提升把手配合的螺纹孔。
作为优选的，所述活动座上设有滑槽，推杆电机一端设在滑槽内，推动电机另一端连有移动销轴座，推杆电机一端和移动销轴座分别与剪叉提升机构底部两端通过销轴相连。
作为优选的，所述固定座上设有带槽耳座和带孔耳座，所述带槽耳座和带孔耳座分别与剪叉提升机构顶部两端通过销轴相连。
作为优选的，所述驱动本体部上设有转轴，所述活动座下部设有与转轴相配的轴套，所述轴套与转轴的外圆周之间设有铜套，转轴端部与活动座下部之间设有铜垫片。
作为优选的，所述移动销轴座与活动座之间设有拉簧，所述拉簧为一对，所述推杆电机位于一对拉簧中间。
作为优选的，所述活动座为槽型结构，移动销轴座可滑动设在槽型结构中。
作为优选的，所述拉簧一端连有螺纹轴，所述移动销轴座上设有与螺纹轴相适配的螺孔。
作为优选的，所述螺纹轴的头部为便于旋转的扁平结构。
本发明与现有技术相比，具有以下优点：
该具有提升功能的AGV驱动结构设计合理，推杆电机位于两侧拉簧中间，推杆电机驱动剪叉提升机构，受力平衡不易卡死，结构紧凑，稳定可靠；并且同时具备驱动主动提升和旋转能力，增设手动提升功能防止主动提升失效后不能工作，维护方便。
附图说明
下面对本说明书各幅附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1为本发明AGV驱动示意图。
图2为图1的俯视图。
图3为图1的左视图。
图4为本发明AGV驱动俯视局部示意图。
图5为本发明AGV驱动提升状态示意图。
图中：
100.驱动提升部、101.螺纹轴、102.交叉连杆、103.拉簧、104.拉簧定位螺钉、105.滑槽、106.定位螺钉、107.固定座、107a.通孔、107b.带孔耳座、107c.带槽耳座、108.移动销轴、109.推杆电机、109a.推杆尾销、109b.推杆顶销、110.活动座、111.提升手把、112.门型提升架、113.移动销轴座、200.驱动本体部、201.法兰轴套、202.铜套、203.轴端盖、04.驱动连接轴、205.铜垫片。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
如图1至图5所示，该具有提升功能的AGV驱动，包括驱动本体部200和设在驱动本体部200上的驱动提升部100，驱动提升部100相对驱动本体部200可旋转设置。
驱动提升部100包括活动座110、剪叉提升机构以及设在剪叉提升机构顶部的固定座107，活动座110上设有驱动剪叉提升机构底部两端相对运动的推动电机109。优选具体为，剪叉提升机构的交叉连杆102两端分别于固定座107、活动座110连接。活动座110为槽型结构，移动销轴座可滑动设在槽型结构中，优选的活动座截面可为U型。
活动座110与移动销轴座113之间安装有带挂钩的拉簧103，拉簧一端与设在活动座上的拉簧定位螺钉104连接，另一端挂在距离可变的螺纹轴101上。拉簧定位螺钉104与活动座110螺纹连接，为防止拉簧103脱落，在拉簧定位螺钉104上安装有防松螺母。螺纹轴101与移动销轴座113之间螺纹连接，螺纹轴101头部为为便于旋转的扁平结构，其尾部设计有腰型孔与拉簧103一端连接。滑槽105与活动座110之间通过定位螺钉106连接，推杆电机109的杆端可以在滑槽105内滑动。
固定座107采用钣金折弯加工，两侧折弯边上的安装孔用于整个驱动的安装。推杆电机109安装于剪叉提升机构底部的中间位置；两个移动销轴108穿过交叉连杆102的一段，螺纹固定在移动销轴座113上；连接拉簧103的螺纹轴101对称布置在移动销轴座113的两侧。
推杆电机109尾座通过推杆尾销109a安装于移动销轴座113的凹槽内部，为了防止推杆尾销109a滑出，可在移动销轴座113上采用螺钉固定，推杆电机109杆端插入滑槽105内部，通过推杆顶销109b与滑槽105连接。
两个拉簧103对称布置在推杆电机109的两侧，受力平衡。调节螺纹轴101的伸出长度可以改变拉簧103的初始拉力大小，在拉簧103作用下，移动销轴108始终被拉向内侧，从而使整个驱动本体部向下压，保证驱动轮的与地面的可靠接触。
推杆电机109的推杆伸出到滑槽105的最右侧，克服重力和拉簧103拉力，推动整个剪叉提升机构收缩，带动驱动本体部200上升，从而使驱动轮离开地面。
固定座107上设有带槽耳座和带孔耳座，带槽耳座和带孔耳座分别与剪叉提升机构顶部两端通过销轴相连。优选的，带孔耳座107b和带槽耳座107c分别焊接在固定座107的两侧，交叉连杆102一端分别通过销钉活动连接在耳座上。
驱动本体部200上设有转轴，活动座下部设有与转轴相配的轴套，轴套与转轴的外圆周之间设有铜套，转轴端部与活动座下部之间设有铜垫片。优选的，驱动本体部200与驱动提升部100之间的连接通过法兰轴套201、铜套202、轴端盖203，驱动连接轴204和铜垫片205来实现。
具体的，法兰轴套201螺钉固定在活动座110上，驱动连接轴204上有螺钉连接的轴端盖203，为了保证驱动本体部200的可靠转动，设置有铜套202和铜垫片205。
在推杆电机109或其他部件出现故障失效时，将提升把手111插入固定座107上的通孔107a，与活动座110上门型提升架112上螺纹孔配合，旋转提升把手111实现驱动的手动提升。增设手动提升功能防止主动提升失效后不能工作，维护方便。
当推杆电机109伸出到行程最大位置时，剪叉提升机构收缩，推杆推力作用带动整个驱动本体部200上升到提升最大高度，此时驱动轮离开地面；当推杆电机109收缩到行程最小位置时，剪切提升机构在重力和拉簧103作用下降低，直至驱动轮着地，在拉簧103拉力作用下，驱动轮可以保证与地面的可靠接触，并且具有一定的上下活动。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有提升功能的AGV驱动，包括驱动本体部和设在驱动本体部上的驱动提升部，其特征在于：所述驱动提升部包括活动座、剪叉提升机构以及设在剪叉提升机构顶部的固定座，所述活动座上设有驱动剪叉提升机构底部两端相对运动的推动电机。
2.如权利要求1所述具有提升功能的AGV驱动，其特征在于：所述活动座可转动的设在驱动本体部上。
3.如权利要求1所述具有提升功能的AGV驱动，其特征在于：所述固定座上设有通孔，活动座上设有提升架，提升架上对应通孔的下方设有用于可与旋转提升把手配合的螺纹孔。
4.如权利要求1所述具有提升功能的AGV驱动，其特征在于：所述活动座上设有滑槽，推杆电机一端设在滑槽内，推动电机另一端连有移动销轴座，推杆电机一端和移动销轴座分别与剪叉提升机构底部两端通过销轴相连。
5.如权利要求1所述具有提升功能的AGV驱动，其特征在于：所述固定座上设有带槽耳座和带孔耳座，所述带槽耳座和带孔耳座分别与剪叉提升机构顶部两端通过销轴相连。
6.如权利要求2所述具有提升功能的AGV驱动，其特征在于：所述驱动本体部上设有转轴，所述活动座下部设有与转轴相配的轴套，所述轴套与转轴的外圆周之间设有铜套，转轴端部与活动座下部之间设有铜垫片。
7.如权利要求4所述具有提升功能的AGV驱动，其特征在于：所述移动销轴座与活动座之间设有拉簧，所述拉簧为一对，所述推杆电机位于一对拉簧中间。
8.如权利要求4所述具有提升功能的AGV驱动，其特征在于：所述活动座为槽型结构，移动销轴座可滑动设在槽型结构中。
9.如权利要求7所述具有提升功能的AGV驱动，其特征在于：所述拉簧一端连有螺纹轴，所述移动销轴座上设有与螺纹轴相适配的螺孔。
10.如权利要求9所述具有提升功能的AGV驱动，其特征在于：所述螺纹轴的头部为便于旋转的扁平结构。
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