KR102045262B1 - 이동체 및 이동체의 장애물 회피 방법 - Google Patents

이동체 및 이동체의 장애물 회피 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동 중에 장애물을 회피하기 위한 이동체 및 그 이동체가 장애물을 회피하기 위한 방법에 관한 것으로서, 구체적으로 이동체의 이동 중에 장애물을 감지하고, 상기 장애물에 대한 정보를 판단하고, 상기 장애물을 감지한 위치에서 상기 이동체에 대한 정보를 판단하며, 상기 장애물에 대한 정보 및 상기 이동체에 대한 정보에 기초하여, 상기 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 수정하고, 수정된 이동 경로로 이동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

이동체 및 이동체의 장애물 회피 방법{MOVING OBJECT AND METHOD FOR AVOIDING OBSTACLES}
본 발명은 이동 중에 장애물을 회피하기 위한 이동체 및 그 이동체가 장애물을 회피하기 위한 방법에 관한 것으로서, 구체적으로 원격으로 이동이 제어되는 무인 항공기 (UAV) 또는 드론 (drone) 과 같은 이동체가 운행 중에 장애물을 회피하면서 이동하는 것에 관련된다.
일반적으로, 조종사가 직접 탑승하지 않고 무선 전파를 이용하여 원격 조종이 가능한 무인 항공기 또는 드론과 같은 이동체는 조종사를 위한 공간과 안전 장치를 별도로 구비하지 않기 때문에 소형화, 경량화가 가능하며, 이로써 사람의 접근이 어려운 곳의 정보 수집이 가능하다. 구체적으로, 이동체는 정찰을 위한 정찰 용도나, 방송, 물품 수송과 물류 관리, 농약 살포, 시설물 모니터링, 영상 촬영과 같은 다양한 용도로의 산업용으로 활용되고 있다.
상기와 같이 이용될 수 있는 이동체는 비행 중에 철탑이나 구조물과 같은 장애물에 충돌할 위험이 있으므로, 이 지역을 회피하면서 목적지까지 짧은 이동 경로로 이동하는 것이 바람직하다.
본 발명에서는 장애물을 회피하면서 목적지까지 보다 짧은 거리의 이동 경로로 이동할 수 있는 이동체와 그 방법을 제안하고 있다.
상기 전술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 형태에서는, 이동체의 이동 중에 장애물을 감지하는 단계; 상기 장애물에 대한 정보를 판단하는 단계; 상기 장애물을 감지한 위치에서 상기 이동체에 대한 정보를 판단하는 단계; 상기 장애물에 대한 정보 및 상기 이동체에 대한 정보에 기초하여, 상기 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 수정하는 단계; 및 수정된 이동 경로로 이동하는 단계를 포함하는, 이동체의 장애물 회피 방법을 제공한다.
또한, 본 발명의 일 형태에 따른 이동체의 장애물 회피 방법에 있어서, 상기 장애물에 대한 정보는 상기 장애물의 방향 및 경사 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 이동체에 대한 정보는 상기 이동체의 속도, 가속도, 배터리 소모량 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 형태에 따른 이동체의 장애물 회피 방법에 있어서, 상기 장애물을 감지하는 단계는 주기적으로 수행될 수 있고, 상기 장애물을 감지하는 단계가 수행되는 주기는, 상기 이동체의 속도를 v, 상기 이동체에 의한 최대 장애물 감지 거리를 s, 상기 이동체와 상기 장애물의 안전 거리를 c, 상기 장애물 감지부터 방향 설정 및 그 방향으로 동작하는 시간을 d 라고 하는 경우, (s - c)/v - d 로 설정될 수도 있다.
추가적으로, 본 발명의 일 형태에 따른 이동체의 장애물 회피 방법에 있어서, 상기 장애물에 대한 정보 및 상기 이동체에 대한 정보에 기초하여, 상기 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 수정하는 단계는, 상기 장애물의 방향 및 경사를 따르는 이동 방향을 갖는 이동 경로로 수정하는 단계를 포함할 수 있다.
추가적으로, 본 발명의 일 형태에 따른 이동체의 장애물 회피 방법에 있어서, 상기 장애물에 대한 정보 및 상기 이동체에 대한 정보에 기초하여, 상기 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 수정하는 단계는, 상기 이동체의 배터리 소모량이 소정의 임계값을 초과하는 경우, 상기 장애물의 경사를 따르지 않고 수평으로 이동하는 경로를 포함하도록 수정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 전술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 형태에서는, 이동체로서, 상기 이동체를 이동시키는 구동부; 장애물의 적어도 일부를 감지하는 센서부; 및 상기 센서부로부터의 데이터에 기초하여 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 장애물에 대한 정보를 판단하고, 상기 장애물이 감지된 위치에서 상기 이동체에 대한 정보를 판단하고, 상기 장애물에 대한 정보 및 상기 이동체에 대한 정보에 기초하여, 상기 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 수정하며, 수정된 이동 경로로 이동하도록 상기 구동부를 제어하는, 이동체를 제공한다.
또한, 본 발명의 다른 형태에 따른 이동체에 있어서, 상기 장애물에 대한 정보는 상기 장애물의 방향 및 경사 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 이동체에 대한 정보는 상기 이동체의 속도, 가속도, 배터리 소모량 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 형태에 따른 이동체에 있어서, 상기 센서부는 상기 장애물을 주기적으로 감지하고, 상기 장애물을 감지하는 주기는, 상기 이동체의 속도를 v, 상기 이동체에 의한 최대 장애물 감지 거리를 s, 상기 이동체와 상기 장애물의 안전 거리를 c, 상기 장애물 감지부터 방향 설정 및 그 방향으로 동작하는 시간을 d 라고 하는 경우, (s - c)/v - d 로 설정될 수도 있다.
추가적으로, 본 발명의 다른 형태에 따른 이동체에 있어서, 상기 제어부는, 상기 장애물의 방향 및 경사를 따르는 이동 방향을 갖는 이동 경로로 수정하도록 제어할 수도 있고, 또한 상기 제어부는, 상기 이동체의 배터리 소모량이 소정의 임계값을 초과하는 경우, 상기 장애물의 경사를 따르지 않고 수평으로 이동하는 경로를 포함하도록 수정하도록 제어할 수도 있다.
본 발명을 이용하여, 이동체가 자율 운행하는 중에 미리 알려지지 않은 장애물을 회피하며 이동할 수 있다.
또한, 이동체의 상태 및 성능을 기초로 이동 경로를 최적화할 수 있으므로 보다 효율적으로 이동체가 장애물을 회피할 수 있도록 한다.
본원에 포함되며 이 명세서의 일부를 구성하는 첨부한 도면들은 발명의 예시적인 실시형태들을 예시하고, 위에서 주어진 일반적인 설명 및 이하에서 주어진 상세한 설명과 함께, 발명의 특징들을 설명하도록 작용한다.
도 1 는 다양한 실시형태들을 구현할 수 있는 예시적인 이동체의 구성도이다.
도 2 는 2 차원 공간에서의 도 1 의 이동체가 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 도시하는 도면이다.
도 3 은 3 차원 공간에서의 도 1 의 이동체가 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 도시하는 도면이다.
도 4 는 도 1 의 이동체가 장애물을 회피하기 위한 이동 방법을 나타내는 흐름도이다.
다양한 실시형태들은 첨부한 도면들을 참조하여 상세하게 설명될 것이다. 가능한 어디에서든지, 동일한 참조 번호들은 동일하거나 유사한 부분들을 지칭하기 위하여 도면들의 전반에 걸쳐 이용될 것이다. 특정 예들 및 구현예들에 대해 행해진 참조들은 예시적인 목적들을 위한 것이고, 발명 또는 청구항들의 범위를 제한하도록 의도된 것은 아니다.
이동체가 출발지 (S) 부터 목적지 (D) 까지 최단 거리로 이동하기 위해서는 선분 (S, D) 의 경로를 따라 이동하는 것이다. 만일 선분 (S, D) 상에 장애물이 존재하는 경우에는 이를 회피하면서 목적지 (D) 에 도달하기 위한 경로를 설정해야 한다. 종래에는, 예를 들어 비행 금지 구역이나 장애물이 미리 알려져 있어 지도상에 표시되므로, 이동체가 이동을 개시하기 전에 미리 장애물을 회피하여 비행 경로를 설정하는 방법이 제시되어 왔다. 본 발명에서는, 이동체가 미리 알려지지 않은 장애물을 이동체에 장착된, 예컨대 초음파 센서, 레이저 센서, 적외선 및 열감지 센서, 근접 센서, 또는 카메라와 같은 센서에 의해 장애물의 위치와 크기를 감지하고 이를 회피하여 목적지 (D) 까지 비교적 짧은 거리로 이동할 수 있는 방법을 제시하고 있다.
이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명의 일실시예와 관련된 이동체 (1) 의 내부 구성요소들을 예시하는 다이어그램이다. 이동체 (1) 는 기본적으로 이동성을 획득하도록 제어부 (101) 가 구동부 (103) 를 제어함으로써 비행할 수 있다. 구체적으로, 이동체 (1) 는 제어부 (101) 를 포함할 수 있고, 제어부 (101) 는 원격 조종자로부터 전달된 신호를 기반으로 구동부 (103) 를 제어할 수 있고, 또한, 이동체의 이동 속도, 각속도, 좌표, 위치 데이터 등 이동에 필요한 정보를 실시간으로 제공하기 위한 제 1 센서부 (105) 로부터의 데이터를 기반으로 안정적인 이동이 가능하도록 연산을 수행하여 구동부 (103) 를 제어할 수 있다. 제어부 (101) 를 포함한 시스템 구성요소들은, 배터리와 같은, 전원부 (100) 로부터 급전될 수 있다.
보다 구체적으로, 이동체 (1) 가 안정적으로 비행을 하기 위해서는 이동체 (1) 의 제 1 센서부 (105) 에 포함된 각종 센서들을 이용하여 현재의 상태를 측정해야 하는데, 회전 운동 상태를 측정하기 위해 3 축 자이로센서, 3 축 가속도 센서, 3 축 지자기 센서가 이용될 수 있고, 병진 운동 상태를 측정하기 위해 GPS 수신기 및 기압 센서가 이용될 수 있다.
제어부 (101) 는, 또한, 통신부 (102) 를 통해, 넓은 지역에 흩어진 센서 노드들로부터의 데이터를 획득하기 위해 무선 통신을 추가로 수행할 수도 있다. 상기 센서 노드들은 WiFi 액세스 지점 또는 핫스팟과 같은, 네트워크 노드를 나타낼 수도 있고, 서버일 수도 있으며, 셀룰러 네트워크 기반구조 구성요소일 수도 있다. 통신부 (102) 는 송신기들 (예컨대, WiFi 액세스 지점들, Bluetooth 비콘들, 피코 셀들, 펨토 셀들 등) 과 연관된 로컬 무선 신호들 (예컨대, WiFi 신호들, Bluetooth 신호들, 셀룰러 신호들 등) 에 대해 스캐닝할 수도 있고, 연관된 데이터를 획득할 수 있다. 통신부 (102) 는 셀룰러 접속과 WiFi 접속 사이에 스위칭하도록 구성될 수도 있으며, 다수의 무선 접속들을 유지하도록 구성될 수도 있다. 통신부 (102) 는 물론 지상의 원격 조종자로부터 명령을 수신하거나, 이동체 (1) 가 획득한 데이터, 예컨대 촬영한 사진이나 비디오 등을 송신하거나, 이동체 (1) 의 위치, 속도, 배터리 잔량과 같은 정보를 송신할 수 있도록 구성될 수도 있다. 제어부 (101) 가 통신부 (102) 를 통해 획득한 데이터는 저장부, 예컨대 메모리 (104) 에 저장될 수도 있다.
이동체 (1) 의 이동 중에, 제 2 센서부 (106) 는 이동체 (1) 의 이동 경로 상에 존재할 수 있는 장애물의 존재 여부를 감지할 수 있다. 제 2 센서부 (106) 는 공지된 수많은 센서들을 포함할 수 있고, 예를 들어 레이저 빔을 발산하고 반사된 빔을 수신하는 레이저 센서, 열 감지에 의해 장애물의 존재 여부를 판단하는 적외선 및 열 감지 센서, 초음파 센서, 근접 센서, 또는 카메라 (미도시) 로 촬영된 영상을 분석하는 센서 등을 포함할 수 있다. 제 2 센서부 (106) 는 센서의 규격에 따라 장애물을 감지할 수 있는 거리 (r) 가 존재하고, 그에 따라 장애물의 존재 여부를 감지할 수 있다.
상기 제 2 센서부 (106) 에 의해 장애물이 이동체의 이동 경로 상에 존재하는 것으로 감지되면, 제어부 (101) 는 장애물에 대한 정보를 판단할 수도 있다. 또한, 장애물이 감지된 위치에서의 이동체의 정보로서 이동체의 속도, 가속도, 이동 방향, 배터리 잔량, 장애물과의 거리 등을 판단할 수도 있다. 상기 판단된 장애물 및 이동체의 정보를 기초로, 제어부 (101) 가 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 판단하여, 이동 경로를 수정할 수 있다. 제어부 (101) 는 수정된 이동 경로로 이동체 (1) 가 이동하도록 구동부 (103) 를 제어할 수 있다.
보다 상세하게, 도 2 는 이동체가 목적지 (D) 로 이동하는 경로 상에 장애물이 존재하는 경우 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 도시하는 것으로서, 구체적으로 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 판단하는 방법을 설명하기 위해 참조될 수 있다. 도 2 에서는 이동체의 이동 경로가 평면, 즉 2 차원 공간에 존재하는 것을 전제로 하고 있다.
먼저 이동체가 출발지 (S) 에서 목적지 (D) 로 이동하기 위해 이동 방향 (d1) 을 갖는 이동 경로 (p1) 로 이동을 개시할 수 있다. 이동체의 이동 경로 (p1) 상에 장애물이 존재하는 경우, 이동체의 센서는 고유의 감지 거리 내에서 장애물의 적어도 일부를 감지할 수 있다. 센서는 규격에 따라 장애물을 감지할 수 있는 감지 거리 (r) 를 갖는다. 센서가 감지 거리 (r) 내에서 장애물의 적어도 일부를 감지하면, 장애물의 방향을 판단할 수 있다.
장애물의 방향이란, 센서의 감지 거리 (r) 혹은 반경 내에서 감지되는 장애물의 적어도 두 지점을 잇는 선분을 따라 목적지로 가까워지는 방향을 의미한다. 예를 들어, 도 2 에서, 센서에 의해 감지 거리 (r) 내에 감지된 장애물의 적어도 두 지점 (O1, O2) 를 잇는 선분을 따라 목적지로 가까워지는 방향인 d2 가 장애물의 방향이 될 수 있다.
이에 따라, 이동체의 제어부는 이동체의 이동 경로 (p1) 를 장애물의 방향을 따라 이동 방향 (d2) 을 갖는 이동 경로 (p2) 로 수정하도록 판단할 수 있다. 이후에, 이동체가 이동 경로 (p2) 로 이동하면서 장애물의 적어도 다른 일부를 감지할 수도 있다. 이 때, 마찬가지로 센서가 감지 거리 (r) 내에서 장애물의 적어도 다른 일부를 감지할 수 있고, 그에 따라 이동체의 제어부는 장애물의 방향 d3 을 판단할 수 있다. 이동체의 제어부는 이동체의 이동 경로 (p2) 를 장애물의 방향을 따라 이동 방향 (d3) 을 갖는 이동 경로 (p3) 로 수정하도록 판단할 수 있다. 또한, 이동체의 이동 경로 상에 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 원칙적으로 목적지와의 최단 거리를 갖는 방향 (d4) 으로 경로 (p4) 를 수정하고 그에 따라 이동할 수도 있다.
예를 들어, 특별한 경우로서 장애물의 방향이 이동체의 이동 방향과 수직이 되면 (예컨대, 이동체가 벽을 향해 수직으로 진행하는 경우), 이동체는 이동 방향으로서 좌측 또는 우측 중 하나를 임의로 선택할 수 있다. 또한, 장애물의 방향이 2 군데 이상 발생하는 경우는 두 방향의 중간 방향 (두 방향 단위 벡터의 합의 방향) 으로 진행하도록 이동할 수도 있다. 이동체는 한번 방향을 선택한 이후 또 다른 새로운 방향으로 장애물이 감지되면 새로운 방향으로 계속 진행하되, 이전에 지나간 경로로 되돌아 오거나 이동 경로가 막히게 되면, 장애물을 감지하였을 때 목적지로 가까워지는 방향이 아니라 현재 진행하던 방향으로만 계속 이동할 수도 있다. 성능 향상을 위하여 장애물이 감지되면 곧 바로 방향을 바꾸는 것이 아니라 안전한 범위 내에서 접근을 더하여 더욱 넓은 지역의 모양을 파악할 수 있도록 하는 방법도 있다.
본 발명의 다른 형태로서, 도 3 은 이동체가 3 차원 공간에서 목적지로 이동하는 경로 상에 장애물이 존재하는 경우 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 도시한다.
도 3 에서는 이동체의 이동 경로가 3 차원 공간에 존재하는 것을 전제로 하고 있으며, 즉, 도 2 의 이동체가 (x, y) 평면에서의 이동 경로를 갖는 것과 대비적으로 도 3 의 이동체는 (x, y, z) 공간에서의 이동 경로를 갖는 것으로 볼 수도 있다. 다시 말해, 이동체는 단일 평면에서 이동할 수 있을 뿐만 아니라, 상하로도 이동하는 것이 가능하므로, 장애물을 회피하기 위해 도 2 의 평면에서의 장애물 회피 방법이 아니라 도 3 의 3 차원 공간에서의 장애물 회피 방법을 사용할 수도 있다.
이 경우, 도 2 에서의 장애물 회피 방법과 유사하게, 이동체의 센서가 고유의 감지 거리 내에서 장애물의 적어도 일부를 감지할 수 있다. 센서가 감지 거리 (r) 내에서 장애물의 적어도 일부를 감지하면, 장애물의 경사를 판단할 수 있다. 여기에서, 장애물의 경사란, 센서의 감지 거리 (r) 혹은 반경 내에서 감지되는 장애물의 면이 이동체의 수평면 (이하, 이동체면) 을 기준으로 기울어진 정도를 의미한다.
예를 들어, 도 3 에서, 센서에 의해 감지 거리 내에 감지된 장애물의 일부 영역이 이동체의 수평면을 기준으로 기울어진 경사가 장애물의 경사로서 판단될 수 있다.
이에 따라, 이동체의 제어부는 이동체의 이동 경로를 장애물의 경사를 따르는 이동 방향을 갖는 이동 경로로 수정하도록 판단할 수 있다. 이후에, 이동체가 수정된 이동 경로로 이동하면서 장애물의 적어도 다른 일부를 감지할 수도 있고, 감지된 장애물의 적어도 다른 일부에 기초하여 판단된 장애물의 경사를 고려하여 이동 경로를 다시 수정할 수도 있다.
추가적으로, 이동체는 장애물 감지 거리를 주기적 (주기 T) 으로 측정하여 현 시점에서 목적지 방향을 기준으로 가장 작은 각도 (θ) 로 장애물을 회피할 수 있는 방향을 선택하여 이동할 수도 있다. 이동체는 다음 주기에는 해당 시점에서 또 다시 목적지를 기준으로 장애물을 가장 작은 각도로 회피할 수 있는 방향을 선택하여 다음 주기까지 이동을 계속할 수 있다. 주기 T 의 설정은, 예를 들어 이동체의 속도를 v, 이동체의 센서에 의한 최대 장애물 감지 거리를 s, 이동체와 장애물의 안전 거리를 c, 장애물 감지부터 방향 계산 처리기의 방향 설정 및 그 방향으로 동작하는 시간을 d 라고 가정할 때, Tv < s - c - dv 의 조건을 만족해야 하므로, 주기 T 는 (s - c)/v - d 이내로 설정될 수 있다. 이와 같이, 주기적 (T) 으로 이동체가 장애물을 감지하는 것은 정지 상태의 장애물을 회피하기 위한 것뿐만 아니라 이동하는 장애물을 회피하기 위한 방법에도 마찬가지로 적용될 수 있으며, 이 때 이동하는 장애물의 속도를 포함하는 파라미터들이 또한 고려될 수도 있다.
일 예시로서, 이동체가 장애물을 회피하면서 목적지로의 이동 거리를 최소화하기 위한 방법은 주기적 (T) 으로 현 시점에서 감지된 장애물을 최소의 각도 (θ) 로 회피하는 것이지만, 이동체의 상태, 예컨대 배터리 소모량을 고려해야 할 필요도 있다. 예를 들어, 장애물의 경사가 소정의 임계값을 초과하는 경우에 이동체가 급격하게 이동 경로를 수정해야 한다면 예상하지 못한 배터리의 소모량이 발생할 수도 있으므로, 조금 각도를 더하여 회피하더라도 수평 방향 (또는 목적지로 상승 또는 하강 각도를 고려한 최적의 방향) 으로 회피할 수도 있다. 또한, 예를 들어 이동체의 속도 및 가속도가 급격히 수정된 이동 경로로 이동하는 것에 바람직하지 않은 경우에도, 장애물의 경사를 따르면서 최소의 각도로 회피하는 것 보다는 조금 각도를 더하여 회피하더라도 다른 방향으로 회피할 수도 있다.
다른 예시로서, 이동체가 비행 도중에 최소의 각도로 장애물을 회피하다가 장애물에 막히거나 이전의 위치로 되돌아 오는 경우에는 최소의 각도로 회피하는 것 보다는 진행하는 방향으로 계속하여 회피를 할 수도 있다.
따라서, 도 2 및 도 3 에 도시된 방법와 같이 이동체가 장애물을 회피하기 위한 방법의 흐름도가 도 4 에서 도시된다.
도 4 에서, 이동체는 이동 경로를 따라 목적지로 이동할 수 있다 (S401). 이동체가 이동 중에 이동 경로 상의 장애물의 적어도 일부를 감지할 수 있다 (S402). 장애물이 이동체의 이동 경로 상에 존재하는 것으로 감지되면, 이동체는 장애물을 회피하기 위해서 장애물에 대한 정보를 판단한다 (S403). 상술한 바와 같이 구체적으로 장애물의 방향 및 경사 중 적어도 하나를 판단하되, 장애물에 대한 정보가 상기 파라미터로 제한되는 것은 아니다. 장애물의 적어도 일부를 감지한 시점에서, 이동체는 자신의 정보를 판단할 수 있다 (S404). 장애물이 감지된 위치에서의 이동체의 정보로서 이동체의 속도, 가속도, 배터리 소모량 등과 같은 이동체의 상태뿐만 아니라, 이동체의 제동 거리, 최대 허용 속도, 회전각 등을 포함한 미리 결정된 기본적인 성능도 포함될 수 있다.
판단된 장애물에 대한 정보 및 이동체의 정보에 기초하여, 이동체는 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 판단하고 그에 따라 이동 경로를 수정할 수 있다 (S405). 이동 경로가 수정되면, 수정된 이동 경로를 따라 목적지로 이동할 수 있다 (S406).
상기와 같이 이동 경로를 통해 장애물을 회피하면서 이동하는 이동체는, 구동부, 센서부 및 제어부를 포함하고 상기 제어부로 하여금 상기 도 4 에 도시된 데이터를 획득하기 위한 방법을 수행함으로써 달성될 수 있다. 상기 이동체는 상기 구성으로 제한되지 않으며, 메모리, 무선 모듈, 카메라, 착륙 디바이스 등을 더 포함할 수 있고 또한 이들로 제한되는 것도 아니다.
상기 방법의 설명들 및 프로세스 흐름도들은 단지 예시적인 예들로서 제공되며 여러 실시형태들의 단계들이 제시된 순서로 수행되어야 한다는 것을 요하거나 또는 암시하려고 의도되지 않는다. 당업자가 주지하고 있는 바와 같이 전술한 실시형태들에서 단계들의 순서는 임의의 순서로 수행될 수도 있다. "이때", "따라서", "다음" 등과 같은 단어들은 단계들의 순서를 한정하려고 의도되지 않으며, 이들 단어들은 방법들의 설명을 통해서 독자를 안내하기 위해 사용된다.
본원에서 개시된 실시형태들과 관련하여 설명된 여러가지 예시적인 로직 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 단계들은 전자적 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 양쪽의 조합들로서 구현될 수도 있다. 이러한 하드웨어와 소프트웨어의 상호 교환가능성을 명확히 예시하기 위하여, 이상에서는, 여러 예시적인 구성요소들, 블록들, 모듈들, 회로들 및 단계들을 그들의 기능의 관점에서 일반적으로 설명되었다.
본원에서 개시한 양태들과 관련하여 설명한 여러 예시적인 로직들, 로직 블록들, 모듈들, 및 회로들을 구현하기 위해 사용되는 하드웨어는 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 주문형 집적회로 (ASIC), 필드 프로그래밍가능 게이트 어레이 (FPGA) 또는 다른 프로그래밍가능 로직 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 구성요소들, 또는 본원에서 설명한 기능들을 수행하도록 설계된 이들의 임의의 조합으로 구현되거나 또는 수행될 수도 있다. 또한, 하나 이상의 예시적인 양태들에서, 설명된 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수도 있다.
개시된 실시형태들의 상기 설명은 임의의 당업자가 본 발명을 실시하고 이용할 수 있도록 제공된다. 이들 실시형태들에 대한 여러 변경들은 당업자들에게 명백할 것이며, 본원에서 정의한 일반적인 원리들은 본 발명의 정신 또는 범위로부터 일탈함이 없이 다른 실시형태들에도 적용될 수도 있다. 따라서, 본 발명은 본원에서 나타낸 실시형태들에 한정시키려는 것이 아니라, 다음 청구범위에 부합하는 최광의의 범위 및 본원에서 개시된 원리들 및 신규한 특징들을 부여받게 하려는 것이다.
1: 이동체
100: 전원부
101: 제어부
102: 통신부
103: 구동부
104: 저장부
105: 제 1 센서부
106: 제 2 센서부

Claims (10)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 이동체의 이동 중에 장애물을 감지하는 단계;
    상기 장애물에 대한 정보를 판단하는 단계;
    상기 장애물을 감지한 위치에서 상기 이동체에 대한 정보를 판단하는 단계;
    상기 장애물에 대한 정보 및 상기 이동체에 대한 정보에 기초하여, 상기 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 수정하는 단계; 및
    수정된 이동 경로로 이동하는 단계;
    를 포함하되,
    상기 장애물을 감지하는 단계는 주기적으로 수행되고,
    상기 장애물을 감지하는 단계가 수행되는 주기는, 상기 이동체의 속도를 v, 상기 이동체에 의한 최대 장애물 감지 거리를 s, 상기 이동체와 상기 장애물의 안전 거리를 c, 상기 장애물 감지부터 방향 설정 및 그 방향으로 동작하는 시간을 d 라고 하는 경우, (s - c)/v - d 로 설정되는,
    이동체의 장애물 회피 방법.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 이동체를 이동시키는 구동부;
    장애물의 적어도 일부를 감지하는 센서부; 및
    상기 센서부로부터의 데이터에 기초하여 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 장애물에 대한 정보를 판단하고, 상기 장애물이 감지된 위치에서 상기 이동체에 대한 정보를 판단하고, 상기 장애물에 대한 정보 및 상기 이동체에 대한 정보에 기초하여, 상기 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 수정하고, 수정된 이동 경로로 이동하도록 상기 구동부를 제어하며,
    상기 센서부는 상기 장애물을 주기적으로 감지하고,
    상기 장애물을 감지하는 주기는, 상기 이동체의 속도를 v, 상기 이동체에 의한 최대 장애물 감지 거리를 s, 상기 이동체와 상기 장애물의 안전 거리를 c, 상기 장애물 감지부터 방향 설정 및 그 방향으로 동작하는 시간을 d 라고 하는 경우, (s - c)/v - d 로 설정되는,
    이동체.
  9. 삭제
  10. 삭제
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