CN115583453A - 一种用于立体仓和平库自动切换的agv - Google Patents

一种用于立体仓和平库自动切换的agv Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，包括货叉电机和升降电机，所述货叉电机连接有伸缩货叉，所述升降电机连接有链轮，所述链轮连接有顶升机构，所述顶升机构连接有顶升架，所述伸缩货叉通过立柱架设在顶升架上。本发明的一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，货叉能够伸缩，同时具有顶升机构，使得货叉可以向上升高和向下下降，同时满足立体仓库出入库和平库、检测工位的配送，AGV具备在平地和传统立库之间可以自动切换的工作特点，可以增加AGV的工作范围，解决了仓库内对高压互感器进行搬运，AGV在立体仓存取货物时，需要人工搬运或使用液压登高小车搬运，占用人力资源，费时费力且效率低的问题。

Description

一种用于立体仓和平库自动切换的AGV
技术领域
本发明涉及物流自动化领域，尤其是涉及一种用于立体仓和平库自动切换的AGV。
背景技术
目前，传统的在仓库内对高压互感器进行搬运时都是用人力推车去输送，转至立体仓进行存储放置，还要通过液压登高小车运送。由于仓库大、互感器数量多，人力推车和液压登高小车既费力，又占用大量的人力资源，且效率低。现有技术虽然也有智能运输车，但大都只有简单的平库运输功能，无法实现在立体仓和平库之间切换运输。例如一种在中国专利文献上公开的“AGV装置”，其公告号CN113320606A，该装置包括：AGV本体，其包括：举升机构，其设于AGV本体，举升机构具有活动件；充电刷，其设于活动件的顶面；充电拖车，其下方留有潜入空间，充电拖车设有储电装置，储电装置具有充电接头，充电接头向下伸入潜入空间中；物料拖车，其连接于充电拖车，物料拖车的侧壁设有凹槽，凹槽沿上下方向贯穿物料拖车；物料架，其置于物料拖车上，物料架位于凹槽的上方。该发明的AGV装置虽然能够保证AGV本体完成牵引及物料架装卸等动作，从而提高AGV本体的续航能力，但也仅能实现平库之间的货物运输，若要将货物存放到立体仓时，还是需要人工搬运或使用液压登高小车搬运，占用人力资源，费时费力且效率低。
发明内容
本发明是为了克服现有技术的仓库内对高压互感器进行搬运，AGV在立体仓存取货物时，需要人工搬运或使用液压登高小车搬运，占用人力资源，费时费力且效率低的问题，提供一种用于立体仓和平库自动切换的AGV。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，包括货叉电机和升降电机，所述货叉电机连接有伸缩货叉，所述升降电机连接有链轮，所述链轮连接有顶升机构，所述顶升机构连接有顶升架，所述伸缩货叉通过立柱架设在顶升架上。本发明的一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，货叉能够伸缩，同时具有顶升机构，使得货叉可以向上升高和向下下降，同时满足立体仓库出入库和平库、检测工位的配送，AGV具备在平地和传统立库之间可以自动切换的工作特点，可以增加AGV的工作范围，解决了仓库内对高压互感器进行搬运，AGV在立体仓存取货物时，需要人工搬运或使用液压登高小车搬运，占用人力资源，费时费力且效率低的问题。
作为本发明的优选方案，所述AGV的两侧分别设有电控柜，在其中一个电控柜的内侧上方设有光栅，另一个电控柜的内侧上方设有读卡器。光栅用于检测AGV取到的货物即高压互感器的形状信息，读卡器对高压互感器或承装高压互感器的托盘上的卡片标签进行信息读取，获取高压互感器的相关信息数据。
作为本发明的优选方案，所述顶升架有两个，所述顶升架横向设置于两个电控柜之间，两个顶升架之间通过顶升架连接部固定连接。顶升架之间通过顶升架连接部固定连接，使得两个顶升架保持在同一水平高度，防止架设在顶升架上的伸缩货叉发生前后倾斜的情况。
作为本发明的优选方案，所述伸缩货叉为二段货叉，包括中叉板和上叉板，所述中叉板和上叉板滑动连接，所述中叉板和上叉板通过链条与货叉电机相连。相比于只有一段的货叉，二段货叉能向前伸出的距离更远，AGV取放货更加灵活方便。
作为本发明的优选方案，所述AGV还包括底座和配重底板，所述配重底板的下方设有转动板，所述转动板通过转接部与底座相连，所述转接部与底座转动连接。货叉、顶升机构、顶升架等均设置在配重底板之上的，转动板通过转接部与底座相连，转接部与底座转动连接，使得配重底板和配重底板上的货叉可以沿水平方向360度旋转，在AGV到达取货位置后底座不用旋转移动，直接控制转动板和转接部转动即可。
作为本发明的优选方案，所述AGV还包括升降位置信号传感器，所述升降位置信号传感器位于顶升架的上方，用于检测顶升架的高度。升降位置信号传感器可以为激光测距传感器，可以检测出顶升架的高度，进而检测确定货叉在竖直方向的高度位置。
作为本发明的优选方案，所述AGV还包括检测传感器，所述检测传感器用于检测承装互感器的托盘。
作为本发明的优选方案，所述电控柜用于控制AGV的动作，所述电控柜内包含控制芯片、电路板和电气部件，所述电控柜接收仓储系统或AGV控制器的控制命令并执行相应的操作。
因此，本发明具有以下有益效果：本发明的一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，货叉能够伸缩，同时具有顶升机构，使得货叉可以向上升高和向下下降，同时满足立体仓库出入库和平库、检测工位的配送，AGV具备在平地和传统立库之间可以自动切换的工作特点，可以增加AGV的工作范围，解决了仓库内对高压互感器进行搬运，AGV在立体仓存取货物时，需要人工搬运或使用液压登高小车搬运，占用人力资源，费时费力且效率低的问题。
附图说明
图1是本发明的AGV的正视图；
图2是本发明的AGV的侧视图；
图3是本发明的AGV的俯视图；
图4是本发明的AGV的后视图；
图5是本发明的AGV的整体结构示意图。
图中：1、伸缩货叉；2、货叉电机；3、升降位置信号传感器；4、链轮；5、升降电机；6、底座；7、顶升架；8、电控柜；9、顶升架连接部；10、读卡器；11、配重底板；12、转动板；13、转接部；14、中叉板；15、上叉板；16、光栅；17、检测传感器；18、立柱。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步的描述。
如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，包括货叉电机2和升降电机5，货叉电机2连接有伸缩货叉1，升降电机5连接有链轮4，链轮4连接有顶升机构，顶升机构连接有顶升架7，伸缩货叉1通过立柱18架设在顶升架7上。AGV的两侧分别设有电控柜8，在其中一个电控柜8的内侧上方设有光栅16，另一个电控柜8的内侧上方设有读卡器10。光栅16用于检测AGV取到的货物即高压互感器的形状信息，读卡器10对高压互感器或承装高压互感器的托盘上的卡片标签进行信息读取，获取高压互感器的相关信息数据。顶升架7有两个，顶升架7横向设置于两个电控柜8之间，两个顶升架7之间通过顶升架连接部9固定连接。顶升架7之间通过顶升架连接部9固定连接，使得两个顶升架7保持在同一水平高度，防止架设在顶升架7上的伸缩货叉1发生前后倾斜的情况。伸缩货叉1为二段货叉，包括中叉板14和上叉板15，中叉板14和上叉板15滑动连接，中叉板14通过链条与货叉电机2相连。相比于只有一段的货叉，二段货叉能向前伸出的距离更远，AGV取放货更加灵活方便。AGV还包括底座6和配重底板11，配重底板11的下方设有转动板，转动板通过转接部13与底座6相连，转接部13与底座6转动连接。货叉、顶升机构、顶升架7等均设置在配重底板11之上的，转动板通过转接部13与底座6相连，转接部13与底座6转动连接，使得配重底板11和配重底板11上的货叉可以沿水平方向360度旋转，在AGV到达取货位置后底座6不用旋转移动，直接控制转动板和转接部13转动即可。AGV还包括升降位置信号传感器3，升降位置信号传感器3位于顶升架7的上方，用于检测顶升架7的高度。升降位置信号传感器3可以为激光测距传感器，可以检测出顶升架7的高度，进而检测确定货叉在竖直方向的高度位置。AGV还包括检测传感器17，检测传感器17用于检测承装互感器的托盘。电控柜8用于控制AGV的动作，所述电控柜8内包含控制芯片、电路板和电气部件，所述电控柜8接收仓储系统或AGV控制器的控制命令并执行相应的操作。
电控柜8内包括控制芯片，控制芯片和多个电气部件相连，包括控制柜外的各个传感器、光栅16、读卡器10等，控制芯片通过总线与多个电气部件连接且用于根据接收到的控制命令或配置文件控制至少一个电气部件工作。该AGV设备中，控制芯片接收到控制命令或配置文件后，对控制命令或配置文件进行处理，从中得到需要控制的电气部件以及该电气部件的控制方案，然后通过总线控制至少一个电气部件，这样只需向控制芯片写入一次配置文件，控制芯片就会控制与其连接的电气部件，无需通过重复向AGV设备中发送配置文件以控制不同的电气部件，从而实现了AGV设备的批量配置，进而提升了配置效率。
上述电气部件还可以为激光避障传感器、触摸屏、惯性传感导航、锂电池、上读码器、下读码器、多个电机和其他电气部件，其中，激光避障传感器、触摸屏和其他部件通过RS-232接口与控制芯片连接，惯性传感导航、锂电池、上读码器、下读码器通过RS485总线与控制芯片连接，多个电机通过CAN总线与控制芯片连接。
电控柜8内还设有无线模块，控制芯片通过无线模块接收仓储系统或AGV控制器的控制命令或配置文件。
本发明的AGV具备在平地和传统立库之间可以自动切换的工作特点，可以增加AGV的工作范围；AGV具备顶升和伸缩式货叉两种不同工作方式，同时满足立体仓库出入库和检测工位的配送，配有相应传感器，可检测AGV是否取到货物以及取到货物是否与系统匹配。
在该实施例中，AGV在工作时，首先AGV取货，取货后，检测传感器17检测是否有托盘，检测到托盘后，光栅16检测高压互感器的形状信息，读卡器10读取高压互感器或承装高压互感器的托盘上的卡片标签的信息，之后AGV按照路线行进到平库或立体仓库；当AGV按照路线行进到平库时，货叉电机2工作使得伸缩货叉1带动货物向前延伸到指定位置，之后升降电机5工作，使得伸缩货叉1向下下降，将货物放置到货架上，然后，货叉电机2工作使得伸缩货叉1往回收缩，完成货物放置到平库的工作；当AGV按照路线行进到立体仓库时，升降电机5工作，将伸缩货叉1升高，当货叉上升到指定高度后，升降电机5停止工作，货叉电机2工作使得伸缩货叉1带动货物向前延伸到指定位置，之后升降电机5工作，使得伸缩货叉1向下下降，将货物放置到货架上，然后，货叉电机2工作使得伸缩货叉1往回收缩，升降电机5工作，使得伸缩货叉1向下下降，完成货物放置到立体仓库的工作。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，其特征是，包括货叉电机和升降电机，所述货叉电机连接有伸缩货叉，所述升降电机连接有链轮，所述链轮连接有顶升机构，所述顶升机构连接有顶升架，所述伸缩货叉通过立柱架设在顶升架上。
2.根据权利要求1所述的一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，其特征是，所述AGV的两侧分别设有电控柜，在其中一个电控柜的内侧上方设有光栅，另一个电控柜的内侧上方设有读卡器。
3.根据权利要求2所述的一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，其特征是，所述顶升架有两个，所述顶升架横向设置于两个电控柜之间，两个顶升架之间通过顶升架连接部固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，其特征是，所述伸缩货叉为二段货叉，包括中叉板和上叉板，所述中叉板和上叉板滑动连接，所述中叉板和上叉板通过链条与货叉电机相连。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，其特征是，还包括底座和配重底板，所述配重底板的下方设有转动板，所述转动板通过转接部与底座相连，所述转接部与底座转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，其特征是，还包括升降位置信号传感器，所述升降位置信号传感器位于顶升架的上方，用于检测顶升架的高度。
7.根据权利要求1或2或4或6所述的一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，其特征是，还包括检测传感器，所述检测传感器用于检测承装互感器的托盘。
8.根据权利要求2或3所述的一种用于立体仓和平库自动切换的AGV，其特征是，所述电控柜用于控制AGV的动作，所述电控柜内包含控制芯片、电路板和电气部件，所述电控柜接收仓储系统或AGV控制器的控制命令并执行相应的操作。
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