CN112758857A - 一种提升agv工作效率的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种提升AGV工作效率的方法，包括车体、伸缩机构和举升机构，车体可按照指定路径达到指定位置；伸缩机构主动或被动离开车体；举升机构安装在伸缩机构上；举升机构的最高点在完全复位时低于车体表面。举升机构在执行行程过程中设置检测系统；检测系统至少包括第一传感器、第二传感器、控制器；第一传感器用于检测举升机构的行程；第二传感器用于检测负载是否下放到车体上。控制器根据第一传感器、第二传感器信号控制举升机构在升降行程中随时中止，以提升AGV工作效率；中止的节点是举升机构在完成负载的提升或是下放之后。本发明大大的提高了通过举升机构实现负载物品转移的AGV小车的工作效率，工作效率提高至少一倍。

Description

一种提升AGV工作效率的方法
技术领域
本发明涉及负载AGV领域，具体涉及一种提升AGV工作效率的方法。
背景技术
本公司发明的AGV小车，包括车体、伸缩机构，在伸缩机构上设置举升机构，举升机构将负载物品从场地转移到车体上，车体再将负载物品按照指定路径运抵指定位置；现有的转移过程是举升机构将负载物品完全升高到最高点，再将负载物品下放到车体上，下放到车体的过程是完全降低复原到最低点；但是在实际工作中发现，往往是已经达到将负载物品转移到车体上的高度时，举升机构还在升高；而下放到车体上时，负载物品已经下放完全，举升机构还在下降；这就造成车体要等举升机构动作结束才能进行下一步的转运工作，这使得AGV工作效率低。
发明内容
本发明的目的是提供一种提升AGV工作效率的方法，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。
为了达到上述目的，本发明提出的技术方案如下：
一种提升AGV工作效率的方法，包括车体、伸缩机构和举升机构，所述车体可按照指定路径达到指定位置；所述伸缩机构主动或被动离开所述车体；所述举升机构安装在所述伸缩机构上，所述举升机构为往复升降机构；所述举升机构的最高点在完全复位时低于所述车体表面。
举升机构在执行行程过程中设置检测系统；所述检测系统至少包括第一传感器、第二传感器、控制器；所述第一传感器用于检测举升机构的行程；所述第二传感器用于检测负载是否下放到车体上。
所述控制器根据第一传感器、第二传感器信号控制所述举升机构在升降行程中随时中止，以提升AGV工作效率；所述中止的节点是所述举升机构在完成负载的提升或是下放之后。
优选的：所述第一传感器是限位传感器。
优选的：所述第二传感器是光电传感器。
优选的：所述控制器是PLC单片机。
优选的：所述车体包括车体电机、车体轮，所述车体电机驱动所述车体轮运动。
优选的：在举升机构负载完成之后、所述车体主动向伸缩机构运动以使所述伸缩机构被动回到所述车体内。
优选的：所述伸缩机构上设置伸缩电机和滚轮，所述伸缩电机带动滚轮使所述伸缩机构运动。
优选的：所述伸缩机构与所述车体之间设置拉线，以保证所述伸缩机构的伸缩行程可控。
优选的：所述举升机构包括举升电机、丝杠、螺母、第一举升架、第二举升架；
所述举升电机带动丝杠转动，所述螺母安装在丝杠上；
第一举升架和第二举升架形成“X”形铰接架，所述第一举升架固定，第二举升架底部与螺母固定，所述螺母在丝杠上移动以使所述“X”形铰接架升降。
优选的：所述控制器是电机编码器。
本发明的技术效果是：
本发明的方法，大大的提高了通过举升机构实现负载物品转移的AGV小车的工作效率，工作效率提高至少一倍。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
在附图中：
图1是现有技术中举升机构下降行程示意图；
图2是现有技术中举升机构上升行程示意图；
图3是本发明的一个结构示意图；
图4是本发明工作流程示意图；
其中，上述附图包括以下附图标记：
车体1、第二传感器2、举升机构3、举升电机4、第一传感器5、载具6。
具体实施方式
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的不当限定。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
如图1所示，是现有技术中举升机构将负载物品下放到车体上的示意图。
如图2所示，是现有技术中举升机构将负载物品举升转移到车体上的示意图。
一种提升AGV工作效率的方法，包括车体1、伸缩机构和举升机构3，所述车体可按照指定路径达到指定位置；所述伸缩机构主动或被动离开所述车体；所述举升机构安装在所述伸缩机构上，所述举升机构为往复升降机构；所述举升机构的最高点在完全复位时低于所述车体表面。
举升机构在执行行程过程中设置检测系统；所述检测系统至少包括第一传感器5、第二传感器2、控制器；所述第一传感器5用于检测举升机构的行程；所述第二传感器用于检测负载是否下放到车体上。
所述控制器根据第一传感器、第二传感器信号控制所述举升机构在升降行程中随时中止，以提升AGV工作效率；所述中止的节点是所述举升机构在完成负载的提升或是下放之后。
在这里车体和伸缩机构的关系，请参考“CN109987554A-反向伸缩系统及自动搬运设备”或是“CN210620154U-伸缩叉机构及自动搬运设备”中车体和伸缩机构的结构。
举升机构可以是“CN201921165666.7新型电动剪叉举升机构及自动导引运输车”或是其他具有相类似或是相同功能的举升机构，例如气缸或是液压缸举升。
优选的：所述第一传感器是限位传感器。
优选的：所述第二传感器是光电传感器。
优选的：所述控制器是PLC单片机。
如图3所示，检测系统安装的位置示意图，这里可以通过其他方式获取举升机构的行程或是负载是否下放到车体上，不限定其他安装位置和传感器的种类。
这里负载物品安放在载具6上，以载具6作为例子展示。
在这里由于增加了一个检测系统，可以在举升的过程中中止后续继续升高，或是在下放负载时中止后续下降过程中；整个过程中让举升机构无需完成整个升高或是下降过程，减少了工作的流程时间，至少解约一半的举升或是下降过程，大大的提升了AGV工作效率。
如图4所示，控制器的工作判断流程图。可以通过其中一个传感器的信号进行判断，也可以通过两个传感器相互校正的判断。
优选的：所述车体包括车体电机、车体轮，所述车体电机驱动所述车体轮运动。
优选的：在举升机构负载完成之后、所述车体主动向伸缩机构运动以使所述伸缩机构被动回到所述车体内。
在这里设定车体在负载完成后，主动向伸缩组件运动，避免了负载物品跌落的可能，同时也降低伸缩组件的电机功率。
优选的：所述伸缩机构上设置伸缩电机和滚轮，所述伸缩电机带动滚轮使所述伸缩机构运动。
优选的：所述伸缩机构与所述车体之间设置拉线，以保证所述伸缩机构的伸缩行程可控。拉线保证了伸缩机构运行的同步性。
优选的：所述举升机构包括举升电机4、丝杠、螺母、第一举升架、第二举升架；
所述举升电机带动丝杠转动，所述螺母安装在丝杠上；
第一举升架和第二举升架形成“X”形铰接架，所述第一举升架固定，第二举升架底部与螺母固定，所述螺母在丝杠上移动以使所述“X”形铰接架升降。
优选的：所述控制器是电机编码器。
在这里提供一个具体的举升机构的结构，这里的控制器采用电机编码器。
工作过程如下：AGV小车使用举升机构3将载具6提升高于车体1，AGV小车主动运动至载具6下方，此时通过降下举升机构3可使载具放置到车体1上。通过位于车体1上的第二测传感器2，结合举升机构的电机编码器位置反馈，可实时感知载具6的负载由举升机构3转移至车体1的时间节点，此时举升机构3与载具6脱开，二者无相互作用力，如图3所示。此时可以中断举升机构3继续执行下放，节省任务执行时间。
反之，AGV执行放货过程，需要举升机构3先行提升货物，使载具6与车体1分离。由于举升机构3执行提升时的初始位置与载具6接近。可节省大部分举升时间，且节省提升过程中的耗能。
另外，举升机构可以是依靠液压或是气压升降的组件，或是其他相似功能的装置，在此不做限定。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种提升AGV工作效率的方法，包括车体、伸缩机构和举升机构，所述车体可按照指定路径达到指定位置；所述伸缩机构主动或被动离开所述车体；所述举升机构安装在所述伸缩机构上，所述举升机构为往复升降机构；所述举升机构的最高点在完全复位时低于所述车体表面；
其特征在于：举升机构在执行行程过程中设置检测系统；所述检测系统至少包括第一传感器、第二传感器、控制器；所述第一传感器用于检测举升机构的行程；所述第二传感器用于检测负载是否下放到车体上；
所述控制器根据第一传感器、第二传感器信号控制所述举升机构在升降行程中随时中止，以提升AGV工作效率；所述中止的节点是所述举升机构在完成负载的提升或是下放之后。
2.根据权利要求1所述的提升AGV工作效率的方法，其特征在于：所述第一传感器是限位传感器。
3.根据权利要求1所述的提升AGV工作效率的方法，其特征在于：所述第二传感器是光电传感器。
4.根据权利要求1所述的提升AGV工作效率的方法，其特征在于：所述控制器是PLC单片机。
5.根据权利要求1所述的提升AGV工作效率的方法，其特征在于：所述车体包括车体电机、车体轮，所述车体电机驱动所述车体轮运动。
6.根据权利要求1或5所述的提升AGV工作效率的方法，其特征在于：在举升机构负载完成之后、所述车体主动向伸缩机构运动以使所述伸缩机构被动回到所述车体内。
7.根据权利要求1所述的提升AGV工作效率的方法，其特征在于：所述伸缩机构上设置伸缩电机和滚轮，所述伸缩电机带动滚轮使所述伸缩机构运动。
8.根据权利要求1所述的提升AGV工作效率的方法，其特征在于：所述伸缩机构与所述车体之间设置拉线，以保证所述伸缩机构的伸缩行程可控。
9.根据权利要求1所述的提升AGV工作效率的方法，其特征在于：所述举升机构包括举升电机、丝杠、螺母、第一举升架、第二举升架；
所述举升电机带动丝杠转动，所述螺母安装在丝杠上；
第一举升架和第二举升架形成“X”形铰接架，所述第一举升架固定，第二举升架底部与螺母固定，所述螺母在丝杠上移动以使所述“X”形铰接架升降。
10.根据权利要求9所述的提升AGV工作效率的方法，其特征在于：所述控制器是电机编码器。
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