KR20190072944A - 무인 비행체 및 그의 동작 방법, 그리고 상기 무인 비행체의 이동을 제어하기 위한 무인 운반체 - Google Patents

무인 비행체 및 그의 동작 방법, 그리고 상기 무인 비행체의 이동을 제어하기 위한 무인 운반체 Download PDF

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Abstract

본 발명의 다양한 실시 예들은, 무인 비행체 및 그의 동작 방법, 그리고 상기 무인 비행체의 이동을 제어하기 위한 무인 운반체에 관한 것이다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체는, 무선 통신 회로, 적어도 하나의 센서, 상기 무선 통신 회로와 상기 적어도 하나의 센서에 작동적으로 연결된 프로세서, 상기 프로세서와 작동적으로 연결된 메모리를 포함하고, 상기 메모리는 실행 시에, 상기 프로세서가, 상기 무선 통신 회로를 이용하여 상기 무인 비행체로부터 지정된 거리 이내 위치한 무인 운반체로부터 상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령을 수신하고, 상기 이동 명령에 따라 상기 무인 비행체가 이동하는 도중, 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 위치 무관 센싱 정보를 획득하고, 상기 무인 운반체가 상기 위치 무관 센싱 정보를 이용하여 상기 무인 비행체의 위치를 결정하도록, 상기 위치 무관 센싱 정보를 상기 무인 운반체에 전송하도록 하는 명령어들을 저장할 수 있다.

Description

무인 비행체 및 그의 동작 방법, 그리고 상기 무인 비행체의 이동을 제어하기 위한 무인 운반체{UNMANNED AERIAL VEHICLE AND OPERATING METHOD THEREOF, AND AUTOMATED GUIDED VEHICLE FOR CONTROLLING MOVEMENT OF THE UNMANNED AERIAL VEHICLE}
본 발명의 다양한 실시 예들은, 무인 비행체(UAV, unmanned aerial vehicle) 및 그의 동작 방법, 그리고 상기 무인 비행체의 이동을 제어하기 위한 무인 운반체(AGV, automated guided vehicle)에 관한 것이다.
무선 통신이 대중화됨에 따라, 무인 비행체(UAV, unmanned aerial vehicle)의 보급률(distribution rate)이 증가하고 있다. 무인 비행체는 사용자와 이격되어 동작하기 때문에, 운송, 탐사, 물류, 재고조사 등 다양한 분야에서 활용되고 있다. 재고 조사 분야에서는, 재고 파악을 위한 리더기를 탑재한 무인 비행체가 사람의 조종을 받아 재고 조사를 수행하는 방법, 또는 위치 인식 연산을 위한 모듈(예: 싱글 보드 컴퓨터(SBC, single board computer))을 탑재한 무인 비행체가 사람의 조종 없이 재고 조사를 수행하는 방법 등이 활용되고 있다.
사람이 무인 비행체를 조종함으로써 재고 조사를 수행하는 방법은 사람의 개입이 필수적으로 요구되며, 재고 조사의 자동화가 불가하다. 위치 인식 연산을 위한 모듈을 탑재한 무인 비행체가 사람의 조종 없이 재고 조사를 수행하는 방법은, 무인 비행체가 자기 위치를 결정하기 위한 센서 및 결정된 자기 위치에 따라 자율적으로 비행을 수행하기 위한 센서 등을 반드시 구비해야 하기 때문에, 전력 소모가 심하고 고사양의 프로세서가 요구된다.
본 발명의 다양한 실시 예들은, 사람의 개입 (혹은 조종) 없이, 상대적으로 낮은 사양의 무인 비행체로 재고 조사를 수행하기 위한 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 비행체는, 무선 통신 회로, 적어도 하나의 센서, 상기 무선 통신 회로와 상기 적어도 하나의 센서에 작동적으로 연결된 프로세서, 상기 프로세서와 작동적으로 연결된 메모리를 포함하고, 상기 메모리는 실행 시에, 상기 프로세서가, 상기 무선 통신 회로를 이용하여 상기 무인 비행체로부터 지정된 거리 이내 위치한 무인 운반체로부터 상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령을 수신하고, 상기 이동 명령에 따라 상기 무인 비행체가 이동하는 도중, 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 위치 무관 센싱 정보를 획득하고, 상기 무인 운반체가 상기 위치 무관 센싱 정보를 이용하여 상기 무인 비행체의 위치를 결정하도록, 상기 위치 무관 센싱 정보를 상기 무인 운반체에 전송하도록 하는 명령어들을 저장할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따른 무인 운반체는, 무선 통신 회로, 적어도 하나의 센서, 상기 무선 통신 회로와 상기 적어도 하나의 센서에 작동적으로 연결된 프로세서, 상기 프로세서와 작동적으로 연결된 메모리를 포함하며, 상기 메모리는, 실행 시에, 상기 프로세서가 상기 무선 통신 회로를 이용하여, 상기 무인 운반체로부터 지정된 거리 이내에 위치한 무인 비행체로부터, 위치 무관 센싱 정보를 수신하고, 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 획득한 상기 무인 운반체의 위치 및 상기 위치 무관 센싱 정보를 이용하여, 상기 무인 비행체의 위치를 결정하고, 상기 무인 운반체의 위치에 기반하여, 상기 무인 비행체의 위치를 기준으로 하는 이동 명령을 상기 무인 비행체에 전송하도록 하는 명령어들을 저장할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 무인 비행체가 사용자의 입력 혹은 조종 없이 재고 조사를 수행하기 위하여 필요한 3D 네비게이션 동작이, 무인 비행체가 아닌, 무인 비행체의 이동을 돕는 무인 운반체에서 수행되게 함으로써, 재고 조사의 효율성이 증대된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 재고 조사를 수행하는 무인 비행체가, 유선 혹은 무선 충전 방식을 통하여 무인 운반체로부터 전력을 수신함으로써, 재고 조사를 수행할 때 야기되는 시간적 제약을 극복할 수 있다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른, 네트워크 환경 내의 전자 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 시스템을 도시한다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체가 재고 조사를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 이동 명령을 예시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 10는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 11은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 12는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체가 무인 비행체의 상대적 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체가 무인 비행체의 상대적 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 15a - 15c는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따라 무인 운반체가 무인 비행체에 추가 이동 명령을 전송하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1은, 다양한 실시예들에 따른, 네트워크 환경(100) 내의 전자 장치(101)의 블럭도이다. 도 1을 참조하면, 네트워크 환경(100)에서 전자 장치(101)는 제 1 네트워크(198)(예: 근거리 무선 통신)를 통하여 전자 장치(102)와 통신하거나, 또는 제 2 네트워크(199)(예: 원거리 무선 통신)를 통하여 전자 장치(104) 또는 서버(108)와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 서버(108)를 통하여 전자 장치(104)와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 프로세서(120), 메모리(130), 입력 장치(150), 음향 출력 장치(155), 표시 장치(160), 오디오 모듈(170), 센서 모듈(176), 인터페이스(177), 햅틱 모듈(179), 카메라 모듈(180), 전력 관리 모듈(188), 배터리(189), 통신 모듈(190), 가입자 식별 모듈(196), 및 안테나 모듈(197)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(101)에는, 이 구성요소들 중 적어도 하나(예: 표시 장치(160) 또는 카메라 모듈(180))가 생략되거나 다른 구성 요소가 추가될 수 있다. 어떤 실시예에서는, 예를 들면, 표시 장치(160)(예: 디스플레이)에 임베디드된 센서 모듈(176)(예: 지문 센서, 홍채 센서, 또는 조도 센서)의 경우와 같이, 일부의 구성요소들이 통합되어 구현될 수 있다.
프로세서(120)는, 예를 들면, 소프트웨어(예: 프로그램(140))를 구동하여 프로세서(120)에 연결된 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)을 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(120)는 다른 구성요소(예: 센서 모듈(176) 또는 통신 모듈(190))로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리(132)에 로드하여 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리(134)에 저장할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(120)는 메인 프로세서(121)(예: 중앙 처리 장치 또는 어플리케이션 프로세서), 및 이와는 독립적으로 운영되고, 추가적으로 또는 대체적으로, 메인 프로세서(121)보다 저전력을 사용하거나, 또는 지정된 기능에 특화된 보조 프로세서(123)(예: 그래픽 처리 장치, 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서)를 포함할 수 있다. 여기서, 보조 프로세서(123)는 메인 프로세서(121)와 별개로 또는 임베디드되어 운영될 수 있다.
이런 경우, 보조 프로세서(123)는, 예를 들면, 메인 프로세서(121)가 인액티브(예: 슬립) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)를 대신하여, 또는 메인 프로세서(121)가 액티브(예: 어플리케이션 수행) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)와 함께, 전자 장치(101)의 구성요소들 중 적어도 하나의 구성요소(예: 표시 장치(160), 센서 모듈(176), 또는 통신 모듈(190))와 관련된 기능 또는 상태들의 적어도 일부를 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 보조 프로세서(123)(예: 이미지 시그널 프로세서 또는 커뮤니케이션 프로세서)는 기능적으로 관련 있는 다른 구성 요소(예: 카메라 모듈(180) 또는 통신 모듈(190))의 일부 구성 요소로서 구현될 수 있다. 메모리(130)는, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성요소(예: 프로세서(120) 또는 센서모듈(176))에 의해 사용되는 다양한 데이터, 예를 들어, 소프트웨어(예: 프로그램(140)) 및, 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(130)는, 휘발성 메모리(132) 또는 비휘발성 메모리(134)를 포함할 수 있다.
프로그램(140)은 메모리(130)에 저장되는 소프트웨어로서, 예를 들면, 운영 체제(142), 미들 웨어(144) 또는 어플리케이션(146)을 포함할 수 있다.
입력 장치(150)는, 전자 장치(101)의 구성요소(예: 프로세서(120))에 사용될 명령 또는 데이터를 전자 장치(101)의 외부(예: 사용자)로부터 수신하기 위한 장치로서, 예를 들면, 마이크, 마우스, 또는 키보드를 포함할 수 있다.
음향 출력 장치(155)는 음향 신호를 전자 장치(101)의 외부로 출력하기 위한 장치로서, 예를 들면, 멀티미디어 재생 또는 녹음 재생과 같이 일반적인 용도로 사용되는 스피커와 전화 수신 전용으로 사용되는 리시버를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 리시버는 스피커와 일체 또는 별도로 형성될 수 있다.
표시 장치(160)는 전자 장치(101)의 사용자에게 정보를 시각적으로 제공하기 위한 장치로서, 예를 들면, 디스플레이, 홀로그램 장치, 또는 프로젝터 및 해당 장치를 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 표시 장치(160)는 터치 회로(touch circuitry) 또는 터치에 대한 압력의 세기를 측정할 수 있는 압력 센서를 포함할 수 있다.
오디오 모듈(170)은 소리와 전기 신호를 쌍방향으로 변환시킬 수 있다. 일실시예에 따르면, 오디오 모듈(170)은, 입력 장치(150) 를 통해 소리를 획득하거나, 음향 출력 장치(155), 또는 전자 장치(101)와 유선 또는 무선으로 연결된 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102)(예: 스피커 또는 헤드폰))를 통해 소리를 출력할 수 있다.
센서 모듈(176)은 전자 장치(101)의 내부의 작동 상태(예: 전력 또는 온도), 또는 외부의 환경 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있다. 센서 모듈(176)은, 예를 들면, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러 센서, IR(infrared) 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, 또는 조도 센서를 포함할 수 있다.
인터페이스(177)는 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))와 유선 또는 무선으로 연결할 수 있는 지정된 프로토콜을 지원할 수 있다. 일실시예에 따르면, 인터페이스(177)는 HDMI(high definition multimedia interface), USB(universal serial bus) 인터페이스, SD카드 인터페이스, 또는 오디오 인터페이스를 포함할 수 있다.
연결 단자(178)는 전자 장치(101)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))를 물리적으로 연결시킬 수 있는 커넥터, 예를 들면, HDMI 커넥터, USB 커넥터, SD 카드 커넥터, 또는 오디오 커넥터(예: 헤드폰 커넥터)를 포함할 수 있다.
햅틱 모듈(179)은 전기적 신호를 사용자가 촉각 또는 운동 감각을 통해서 인지할 수 있는 기계적인 자극(예: 진동 또는 움직임) 또는 전기적인 자극으로 변환할 수 있다. 햅틱 모듈(179)은, 예를 들면, 모터, 압전 소자, 또는 전기 자극 장치를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(180)은 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 일실시예에 따르면, 카메라 모듈(180)은 하나 이상의 렌즈, 이미지 센서, 이미지 시그널 프로세서, 또는 플래시를 포함할 수 있다.
전력 관리 모듈(188)은 전자 장치(101)에 공급되는 전력을 관리하기 위한 모듈로서, 예를 들면, PMIC(power management integrated circuit)의 적어도 일부로서 구성될 수 있다.
배터리(189)는 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성 요소에 전력을 공급하기 위한 장치로서, 예를 들면, 재충전 불가능한 1차 전지, 재충전 가능한 2차 전지 또는 연료 전지를 포함할 수 있다.
통신 모듈(190)은 전자 장치(101)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102), 전자 장치(104), 또는 서버(108))간의 유선 또는 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 통신 모듈(190)은 프로세서(120)(예: 어플리케이션 프로세서)와 독립적으로 운영되는, 유선 통신 또는 무선 통신을 지원하는 하나 이상의 커뮤니케이션 프로세서를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 통신 모듈(190)은 무선 통신 모듈(192)(예: 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 또는 유선 통신 모듈(194)(예: LAN(local area network) 통신 모듈, 또는 전력선 통신 모듈)을 포함하고, 그 중 해당하는 통신 모듈을 이용하여 제 1 네트워크(198)(예: 블루투스, WiFi direct 또는 IrDA(infrared data association) 같은 근거리 통신 네트워크) 또는 제 2 네트워크(199)(예: 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부 전자 장치와 통신할 수 있다. 상술한 여러 종류의 통신 모듈(190)은 하나의 칩으로 구현되거나 또는 각각 별도의 칩으로 구현될 수 있다.
일실시예에 따르면, 무선 통신 모듈(192)은 가입자 식별 모듈(196)에 저장된 사용자 정보를 이용하여 통신 네트워크 내에서 전자 장치(101)를 구별 및 인증할 수 있다.
안테나 모듈(197)은 신호 또는 전력을 외부로 송신하거나 외부로부터 수신하기 위한 하나 이상의 안테나들을 포함할 수 있다. 일시예에 따르면, 통신 모듈(190)(예: 무선 통신 모듈(192))은 통신 방식에 적합한 안테나를 통하여 신호를 외부 전자 장치로 송신하거나, 외부 전자 장치로부터 수신할 수 있다.
상기 구성요소들 중 일부 구성요소들은 주변 기기들간 통신 방식(예: 버스, GPIO(general purpose input/output), SPI(serial peripheral interface), 또는 MIPI(mobile industry processor interface))를 통해 서로 연결되어 신호(예: 명령 또는 데이터)를 상호간에 교환할 수 있다.
일실시예에 따르면, 명령 또는 데이터는 제 2 네트워크(199)에 연결된 서버(108)를 통해서 전자 장치(101)와 외부의 전자 장치(104)간에 송신 또는 수신될 수 있다. 전자 장치(102, 104) 각각은 전자 장치(101)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 다른 하나 또는 복수의 외부 전자 장치에서 실행될 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로 또는 요청에 의하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(101)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 그와 연관된 적어도 일부 기능을 외부 전자 장치에게 요청할 수 있다. 상기 요청을 수신한 외부 전자 장치는 요청된 기능 또는 추가 기능을 실행하고, 그 결과를 전자 장치(101)로 전달할 수 있다. 전자 장치(101)는 수신된 결과를 그대로 또는 추가적으로 처리하여 요청된 기능이나 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다.
본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 전자 장치는, 예를 들면, 휴대용 통신 장치 (예: 스마트폰), 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 또는 가전 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및/또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C" 또는 "A, B 및/또는 C 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", "첫째" 또는 "둘째" 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)으로 구성될 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)(예: 내장 메모리(136) 또는 외장 메모리(138))에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램(140))로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치(예: 전자 장치(101))를 포함할 수 있다. 상기 명령이 프로세서(예: 프로세서(120))에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 상기 프로세서의 제어하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.
일시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램) 각각은 단수 또는 복수의 개체로 구성될 수 있으며, 전술한 해당 서브 구성 요소들 중 일부 서브 구성 요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성 요소가 다양한 실시예에 더 포함될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 일부 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성 요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 시스템(200)을 도시한다. 일 실시 예에서, 시스템(200)은 재고 조사를 수행하기 위한 시스템일 수 있으나, 이는 이해를 돕기 위한 예시일 뿐이며, 권리 범위를 한정하는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 시스템(200)은 무인 비행체(210)와 무인 운반체(220)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 무인 비행체(210)와 무인 운반체(220) 중 적어도 하나는 도 1에 개시된 전자 장치(101)일 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 수평, 혹은 수직 방향으로 이동 (혹은 비행)이 가능한 전자 장치일 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)는 드론(drone)일 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 원하는 방향으로 이동하기 위하여, 수평 혹은 수직 방향을 인식할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)는 방향 센서(미도시)를 포함할 수 있으며, 방향 센서의 센싱 정보를 이용하여, 현재 무인 비행체(210)의 헤드(216)가 어떤 방향을 향하고 있는지에 대한 정보를 획득할 수 있다. 일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 원하는 방향으로 이동하기 위하여, 헤드(216)가 향하는 방향을 조절할 수 있다.
일 실시 예에서 수직 방향은 연직 방향일 수 있다. 설명의 편의를 위하여 수직 방향은 제3 축 방향으로 기재될 수 있다. 수평 방향은 제3 축 방향과 수직인 방향으로써, 제3 축 방향과 수직인 제1 축 방향 및 제3 축, 제1 축 방향과 수직인 제2 축 방향의 조합으로 구현되는 방향일 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 수평, 혹은 수직 방향으로 이동 (혹은 비행)을 가능하게 하기 위한 적어도 하나의 회전부(212a, 212b, 212c, 212d)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 회전부(212a, 212b, 212c, 212d)는 대각선 방향으로 2개의 프로펠러가 서로 짝을 지어 동작하는 4개의 프로펠러들을 포함할 수 있으나, 이는 단순한 예이며 권리범위를 제한하는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 몸체(main body, 214)를 포함할 수 있다. 몸체(214)는 무인 비행체(210)의 이동 혹은 비행을 제어하기 위한 하나 이상의 모듈(예: 도 3의 프로세서(310))을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)에 놓여져, 무인 운반체(220)와 동일한 방향과 속도로 이동할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)는 비행을 완료한 경우, 혹은 비행을 시작하기 전, 무인 운반체(220)의 상면에 위치한 홀더(225)에 놓여져, 무인 운반체(220)와 동일한 방향과 속도로 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 홀더(225)는 무인 비행체(210)를 무인 운반체(220)와 결합하기 위하여 무인 운반체(220)의 외부(예: 상면)에 배치된 지지체(supporter)일 수 있다. 예를 들어, 홀더(225)는 도킹 스테이션(dockings station)일 수 있다.
다른 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)와 다른 방향과 속도로 이동할 수 있다. 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)의 이동 방향과 다른 이동 방향으로 이동할 수 있고, 무인 운반체(220)의 이동 속도와 다른 속도로 이동할 수 있다. 예를 들어, 무인 운반체(220)가 정지해있는 동안, 무인 비행체(210)는 지정된 속도와 방향으로 이동 (혹은 비행) 할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 사람의 조종, 혹은 메모리(예: 도 3의 메모리(340))에 미리 저장된 명령어(instruction), 외부 장치(예: 무인 운반체(220))로부터 전송된 명령(command)에 따라 이동할 수 있다. 무인 비행체(210)의 이동은, 무인 운반체(220)로부터 이륙, 무인 운반체(220)에 착륙, 무인 운반체(220)와 이격된 제1 지점에서 무인 운반체(220)와 이격된 제2 지점으로의 이동을 포함할 수 있다. 예를 들어, 무인 운반체(220)의 상면에 위치한 무인 비행체(210)가 무인 운반체(220)로부터 비행 시작 명령을 수신한 경우, 무인 운반체(220)의 상면으로부터 이륙할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)와, 지정된 주기에 따라, 혹은 비주기적으로 데이터 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)는 근거리 통신을 이용하여 무인 운반체(220)에 센싱 정보를 전송할 수 있다. 무인 비행체(210)는 근거리 통신을 이용하여 무인 운반체(220)로부터 이동 명령을 수신할 수 있다. 일 실시 예에서, 근거리 통신은 블루투스, 비콘(beacon), WiFi direct, NFC(near field communication) 또는 IrDA(infrared data association) 통신 중 적어도 하나일 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 센싱 정보를 획득할 수 있다. 무인 비행체(210)는 지정된 주기에 따라, 혹은 비주기적으로 센싱 정보를 획득할 수 있다. 센싱 정보는 위치 무관 센싱 정보(position-unrelated sensing information)를 포함할 수 있다. 위치 무관 센싱 정보는 무인 비행체(210)의 위치 정보를 이용하지 않고도 성공적으로 획득이 가능한 센싱 정보를 의미할 수 있다. 예를 들어, 위치 무관 센싱 정보는 무인 비행체(210)의 카메라(215)에 의해 촬영된 이미지 정보일 수 있다. 다른 예를 들어, 위치 무관 센싱 정보는 근접 센서(미도시)에 의해 획득된 외부 객체의 근접 여부에 대한 정보일 수도 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는, 위치 무관 센싱 정보에 기반하여 무인 운반체(220)가 결정한, 명령 (예: 이동 명령) 에 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)는 획득한 위치 무관 센싱 정보를, 이동 완료 후, 무인 운반체(220)에 전송할 수 있다. 무인 운반체(220)는 수신한 위치 무관 센싱 정보를, 무인 운반체(220)의 메모리(예: 도 4의 메모리(440)), 혹은 외부 장치(미도시)의 데이터베이스에 저장된 정보와 비교함으로써, 무인 비행체(210)의 위치를 결정하고, 무인 비행체(210)에 대한 이동 명령을 생성할 수 있다. 무인 운반체(220)는 생성한 이동 명령을 무인 비행체(210)에 전송할 수 있으며, 무인 비행체(210)는 수신한 이동 명령에 따라 이동할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 하나 이상의 리더기(218)를 이용하여 재고 조사를 수행할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)는 바코드 리더기, RFID (Radio-Frequency Identification) 리더기를 이용하여 재고 조사를 수행할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)로부터 수신한 이동 명령에 따라 이동을 완료한 후, 바코드 리더기, 혹은 RFID 리더기 중 적어도 하나를 이용하여 재고 조사를 수행할 수 있다.
무인 운반체(220)는 수평 방향으로 이동이 가능한 전자 장치일 수 있다. 예를 들어 무인 운반체(220)는 다양한 형태의 무인 운송 수단을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)와 함께 (혹은 결합되어) 이동할 수 있다. 예를 들어, 무인 운반체(220)의 상면에 무인 비행체(210)가 결합 혹은 거치되기 위한 홀더(225)가 배치될 수 있다. 홀더(225)에 결합되어 있던 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)로부터 수신한 이동 명령에 따라 무인 운반체(220)와 이격되어 비행을 시작할 수 있다. 비행을 완료한 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)로 복귀하여 홀더(225)와 다시 결합할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)와 결합된(혹은 무인 비행체(210)를 실은) 무인 운반체(220)는 지정된 위치로 이동할 수 있다. 예를 들어 지정된 위치는 물품의 적재 또는 저장을 위한 물리적 구조물과 인접한 위치일 수 있다. 지정된 위치에 이동을 완료한 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)가 물리적 구조물에 대한 재고 조사를 수행하도록 하기 위하여, 무인 비행체(210)에 대한 이동 명령(예: 이륙 명령)을 전송할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)에 유선 혹은 무선으로 전력을 제공하기 위한 충전 회로(230)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 충전 회로(230)는 자기 공명 방식으로 외부 장치(예: 무인 비행체(210))에 전력을 공급할 수 있다. 예를 들어, 충전 회로(230)는 일정한 송전 가능 범위에 위치한 무인 비행체(210)에 무선으로 전력을 공급할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 타겟 위치에 대한 데이터를 미리 저장하고, 타겟 위치 데이터에 따라 무인 비행체(210)에 대한 이동 명령을 생성 및 전송할 수 있다. 타겟 위치 데이터는 재고 조사의 수행 영역에 따라 결정될 수 있다.
일 실시 예에서, 타겟 위치는, 특정한 영역에 대한 재고 조사를 수행하기 위해서, 무인 운반체(220) 혹은 무인 비행체(210)가 있어야 하는 위치일 수 있다. 타겟 위치 데이터는 특정한 위치를 기준점으로 하는 3차원 좌표 데이터로 표현될 수 있으며, 특정한 위치는 무인 운반체(220)의 현재 위치 또는 재고 조사가 수행될 장소(예: 창고)의 입구일 수 있다. 예를 들어, 창고가 물리적 구조물 A 내지 물리적 구조물 S를 포함하고, 물리적 구조물 A, 물리적 구조물 B에 재고 조사를 수행해야 하는 경우, 무인 운반체(220)는 물리적 구조물 A, B에 대해 재고 조사를 수행하기 위하여 무인 비행체(210)가 있어야 하는 하나 이상의 타겟 위치에 대한 데이터를 저장할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)로부터 수신한 위치 무관 센싱 정보를 이용하여, 무인 운반체(220)의 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)로부터 수신한 위치 무관 센싱 정보를 이용하여, 위치 무관 센싱 정보를 획득하였을 때의 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)는 결정된 무인 비행체(210)의 위치에 따라 타겟 위치(새로운 타겟 위치, 혹은 기존 타겟 위치)에 대한 이동 명령을 생성하고, 생성한 이동 명령을 무인 비행체(210)에 전송할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)의 위치를 이용하여, 타겟 위치에 대한 이동 명령을 생성하고, 생성한 이동 명령을 무인 비행체(210)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 타겟 위치 A에 대한 이동 명령에 따라 이동을 완료한 무인 비행체(210)는 위치 무관 센싱 정보를 무인 운반체(220)에 전송할 수 있고, 무인 운반체(220)는 위치 무관 센싱 정보에 기반하여 타겟 위치 B에 대한 이동 명령을 무인 비행체(210)에 전송할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)와 무인 운반체(220)는 지정된 거리 이내에 동작할 수 있다. 일 실시 예에서, 지정된 거리는 무인 비행체(210)와 무인 운반체(220) 간 수행되는 근거리 무선 통신의 커버리지(coverage)일 수 있다. 다른 실시 예에서, 지정된 거리는 무인 운반체(220)에 포함된 무선 충전 회로(230)를 통해 제공되는 무선 충전 서비스의 커버리지일 수 있다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체(210)의 블록도이다.
도 3을 참고할 때, 무인 비행체(210)는 프로세서(310), 센서(320), 통신 회로(330), 메모리(340), 충전 회로(350)를 포함할 수 있다.
센서(320)는 위치 무관 센싱 정보를 획득하는 하나 이상의 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서(320)는 카메라 센서, optical flow 센서, 근접 센서, 거리 센서, 관성 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 위치 무관 센싱 정보는 무인 비행체(210)의 위치 정보를 이용하지 않고도 성공적으로 획득이 가능한 센싱 정보를 의미할 수 있다.
통신 회로(330)는 무인 운반체(220)와 유선, 혹은 무선 통신을 수행하기 위한 회로를 포함할 수 있다. 프로세서(310)는 통신 회로(330)를 이용하여 무인 비행체(210)에서 획득 혹은 생성한 데이터를 무인 운반체(220)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(310)는 통신 회로(330)를 이용하여, 위치 무관 센싱 정보를 무인 운반체(220)에 전송할 수 있다.
메모리(340)는 프로세서(310)의 제어 하에, 적어도 일시적으로, 무인 비행체(210)에서 획득 혹은 생성한 데이터, 혹은 무인 운반체(220)로부터 수신한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(340)는 무인 비행체(210)에서 획득한 위치 무관 센싱 정보 및 무인 운반체(220)로부터 수신한 이동 명령과 관련된 데이터를 저장할 수 있다.
충전 회로(350)는 외부 장치(예: 무인 운반체(220))로부터 유선 혹은 무선으로 전력을 공급받기 위한 회로일 수 있다. 일 실시 예에서, 충전 회로(350)는 외부 장치(예: 무인 운반체(220))로부터 전력을 수신하기 위한 수신 코일, 매칭 회로, 정류 회로, 조정 회로 중 적어도 하나의 회로를 포함할 수 있다.
프로세서(310)는 무인 비행체(210)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일 실시 예에서, 프로세서(310)는 지정된 주기, 또는 비주기적으로 위치 무관 센싱 정보를 획득하도록 센서(320)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(310)는 무인 운반체(220)로부터 수신한 이동 명령에 따라 이동을 완료하였을 때, 위치 무관 센싱 정보를 획득하도록 센서(320)를 제어할 수 있다. 다른 실시 예에서, 프로세서(310)는 지정된 주기, 또는 비주기적으로 위치 무관 센싱 정보를 무인 운반체(220)에 전송하도록 통신 회로(330)를 제어할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 프로세서(310)는 통신 회로(330)를 통해 무인 운반체(220)로부터 수신한 이동 명령에 따라 이동하도록 적어도 하나의 회전부(212a, 212b, 212c, 212d), 혹은 적어도 하나의 모터(미도시)의 움직임을 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체(220)의 블록도이다.
도 4를 참고할 때, 무인 운반체(220)는 프로세서(410), 센서(420), 통신 회로(430), 메모리(440), 충전 회로(450)를 포함할 수 있다.
센서(420)는 미리 저장된 주기 혹은 비주기적으로 센싱 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 센서(420)는 관성 센서, 자이로 센서, 가속도 센서, GPS 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 센싱 정보는 무인 운반체(220)의 현재 위치를 나타내는 센싱 정보를 포함할 수 있다 (예를 들어 GPS 정보). 센싱 정보는 무인 운반체(220)의 현재 위치를 결정하는데 사용되는 센싱 정보를 포함할 수 있다 (예를 들어, 관성 센서 정보, 자이로 센서 정보, 가속도 센서 정보 등).
통신 회로(430)는 무인 비행체(210)와 유선, 혹은 무선 통신을 수행하기 위한 회로를 포함할 수 있다. 프로세서(410)는 통신 회로(430)를 이용하여, 무인 운반체(220)에서 획득 혹은 생성한 데이터를 무인 비행체(210)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(410)는 통신 회로(430)를 이용하여, 무인 비행체(210)에 대한 이동 명령을 무인 비행체(210)에 전송할 수 있다.
메모리(440)는 프로세서(410)의 제어 하에, 적어도 일시적으로 무인 운반체(220)에서 획득 혹은 생성한 데이터, 혹은 무인 비행체(210)로부터 수신한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(440)는 무인 비행체(210)로부터 수신한 위치 무관 센싱 정보를 저장할 수 있다.
일 실시 예에서, 메모리(440)는 프로세서(410)가 수행할 하나 이상의 명령어들, 혹은 명령어들의 집합인 프로그램을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(440)는, 무인 비행체(210)로부터 수신한 위치 무관 센싱 정보를 이용하여, 위치 무관 센싱 정보를 획득하였을 때의 무인 비행체(210)의 위치를 결정하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다.
일 실시 예에서, 메모리(440)는 타겟 위치에 대한 데이터를 저장할 수 있다. 타겟 위치 데이터는, 특정한 영역(예: 물리적 구조물 A)에 대한 재고 조사를 수행하기 위하여, 무인 비행체(210) 혹은 무인 운반체(220)가 있어야 하는 위치(예: 도 6의 지정된 위치(630))에 대한 데이터일 수 있다. 타겟 위치 데이터는 특정한 위치(예: 창고의 입구)를 기준점으로 하는 3차원 좌표 데이터로 표현되거나, 지도 상에서 그래픽으로 표현될 수 있다.
충전 회로(450)는 외부 장치(예: 무인 비행체(210))에 유선 혹은 무선으로 전력을 공급하기 위한 회로일 수 있다. 일 실시 예에서 충전 회로(450)는 충전 회로(230)일 수 있다. 일 실시 예에서, 충전 회로(450)는 외부 장치(예: 무인 비행체(210))에 전력을 공급하기 위한 송신 코일, 전력 생성 회로, 매칭 회로를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 충전 회로(450)는 자기 공명 방식으로 외부 장치(예: 무인 비행체(210))에 전력을 공급할 수 있다. 예를 들어, 충전 회로(450)는 일정한 송전 가능 범위에 위치한 무인 비행체에 무선으로 전력을 공급할 수 있다.
프로세서(410)는 무인 운반체(220)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(410)는 지정된 주기, 또는 비주기적으로 무인 운반체(220)의 위치 정보를 획득하도록 센서(420)를 제어할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(410)는 무인 비행체(210)로부터 수신한 위치 무관 센싱 정보를 이용하여, 위치 무관 센싱 정보를 획득하였을 때의 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(410)는 무인 비행체(210)의 위치 및 메모리(440)에 저장된 타겟 위치 데이터를 이용하여, 무인 비행체(210)의 이동 명령을 생성하고, 생성한 이동 명령을 무인 비행체(210)에 전송할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체(예: 도 2의 무인 비행체(210))는 무선 통신 회로(예: 도 3의 통신 회로(330)), 적어도 하나의 센서(예: 도 3의 센서(320)), 상기 무선 통신 회로와 상기 적어도 하나의 센서에 작동적으로 연결된 프로세서(예: 도 3의 프로세서(310)), 상기 프로세서와 작동적으로 연결된 메모리(예: 도 3의 메모리(340))를 포함하며, 상기 메모리는, 실행 시 상기 프로세서가, 상기 무선 통신 회로를 이용하여 상기 무인 비행체로부터 지정된 거리 이내 위치한 무인 운반체로부터, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령을 수신하고, 상기 이동 명령에 따라 상기 무인 비행체가 이동하는 도중, 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 위치 무관 센싱 정보를 획득하고, 상기 무인 운반체가 상기 위치 무관 센싱 정보를 이용하여 상기 무인 비행체의 위치를 결정하도록, 상기 위치 무관 센싱 정보를 상기 무인 운반체에 전송하도록 하는 명령어들을 저장할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 무선 통신 회로는 근거리 무선 통신을 수행하도록 설정되며, 상기 지정된 거리는, 상기 근거리 무선 통신의 커버리지일 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 적어도 하나의 센서는 이미지 센서를 포함하고, 상기 위치 무관 센싱 정보는 정적 이미지 혹은 동적 이미지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령은, 이동 방향 및 이동 거리에 대한 정보를 포함하고, 상기 이동 방향은, 미리 결정된 좌표계의 좌표 형식으로 구성되고, 상기 이동 거리는, 특정한 시구간에 대한 속도 프로파일 형식으로 구성될 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령은, 상기 무인 운반체로의 복귀 명령을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 명령어들은 상기 프로세서가 상기 이동 명령에 따른 이동이 완료되었다는 판단에 응답하여 이동이 완료되었음을 나타내는 정보를 상기 무인 운반체에 전송하도록 할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 명령어들은 상기 프로세서가, 상기 이동 명령이 복귀 명령인 경우, 상기 이동이 완료되었음을 나타내는 정보를 전송함과 동시에, 혹은 전송한 후, 상기 무인 운반체의 이동을 요청하는 신호를 상기 무인 운반체에 전송하도록 할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면 충전 회로(예: 도 3의 충전 회로(350))를 더 포함하고, 상기 충전 회로는 상기 무인 운반체로부터 유선 혹은 무선으로 전력을 공급받도록 설정될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체(예: 도 2의 무인 운반체(220))는 무선 통신 회로(예: 도 4의 통신 회로(430)), 적어도 하나의 센서(예: 도 4의 센서(420)), 상기 무선 통신 회로와 상기 적어도 하나의 센서에 작동적으로 연결된 프로세서(예: 도 4의 프로세서(410)), 상기 프로세서와 작동적으로 연결된 메모리(예: 도 4의 메모리(440))를 포함하고, 상기 메모리는, 실행 시에, 상기 프로세서가 상기 무선 통신 회로를 이용하여, 상기 무인 운반체로부터 지정된 거리 이내에 위치한 무인 비행체로부터, 위치 무관 센싱 정보를 수신하고 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 획득한 상기 무인 운반체의 위치 및 상기 위치 무관 센싱 정보를 이용하여, 상기 무인 비행체의 위치를 결정하고, 상기 무인 운반체의 위치에 기반하여, 상기 무인 비행체의 위치를 기준으로 하는 이동 명령을 상기 무인 비행체에 전송하도록 하는 명령어들을 저장할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 위치 무관 센싱 정보는 정적 이미지 혹은 동적 이미지 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 명령어들은, 상기 메모리에 저장된 복수의 이미지들 중에서, 상기 위치 무관 센싱 정보에 매칭되는 이미지를 결정하고, 상기 결정된 이미지와 상기 위치 무관 센싱 정보에 공통적으로 포함된 피사체의 길이, 크기 혹은 위치의 차이 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 무인 비행체의 위치를 결정하도록 할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 위치 무관 센싱 정보는 정적 이미지 혹은 동적 이미지 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 명령어들은, 상기 무인 운반체의 위치에 기반하여 상기 메모리 내 검색 영역을 결정하고, 상기 검색 영역 내에서, 상기 위치 무관 센싱 정보와 매칭되는 위치 데이터를 결정하고, 상기 위치 데이터에 기반하여 상기 무인 운반체의 위치를 결정하도록 할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 5의 동작 주체는 무인 비행체(210) 또는 무인 비행체(210)의 프로세서(310)일 수 있다.
510동작에서, 무인 비행체(210)는 무인 비행체(210)의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령을 무인 운반체(220)로부터 수신할 수 있다.
일 실시 예에서, 510동작은 무인 비행체(210)가 무인 운반체(220)와 결합되어 있는 상태에서 수행될 수 있다. 다른 실시 예에서, 510동작은 무인 비행체(210)가 무인 운반체(220)와 이격되어 있는 상태(예: 비행 중인 상태)에서 수행될 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령은, 무인 비행체(210)가 이동해야 할 타겟 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 무인 비행체(210)의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령은, 무인 비행체(210)의 현재 위치로부터 타겟 위치까지의 이동 거리 및 현재 위치를 기준으로 하는 타겟 위치의 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령은, 무인 비행체(210)의 현재 위치를 원점으로 하고, 제1 축, 제2 축, 제3 축으로 이루어진 3차원 좌표계 하의 3차원 좌표값으로 표현될 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령은, (3, 4, 5)와 같은 3차원 좌표일 수 있다. (3, 4, 5)는 무인 비행체(210)의 현재 위치를 기준으로, 제1 축 방향으로 3만큼, 제2 축 방향으로 4만큼, 제3 축 방향으로 5만큼 이동할 것을 나타내는 이동 명령일 수 있다.
520동작에서, 무인 비행체(210)는, 이동 명령에 따른 이동 도중, 위치 무관 센싱 정보를 획득할 수 있다. 위치 무관 센싱 정보는 무인 비행체(210)의 위치 정보를 이용하지 않고도 성공적으로 획득이 가능한 센싱 정보를 의미할 수 있다. 예를 들어, 위치 무관 센싱 정보는 무인 비행체(210)의 카메라(215)에 의해 촬영된 이미지 정보일 수 있다.
일 실시 예에서 무인 비행체(210)는 지정된 주기 혹은 비주기적으로 위치 무관 센싱 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)는 지정된 주기에 따라 위치 무관 센싱 정보를 획득하다가, 이벤트가 발생하는 경우(예: 타겟 위치로의 이동 시작 직전, 타겟 위치로의 이동 완료, 혹은 무인 운반체(220)로부터 위치 무관 센싱 정보의 획득 요청 등)에는 지정된 주기와 무관하게 위치 무관 센싱 정보를 획득할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 획득한 위치 무관 센싱 정보에 특정한 정보(예: 태그)를 부가할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)는 위치 무관 센싱 정보에 획득 시간 정보를 부가할 수 있다. 다른 예를 들어, 무인 비행체(210)는, 타겟 위치로의 이동을 완료했을 때 획득한 이미지에, 이동을 완료하였을 때 촬영된 이미지라는 정보를 부가할 수 있다.
530동작에서, 무인 비행체(210)는 위치 무관 센싱 정보를 무인 운반체(220)에 전송할 수 있다. 일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 주기적으로, 혹은 비주기적으로 무인 운반체(220)에 위치 무관 센싱 정보를 전송할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)가 이동을 완료한 후, 이동 시작으로부터 이동 완료까지 획득한 위치 무관 센싱 정보를 한번에 전송할 수도 있고, 위치 무관 센싱 정보를 획득할 때마다 획득한 위치 무관 센싱 정보를 전송할 수도 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 위치 무관 센싱 정보와 함께 부가적인 정보 혹은 신호를 무인 운반체(220)에 전송할 수도 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)가 타겟 위치로의 이동을 완료하였고, 타겟 위치가 무인 운반체(220)의 홀더(225)가 아닌 경우, 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)에 현 위치에서 재고 조사를 수행해도 될지를 문의하는 신호를 전송하거나, 다음 타겟 위치를 요청하는 신호를 전송할 수 있다. 다른 예를 들어, 무인 비행체(210)가 타겟 위치로의 이동을 완료하였고, 타겟 위치가 무인 운반체(220)의 홀더(225)인 경우, 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)에, 무인 운반체(220)의 이동을 요청하는 신호를 전송할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체(210)가 재고 조사를 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참고하면, 무인 비행체(210a)와 결합된 무인 운반체(220)는 메모리(440)에 저장된 명령어 혹은 외부(예: 사용자)로부터 입력된 명령에 기반하여, 지정된 위치(630, 예: 3차원 좌표(3, 4, 0))로 이동할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210a)와 결합된 무인 운반체(220)는 메모리(440)에 저장된 명령어에 따라, 현재 재고 조사를 수행할 영역(예: 물리적 구조물 A)을 결정하고, 메모리(440)에 저장된, 물리적 구조물 A에 지정된 위치(630)로 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 센서(420)를 이용하여 지정된 위치(630)로 이동할 수 있다.
일 실시 예에서, 지정된 위치(630)에 이동을 완료한 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210a)에 이동 명령을 전송할 수 있다. 예를 들어, 이동 명령은 무인 운반체(220)에 결합된 무인 비행체(210a)를 이륙시키는 이동 명령일 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 운반체(220)가 무인 비행체(210a)에 전송하는 이동 명령은, 이동 방향 및 이동 거리에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이동 방향 및 이동 거리에 대한 정보는, 3차원 좌표 형식의 정보일 수 있다. 다른 예를 들어, 이동 방향 및 이동 거리에 대한 정보는, 요(yaw), 피치(pitch), 롤(roll), 스로틀(throttle) 형식의 정보일 수도 있다. 예를 들어, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210a)의 현재 위치를 기준으로 하는 3차원 좌표 (0, 0, 5)로 이동할 것을 나타내는 이동 명령을 전송할 수도 있다.
일 실시 예에서, 이동 명령을 수신한 무인 비행체(210a)는, 이동 명령에 따라 이동할 수 있다(210a -> 210b). 무인 비행체(210a)의 프로세서(310)는 수신한 이동 명령을 분석하고, 이동 명령을 수행하기 위하여 필요한, 하나 이상의 모터들에 대한 명령 값을 계산할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210a)의 현재 위치를 기준으로 하는 3차원 좌표 (0, 0, 5)로 이동할 것을 나타내는 이동 명령을 수신한 경우, 프로세서(310)는 현재 위치로부터 5만큼 상승하라는 명령임을 인식하고, 무인 비행체(210a)에 포함된 모든 모터들의 출력을 일정한 값만큼 증가시킬 수 있다.
일 실시 예에서, 이동 명령에 따라 이동하는 무인 비행체(210a -> 210b)는 지정된 주기 혹은 비주기적으로, 위치 무관 센싱 정보를 획득하고, 획득한 위치 무관 센싱 정보를 무인 운반체(220)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 위치 무관 센싱 정보는 카메라 센서에 의해 획득된 정적 혹은 동적 이미지일 수 있다. 다른 예를 들어, 무인 비행체는 이동하는 도중 촬영되는 동영상 데이터를 스트리밍 형식으로 무인 운반체(220)에 전송할 수도 있다.
일 실시 예에서, 이동을 완료한 무인 비행체(210b)는 무인 운반체(220)에게 이동을 완료하였음을 나타내는 신호를 전송할 수 있다. 이동을 완료한 무인 비행체(210b)는 이동중과 마찬가지로, 지정된 주기 혹은 비주기적으로, 위치 무관 센싱 정보를 획득하여 무인 운반체(220)에 전송할 수 있다. 일 실시 예에서, 무인 비행체(210b)는 이동을 완료하였음을 나타내는 신호와 함께 위치 무관 센싱 정보를 무인 운반체(220)에 전송할 수도 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210b)로부터 이동을 완료하였음을 나타내는 정보를 수신한 무인 운반체(220)는, 무인 비행체(210b)로부터 수신한 위치 무관 센싱 정보를 메모리(440)에 저장된 정보와 비교함으로써, 무인 비행체(210b)의 위치를 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)가 무인 비행체(210b)의 위치를 결정하는 이유는, 예를 들어 (3, 4, 0)의 위치에 있던 무인 비행체가 (0, 0, 5)의 이동 명령에 따른 이동을 완료했다 하더라도, 실제 비행 오차를 고려할 때, 실제 (3, 4, 5)에 위치하지 않을 수 있기 때문이다. 일 실시 예에서 메모리(440)에 저장된 정보는, 위치 무관 센싱 정보와 매핑된 위치 데이터일 수 있다. 예를 들어, 위치 무관 센싱 정보가 카메라 센서에 의해 촬영된 정적 이미지인 경우, 특정한 피사체가 이미지 내 어디에 배치되어 있는지에 따라, 이미지 A는 위치 A에 매핑될 수 있고, 이미지 B는 위치 B에 매핑될 수 있다. 특정한 피사체는 재고 조사의 결과와 무관하게(즉, 상품의 유무와 무관하게) 고정된 위치에 항상 존재하는 심볼일 수 있다. 예를 들어, 특정한 피사체는 물리적 구조물을 구성하는 기둥 혹은 수평 받침대일 수 있다. 다른 예를 들어, 특정한 피사체는 기둥 혹은 수평 받침대에 새겨진 마크, 혹은 물리적 구조물의 영역을 구별하기 위해 부착된 마크일 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210b)의 결정된 위치가 이동 명령의 타겟 위치에 비하여 지정된 오차 범위 이내인 경우, 무인 운반체(220)는 타겟 위치로의 이동이 성공적으로 완료되었음을 알리는 신호를 무인 비행체(210b)에 전송할 수 있다. 타겟 위치로의 이동이 성공적으로 완료되었음을 알리는 신호를 수신한 무인 비행체(210b)는 리더기(218)를 이용하여 제품에 부착된 태그(620)를 인식함으로써 재고 조사를 수행할 수 있다. 재고 조사를 수행한 무인 비행체(210b)는 새로운 타겟 위치로의 이동 명령을 요청하는 무인 운반체(220)에 전송할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210b)의 결정된 위치가 이동 명령의 타겟 위치에 비하여 지정된 오차 범위 이내가 아닌 경우, 무인 운반체(220)는 타겟 위치로의 이동이 성공적으로 완료되지 않았음을 알리는 신호를 무인 비행체(210b)에 전송할 수 있다. 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210b)의 결정된 위치 및 타겟 위치와의 차이를 이용하여, 상기 타겟 위치로의 이동 명령을 무인 비행체(210b)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210b)의 결정된 위치가 (3, 3, 4) 이고, 타겟 위치가 (3, 4, 5) 인 경우, 무인 운반체(220)는 현재 위치를 기준으로 (0, 1, 1)만큼 이동할 것을 나타내는 이동 명령을 무인 비행체(210b)에 전송할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체는 무인 운반체(220)로부터 수신한 이동 명령에 따라 복수의 타겟 위치들을 차례로 이동할 수 있다(210a -> 210b -> 210c -> 210d -> 210a). 무인 비행체가 이동하는 복수의 타겟 위치들은 재고 조사의 결과에 따라 유동적으로 변경될 수 있다. 예를 들어, 무인 운반체(220)가, 무인 비행체(210b)에 의한 재고 조사 결과, 무인 비행체(210b)와 동일한 높이에 제품이 존재한다는 재고 조사 결과를 획득한 경우, 다음 타겟 위치는 무인 비행체(210b)에 비하여 제3 축(연직 방향)에 대한 값이 지정된 값만큼 증가된 위치일 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)를 기준으로 지정된 거리 이내인 비행 영역(610)에서 비행할 수 있다. 만약, 무인 비행체(210)가 이동해야 할 타겟 위치가, 비행 영역(610) 이내가 아닌 경우, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(예: 무인 비행체(210d))에게 복귀 명령을 전송할 수 있다. 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210d)의 현재 위치(예: 6, 9, 1) 및 무인 운반체의 현재 위치(예: 3, 4, 0)를 이용하여, 무인 비행체(210d)의 현재 위치를 기준으로 (-3, -5, -1)만큼 이동할 것을 나타내는 복귀 명령을 전송할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체와 결합한 후, 메모리(440)에 저장된 명령어 혹은 외부로부터 입력된 명령에 기반하여, 다음 지정된 위치(미도시)로 이동할 수 있다. 미도시되었지만, 무인 비행체(210d)는 무인 운반체(220)에 복귀하지 않고, 비행 영역(610)을 벗어난 다음 타겟 위치로 이동 (혹은 비행) 할 수도 있다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 이동 명령을 예시한 도면이다.
도 7a를 참고할 때, 무인 비행체(210)는, 무인 운반체(미도시, 예: 무인 운반체(220))로부터, 무인 비행체(210)의 현재 위치(710)를 기준으로 하는 이동 명령(730)을 수신할 수 있다. 무인 비행체(210)의 현재 위치(710)를 기준으로 하는 이동 명령(730)은 무인 비행체(210)가 이동해야 할 타겟 위치(720)에 대한 정보를 포함할 수 있다. 무인 비행체(210)가 이동해야 할 타겟 위치(720)에 대한 정보는 이동 방향 및 이동 거리에 대한 정보를 포함할 수 있다. 미도시되었지만, 이동 방향 및 이동 거리에 대한 정보를 하나의 3차원 좌표(예: 0, 0, 5)로 표현할 수도 있다.
도 7b를 참고할 때, 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)로부터, 특정한 시구간에서 속도 프로파일(740) 정보를 수신할 수도 있다. 미도시되었지만, 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)로부터 이동 방향에 대한 정보를 추가로 수신할 수도 있다. 무인 비행체(210)는 이동 방향에 대한 정보 및 속도 프로파일(740) 정보에 따라 타겟 위치에 대한 이동을 수행할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 8에 개시된 순서도는 도 5에 개시된 530동작의 세부 순서도일 수 있다.
도 8의 동작 주체는 무인 비행체(210) 또는 무인 비행체(210)의 프로세서(310)일 수 있다.
무인 비행체(210)는 810동작에서, 센싱 정보 전송 주기가 도래하였는지 여부를 확인할 수 있다. 일 실시 예에서 센싱 정보 전송 주기는 520동작에서 획득한 위치 무관 센싱 정보를 무인 운반체(220)에 전송하는 주기일 수 있다.
센싱 정보 전송 주기가 아직 도래하지 않은 경우, 센싱 정보 전송 주기가 도래할 때까지 810동작을 반복하여 수행할 수 있다.
센싱 정보 전송 주기가 도래한 경우, 무인 비행체(210)는 820동작에서, 이동 명령에 따른 이동이 완료되었는지 확인할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)는 타겟 위치로의 이동이 완료되었는지 확인할 수 있다.
이동 명령에 따른 이동이 아직 완료되지 않다고 확인된 경우, 840동작에서, 센싱 정보 및 이동 진행 정보를 전송할 수 있다. 일 실시 예에서 이동 진행 정보는 센싱 정보를 획득했을 때의 무인 비행체(210)가, 아직 이동 명령에 따른 이동을 완료하지 않았음을 나타내는 정보를 포함할 수 있다.
이동 명령에 따른 이동이 완료되었다고 확인된 경우, 830동작에서, 센싱 정보 및 이동 완료 정보를 무인 운반체(220)에 전송할 수 있다. 일 실시 예에서 이동 완료 정보는 이동 명령에 따른 이동이 완료되었음을 나타내는 정보일 수 있다. 무인 비행체(210)는 센싱 정보 및 이동 완료 정보와 함께, 의도한 위치로 이동을 완료하였는지 확인을 요청하는 신호를 무인 운반체(220)에 전송할 수도 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)는 다른 타겟 위치에 대한 추가 이동 명령을 요청하는 신호를 전송하거나, 무인 운반체(220)의 홀더(225)로 복귀한 경우, 무인 운반체(220)의 이동을 요청하는 신호를 전송할 수도 있다.
도 9는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 9에 개시된 순서도는 도 8에 개시된 830동작의 세부 순서도일 수 있다.
도 9의 동작 주체는 무인 비행체(210) 또는 무인 비행체(210)의 프로세서(310)일 수 있다.
무인 비행체(210)는 이동 명령이 무인 운반체(220)로의 복귀 명령인지 여부를 확인할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)로 복귀를 요청하는 이동 명령에 따라 이동을 완료하였는지 여부를 확인할 수 있다.
이동 명령이 복귀 명령으로 확인된 경우, 무인 비행체(210)는 센싱 정보 및 무인 운반체(220)의 이동을 요청하는 신호를 무인 운반체(220)에 전송할 수 있다. 일 실시 예에서 무인 운반체(220)로 복귀한 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)의 홀더(225)와 결합한 후, 무인 운반체(220)의 이동을 요청하는 신호를 무인 운반체(220)에 전송할 수 있다.
이동 명령이 복귀 명령이 아닌 것으로 확인된 경우, 무인 비행체(210)는 930동작에서, 센싱 정보를 전송함과 동시에, 혹은 센싱 정보를 전송하기 전 또는 후, 추가 이동 명령을 요청하는 신호를 전송할 수 있다.
도 10는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 10의 동작 주체는 무인 운반체(220) 또는 무인 운반체(220)의 프로세서(410)일 수 있다.
1010동작에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)로부터 위치 무관 센싱 정보를 수신할 수 있다. 위치 무관 센싱 정보는 무인 비행체(210)의 위치 정보를 이용하지 않고도 성공적으로 획득이 가능한 센싱 정보를 의미할 수 있다. 예를 들어, 위치 무관 센싱 정보는 무인 비행체(210)의 카메라(215) 혹은 이미지 센서에 의해 획득된 이미지 정보일 수 있다.
1020동작에서, 무인 운반체(220)는 위치 무관 센싱 정보 및 무인 운반체(220)의 위치에 기반하여 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다. 일 실시 예에서, 무인 운반체(220)의 위치는 평면 위치일 수 있다. 예를 들어, 위치 무관 센싱 정보가 이미지 정보인 경우, 무인 운반체(220)는 위치 무관 센싱 정보를 메모리(440)에 저장된 복수의 이미지들과 비교함으로써, 무인 운반체(220)를 기준으로 하는 무인 비행체(210)의 상대적 위치를 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)는 무인 운반체(220)의 평면 위치 및 무인 비행체의 상대적 위치를 이용하여, 무인 운반체(220)의 위치를 결정할 수 있다.
1030동작에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)의 위치에 기반하여 타겟 위치를 위한 이동 명령을 전송할 수 있다.
예를 들어, 타겟 위치 A에 대한 이동 명령에 따라 무인 비행체(210)가 이동을 완료하였을 때, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)의 위치를 결정하고, 무인 비행체(210)의 위치에 기반하여, 타겟 위치 A에 대한 추가 이동 명령을 무인 비행체(210)에 전송할 수 있다. 이 경우, 추가적인 위치 조정이 필요하기 때문에, 재고 조사를 수행하지 않을 것을 나타내는 신호를 추가로 전송할 수 있다.
다른 예를 들어, 타겟 위치 A에 대한 이동 명령에 따라 무인 비행체(210)가 이동을 완료하였을 때, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)의 위치를 결정하고, 무인 비행체(210)의 위치, 혹은 위치 무관 센싱 정보에 기반하여, 현재 위치에서 재고 조사를 수행할 것을 나타내는 신호를 전송하고, 무인 비행체(210)로부터 재고 조사의 결과를 수신할 수 있다. 무인 운반체(220)는 수신한 재고 조사의 결과에 따라, 타겟 위치 A와 상이한 타겟 위치에 대한 이동 명령을 무인 비행체(210)에 전송할 수 있다. 제품이 존재한다는 재고 조사 결과를 수신한 경우, 타겟 위치 A와 상이한 타겟 위치 B에 대한 이동 명령을, 제품이 존재하지 않는다는 재고 조사 결과를 수신한 경우, 타겟 위치 A, B와 상이한 타겟 위치 C에 대한 이동 명령을 무인 비행체(210)에 전송할 수 있다.
도 11은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 11에 개시된 순서도는 도 10에 개시된 1020동작의 세부 순서도일 수 있다.
도 11의 동작 주체는 무인 운반체(220) 또는 무인 운반체(220)의 프로세서(410)일 수 있다.
1110동작에서, 무인 운반체(220)는 무인 운반체(220)의 평면 위치를 획득할 수 있다. 무인 운반체(220)는 센서(420)를 이용하여 무인 운반체(220)의 평면 위치를 획득할 수 있다. 무인 운반체(220)는 GPS 센서를 이용하거나, 자이로 센서, 가속도 센서, 관성 센서 중 적어도 하나의 센서를 이용하여 무인 운반체(220)의 평면 위치를 획득할 수 있다. 일 실시 예에서, 무인 운반체(220)의 평면 위치는 위도 및 경도로 표현될 수도 있고, 특정한 고정된 위치(예: 창고의 입구)를 기준으로 하는 3차원 좌표로 표현될 수도 있다. 무인 운반체(220)의 평면 위치는 3차원 좌표로 표현될 수 있으나, 높이(elevation)를 의미하는 제3 축 방향(연직 방향)의 값은 0의 값일 수 있다.
1120동작에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)로부터 획득한 센싱 정보를 이용하여, 무인 운반체(220)를 기준으로 하는 무인 비행체(210)의 상대적 위치를 결정할 수 있다. 일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)로부터 획득한 이미지를 메모리(440)에 저장된 복수의 이미지들과 비교함으로써, 무인 운반체(220)를 기준으로 하는 무인 비행체(210)의 상대적 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)로부터 획득한 이미지를 메모리(440)에 저장된 복수의 이미지들과 비교함으로써, 무인 비행체(210)가 무인 운반체(220)를 기준으로, 제 1축 방향으로 3, 제 2축 방향으로 4, 제 3축 방향으로 5만큼 떨어진 위치에 위치한다는 것을 확인할 수 있다.
1130동작에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)의 상대적 위치 및 무인 운반체(220)의 평면 위치를 이용하여, 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 무인 운반체(220)의 평면 위치가 (2, 3, 0)이고, 무인 비행체(210)의 상대적 위치가 무인 운반체(220)를 기준으로 (3, 4, 5)인 경우, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)의 위치를 (5, 7, 5)로 결정할 수 있다.
도 12는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체가 무인 비행체의 상대적 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210e, 210f)는 위치 무관 센싱 정보를 획득할 수 있다. 위치 무관 센싱 정보는 무인 비행체의 카메라(215)에 의해 촬영된 이미지 정보일 수 있다.
도 12는 2가지 경우에서 무인 비행체(210e, 210f)가 위치 무관 센싱 정보를 획득하는 예를 도시한다. 예를 들어, 무인 비행체(210e)는 외부 오브젝트(1212)에 대한 이미지(1220)를 촬영하며, 무인 비행체(210f)는 외부 오브젝트(1214)에 대한 이미지(1230)를 촬영할 수 있다. 외부 오브젝트들(1212, 1214)의 수평 위치는 서로 동일하며, 수직 위치는 서로 상이할 수 있다. 외부 오브젝트(1214)는 외부 오브젝트(1212)보다 더 높게 위치할 수 있다. 예를 들어, 외부 오브젝트들(1212, 1214)는 물품 등을 저장하기 위한 공간(예: 창고)에 배치되는 수직 구조물(1210, 예: 수평 선반을 위한 지지대)의 부착된 특정한 모양의 심볼 혹은 표지(mark) 일 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210e)는 무인 운반체(220)의 홀더(225)에 놓여진 상태일 수 있으며, 무인 비행체(210f)는 무인 운반체(220)와 이격되어 비행 중인 상태일 수 있다. 무인 비행체(210f)는 무인 비행체(210e)와 수평 위치가 동일하고, 수직 위치가 상이할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210e, 210f)로부터, 위치 무관 센싱 정보를 수신할 수 있다. 무인 운반체(220)는 수신한 위치 무관 센싱 정보에 기반하여 무인 비행체의 상대적 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 무인 운반체(220)는 무인 운반체(220)와 결합된 무인 비행체(210e)가 촬영한 이미지(1220)에 포함된 피사체(1225)에 대응하는 외부 오브젝트(1212)와, 무인 운반체(220)와 이격되어 비행 중인 무인 비행체(210f)가 촬영한 이미지(1230)에 포함된 피사체(1235)에 대응하는 외부 오브젝트(1214)와의 거리(1240)에 기반하여, 무인 비행체(210f)와 무인 비행체(210e) 사이의 거리(1250)를 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210f)와 무인 비행체(210e) 사이의 거리(1250)에 기반하여, 무인 운반체(220)에 대한 무인 비행체(210f)의 상대적 위치를 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)는, 무인 운반체(220) 및 무인 운반체(220)와 결합된 상태인 무인 비행체(210e) 간 떨어진 거리를 고려하여, 무인 비행체(210f)의 상대적 위치를 결정할 수도 있다.
도 13은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체가 무인 비행체의 상대적 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 2가지 경우에서 무인 비행체(210g, 210h)가 위치 무관 센싱 정보를 획득하는 예를 도시한다. 예를 들어, 도 13a는 무인 비행체(210h)가 외부 오브젝트(1314)에 대한 이미지(1330)를 촬영하며, 도 13b는 무인 비행체(210g)가 외부 오브젝트(1314)에 대한 이미지(1320)를 촬영하는 예를 도시한다. 무인 비행체(210g, 210h)는 동일한 외부 오브젝트(1314)에 대한 이미지를 촬영할 수 있다. 무인 비행체(210g)는 무인 비행체(210h)보다 외부 오브젝트(1314)로부터 더 멀리 떨어져 있을 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210g)가 촬영한 외부 오브젝트(1314)에 대한 이미지(1320)를, 무인 비행체(210h)가 촬영한 외부 오브젝트(1314)에 대한 이미지(1330)와 비교할 수 있다. 예를 들어, 무인 운반체(220)는 이미지들(1330, 1320)에 포함된, 동일한 외부 오브젝트(1314)에 대한 피사체들(1325, 1335)에 기반하여, 무인 비행체(210g)의 상대적 위치를 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)는 이미지(1330)에 포함된 피사체(1335)와 이미지(1320)에 포함된 피사체(1325)의 크기 혹은 길이를 비교함으로써, 무인 비행체(210h)에 대한 무인 비행체(210g)의 상대적 위치를 결정할 수 있다. 무인 운반체는 무인 비행체(210h)와 무인 비행체(210g) 간 거리(1340)를 결정할 수 있다. 예를 들어, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210g)가, 무인 비행체(210h)보다, 외부 오브젝트(1314)의 반대 방향으로, 결정된 거리(1340)만큼 떨어져 있다고 결정할 수 있다.
도 14는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 운반체의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 14에 개시된 순서도는 도 10에 개시된 1020동작의 세부 순서도일 수 있다.
도 14의 동작 주체는 무인 운반체(220) 또는 무인 운반체(220)의 프로세서(410)일 수 있다.
1410동작에서, 무인 운반체(220)는 무인 운반체(220)의 평면 위치를 획득할 수 있다. 무인 운반체(220)의 평면 위치는 제1 축에 대한 값 및 제2 축에 대한 값을 포함할 수 있다. 무인 운반체(220)는 센서(320)를 이용하여 무인 운반체(220)의 평면 위치를 획득할 수 있다. 일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 지정된 위치(예: 창고의 입구)를 기준으로 하는 3차원 좌표 (3. 4, 0))를 획득할 수 있다.
1420동작에서, 무인 운반체(220)는 무인 운반체(220)의 평면 위치를 이용하여, 검색 영역을 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)는 무인 운반체(220)의 평면 위치를 이용하여, 메모리(440) 혹은 외부 장치에 저장된 데이터베이스의 검색 영역을 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)의 메모리(440) 혹은 외부 장치의 데이터베이스에서, 위치 데이터가 위치 무관 센싱 정보와 매핑되어 저장되어 있을 수 있다. 무인 운반체(220)는 1010동작에서 수신한 위치 무관 센싱 정보를 이용하여, 메모리(440) 혹은 데이터베이스에 저장된 위치 데이터의 전체 영역을 검색하지 않고, 위치 데이터의 일부 영역만을 검색할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면 무인 비행체(210)는 무인 운반체(220)로부터 지정된 거리 이내에 이동 혹은 비행하기 때문에, 무인 운반체(220)는 무인 운반체(220)의 현재 위치로부터 일정한 거리 이내인 위치 데이터의 영역만을 검색할 수 있다.
1430동작에서, 무인 운반체(220)는 검색 영역 내에서 센싱 정보와 매칭되는 위치 데이터를 결정할 수 있다. 예를 들어, 위치 무관 센싱 정보가 무인 비행체(210)에 의해 촬영된 이미지인 경우, 무인 운반체(220)는 1420동작에서 결정된 검색 영역 내에 포함된 복수의 이미지들 중에서, 촬영된 이미지와 매칭되는 이미지를 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)는 복수의 이미지들 중에서, 촬영된 이미지와 지정된 값 이상의 유사도를 가지는 이미지를 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)는 촬영된 이미지와 지정된 값 이상의 유사도를 가지는 하나 이상의 이미지들 중에서, 가장 유사도가 높은 이미지를 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)는 결정된 이미지에 매핑된 위치 데이터를, 촬영된 이미지와 매칭되는 위치 데이터로 결정할 수 있다.
1440동작에서, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)는 1430동작에서 결정된 위치 데이터를 이용하여, 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다.
일 실시 예에서, 검색 영역 내에서 결정된 이미지와, 촬영된 이미지는 동일한 외부 오브젝트에 대한 피사체를 포함할 수 있다. 무인 운반체(220)는 동일한 외부 오브젝트에 대한 피사체의 이미지 내 위치 차이, 혹은 길이, 크기 차이를 이용하여, 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다.
예를 들어, 동일한 외부 오브젝트에 대한 피사체의 길이 및 크기는 동일하되 이미지 내 위치만 상이한 경우, 위치의 차이 값을 실제 거리 값으로 환산하고, 환산된 값을, 결정된 이미지에 매핑된 위치 데이터에 적용함으로써, 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다.
다른 예를 들어, 동일한 외부 오브젝트에 대한 피사체의 길이 및 크기, 위치가, 검색 영역 내에서 결정된 이미지와, 촬영된 이미지 내에서 동일한 경우, 검색 영역 내에서 결정된 이미지에 매핑된 위치 데이터를, 무인 비행체(210)의 위치로 결정할 수 있다.
도 15a - 15c는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따라 무인 운반체가 무인 비행체에 추가 이동 명령을 전송하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
구체적으로, 도 15a - 15c는 타겟 위치로의 이동을 완료하였다는 정보를 무인 비행체(210)로부터 수신한 무인 운반체(220)가, 무인 비행체(210)의 위치를 조정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15a는 무인 운반체(220)로부터 타겟 위치로의 이동 명령을 수신한 무인 비행체(210)가 이동 명령에 따른 이동을 완료한 상태를 도시하고 있다. 타겟 위치는 물품의 적재 또는 저장을 위한 물리적 구조물(1550, 예: 랙(rack))과 관련된 위치일 수 있다. 물리적 구조물(1550)은 수평 구조물(1510) 및 수직 구조물(1512)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 타겟 위치의 높이는 물리적 구조물(1550)을 구성하는 수평 구조물(1510)의 높이에 지정된 값을 더한 높이일 수 있다. 또한, 타겟 수평 위치는 물리적 구조물(1550)로부터 지정된 방향으로 지정된 길이만큼 떨어진 위치일 수 있다.
일 실시 예에서, 물리적 구조물(1550)을 구성하는 수평 구조물(1510)의 외관에 하나 이상의 심볼들(1532, 1534, 1536)이 배치될 수 있다. 하나 이상의 심볼들(1532, 1534, 1536)은 수평 구조물의 적재 영역을 구분하기 위한 심볼들일 수 있으며, 재고 조사의 결과와 무관하게(즉, 상품의 유무와 무관하게) 고정된 위치에 항상 존재할 수 있다. 예를 들어, 심볼(1532)에 대응하는 적재 영역에는 물품(1520 내지 1524)이 적재될 수 있으며, 심볼(1534)에 대응하는 적재 영역에는 물품(1526, 1528)이 적재될 수 있고, 심볼(1536)에 대응하는 적재 영역에는 물품(1530)이 적재될 수 있다.
도 15b는 무인 비행체(210)가 이동 명령에 따른 이동을 완료한 후, 무인 비행체(210)에 의해 획득된 위치 무관 센싱 정보를 나타낸 도면이다. 일 실시 예에서, 위치 무관 센싱 정보는 무인 비행체(210)의 카메라(215)에 의해 촬영된 이미지(1540)일 수 있다. 무인 비행체(210)는 촬영된 이미지(1540)와 함께 이동 명령에 따른 이동을 완료했음을 나타내는 신호를 무인 운반체(220)에 전송할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 비행체(210)로부터 촬영된 이미지(1540)와 함께 이동을 완료했음을 나타내는 신호를 수신한 무인 운반체(220)는, 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다. 일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 촬영된 이미지(1540)를 메모리(440)에 저장된 복수의 이미지들과 비교하고, 비교 결과를 이용하여 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 무인 운반체(220)는 메모리(440)에 저장된 복수의 이미지들 중에서, 촬영된 이미지(1540)와 가장 유사도가 높은 이미지를 결정할 수 있다. 촬영된 이미지(1540)와, 메모리(440)에서 결정된 이미지는 동일한 심볼(예: 1532)에 대한 피사체를 포함할 수 있다. 무인 운반체(220)는 동일한 심볼에 대한 피사체의 이미지 내 위치 차이를 이용하여 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 촬영된 이미지(1540) 내 심볼(1532)의 피사체가, 촬영된 이미지(1540)의 좌측 하단 꼭지점을 기준 점으로 하는 2차원 좌표 계에서 (6, 7) 위치에 위치하고, 메모리(440)에서 결정된 이미지 내 심볼(1532)의 피사체가, 메모리(440)에서 결정된 이미지의 좌측 하단 꼭지점을 기준 점으로 하는 2차원 좌표 계에서 (8, 10)에 위치한다면, x축 좌표 값의 차이(2)와 y축 좌표 값의 차이(3)를 이용하여, 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다. 무인 운반체(220)는 x축 좌표 값의 차이(2)와 y축 좌표 값의 차이(3)를 실제 거리 값으로 환산하고, 환산된 값을 메모리(440)에서 결정된 이미지와 매핑된 위치 데이터에 적용함으로써, 무인 비행체(210)의 위치를 결정할 수 있다.
일 실시 예에서, 결정된 무인 비행체(210)의 위치가 타겟 위치와 지정된 값 이상의 차이가 날 경우, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)로, 상기 타겟 위치를 위한 추가 이동 명령을 전송할 수 있다. 예를 들어, 촬영된 이미지(1540)를 이용하여 결정된 무인 비행체(210)의 위치가 (3, 4, 4)이고, 타겟 위치가 (3, 4, 5)인 경우, 무인 운반체(220)는 (0, 0, 1)만큼 이동할 것을 나타내는 이동 명령을 무인 비행체(210)에 전송할 수 있다.
다른 실시 예에서, 무인 비행체(210)의 위치가 타겟 위치와 지정된 값 이상의 차이가 나지 않는다 하더라도, 촬영된 이미지(1540) 내에 물품(1512 내지 1530)의 재고 조사를 위한 태그(예: 1538, 1540, 1542)가 검출되지 않는 경우, 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)로 상기 타겟 위치를 위한 추가 이동 명령을 전송할 수 있다. 예를 들어, 촬영된 이미지(1540)를 이용하여 결정된 무인 비행체(210)의 위치가 (3, 4, 3.7)이고, 타겟 위치가 (3, 4, 5)이며, 지정된 값이 (0.4)이며, 촬영된 이미지(1540) 내에 물품(1512 내지 1530)의 재고 조사를 위한 태그(예: 1538, 1540, 1542)가 검출되지 않는 경우를 가정해보자. 무인 운반체(220)는 무인 비행체(210)의 위치와 타겟 위치의 차이가 지정된 값 이내이지만, 촬영된 이미지(1540) 내에 태그가 검출되지 않았으므로, 상기 타겟 위치를 위한 추가 이동 명령(예; (0, 0, 0.3)만큼 이동할 것을 나타내는 이동 명령)을 무인 비행체(210)에 전송할 수 있다.
도 15c는 무인 비행체(210)가 추가 이동 명령에 따른 이동을 완료한 후, 무인 비행체에 의해 획득된 위치 무관 센싱 정보를 나타낸 도면이다.
도 15b에 개시된 이미지(1540)와 달리, 추가 이동 명령에 따른 이동을 완료한 후 무인 비행체(210)에 의해 획득된 위치 무관 센싱 정보는 하나 이상의 태그(예: 1538, 1540, 1542)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 무인 운반체(220)는 상기 타겟 위치에 대한 추가 이동 명령이 더 이상 없으며, 현재 위치에서 재고 조사를 수행할 것을 나타내는 명령을 무인 비행체(210)에 전송할 수 있다. 현재 위치에서 재고 조사를 수행할 것을 나타내는 명령을 수신한 무인 비행체(210)는 리더기(218)를 이용하여, 하나 이상의 태그(1538, 1540, 1542)를 인식함으로써, 하나 이상의 물품들의 재고를 파악할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 무인 비행체(예: 도 2의 무인 비행체(210)의 동작 방법은, 상기 무인 비행체로부터 지정된 거리 이내에 위치한 무인 운반체(예: 도 2의 무인 운반체(220))로부터, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령을 수신하는 동작, 상기 이동 명령에 따라 상기 무인 비행체가 이동하는 도중, 상기 무인 비행체에 포함된 적어도 하나의 센서(예: 센서(320))를 이용하여, 위치 무관 센싱 정보를 획득하는 동작, 상기 무인 운반체가 상기 위치 무관 센싱 정보를 이용하여 상기 무인 비행체의 위치를 결정하도록, 상기 위치 무관 센싱 정보를 상기 무인 운반체에 전송하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 지정된 거리는, 상기 무인 비행체가 수행하는 근거리 무선 통신의 커버리지일 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 위치 무관 센싱 정보는 정적 이미지 혹은 동적 이미지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령은, 이동 방향 및 이동 거리에 대한 정보를 포함하고, 상기 이동 방향은, 미리 결정된 좌표 계의 좌표 형식으로 구성되고, 상기 이동 거리는, 특정한 시구간에 대한 속도 프로파일 형식으로 구성될 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령은, 상기 무인 운반체로의 복귀 명령을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 이동 명령에 따른 이동이 완료되었다는 판단에 응답하여, 이동이 완료되었음을 나타내는 정보를 무인 운반체에 전송하는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 이동 명령이 복귀 명령인 경우, 상기 이동이 완료되었음을 나타내는 정보를 전송함과 동시에, 혹은 전송한 후, 상기 운반체의 이동을 요청하는 신호를 상기 무인 운반체에 전송하는 동작을 더 포함할 수 있다.
본 명세서와 도면에 개시된 실시 예들은 본 발명의 내용을 쉽게 설명하고, 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
210: 무인 비행체 220: 무인 운반체
215: 카메라 225: 홀더
230: 충전 회로 310: 프로세서
320: 센서 330: 통신 회로
340: 메모리 350: 충전 회로

Claims (18)

  1. 무인 비행체(unmanned aerial vehicle)에 있어서,
    무선 통신 회로;
    적어도 하나의 센서;
    상기 무선 통신 회로와 상기 적어도 하나의 센서에 작동적으로 연결된 프로세서; 및
    상기 프로세서와 작동적으로 연결된 메모리를 포함하며,
    상기 메모리는, 실행 시에, 상기 프로세서가,
    상기 무선 통신 회로를 이용하여, 상기 무인 비행체로부터 지정된 거리 이내 위치한 무인 운반체(automated guided vehicle)로부터, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령(moving command)을 수신하고,
    상기 이동 명령에 따라 상기 무인 비행체가 이동하는 도중, 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 위치 무관(position-unrelated) 센싱 정보를 획득하고,
    상기 무인 운반체가 상기 위치 무관 센싱 정보를 이용하여 상기 무인 비행체의 위치를 결정하도록, 상기 위치 무관 센싱 정보를 상기 무인 운반체에 전송하도록 하는 명령어들(instructions)을 저장하는 무인 비행체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 무선 통신 회로는 근거리 무선 통신을 수행하도록 설정되며,
    상기 지정된 거리는, 상기 근거리 무선 통신의 커버리지(coverage)인 무인 비행체.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센서는 이미지 센서를 포함하고,
    상기 위치 무관 센싱 정보는 정적 이미지 혹은 동적 이미지 중 적어도 하나를 포함하는 무인 비행체.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령은, 이동 방향 및 이동 거리에 대한 정보를 포함하고,
    상기 이동 방향은, 미리 결정된 좌표계의 좌표 형식으로 구성되고,
    상기 이동 거리는, 특정한 시구간에 대한 속도 프로파일 형식으로 구성되는 무인 비행체.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령은, 상기 무인 운반체로의 복귀 명령을 포함하는 무인 비행체.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 명령어들은 상기 프로세서가,
    상기 이동 명령에 따른 이동이 완료되었다는 판단에 응답하여(in response to determination that), 이동이 완료되었음을 나타내는 정보를 상기 무인 운반체에 전송하도록 하는 무인 비행체.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 명령어들은 상기 프로세서가,
    상기 이동 명령이 복귀 명령인 경우, 상기 이동이 완료되었음을 나타내는 정보를 전송함과 동시에, 혹은 전송한 후, 상기 무인 운반체의 이동을 요청하는 신호를 상기 무인 운반체에 전송하도록 하는 무인 비행체.
  8. 제1항에 있어서,
    충전 회로를 더 포함하고,
    상기 충전 회로는 상기 무인 운반체로부터 유선 혹은 무선으로 전력을 공급받도록 설정된 무인 비행체.
  9. 무인 운반체에 있어서,
    무선 통신 회로;
    적어도 하나의 센서;
    상기 무선 통신 회로와 상기 적어도 하나의 센서에 작동적으로 연결된 프로세서; 및
    상기 프로세서와 작동적으로 연결된 메모리를 포함하며,
    상기 메모리는, 실행 시에, 상기 프로세서가,
    상기 무선 통신 회로를 이용하여, 상기 무인 운반체로부터 지정된 거리 이내에 위치한 무인 비행체로부터, 위치 무관 센싱 정보를 수신하고,
    상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 획득한 상기 무인 운반체의 위치 및 상기 위치 무관 센싱 정보를 이용하여, 상기 무인 비행체의 위치를 결정하고,
    상기 무인 운반체의 위치에 기반하여, 상기 무인 비행체의 위치를 기준으로 하는 이동 명령을 상기 무인 비행체에 전송하도록 하는 명령어들을 저장하는 무인 운반체.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 위치 무관 센싱 정보는 정적 이미지 혹은 동적 이미지 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 명령어들은,
    상기 메모리에 저장된 복수의 이미지들 중에서, 상기 위치 무관 센싱 정보에 매칭되는 이미지를 결정하고,
    상기 결정된 이미지와 상기 위치 무관 센싱 정보에 공통적으로 포함된 피사체의 길이, 크기 혹은 위치의 차이 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 무인 비행체의 위치를 결정하도록 하는 무인 운반체.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 위치 무관 센싱 정보는 정적 이미지 혹은 동적 이미지 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 명령어들은,
    상기 무인 운반체의 위치에 기반하여 상기 메모리 내 검색 영역을 결정하고,
    상기 검색 영역 내에서, 상기 위치 무관 센싱 정보와 매칭되는 위치 데이터를 결정하고,
    상기 위치 데이터에 기반하여 상기 무인 운반체의 위치를 결정하도록 하는 무인 운반체.
  12. 무인 비행체의 동작 방법에 있어서,
    상기 무인 비행체로부터 지정된 거리 이내에 위치한 무인 운반체로부터, 상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령을 수신하는 동작,
    상기 이동 명령에 따라 상기 무인 비행체가 이동하는 도중, 상기 무인 비행체에 포함된 적어도 하나의 센서를 이용하여, 위치 무관 센싱 정보를 획득하는 동작,
    상기 무인 운반체가 상기 위치 무관 센싱 정보를 이용하여 상기 무인 비행체의 위치를 결정하도록, 상기 위치 무관 센싱 정보를 상기 무인 운반체에 전송하는 동작을 포함하는 무인 비행체의 동작 방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 지정된 거리는, 상기 무인 비행체가 수행하는 근거리 무선 통신의 커버리지인 무인 비행체의 동작 방법.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 위치 무관 센싱 정보는 정적 이미지 혹은 동적 이미지 중 적어도 하나를 포함하는 무인 비행체의 동작 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령은, 이동 방향 및 이동 거리에 대한 정보를 포함하고,
    상기 이동 방향은, 미리 결정된 좌표계의 좌표 형식으로 구성되고,
    상기 이동 거리는, 특정한 시구간에 대한 속도 프로파일 형식으로 구성되는 무인 비행체의 동작 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 무인 비행체의 현재 위치를 기준으로 하는 이동 명령은, 상기 무인 운반체로의 복귀 명령을 포함하는 무인 비행체의 동작 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 이동 명령에 따른 이동이 완료되었다는 판단에 응답하여, 이동이 완료되었음을 나타내는 정보를 무인 운반체에 전송하는 동작을 더 포함하는 무인 비행체의 동작 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 이동 명령이 복귀 명령인 경우, 상기 이동이 완료되었음을 나타내는 정보를 전송함과 동시에, 혹은 전송한 후, 상기 운반체의 이동을 요청하는 신호를 상기 무인 운반체에 전송하는 동작을 더 포함하는 무인 비행체의 동작 방법.
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