KR20220155009A

KR20220155009A - 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러 및 그 콘트롤러의 구동방법, 그리고 반송 시스템

Info

Publication number: KR20220155009A
Application number: KR1020210062700A
Authority: KR
Inventors: 신현우; 김성준; 홍원표
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2021-05-14
Filing date: 2021-05-14
Publication date: 2022-11-22

Abstract

본 발명은 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러 및 그 콘트롤러의 구동방법, 그리고 반송 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러는, 생산 라인에 구축된 반송 시스템의 레일을 주행하는 다수의 반송차와 각각 통신하는 통신 인터페이스부, 및 다수의 반송차가 각각 탑재하는 데이터 또는 프로그램에 대한 자동 업데이트를 수행하되, 생산 라인에서 작업하는 다수의 반송차에 대한 작업 상황을 고려해 선별하여 자동 업데이트를 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러 및 그 콘트롤러의 구동방법, 그리고 반송 시스템{Transport Vehicle Controller for Transport System and Driving Method Thereof, and Transport System}

본 발명은 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러 및 그 콘트롤러의 구동방법, 그리고 반송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 가령 반도체 생산 라인 등에서 레일을 주행하는 반송차에 탑재되는 맵 데이터나 펌웨어의 효율적인 자동 업데이트가 이루어지도록 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러 및 그 콘트롤러의 구동방법, 그리고 반송 시스템에 관한 것이다.

천장 반송 시스템(Overhead Hoist Transport System)은 반송(차) 시스템의 일환으로, 이송할 대상물이 많은 대형병원, 반도체, LCD, OLED, 태양광 패널, 생산공장 등에 설치되며, 대상물을 운반하는 반송차(혹은 OHT(Overhead Hoist Transfer), 반송대차, 반송차량, 천장 반송차, 이송차량)와 반송차의 안내를 위한 레일 등을 포함한다. 천장 반송 시스템의 경우 반송차 즉 OHT는 천장에 설치된 레일을 따라 주행한다. 반송차는 반송 명령을 지령하는 반송 콘트롤러(예: OCS(OHT Control System))에 의해서 통합 제어 및 관리된다. 다시 말해, 반송차 시스템에서 전체 반송차를 제어하는 콘트롤러(OCS)는 다수의 반송차에 반송 지령을 내린다. 지령의 방법은 무선 통신을 통한 지령이며, 각 반송차에 이동시키고자 하는 목적지까지의 전체 혹은 일부의 경로 정보를 전달하게 된다.

그런데, 종래의 천장 반송 시스템의 경우 반송차 등의 수동 업데이트에 대한 문제가 있다. 다시 말해, 수동 업데이트를 진행하기 위해서는 작업자가 업데이트 대상에 접속하여 맵 데이터나 펌웨어를 변경해야 한다. 업데이트 대상이 많은 경우 작업 완료까지 많은 시간이 소요되며 업데이트 도중에 문제가 발생한 경우에는 수동으로 복구해야 하기 때문에 추가적인 시간이 소요된다.

또한, 종래의 천장 반송 시스템은 반송 지연에 대한 문제도 있다. 맵 데이터나 펌웨어의 업데이트 진행시 일시적으로 업데이트 대상이 정지한다. 이와 같은 이유로 양산 즉 생산 라인의 상태를 고려하지 않은 상태에서 업데이트를 진행하는 경우, 양산 지연을 초래하는 문제가 발생할 수 있다.

나아가, 종래의 천장 반송 시스템은 맵 데이터나 펌웨어의 버전 관리 및 정합성 검사와 관련한 문제가 있다. 맵 데이터나 펌웨어에 변경점 발생시 버전명 수정이 필요하며 변경점에 대한 정합성을 확인해야 한다. 작업자가 수동으로 버전 관리와 정합성 검사를 하는 경우 작업자의 실수에 의한 비정상인 사례(Abnormal Case)가 발생할 수 있다.

한국등록특허공보 제10-1292785호(2013.07.25)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 가령 반도체 생산 라인 등에서 레일을 주행하는 반송차에 탑재되는 맵 데이터나 펌웨어의 효율적인 자동 업데이트가 이루어지도록 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러 및 그 콘트롤러의 구동방법, 그리고 반송 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 생산 라인에 구축된 반송 시스템의 레일을 따라 주행하는 다수의 반송차와 각각 통신하는 통신 인터페이스부; 및 상기 다수의 반송차가 각각 탑재하는 데이터 또는 프로그램에 대한 자동 업데이트를 수행하되, 상기 생산 라인에서 작업하는 다수의 반송차에 대한 작업 상황을 고려해 선별하여 자동 업데이트를 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러가 제공될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 다수의 반송차 중 반송 작업이 없을 때 다른 반송차의 주행에 방해되지 않는 곳에 위치하는 반송차에 한하여 상기 자동 업데이트를 수행할 수 있다.

상기 제어부는 상기 다수의 반송차 중 일부에 대하여 상기 자동 업데이트를 예비적으로 수행하고, 지정된 시간 경과 후에도 이상이 없을 때 상기 일부 이외의 나머지 반송차에 대한 상기 자동 업데이트를 수행할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 자동 업데이트가 필요한지의 여부를 판단하는 정합성 검사 또는 버전 검사를 자동으로 수행한 후에 검사 결과를 근거로 상기 자동 업데이트를 수행할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 정합성 검사로서 기설치된 레일의 상태 변경이 있는지를 검사할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 자동 업데이트의 과정에서 오류 발생시 업데이트 이전의 상태로 원복시키는 롤백(Roll back) 동작을 수행할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 데이터 또는 상기 프로그램으로서 상기 레일의 전체 이동 경로에 관련된 맵 데이터나 펌웨어(firmware)를 자동 업데이트할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 통신 인터페이스부가, 생산 라인에 구축된 반송 시스템의 레일을 따라 주행하는 다수의 반송차와 각각 통신하는 단계, 및 제어부가, 상기 다수의 반송차가 각각 탑재하는 데이터 또는 프로그램에 대한 자동 업데이트를 수행하되, 상기 생산 라인에서 작업하는 다수의 반송차에 대한 작업 상황을 고려해 선별하여 자동 업데이트를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법이 제공될 수 있다.

상기 수행하는 단계는, 상기 다수의 반송차 중 반송 작업이 없을 때 다른 반송차의 주행에 방해되지 않는 곳에 위치하는 반송차에 한하여 상기 자동 업데이트를 수행할 수 있다.

상기 수행하는 단계는, 상기 다수의 반송차 중 일부에 대하여 상기 자동 업데이트를 예비적으로 수행하고, 지정된 시간 경과 후에도 이상이 없을 때 상기 일부 이외의 나머지 반송차에 대한 상기 자동 업데이트를 수행할 수 있다.

상기 수행하는 단계는, 상기 자동 업데이트가 필요한지의 여부를 판단하는 정합성 검사 또는 버전 검사를 자동으로 수행한 후에 검사 결과를 근거로 상기 자동 업데이트를 수행할 수 있다.

상기 수행하는 단계는, 상기 정합성 검사로서 기설치된 레일의 상태 변경이 있는지를 검사할 수 있다.

상기 수행하는 단계는, 상기 자동 업데이트의 과정에서 오류 발생시 업데이트 이전의 상태로 원복시키는 롤백 동작을 수행할 수 있다.

상기 수행하는 단계는, 상기 데이터 또는 상기 프로그램으로서 상기 레일의 전체 이동 경로에 관련된 맵 데이터나 펌웨어를 자동 업데이트할 수 있다.

한편, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 생산 라인에 구축되는 반송 시스템의 레일을 따라 주행하는 다수의 반송차; 및 상기 다수의 반송차와 각각 통신하는 통신 인터페이스부와, 상기 다수의 반송차가 각각 탑재하는 데이터 또는 프로그램에 대한 자동 업데이트(auto update)를 수행하되, 상기 생산 라인에서 작업하는 다수의 반송차에 대한 작업 상황을 고려해 선별하여 자동 업데이트를 수행하는 제어부를 구비하는 반송차 콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템이 제공될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 자동 업데이트는 변경점에 대한 정합성 검사 및 버전 관리를 자동으로 진행하기 때문에 종래 사람에 의해 발생할 수 있는 에러(human error)의 비정상적인 사례(abnormal case)를 방지할 수 있다.

또한 본 발명의 실시예는 종래 수동 업데이트의 경우 작업자가 업데이트 대상을 개별적으로 업데이트해야 하지만, 자동 업데이트의 경우 동시에 여러 대상을 업데이트할 수 있어 업데이트 시간을 최소화할 수 있다.

나아가, 본 발명의 실시예는 자동 업데이트를 수행하는 과정에서 비정상 상태(예: 오류 등) 발생시 업데이트 데이터를 기존 데이터로 롤백하는 자동 복구 기능이 있어 양산 라인이 다운될 수 있는 위험성을 감소할 수 있다.

뿐만 아니라, 본 발명의 실시예는 상위 서버(예: 별도 서버나 반송차 콘트롤러를 제어하는 제어기 등)나 프로그램에서 자동 업데이트의 진행 상태를 파악할 수 있어 전체적인 진행 상황과 에러 발생 여부를 파악할 수 있을 것이다.

또한, 본 발명의 실시예는 자동 업데이트 및 업데이트 대상을 선정함에 있어 현재 (라인의) 상태를 고려하여 업데이트의 진행 여부를 결정할 수 있어 업데이트로 인한 위험성 및 반송 지연을 최소화할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1에 도시한 반송차 콘트롤러의 세부구조를 예시한 블록다이어그램이다.
도 3은 도 1의 반송차 콘트롤러의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.

본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도면들에 있어서, 층 및 영역들의 두께는 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 층이 다른 층 또는 기판 "상"에 있다고 언급되거나, 층이 다른 층 또는 기판과 결합 또는 접착된다고 언급되는 경우에, 그것은 다른 층 또는 기판상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제3의 층이 개재될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.

상단, 하단, 상면, 하면, 전면, 후면, 또는 상부, 하부 등의 용어는 구성요소에 있어 상대적인 위치를 구별하기 위해 사용되는 것이다. 예를 들어, 편의상 도면상의 위쪽을 상부, 도면상의 아래쪽을 하부로 명명하는 경우, 실제에 있어서는 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 상부는 하부로 명명될 수 있고, 하부는 상부로 명명될 수 있다. 또한, 도면의 구성요소는 반드시 축척에 따라 그려진 것은 아니고, 예컨대, 본 발명의 이해를 돕기 위해 도면의 일부 구성요소의 크기는 다른 구성요소에 비해 과장될 수 있다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템을 나타내는 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템(90)은 다수의 반송차(100), 액세스포인트(110) 및 반송차 콘트롤러(120)의 일부 또는 전부를 포함하며, 레일의 합류 구간을 제어하는 합류 콘트롤러(JCR), 또 복수의 반송차 콘트롤러(120)를 제어하거나 맵 데이터(Map Data)나 펌웨어(Firmware)를 제공하는 외부 서버나 통합 제어기의 일부 또는 전부를 더 포함할 수 있다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 액세스포인트(110)나 합류 콘트롤러와 같은 일부 구성요소가 생략되어 반송 시스템(90)이 구성되거나, 합류 콘트롤러와 같은 구성요소의 일부 또는 전부가 반송차 콘트롤러(120)에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템(90)을 구성하는 레일은 가령 반도체 생산 라인과 같은 곳의 천장에 설치될 수 있다. 물론 본 발명의 실시예에서는 레일에 특별히 한정하지는 않을 것이며, 레일이 천장에 설치되는 것에 대하여도 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다시 말해 레일이 없는 곳에서 가령 생산 라인의 바닥에서 반송차(100)가 자율 주행하는 것도 얼마든지 가능하므로, 본 발명의 실시예에서는 레일에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 또는 본 발명의 실시예에서의 레일은 철도 레일 등과 같이 별도의 구조물을 설치하여 구성하는 것이 아니라, 바닥면에 라인이 그어져 있는 도로를 의미하거나, 그 도로의 표면 하부에 설치되어 보이지 않는 도로 등을 모두 포함할 수 있다. 반송차(100)가 운행할 수 있으면 어떠한 형태이어도 무관하다.

다만, 설명의 편의를 위해 본 발명의 실시예에서는 생산라인의 천장에 설치되는 레일을 예시하며, 해당 레일은 천장에 다양한 형태로 설치될 수 있다. 대표적으로 직진 구간과 복수의 레일이 서로 교차하는 합류 구간으로 구분할 수 있다. 생산 라인의 특성에 따라 다양한 형태로 구성될 수 있다. 또한, 레일에는 반송 작업을 수행하지 않는 반송차(100)들이 위치하는 홈 혹은 홈 포지션이 형성될 수 있다. 홈에 위치하는 반송차(100)들은 레일 상에서 반송 작업 중인 반송차(100)를 방해하지 않게 되며, 이를 통해 생산 라인 내 정체를 유발하지 않게 된다. 통상 차량이 진입하는 경우에는 합류라 명명할 수 있으며, 차량이 빠져나가는 경우에는 분기라 명명할 수 있다. 물론 이를 통합하는 개념으로서는 '교차로'라 명명될 수 있다. 가령, 반도체 생산 라인의 클린 룸에는 반도체 제조를 위한 다양한 장비들이 설치되며, 해당 장비들은 각 공정을 진행하기 위한 다수의 챔버들을 포함하여 구성된다. 이와 같은 생산 라인에서 레일은 클린 룸 내에 설치되어 운영될 수 있다.

반송차(100)는 레일을 따라 운행 또는 주행하는 운송 수단에 해당한다. 반송차(100)는 주행 동작 및 이적재 동작을 수행할 수 있으며, 합류 구간에 설치되는 합류 콘트롤러나 합류 구간에서도 특정 상황(예: 합류 콘트롤러의 비정상 동작시)에서는 반송차 콘트롤러(120)에 의해 제어될 수 있다. 예를 들어, 반송차(100)는 레일을 따라 장비와 장비간에 반도체 공정의 공정 대상물을 운반할 수 있다. 반송차(100)는 반송대차, 반송차량, 이송차량, OHT 등 다양하게 명명되므로, 본 발명의 실시예에서는 그러한 명칭에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다만, 반송차(100)는 A 장비에서 제조된 공정 대상물을 다음 공정을 위해 B 장비로 이송할 수 있으며, B 장비에서 제조된 공정 대상물을 C 장비로 이송하는 등 공정 대상물 즉 운반물을 이송하기 위한 동작을 수행한다. 물론 각각의 장비로 제조를 위한 물질이나 재료를 공급하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다.

또한 반송차(100)는 레일의 합류 구간으로 진입하면서 합류 구간에 설치되어 해당 합류 구간을 지나는 반송차(100)들의 교통 정리를 수행하는 합류 콘트롤러와 통신한다. 물론 여기서의 교통 정리는 반송차(100)들과 통신에 의해 합류 콘트롤러의 제어 명령에 따라 반송차(100)들을 동작시키는 것을 의미한다. 합류 콘트롤러는 기설정된 데이터 즉 정책 혹은 룰(rule)에 따라 반송차(100)들의 교차로 통과를 허가한다. 반송차(100)들은 합류 구간(혹은 지점)에 진입하면서 선행하는 차량이 합류 구간을 빠져나가기 전까지 합류 콘트롤러의 지시에 따라 대기동작을 수행할 수도 있다. 이의 과정에서 가령, 후행차량은 선행차량과의 충돌 방지를 위해 물체감지센서(예: 광센서 등)를 장착하여 이를 통해 선행차량과의 간격을 유지할 수 있다. 따라서, 선행차량이 감지되지 않으면, 후행차량도 함께 출발한다. 물론 반송차(100)는 합류 구간에 설치되는 합류 콘트롤러의 명령(혹은 지령)에 따라 정지하고 출발하는 동작을 수행할 수도 있으므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

나아가, 반송차(100)는 반송 시스템(90)이 구축될 때, 더 정확하게는 반송 시스템(90)을 구성하는 레일의 전체 이동 경로가 구성될 때 그 전체 이동 경로와 관련되는 맵 데이터를 저장하고 이를 이용할 수 있다. 맵 데이터는 반송차(100)들이 이동할 수 있는 레일의 전체 이동 경로에 대한 지도이다. 레일로 구성되어 반송차(100)가 주행할 수 있는 주행 루트(route)를 포함한다고 볼 수 있다. 각각의 위치에는 경유지나 목적지 등에 대한 정보가 포함될 수 있으며, 해당 정보는 좌표값의 형태나 바코드 등의 형태로 구성될 수 있다. 따라서, 반송차(100)는 반송차 콘트롤러(120)에서 경유지나 목적지에 대한 정보를 제공하면 해당 위치정보를 좌표값의 형태로 수신하는 등 다양한 형태로 제공받아 이를 이용할 수 있다. 물론 해당 좌표값 정보는 2진비트 형태로 제공될 수 있다. 가령, 임의 반송차(100)의 전체 운행 구간이 A, B, C, D, E일 때 경유지로서 A, B, C, D에 대한 정보를 제공하고, 목적지로서 E에 대한 위치정보를 제공할 수 있다. 물론 이는 나누어 전송될 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

이와 같이, 반송차(100)는 반송차 콘트롤러(120)로부터 지령을 받을 때 즉 제어될 때 간단한 경유지나 목적지 정보를 2진비트 형태로 수신할 수 있고, 이에 따라 반송차(100)와 반송차 콘트롤러(120)간에 송수신하는 데이터는 상당히 감소될 수 있다. 이는 다시 말해 시스템에서 처리되는 데이터의 부하를 감소시키고 연산 처리 부담을 줄여준다고 볼 수 있다. 따라서, 반송차(100)는 내부에 저장된 맵 데이터와 반송차 콘트롤러(120)에서 제공한 경유지 및 목적지 정보를 근거로 자체적으로 판단 동작을 수행해 목적지로 주행할 수 있다. 가령, 맵 데이터상에서 A와 B 사이에 직진 지시가 있으면 반송차(100)는 B의 위치까지 직진할 수 있다.

물론 반송차(100)는 반송차 콘트롤러(120)와 동일한 맵 데이터를 공유 또는 저장하고 경로 탐색 동작을 수행하기 위한 동일 프로그램을 탑재하고 이를 실행한다. 따라서, 맵 데이터의 갱신이 필요한 경우 반송차(100)는 반송차 콘트롤러(120)로부터 갱신된 맵 데이터를 제공받아 갱신 동작을 수행한다. 반송차(100)는 반송차 콘트롤러(120)와 동일 맵 데이터를 근거로 판단 동작을 수행하고, 또 동일 프로그램을 적용해 경로 탐색 동작을 수행해야만 서로 어떠한 지령을 내리고 수령했는지를 판단할 수 있다. 가령 서로 다른 맵 데이터에 근거해 지령을 내리고 제공받아 판단한다면 소통이 되지 않는 것은 당연하다. 또한, 동일 경로 탐색 프로그램을 적용해야만 동일 지령에 동일 결과를 판단할 수 있다는 것도 당연하다. 여기서, 경로 탐색 프로그램의 경우에는 펌웨어의 형태로 구성될 수 있다.

반송차(100)는 합류 콘트롤러나 반송차 콘트롤러(120)와 무선통신 장애로 인해 통신이 끊기더라도 반송차(100)는 처음 지령받은 목적지로 주행이 가능하다. 이러한 동작은 반송차(100)가 탑재하는 프로그램 내에 기설정될 수 있다. 또한 반송차(100)는 합류 콘트롤러의 장애 발생시 반송차 콘트롤러(120)의 직접적인 제어에 의해 동작한다는 것과 관련해서도 프로그램 내에 기설정될 수 있다. 따라서, 반송차(100)는 합류 콘트롤러와 통신이 단절될 때 반송차 콘트롤러(120)와의 통신에 의해 합류 구간을 통과하여 반송차간 충돌을 방지할 수 있다.

합류 콘트롤러는 도면에 별도로 도시하지는 않지만 반송차 콘트롤러(120)에 의해 제어된다. 합류 콘트롤러는 레일의 합류 구간에 설치되어 합류 구간, 또는 분기 구간에 진입하고 빠져나가는 반송차(100)들을 제어한다. 합류 콘트롤러는 합류 구간에 진입하는 반송차(100)로부터 통과 허가 요청이 있을 때 합류 구간의 현 상태를 파악하여 해당 반송차(100)의 통과를 허가하거나, 대기를 명령할 수 있다. 이와 같이 합류 콘트롤러는 반송차 콘트롤러(120)의 제어하에 또는 자체적으로 합류 구간의 반송차(100)들의 통과를 제어한다.

액세스포인트(110)는 장치와 장치 사이의 통신을 중계하는 중계장치에 해당한다. 반송차 콘트롤러(120)와 반송차(100), 또는 반송차 콘트롤러(120)와 합류 제어장치의 사이에 구성되어 통신을 중계할 수 있다. 유선랜에서 유선랜으로, 유선랜에서 무선랜으로, 그리고 무선랜에서 무선랜으로 전환하는 등 다양한 형태로 통신 중계가 가능할 수 있다. 액세스포인트(110)는 무선공유기 등을 포함할 수 있다. 이러한 통신 중계장치를 이용한 반송 시스템(90)은 다양하게 구성될 수 있는 것이므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 액세스포인트(120)들은 본 발명의 실시예에 따라 허브(hub) 등을 포함하는 이더넷(Ethernet) 망(110')에 연동할 수 있다. 이더넷 망(110')은 유선랜을 무선랜으로 변환하는 통신망이라 볼 수 있다. 물론 그 반대도 해당한다. 다시 말해, 반송차 콘트롤러(120)와 제어기나 외부 서버의 시스템 영역은 장치(혹은 노드)간 유선으로 연결된다면, 액세스포인트(110)를 기점으로 로컬 영역은 무선으로 구성된다.

반송차 콘트롤러(120)는 상위 인터페이스에 위치하여 제어기(controller)에 의해 제어될 수 있으며, 반송차(100)들의 반송 할당 및 경로 제어 동작을 수행한다. 반송과 관련한 일종의 스케줄링 동작을 수행한다고 볼 수 있다. 반송차 콘트롤러(120)는 기설정된 제어 프로그램에 따라 액세스포인트(110)를 경유하여 다수의 반송차(100)를 직접 제어하거나, 합류 콘트롤러를 재차 경유하여 반송차(100)를 제어할 수 있다. 반송차 콘트롤러(120)는 반송 시스템(90)을 구성하는 레일상에서 주행하는 다수의 반송차(100)와 레일의 전체 이동 경로에 관련되는 맵 데이터를 공유해 저장하고, 이를 이용하여 반송차(100)의 주행을 제어할 수 있다. 또한, 반송차 콘트롤러(120)는 다수의 반송차(100)와 경로탐색 동작을 수행하는 동일 프로그램을 탑재하여 이를 실행시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 반송차 콘트롤러(120)는 반송차(100)에게 목적지와 경유지 정보만 내려주고 반송차(100)가 자체 판단하여 목적지까지 주행하도록 할 수도 있다. 가령 반송차 콘트롤러(120)는 반송차(100)와 통신을 위해 프로그램상에 이를 기설정할 수 있다. 또한 반송차 콘트롤러(120)는 반송차(100)와 동일한 전체 경로에 대한 맵을 가질 수 있다. 반송차 콘트롤러(120)와 반송차(100)는 동일한 경로탐색 로직(logic) 즉 프로그램을 사용하여 반송차 콘트롤러(120)에서 의도하는 경로로 반송차(100)가 주행하도록 동작한다.

무엇보다 본 발명의 실시예에 따른 반송차 콘트롤러(120)는 반송 시스템(90)을 구성하는 레일을 주행하는 다수의 반송차(100)가 각각 탑재하는 맵 데이터 또는 펌웨어와 같은 프로그램의 자동 업데이트를 수행한다. 여기서, 펌웨어는 마이크로프로그램의 집단 그 자체이다. 프로그램이기 때문에 소프트웨어의 특성을 가지고 있으며, 롬(ROM)에 고정되어 있기 때문에 하드웨어의 특성도 가지고 있다. 따라서 소프트웨어와 하드웨어의 중간에 속한다고 볼 수 있다. 이러한 특성 때문에 소프트웨어 또는 하드웨어로 실행되는 기능의 일부를 펌웨어로 바꾸는 경우가 많다. 소프트웨어의 기능을 펌웨어로 바꾸면 쉽게 프로그램을 바꿀 수 없는 단점은 있으나 속도가 빨라지기 때문에, 운영체제(OS)에서 입출력 장치를 제어하는 부분과 같이 고속 처리가 필요한 프로그램은 펌웨어로 대체되는 경향이 있다. 반대로 하드웨어의 기능을 펌웨어로 바꾸면 속도는 느리지만 하드웨어보다 쉽게 변경할 수 있는 융통성을 지니므로, 컴퓨터를 설계하는 경우와 같이 시행착오를 거쳐서 완벽한 제품을 만드는 과정에서는 펌웨어를 사용하여 수정을 용이하게 한다. 근래에는 롬에 들어가 있는 소프트웨어(예: 부트스트랩 로더)까지 펌웨어라고 부르고 있다.

본 발명의 실시예에 따른 반송차 콘트롤러(120)는 레일을 주행하는 다수의 반송차(100)에 대한 작업 상황을 고려해 선별하여 자동 업데이트를 수행한다. 여기서, 선별한다는 것은 다양한 의미를 가질 수 있다. 예를 들어, 다수의 반송차(100)에 대한 상황을 판단하여 일부의 반송차(100)에 대하여 맵 데이터나 펌웨어의 자동 업데이트를 예비적으로 수행하여 지정된 시간(예: 하루 정도) 경과 후에도 이상이 없을 때 일부 이외의 나머지 반송차(100)들에 대하여도 자동 업데이트를 수행한다. 특히 반송차 콘트롤러(120)는 다수의 반송차(100)에 대한 작업 상황을 판단해 반송 작업이 없어 다른 반송차(100)의 주행에 방해되지 않는 곳에 위치하는 반송차(100)에 한하여 자동 업데이트를 수행한다. 여기서, 주행에 방해되지 않는 곳은 레일상에서 한적하고 안전한 곳을 의미한다. 이는 본 발명의 실시예에서 홈 또는 홈 포지션(home positon)이라 명명될 수 있다.

또한, 반송차 콘트롤러(120)는 자동 업데이트가 필요한지 여부의 정합성 검사 및/또는 버전 검사를 자동으로 수행하며 검사 결과를 근거로 자동 업데이트를 수행할 수 있다. 예를 들어, 반송차 콘트롤러(120)에서 관리하고 있는 이력(history)을 근거로 맵 데이터상에서 레일이 새롭게 추가되거나, 일부 구간에서의 제한속도가 변경하거나, 경유지가 추가되는지를 정합성 검사시 판단할 수 있다. 나아가 반송차 콘트롤러(120)는 자동 업데이트를 수행하는 도중에 맵 데이터 및/또는 펌웨어에 오류나 비정상 동작 등이 발생하는 경우 기존 데이터로 롤백(rollback)하는 자동 복구 동작을 수행한다. 이를 통해 생산 라인이 다운되는 위험성을 감소시킬 수 있다.

정리해 보면, 본 발명의 실시예에 따른 반송차 콘트롤러(120)는 도 1에서 볼 수 있는 바와 같이 버전 확인 및 정합성 검사, 업데이트 대상 즉 반송차(100)의 선정 및 명령 할당, 업데이트 진행 상태 확인 등의 동작을 수행한다. 이를 통해 액세스포인트(110)를 통해 업데이트 명령을 전송하며, 반송차(100)들로부터 업데이트 상태를 보고받는다. 대표적으로 반송차 콘트롤러(120)는 업데이트 대상인 반송차(100)의 현재 상태를 고려하고 생산 라인 내 정체를 유발하지 않는 곳 즉 포인트(point)를 선정하여 업데이트를 수행함으로써 반송 지연을 없앨 수 있다. 해당 포인트는 반송 작업이 없는 반송차(100)들이 위치하고 있는 곳이라 볼 수 있다.

제어기나 외부서버는 DB를 포함할 수 있으며, 적어도 하나의 반송차 콘트롤러(120)를 제어할 수 있다. 가령, 제어기는 반송 시스템(90)을 관제하는 관제장치에 해당할 수도 있다. 제어기는 관제센터의 관리자 컴퓨터를 의미할 수도 있다. 따라서, 제어기는 각각의 반송차 콘트롤러(120)에 대한 식별정보(예: 장치 ID 등)를 근거로 개별 제어를 수행하고, 또는 각각의 반송차 콘트롤러(120)로부터 데이터를 제공받아 통합 관리할 수 있다. 또한, 각각의 반송차 콘트롤러(120)에서의 반송 프로그램이 변경될 때 이를 갱신하기 위한 동작을 수행할 수도 있다.

도 2는 도 1의 반송차 콘트롤러의 세부구조를 예시한 블록다이어그램이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 반송차 콘트롤러(120)는 통신 인터페이스부(200), 제어부(210), 자동 업데이트 관리부(220) 및 저장부(230)의 일부 또는 전부를 포함한다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 저장부(230)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 반송차 콘트롤러(120)가 구성되거나, 자동 업데이트 관리부(220)와 같은 구성요소가 제어부(210)와 같은 다른 구성요소에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

통신 인터페이스부(200)는 생산 라인에 구축되는 반송 시스템(90)의 레일을 따라 주행하는 다수의 반송차(100)와 각각 통신한다. 블루투스나 와이파이 등의 근거리 무선통신을 수행할 수 있다. 제어부(210)의 제어에 따라 통신 인터페이스부(200)는 다수의 반송차(100)로 각각 반송 명령을 할당한다. 이의 과정에서 통신 인터페이스부(200)는 반송 시스템(90)의 데이터 처리 부담을 줄이기 위하여 각각의 반송차(100)에 레일의 전체 이동 경로와 관련되는 맵 데이터를 저장시킬 수 있으며, 제어부(210)의 제어 명령에 따라 경유지나 목적지로 자율 주행할 수 있도록 경유지 정보와 목적지 정보를 전송할 수 있다.

통신 인터페이스부(200)는 제어부(210)의 제어 명령에 따라 선택적으로 혹은 선별하여 다수의 반송차(100) 중 일부에 대해 맵 데이터 및/또는 펌웨어의 자동 업데이트를 진행할 수 있다. 여기서, 선택적이란 레일상에서 반송 작업이 없는 반송차(100), 예를 들어 생산 라인의 레일상에서 정체를 유발하지 않는 홈 포지션에 있는 반송차(100)들에에 대하여 우선적으로 자동 업데이트를 수행하는 것을 의미한다. 또한, 통신 인터페이스부(200)는 제어부(210)의 제어에 따라 위의 자동 데이트가 이루어진 일부를 제외한 나머지의 반송차(100)들에 대하여도 통신을 수행하여 자동 업데이트를 수행할 수 있으며, 이는 일부의 반송차(100)들에 대한 자동 업데이트 후에 이상이 없을 때 자동 업데이트를 수행할 수 있다.

제어부(210)는 도 2의 통신 인터페이스부(200), 자동 업데이트 관리부(220) 및 저장부(230)의 전반적인 제어 동작을 담당한다. 대표적으로, 제어부(210)는 자동 업데이트 관리부(220)와 연동하여 레일상의 다수의 반송차(100)에 대한 버전 확인이나 정합성 검사, 업데이트 대상 즉 반송차(100)의 선정 및 명령 할당, 또 업데이트 진행 상황을 확인하는 등의 동작을 수행할 수 있으며, 이의 과정에서 통신 인터페이스부(200)를 제어하여 자동 업데이트 명령을 전송하고, 또 그에 따른 상태 보고를 반송차(100)들로부터 수신할 수 있다.

예를 들어, 제어부(210)는 다수의 반송차(100)들에 대한 업데이트 목록을 관리한다. 또한 제어부(210)는 해당 업데이트 목록상에 다수의 반송차(100)의 위치 및 작업 상태 등에 대하여도 데이터를 매칭시켜 저장부(230)에 저장시킬 수 있다. 다시 말해, 제어부(210)는 자동 업데이트시 변경점 즉 레일의 경로가 변경되었는지, 또는 특정 구간에서 제한속도 등의 변경이 있는지, 나아가 경유지가 변경되었는지 등에 대한 정합성 검사를 수행할 수 있으며, 가령 펌웨어의 버전 관리를 위해 버전 정보를 비교해 볼 수 있다. 제어부(210)는 이외에도 다양한 동작을 수행하기 위하여 자동 업데이트 관리부(220)와 연동할 수 있다.

자동 업데이트 관리부(220)는 생산 라인에 구축되는 반송 시스템(90)의 레일을 주행하는 다수의 반송차(100)들에 대한 맵 데이터, 그리고 펌웨어 등의 프로그램을 자동 업데이트시킨다. 이의 동작을 관리할 수도 있다. 예를 들어, 다수의 반송차(100)들에 대하여 자동 업데이트가 필요할 때 업데이트가 필요한 반송차(100)들을 판단하고, 또 실시간으로 이루어지는 반송차(100)들의 작업 상황을 판단한다. 또한, 반송 작업이 이루어지도록 경유지 정보나 목적지 정보를 제공하여 반송 작업이 이루어지도록 제어부(210)에 요청할 수 있다.

자동 업데이트 관리부(220)는 본 발명의 실시예에 따른 다양한 동작을 수행할 수 있지만, 다수의 반송차(100)에 대한 전체 이동 경로를 볼 때, 반송 작업이 없어 레일상에서 정체를 유발하지 않는 위치에 있는 반송차(100)들에 한하여 우선적으로 자동 업데이트를 수행하게 한다. 그리고, 이러한 방식으로 나머지 모든 반송차(100)들에 대하여 자동 업데이트를 수행하도록 한다. 그러나, 이러한 과정에서 우선 자동 업데이트가 이루어진 반송차(100)들에 대하여 하루 정도 반송 작업의 수행을 모니터링한 후 오류 등이 발견되지 않을 때 나머지 다른 반송차(100)들에 대하여도 자동 업데이터를 수행할 수 있도록 한다.

또한, 자동 업데이트 관리부(220)는 특정 반송차(100)의 경우 자동 업데이트 수행시 오류가 발생하는지를 판단한다. 물론 이러한 오류 동작은 반송차(100)에서 자체적으로 판단할 수 있다. 자동 업데이트 중 오류가 판단되는 경우에는 오류가 판단되기 시점까지 업데이트된 데이터를 이전의 데이터로 되돌리는 롤백 동작을 수행하도록 명령하거나, 해당 동작을 기설정할 수 있다. 이의 경우 자동 업데이트 관리부(220)는 해당 상황을 관리하며, 가령 목록에 기록할 수 있다. 예를 들어, 반송차(100)들은 프로그램의 업데이트가 필요할 때, 펌웨어의 업데이트를 통해 기능을 편리하게 변경할 수 있다. 따라서, 펌웨어에 해당 동작을 기설정하고 이를 이용할 수 있다.

정리하면 자동 업데이트 관리부(220)는 양산 지연 및 비정상 상태의 동작 사례가 유발되지 않고 최소한의 동시에 여러 대상 즉 반송차를 업데이트할 수 있는 맵/펌웨어의 자동 업데이트를 구현한다. 이때 자동 업데이트는 업데이트 전 변경점(point)에 대한 정합성 검사 및 버전 관리를 자동으로 수행한다. 자동 업데이트 관리부(220)는 동시에 여러 대상에 대한 업데이트가 가능하여 작업 시간을 최소화 할 수 있다. 또한 자동 복구 기능이 있어 비정상 동작 사례가 발생해도 복구에 소요되는 시간이 없게 된다. 이외에도 자동 업데이트 관리부(220)는 업데이트 대상의 상태 고려 및 생산 라인 내 정체를 유발하지 않는 포인트 즉 위치를 선정하여 업데이트시 반송 지연을 없앨 수 있다. 통상 반송 작업이 없는 반송차(100)의 경우 다른 반송차(100)의 작업에 방해되지 않도록 한적한 곳 즉 홈 영역에 위치할 수 있으며, 이의 경우에 자동 업데이트가 이루어질 수 있다.

저장부(230)는 제어부(210)의 제어하에 처리되는 다양한 유형의 데이터나 정보 등을 저장한다. 여기서 데이터나 정보는 엄격하게는 구분되어야 하는 용어이지만, 실무상 혼용되고 있으므로 그러한 용어의 개념에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 또한, 저장부(230)는 자동 업데이트를 하고자 하는 맵 데이터를 저장할 수 있으며, 다수의 반송차(100)로 자동 업데이트 요청시 해당 맵 데이터를 복사하여 업데이트를 요청할 수 있다. 또한, 저장부(230)는 제어부(210)의 제어하에 맵 데이터나 펌웨어의 자동 업데이트에 대한 현황 목록을 저장할 수 있다. 이러한 현황 정보는 제어부(210)의 제어하에 자동 업데이트 관리부(220)로 제공될 수 있을 것이다.

상기한 내용 이외에도 도 1의 통신 인터페이스부(200), 제어부(210), 자동업데이트 관리부(220) 및 저장부(230)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.

한편, 본 발명의 다른 실시예로서 제어부(210)는 CPU 및 메모리를 포함할 수 있으며, 원칩화하여 형성될 수 있다. CPU는 제어회로, 연산부(ALU), 명령어해석부 및 레지스트리 등을 포함하며, 메모리는 램을 포함할 수 있다. 제어회로는 제어동작을, 그리고 연산부는 2진비트 정보의 연산동작을, 그리고 명령어해석부는 인터프리터나 컴파일러 등을 포함하여 고급언어를 기계어로, 또 기계어를 고급언어로 변환하는 동작을 수행할 수 있으며, 레지스트리는 소프트웨어적인 데이터 저장에 관여할 수 있다. 상기의 구성에 따라, 가령 반송차 콘트롤러(120)의 동작 초기에 자동 업데이트 관리부(220)에 저장되어 있는 프로그램을 복사하여 메모리 즉 램(RAM)에 로딩한 후 이를 실행시킴으로써 데이터 연산 처리 속도를 빠르게 증가시킬 수 있다.

도 3은 도 1의 반송차 콘트롤러의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.

설명의 편의상 도 3을 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 반송차 콘트롤러(120)는 생산 라인에 구축되는 반송 시스템(90)의 레일을 주행하는 다수의 반송차(100)와 각각 통신한다(S300). 예를 들어, 다수의 반송차(100) 중 반송 작업이 없는 반송차(100)의 경우에는 홈 영역에 위치할 수 있다. 또한, 반송 작업이 이루어지는 반송차(100)들의 경우에는 반송차 콘트롤러(120)의 지령에 따라 경유지 정보 및 목적지 정보를 수신하여 주행 동작을 수행할 수 있으며, 이의 경우 해당 반송차(100)들은 내부에 탑재하는 레일의 전체 이동 경로 및 펌웨어 등을 이용해 자체적으로 위치를 판단하여 주행이 이루어질 수 있다.

또한, 반송차 콘트롤러(120)는 다수의 반송차(100)가 각각 탑재하는 데이터(예: 맵 데이터) 또는 프로그램(예: 펌웨어)에 대한 자동 업데이트를 수행하되, 생산 라인에서 작업하는 다수의 반송차(100)에 대한 작업 상황을 고려해 선별하여 자동 업데이트를 수행한다(S310).

여기서, 선별이란 다양한 의미를 가질 수 있지만, 대표적으로 반송 작업을 수행하고 있는지, 아니면 생산 라인의 레일상에서 정체를 유발하지 않는 장소에 위치하는지 등을 포함할 수 있다.

이외에도 반송차 콘트롤러(120)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.

이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

한편, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적 저장매체(non-transitory computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다.

여기서 비일시적 판독 가능 기록매체란, 레지스터, 캐시(cache), 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라, 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로, 상술한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리 카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독가능 기록매체에 저장되어 제공될 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

100: 반송차 110: 액세스포인트
110': 이더넷(망) 120: 반송차 콘트롤러
200: 통신 인터페이스부 210: 제어부
220: 자동 업데이트 관리부 230: 저장부

Claims

생산 라인에 구축된 반송 시스템의 레일을 주행하는 다수의 반송차와 각각 통신하는 통신 인터페이스부; 및
상기 다수의 반송차가 각각 탑재하는 데이터 또는 프로그램에 대한 자동 업데이트(auto update)를 수행하되, 상기 생산 라인에서 작업하는 다수의 반송차에 대한 작업 상황을 고려해 선별하여 자동 업데이트를 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 다수의 반송차 중 반송 작업이 없을 때 다른 반송차의 주행에 방해되지 않는 곳에 위치하는 반송차에 한하여 상기 자동 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 다수의 반송차 중 일부에 대하여 상기 자동 업데이트를 예비적으로 수행하고, 지정된 시간 경과 후에도 이상이 없을 때 상기 일부 이외의 나머지 반송차에 대한 상기 자동 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 자동 업데이트가 필요한지의 여부를 판단하는 정합성 검사 또는 버전 검사를 자동으로 수행한 후에 검사 결과를 근거로 상기 자동 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러.
제4항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 정합성 검사로서 기설치된 레일의 상태 변경이 있는지를 검사하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 자동 업데이트의 과정에서 오류 발생시 업데이트 이전의 상태로 원복시키는 롤백(roll back) 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 데이터 또는 상기 프로그램으로서 상기 레일의 전체 이동 경로에 관련된 맵 데이터나 펌웨어(firmware)를 자동 업데이트하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러.
통신 인터페이스부가, 생산 라인에 구축된 반송 시스템의 레일을 따라 주행하는 다수의 반송차와 각각 통신하는 단계; 및
제어부가, 상기 다수의 반송차가 각각 탑재하는 데이터 또는 프로그램에 대한 자동 업데이트를 수행하되, 상기 생산 라인에서 작업하는 다수의 반송차에 대한 작업 상황을 고려해 선별하여 자동 업데이트를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법.
제8항에 있어서,
상기 수행하는 단계는,
상기 다수의 반송차 중 반송 작업이 없을 때 다른 반송차의 주행에 방해되지 않는 곳에 위치하는 반송차에 한하여 상기 자동 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법.
제8항에 있어서,
상기 수행하는 단계는,
상기 다수의 반송차 중 일부에 대하여 상기 자동 업데이트를 예비적으로 수행하고, 지정된 시간 경과 후에도 이상이 없을 때 상기 일부 이외의 나머지 반송차에 대한 상기 자동 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법.
제8항에 있어서,
상기 수행하는 단계는,
상기 자동 업데이트가 필요한지의 여부를 판단하는 정합성 검사 또는 버전 검사를 자동으로 수행한 후에 검사 결과를 근거로 상기 자동 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법.
제11항에 있어서,
상기 수행하는 단계는,
상기 정합성 검사로서 기설치된 레일의 상태 변경이 있는지를 검사하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법.
제8항에 있어서,
상기 수행하는 단계는,
상기 자동 업데이트의 과정에서 오류 발생시 업데이트 이전의 상태로 원복시키는 롤백 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법.
제8항에 있어서,
상기 수행하는 단계는,
상기 데이터 또는 상기 프로그램으로서 상기 레일의 전체 이동 경로에 관련된 맵 데이터나 펌웨어를 자동 업데이트하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법.
생산 라인에 구축되는 반송 시스템의 레일을 따라 주행하는 다수의 반송차; 및
상기 다수의 반송차와 각각 통신하는 통신 인터페이스부와, 상기 다수의 반송차가 각각 탑재하는 데이터 또는 프로그램에 대한 자동 업데이트(auto update)를 수행하되, 상기 생산 라인에서 작업하는 다수의 반송차에 대한 작업 상황을 고려해 선별하여 자동 업데이트를 수행하는 제어부를 구비하는 반송차 콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제15항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 다수의 반송차 중 반송 작업이 없을 때 다른 반송차의 주행에 방해되지 않는 곳에 위치하는 반송차에 한하여 상기 자동 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제15항에 있어서,
상기 제어부는 상기 다수의 반송차 중 일부에 대하여 상기 자동 업데이트를 예비적으로 수행하고, 지정된 시간 경과 후에도 이상이 없을 때 상기 일부 이외의 나머지 반송차에 대한 상기 자동 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제15항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 자동 업데이트가 필요한지의 여부를 판단하는 정합성 검사 또는 버전 검사를 자동으로 수행한 후에 검사 결과를 근거로 상기 자동 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제4항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 정합성 검사로서 기설치된 레일의 상태 변경이 있는지를 검사하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 자동 업데이트의 과정에서 오류 발생시 업데이트 이전의 상태로 원복시키는 롤백(roll back) 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 데이터 또는 상기 프로그램으로서 상기 레일의 전체 이동 경로에 관련된 맵 데이터나 펌웨어(firmware)를 자동 업데이트하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.