KR20160133806A - 무인 비행체 유도 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

무인 비행체로부터 근접 신호를 수신하는 단계, 근접 신호에 포함된 무인 비행체의 위치 정보를 바탕으로 무인 비행체를 탐지하는 단계, 그리고 탐지 결과를 바탕으로 무인 비행체에 유도 신호를 전송하는 단계를 포함하여 도킹 스테이션으로 무인 비행체를 유도하는 방법 및 장치가 제공된다.

Description

무인 비행체 유도 방법 및 장치{Method and apparatus for guiding unmanned aerial vehicle}
본 발명은 복수의 로터를 포함하는 무인 비행체를 도킹 장소로 유도하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
비행체에 관한 기술은 수 많은 연구를 통해 발전을 거듭해왔고, 현재 인간의 개입 없이 자유롭게 비행이 가능한 무인 비행체에 관한 연구가 진행 중이다. 무인 비행체의 안정적인 비행을 위해, 기체의 상태 및 비행 환경에 대해 올바르게 파악되어야 하고, 이를 위해서 관성 측정 장치(inertial measurement unit, IMU), 레이더(radar), 범지구적 위치측정 시스템(global positioning system, GPS), 지상국(ground station), 실시간 운영 시스템(real-time operating system, RTOS) 기반의 비행 제어장치(flight controller) 등이 필요하다. 또한 배터리 소모에 따른 기체의 추력 저하는 무인 비행체가 목표점에 정확하게 도달하기 어렵게 한다.
본 발명이 이루고자 하는 과제는, 충전을 위하여 도킹 스테이션으로 복귀하는 무인 비행체의 유도 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 한 실시 예에 따르면, 도킹 스테이션이 무인 비행체를 유도하는 방법이 제공된다. 상기 무인 비행체 유도 방법은, 무인 비행체로부터 근접 신호를 수신하는 단계, 근접 신호에 포함된 무인 비행체의 위치 정보를 바탕으로 무인 비행체를 탐지하는 단계, 그리고 탐지 결과를 바탕으로 무인 비행체에 유도 신호를 전송하는 단계를 포함한다.
상기 무인 비행체 유도 방법에서 탐지하는 단계는, 레이저 스캐너(laser scanner)를 이용하여 동시적 위치 추정 및 지도 작성(simultaneous localization and mapping, SLAM) 기법을 통해 무인 비행체를 탐지하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 무인 비행체 유도 방법에서 탐지하는 단계는, 깊이 카메라(depth camera)를 이용하여 무인 비행체에서 반사된 적외선 패턴을 분석함으로써 무인 비행체를 탐지하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 무인 비행체 유도 방법에서 탐지하는 단계는, 적어도 두 개의 카메라를 이용하여 획득된 영상을 바탕으로 스테레오 비전(stereo vision) 방식을 통해 무인 비행체를 탐지하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 무인 비행체 유도 방법은, 유도 신호를 수신한 무인 비행체가 도킹 스테이션에 착륙하면, 무인 비행체에게 충전 전력을 공급하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 무인 비행체 유도 방법에서 공급하는 단계는, 근접 신호에 포함된 무인 비행체의 충전 상태에 관한 정보 및 무인 비행체의 충전 규격에 관한 정보를 바탕으로 무인 비행체에 최적화된 충전 전압을 생성하는 단계, 그리고 충전 전압으로 무인 비행체를 충전하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 무인 비행체 유도 방법에서 충전하는 단계는, 공진 유도 방식 또는 자기 유도 방식을 통해 무인 비행체를 충전 전압으로 무선 충전하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 무인 비행체 유도 방법에서 충전하는 단계는, 도킹 스테이션의 내부에 마련된 충전부를 무인 비행체의 충전 부재와 직접적으로 접촉시키는 단계, 그리고 충전부를 통해 무인 비행체를 충전 전압으로 충전하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 무인 비행체를 유도하는 장치가 제공된다. 상기 무인 비행체 유도 장치는, 무인 비행체가 도킹 스테이션에 근접한 경우 무인 비행체로부터 근접 신호를 수신하고, 무인 비행체를 도킹 스테이션으로 유도하는 유도 신호를 송신하는 무선 통신부, 근접 신호에 포함된 무인 비행체의 위치 정보를 바탕으로 무인 비행체를 탐지하는 비행체 탐지부, 그리고 탐지 결과를 바탕으로 무인 비행체에 대한 유도 신호를 생성하는 비행체 유도부를 포함한다.
상기 무인 비행체 유도 장치에서 비행체 탐지부는, 레이저 스캐너(laser scanner)를 이용하여 동시적 위치 추정 및 지도 작성(simultaneous localization and mapping, SLAM) 기법을 통해 무인 비행체를 탐지할 수 있다.
상기 무인 비행체 유도 장치에서 비행체 탐지부는, 깊이 카메라(depth camera)를 이용하여 무인 비행체에서 반사된 적외선 패턴을 분석함으로써 무인 비행체를 탐지하는 포함할 수 있다.
상기 무인 비행체 유도 장치에서 비행체 탐지부는, 적어도 두 개의 카메라를 이용하여 획득된 영상을 바탕으로 스테레오 비전(stereo vision) 방식을 통해 무인 비행체를 탐지할 수 있다.
상기 무인 비행체 유도 장치는, 유도 신호를 수신한 무인 비행체가 도킹 스테이션에 착륙하면, 무인 비행체에게 충전 전력을 공급하는 충전부를 더 포함할 수 있다.
상기 무인 비행체 유도 장치에서 충전부는, 근접 신호에 포함된 무인 비행체의 충전 상태에 관한 정보 및 무인 비행체의 충전 규격에 관한 정보를 바탕으로 무인 비행체에 최적화된 충전 전압을 생성하고, 충전 전압으로 무인 비행체를 충전할 수 있다.
상기 무인 비행체 유도 장치에서 충전부는, 공진 유도 방식 또는 자기 유도 방식을 통해 무인 비행체를 충전 전압으로 무선 충전할 수 있다.
상기 무인 비행체 유도 장치에서 충전부는, 무인 비행체의 충전 부재와 직접적으로 접촉하여 무인 비행체를 충전 전압으로 충전할 수 있다.
본 발명의 한 실시 예에 따르면, 무인 비행체는 복수의 무선 통신 네트워크의 조합을 통해 효율적으로 도킹 스테이션까지 유도될 수 있고, 도킹 스테이션에 착륙한 이후 눈/비 등의 악천후에도 안정적으로 충전될 수 있다.
도 1은 본 발명의 한 실시 예에 따른 무인 비행체 유도 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 한 실시 예에 따른 무인 비행체 유도 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 한 실시 예에 따른 제1 영역에서의 무인 비행체 유도 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 한 실시 예에 따른 제2 영역에서의 무인 비행체 유도 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 한 실시 예에 따른 무인 비행체 충전 시스템을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 한 실시 예에 따른 무인 비행체의 충전 부재를 나타낸 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
도 1은 본 발명의 한 실시 예에 따른 무인 비행체 유도 시스템을 나타낸 도면이다.
본 발명의 한 실시 예에 따른 무인 비행체 유도 시스템은, 비행체(100), 도킹 스테이션(200)을 포함한다.
본 발명의 실시 예에서 비행체(100)는 '무인' 비행체이며, 본 발명의 한 실시 예에 따른 무인 비행체 유도 방법을 통해 도킹 스테이션(200)으로 유도될 수 있다. 비행체(100)는, 복수의 로터(rotor)를 포함하여 자율적으로 비행할 수 있다.
도킹 스테이션(200)은, 비행체(100)를 도킹 스테이션(200)으로 유도하기 위한 제어부(210)를 포함하고 있으며, 제어부(210)는, 비행체 탐지부(211), 비행체 유도부(212), 그리고 무선 통신부(213)를 포함한다.
제어부(210)의 비행체 탐지부(211)는 도킹 스테이션(200)으로 접근하는 비행체(100)를 탐지할 수 있고 탐지 결과를 비행체 유도부(212)로 전달할 수 있다.
제어부(210)의 비행체 유도부(212)는 탐지 결과를 바탕으로 무선 통신부(213)를 통해 비행체(100)로 유도 신호를 전송할 수 있다. 비행체(100)는 유도 신호를 이용하여 자신의 위치를 보상하고, 도킹 스테이션(200)의 내부에 착륙할 수 있다.
제어부(210)의 무선 통신부(213)는, 무선 네트워크를 이용하여 비행체(100)에서 송신된 근접 신호를 수신하고, 비행체(100)로 유도 신호를 송신할 수 있다. 이때, 무선 통신부(213)는, 무선 근거리 네트워크(wireless local area network, WLAN), 블루투스(Bluetooth) 등의 신호 도달 거리가 5~10m에 달하는 근거리 무선 통신 규격을 이용하여 비행체(100)와 신호를 주고 받을 수 있다.
본 발명의 한 실시 예에 따른 비행체(100)는 도킹 스테이션(200)에서 출발한 후 여러 가지 임무를 수행할 수 있으며, 본 발명의 실시 예에서는 임무 수행을 마친 비행체(100)를 도킹 스테이션(200)으로 유도하는 방법 및 비행체(100)의 도킹 스테이션(200)에서의 충전 방법 및 장치를 설명한다.
도 2는 본 발명의 한 실시 예에 따른 무인 비행체 유도 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 먼저 비행체(100)는 도킹 스테이션(200)으로부터 가장 멀리 떨어진 영역(제1 영역)(310)에서 도킹 스테이션(200)에 근접한 영역(제2 영역)(320)까지 접근한다(S201). 이때, 비행체(100)는 위성(300)과의 통신을 통한 GPS 정보 및 비행체(100)에 포함된 IMU 정보를 이용할 수 있다. 통상 GPS의 오차는 3~5m이기 때문에 제2 영역(320)은 도킹 스테이션(200)으로부터 5m 정도 떨어진 영역이 될 수 있다.
이후, 비행체(100)는, 제2 영역(320)에서 도킹 스테이션(200)의 내부(제3 영역)(330)로 유도될 수 있다(S202). 이때, 비행체(100)는 도킹 스테이션(200)과의 직접 통신을 통해 도킹 스테이션(200)의 내부로 진입할 수 있다.
마지막으로, 비행체(100)는 도킹 스테이션(200)의 내부에 포함된 충전 장치를 통해 충전된다(S203). 아래에서는, 도 3 내지 도 5을 통해 각 영역에서의 비행체(100)의 유도 방법 및 충전 방법을 설명한다.
도 3은 본 발명의 한 실시 예에 따른 제1 영역에서의 무인 비행체 유도 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 임무를 마친 비행체(100)는, 도킹 스테이션(200)으로 복귀하기 위해서, 서버(500)로 비행체(100)의 신호(wake-up signal)를 전송한다(S301). 이때, 비행체(100)는 저전력 동작을 위해서, 비행체(100)의 인근에 도킹 스테이션(200)이 위치하는 경우 도킹 스테이션(200)으로 직접 신호를 전송할 수 있다.
비행체(100)가 서버(500)로 신호를 전송하는 경우, 비행체(100)는 위성 통신을 이용하여 서버(500)와 간접적으로 통신을 수행할 수도 있고, 이동통신 네트워크를 이용하여 서버(500)와 직접적으로 통신을 수행할 수도 있다. 비행체(100)가 이동통신 네트워크를 이용하는 경우, 비행체(100)는 이동통신 네트워크의 기지국, 소형 기지국 또는 접근점(access point, AP)과 신호를 송수신 할 수 있다.
그리고, 비행체(100)에서 서버(500)로 전송되는 신호는, 비행체(100)의 아이디(identification, ID), 비행체(100)의 위치 정보 및 비행체(100)의 충전 상태 등을 포함할 수 있다. 그리고, 비행체(100)의 위치 정보는, 위성(400)으로부터 획득된 절대 위치 정보(예를 들어, GPS 좌표 정보) 및 IMU를 통해 획득된 상대 위치 정보를 포함한다.
이후, 서버(500)는 비행체(100)의 위치 정보 및 충전 상태를 바탕으로 최적의 도킹 스테이션(200)을 탐색한다. 본 발명의 한 실시 예에 따르면, 최적의 도킹 스테이션(200)은 비행체(100)로부터의 거리를 기준으로 선택될 수도 있고, 도킹 스테이션(200)의 점유 상태에 따라 선택될 수도 있다. 예를 들면, 비행체(100)와 현재 가장 가까운 도킹 스테이션이 다른 비행체에 의해 점유 중이라면, 서버(500)는 비행체(100)의 현재 충전 상태 및 위치 정보를 고려하여 다른 도킹 스테이션(200)을 최적의 도킹 스테이션(200)으로 결정할 수 있다.
이후, 서버(500)는 비행체(100)에게 최적인 것으로 결정된 도킹 스테이션(200)에 관한 정보를 전송하고, 도킹 스테이션(200)에게 비행체(100)의 정보를 전달한다. 그리고, 서버(500)는, 서버(500)에 저장되어 있는 도킹 스테이션의 리스트에서 최적의 도킹 스테이션(200)의 상태를 '사용 가능(usable)'에서 '사용 불가(unusable)'로 변경한다. 서버(500)로부터 비행체(100)의 정보를 수신한 최적의 도킹 스테이션(200)은 비행체(100)의 위치 정보 및 충전 상태 등을 통해 비행체(100)의 개략적인 도착 시간을 계산하고 비행체(100)의 도착에 미리 대비할 수 있다.
이때, 비행체(100)에게 전송되는 최적의 도킹 스테이션(200)에 관한 정보는, 도킹 스테이션(200)의 위치 정보, 도킹 스테이션(200)의 능력(capability) 정보 등을 포함할 수 있다. 도킹 스테이션(200)의 위치 정보는 도킹 스테이션(200)의 GPS 위치 정보가 될 수 있으며, 도킹 스테이션(200)의 능력 정보는 도킹 스테이션(200)의 점유 상태, 보유 장비 현황 등을 포함할 수 있다.
최적의 도킹 스테이션(200)에 관한 정보를 수신한 비행체(100)는, 도킹 스테이션(200)의 위치 정보와, 자신의 절대 위치 정보 및 상대 위치 정보를 이용하여 제2 영역까지 자율 비행한다. 본 발명의 한 실시 예에 따른 비행체(100)에 포함된 GPS 장치는, 위성(400)으로부터 좌표 및 시간 등의 정보를 수신하고, 수신된 좌표 및 시간 정보를 이용하여 비행체(100)의 절대 위치 정보를 계산할 수 있다. 통상 GPS 장치의 오차 범위는 3~5m인데, GPS의 오차는, 위성 시간, 위성 거리, 전리층/대류층의 굴절, 수신기 잡음, 다중 경로 페이딩(건물 또는 산에 의해 신호가 반사되는 경우), 장애물, 위성 배열 등에 의해 발생할 수 있다. 본 발명의 한 실시 예에 따른 비행체(100)는, 이러한 절대 위치 정보의 오차를 IMU의 상대 위치 정보(가속도 및 회전 운동 정보)를 이용하여 보완한다.
도 4는 본 발명의 한 실시 예에 따른 제2 영역에서의 무인 비행체 유도 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 비행체(100)는 자신이 제2 영역(320)에 위치하고 있다고 판단되면, 도킹 스테이션(200)으로 근접 신호(near signal)를 전송한다(S401). 이때, 근접 신호는, 비행체(100)의 현재 위치 정보 및 충전 상태 등을 포함할 수 있다.
이후, 비행체(100)로부터 근접 신호를 수신한 도킹 스테이션(200)은, 공간 인식 기술을 기반으로 하여 도킹 스테이션(200)으로 접근한 비행체(100)를 탐지한다(S402).
본 발명의 한 실시 예에 따른 도킹 스테이션(200)의 비행체 탐지부(211)는, 레이저 스캐너(laser scanner), 깊이 카메라(depth camera), 스테레오 비젼(stereo vision), 적외선 센서(infra-red sensor) 등의 탐지 센서를 이용하여 비행체(100)를 탐지할 수 있다. 본 발명의 한 실시 예에 따른 비행체 탐지부(211)에서 레이저 스캐너가 이용되는 경우, 도킹 스테이션(200)은 동시적 위치 추정 및 지도 작성(simultaneous localization and mapping, SLAM) 기법을 통해 정밀하게 주변 지도를 작성하고 이를 기반으로 비행체(100)를 탐지할 수 있다. 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행체 탐지부(211)에서 깊이 카메라가 이용되는 경우, 도킹 스테이션(200)은 코드화된 적외선 패턴을 방사하고, 비행체(100)로부터 반사된 적외선을 시모스(complementary metal oxide semiconductor, CMOS) 센서를 이용하여 분석함으로써 비행체(100)까지의 거리 및 방위를 알아낼 수 있다. 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행체 탐지부(211)는 도킹 스테이션(200)은 적어도 2대의 카메라로부터 획득된 영상을 바탕으로 스테레오 비전(stereo vision) 방식을 통해 비행체(100)까지의 거리를 측정할 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따른 도킹 스테이션(200)은, 위와 같은 기술을 이용함으로써, 비행체(100)가 복귀하는 중 도킹 스테이션(200)과 충돌하는 것 및 도킹 스테이션(200)으로부터 멀어지는 것을 방지할 수 있다.
이후, 도킹 스테이션(200)의 비행체 유도부(212)는, 탐지된 비행체(100)로 유도 신호를 전송한다(S403). 비행체(100)는 도킹 스테이션(200)의 유도 신호를 이용하여 도킹 스테이션(200)에 대한 자신의 위치를 보상하고, 도킹 스테이션(200)의 내부로 진입한다. 이후, 도킹 스테이션(200)은 내부에 위치한 센서를 통해 비행체(100)의 진입을 인식하고, 비행체(100)로 진입 신호를 전송할 수 있다. 도킹 스테이션(200)으로부터 진입 신호를 수신한 비행체(100)는 비행 모드에서 착륙 모드(landing mode)로 전환하여 도킹 스테이션(200)의 내부에 착륙할 수 있다(S404).
도 5는 본 발명의 한 실시 예에 따른 무인 비행체 충전 시스템을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 도킹 스테이션(200)의 내부에 착륙한 비행체(100)는, 도킹 스테이션(200)의 충전부(230)로부터 충전 전력을 공급 받을 수 있다. 본 발명의 한 실시 예에서 도킹 스테이션(200)은 다양한 규격으로 비행체(100)를 충전할 수 있다. 비행체(100)가 전송한 근접 신호에는 충전 잔량을 나타내는 충전 상태와 함께 충전 규격에 관한 정보가 포함될 수 있는데, 도킹 스테이션(200)은 충전 규격에 관한 정보를 바탕으로 도킹 스테이션(200)의 내부에 진입한 비행체(100)에 최적화된 충전 전압을 생성하여 비행체(100)를 충전할 수 있다.
도킹 스테이션(200)의 충전부(230)는, 비행체(100)와의 직접적인 접촉을 통해 또는 간접적인 방법으로 비행체(100)에게 충전 전압(Vcc)을 전달할 수 있다. 충전부(230)가 간접적인 방법으로 충전 전압을 전달하는 경우, 충전부(230)는 무선 충전 장치를 포함할 수 있고 비행체(100)는 도킹 스테이션(200)에 착륙함과 동시에 무선 충전 장치에 의해 충전될 수 있다. 이때 무선 충전 장치에는, 공진 유도 방식 또는 자기 유도 방식이 적용될 수 있으며, 두 방식이 접목된 하이브리드 방식도 본 발명의 한 실시 예에 따른 무선 충전 장치에 적용될 수 있다.
아래에서는 도 6을 통해 충전부(230)가 비행체(100)와 직접적으로 접촉하여 비행체(100)로 충전 전압을 전달하는 경우를 설명한다.
도 6은 본 발명의 한 실시 예에 따른 무인 비행체의 충전 부재를 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 비행체(100)에 포함된 충전 부재(110)는, 도킹 스테이션(200)의 충전부(230)와의 접촉을 위한 복수의 돌기(111 내지 11n) 및 지지부(112)를 포함한다.
본 발명의 한 실시 예에서 비행체(100)가 도킹 스테이션(200)의 내부에 착륙하면, 도킹 스테이션(200)의 하우징(220) 내부에 위치한 충전부(230)가 비행체(100) 방향으로 연장된다. 이때 충전부(230)와 충전 부재(110)의 정확한 도킹을 보장하기 위하여 도킹 스테이션(200)은, 하우징(220) 내부에 위치한 카메라(미도시) 등을 통하여 비행체(100)의 충전 부재(110)의 위치를 인식하고, 인식 결과에 따라 충전부(230)를 하우징(220)의 바닥면(xy평면)에 대하여 2차원적으로 이동시킬 수 있다.
비행체(100) 방향으로 연장된 충전부(230)가 비행체(100)의 충전 부재(110)에 접촉되면, 충전부(230)는 충전 부재(110)의 복수의 돌기(111 내지 11n)를 통해 비행체(100)로 충전 전압(Vcc)을 공급할 수 있다. 그리고 비행체(100)의 다리 또는 별도의 접지선이 하우징(220)의 바닥과 연결되어 눈/비로 인한 누전 사고가 미연에 방지될 수 있다.
위에서 설명한 대로 본 본 발명의 실시 예에 따르면, 무인 비행체는 복수의 무선 통신 네트워크의 조합을 통해 효율적으로 도킹 스테이션까지 유도될 수 있고, 도킹 스테이션에 착륙한 이후 눈/비 등의 악천후에도 안정적으로 충전될 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (16)

  1. 도킹 스테이션이 무인 비행체를 유도하는 방법으로서,
    상기 무인 비행체로부터 근접 신호를 수신하는 단계,
    상기 근접 신호에 포함된 상기 무인 비행체의 위치 정보를 바탕으로 상기 무인 비행체를 탐지하는 단계, 그리고
    상기 탐지 결과를 바탕으로 상기 무인 비행체에 유도 신호를 전송하는 단계
    를 포함하는 무인 비행체 유도 방법.
  2. 제1항에서,
    상기 탐지하는 단계는,
    레이저 스캐너(laser scanner)를 이용하여 동시적 위치 추정 및 지도 작성(simultaneous localization and mapping, SLAM) 기법을 통해 상기 무인 비행체를 탐지하는 단계
    를 포함하는 무인 비행체 유도 방법.
  3. 제1항에서,
    상기 탐지하는 단계는,
    깊이 카메라(depth camera)를 이용하여 상기 무인 비행체에서 반사된 적외선 패턴을 분석함으로써 상기 무인 비행체를 탐지하는 단계
    를 포함하는 무인 비행체 유도 방법.
  4. 제1항에서,
    상기 탐지하는 단계는,
    적어도 두 개의 카메라를 이용하여 획득된 영상을 바탕으로 스테레오 비전(stereo vision) 방식을 통해 상기 무인 비행체를 탐지하는 단계
    를 포함하는 무인 비행체 유도 방법.
  5. 제1항에서,
    상기 유도 신호를 수신한 상기 무인 비행체가 상기 도킹 스테이션에 착륙하면, 상기 무인 비행체에게 충전 전력을 공급하는 단계
    를 더 포함하는 무인 비행체 유도 방법.
  6. 제5항에서,
    상기 공급하는 단계는,
    상기 근접 신호에 포함된 상기 무인 비행체의 충전 상태에 관한 정보 및 상기 무인 비행체의 충전 규격에 관한 정보를 바탕으로 상기 무인 비행체에 최적화된 충전 전압을 생성하는 단계, 그리고
    상기 충전 전압으로 상기 무인 비행체를 충전하는 단계
    를 포함하는 무인 비행체 유도 방법.
  7. 제6항에서,
    상기 충전하는 단계는,
    공진 유도 방식 또는 자기 유도 방식을 통해 상기 무인 비행체를 상기 충전 전압으로 무선 충전하는 단계
    를 포함하는 무인 비행체 유도 방법.
  8. 제6항에서,
    상기 충전하는 단계는,
    상기 도킹 스테이션의 내부에 마련된 충전부를 상기 무인 비행체의 충전 부재와 직접적으로 접촉시키는 단계, 그리고
    상기 충전부를 통해 상기 무인 비행체를 상기 충전 전압으로 충전하는 단계
    를 포함하는 무인 비행체 유도 방법.
  9. 무인 비행체를 유도하는 장치로서,
    상기 무인 비행체가 도킹 스테이션에 근접한 경우 상기 무인 비행체로부터 근접 신호를 수신하고, 상기 무인 비행체를 상기 도킹 스테이션으로 유도하는 유도 신호를 송신하는 무선 통신부,
    상기 근접 신호에 포함된 상기 무인 비행체의 위치 정보를 바탕으로 상기 무인 비행체를 탐지하는 비행체 탐지부, 그리고
    상기 탐지 결과를 바탕으로 상기 무인 비행체에 대한 상기 유도 신호를 생성하는 비행체 유도부
    를 포함하는 무인 비행체 유도 장치.
  10. 제9항에서,
    상기 비행체 탐지부는,
    레이저 스캐너(laser scanner)를 이용하여 동시적 위치 추정 및 지도 작성(simultaneous localization and mapping, SLAM) 기법을 통해 상기 무인 비행체를 탐지하는 무인 비행체 유도 장치.
  11. 제9항에서,
    상기 비행체 탐지부는,
    깊이 카메라(depth camera)를 이용하여 상기 무인 비행체에서 반사된 적외선 패턴을 분석함으로써 상기 무인 비행체를 탐지하는 포함하는 무인 비행체 유도 장치.
  12. 제9항에서,
    상기 비행체 탐지부는,
    적어도 두 개의 카메라를 이용하여 획득된 영상을 바탕으로 스테레오 비전(stereo vision) 방식을 통해 상기 무인 비행체를 탐지하는 무인 비행체 유도 장치.
  13. 제9항에서,
    상기 유도 신호를 수신한 상기 무인 비행체가 상기 도킹 스테이션에 착륙하면, 상기 무인 비행체에게 충전 전력을 공급하는 충전부
    를 더 포함하는 무인 비행체 유도 장치.
  14. 제13항에서,
    상기 충전부는,
    상기 근접 신호에 포함된 상기 무인 비행체의 충전 상태에 관한 정보 및 상기 무인 비행체의 충전 규격에 관한 정보를 바탕으로 상기 무인 비행체에 최적화된 충전 전압을 생성하고, 상기 충전 전압으로 상기 무인 비행체를 충전하는 무인 비행체 유도 장치.
  15. 제14항에서,
    상기 충전부는,
    공진 유도 방식 또는 자기 유도 방식을 통해 상기 무인 비행체를 상기 충전 전압으로 무선 충전하는 무인 비행체 유도 장치.
  16. 제14항에서,
    상기 충전부는,
    상기 무인 비행체의 충전 부재와 직접적으로 접촉하여 상기 무인 비행체를 상기 충전 전압으로 충전하는 무인 비행체 유도 장치.
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