KR20180070201A - 위치 추적 서비스용 휴대 장치 및 드론과 이를 이용한 위치 추적 서비스 제공 방법 - Google Patents

위치 추적 서비스용 휴대 장치 및 드론과 이를 이용한 위치 추적 서비스 제공 방법 Download PDF

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KR20180070201A
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Abstract

위치 추적 서비스용 휴대 장치 및 드론과 이를 이용한 위치 추적 서비스 제공 방법에 관한 기술이 개시된다.
LPWAN(Low Power Wide Area Network)를 통해 관제 시스템과 무선 통신을 수행하는 LPWAN 통신부; 상기 LPWAN 통신부를 통해 상기 관제 시스템의 구동 명령을 수신하는 구동 명령 수신부; 상기 구동 명령이 수신되는 경우 상기 휴대 장치의 장치 식별 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성하는 서비스 정보 생성부; 및 상기 서비스 정보를 포함하는 블루투스 신호를 상기 휴대 장치의 주변 공간으로 송출하는 블루투스 통신부를 포함하여, 다수의 실종자가 동시에 발생하는 재난 상황이나 사용자에 의한 휴대 장치 구동이 불가한 상황에서 위치 추적 대상 사용자들의 현황을 신속하게 확인할 수 있고, 사용자의 휴대 장치에 GPS가 설치되지 않거나 해당 휴대 장치가 GPS 정보를 수신할 수 없는 상황에서도 사용자에 대한 정확한 위치 추적을 수행할 수 있다.

Description

위치 추적 서비스용 휴대 장치 및 드론과 이를 이용한 위치 추적 서비스 제공 방법{Portable device and drone for location tracking service, and method for providing location tracking service using thereof}
본 발명은 위치 추적 서비스용 휴대 장치 및 드론과 이를 이용한 위치 추적 서비스 제공 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 비콘이나 와이파이 AP 등의 무선 통신 인프라가 구축되지 않은 지역이나, 무선 통신 인프라가 정상적으로 작동되지 않는 재난 상황에 적용될 수 있는 위치 추적 서비스용 휴대 장치 및 드론과 이를 이용한 위치 추적 서비스 제공 방법에 관한 것이다.
위치 추적 서비스(location tracking service)는 사람 또는 사물의 현재 위치 정보를 서비스 이용자에게 제공하는 서비스를 말한다. 최근, 무선 통신 기술의 발전과 무선 통신 인프라의 확장에 따라 무선 통신을 이용한 위치 추적 서비스 기술에 대한 관심과 요청이 급격히 증가하고 있다.
그러나, 한국 공개특허공보 제10-2015-0111450호 등에 개시된 바와 같이, 기존 기술들은 다수의 비콘이나 와이파이 AP 등으로 구성되는 무선 통신 인프라를 구축하여 위치 추적 서비스를 제공하기 때문에, 해당 무선 통신 인프라가 구축되지 않은 지역이나 지진, 태풍, 홍수, 건물붕괴 등 무선 통신 인프라가 정상적으로 작동되지 않는 재난 상황에서는 서비스를 제공할 수 없다는 문제가 있다.
또한, 한국 공개특허공보 제10-2015-0033241호 등에 개시된 바와 같이, 기존 기술들은 드론(drone)을 단순히 사용자의 단말에서 전송되는 위치 정보를 중계하는 수단으로 사용하기 때문에, 휴대 장치에 GPS가 설치되지 않거나 휴대 장치가 GPS 정보를 수신할 수 없는 상황에서는 해당 사용자에 대한 정확한 위치 추적을 수행할 수 없다는 문제가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 다수의 실종자가 동시에 발생하는 재난 상황이나 사용자에 의한 휴대 장치 구동이 불가한 상황에서 위치 추적 대상 사용자들의 현황을 신속하게 확인할 수 있고, 사용자의 휴대 장치에 GPS가 설치되지 않거나 해당 휴대 장치가 GPS 정보를 수신할 수 없는 상황에서도 사용자에 대한 정확한 위치 추적을 수행할 수 있는 위치 추적 서비스용 휴대 장치 및 드론과 이를 이용한 위치 추적 서비스 제공 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스용 휴대 장치는, LPWAN(Low Power Wide Area Network)를 통해 관제 시스템과 무선 통신을 수행하는 LPWAN 통신부; 상기 LPWAN 통신부를 통해 상기 관제 시스템의 구동 명령을 수신하는 구동 명령 수신부; 상기 구동 명령이 수신되는 경우 상기 휴대 장치의 장치 식별 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성하는 서비스 정보 생성부; 및 상기 서비스 정보를 포함하는 블루투스 신호를 상기 휴대 장치의 주변 공간으로 송출하는 블루투스 통신부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 LPWAN 통신부는, LTE-MTC(LTE Machine Type Communication)를 이용하여 상기 관제 시스템과 통신을 수행할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 휴대 장치는, 상기 휴대 장치의 위치를 측정하는 위치 측정부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 서비스 정보 생성부에서 생성되는 서비스 정보는, 상기 휴대 장치의 위치 정보를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 휴대 장치는, 사용자의 구동 명령을 입력하는 입력부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 서비스 정보 생성부는, 상기 사용자의 구동 명령이 입력되는 경우, 상기 장치 식별 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성하고, 상기 LPWAN 통신부는, 상기 서비스 정보를 상기 관제 시스템으로 전송할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스용 드론은, 로터를 이용하여 비행을 수행하며, 사용자의 휴대 장치로부터 송출되며 상기 휴대 장치의 장치 식별 정보를 포함하는 블루투스 신호를 감지하여 수신하는 블루투스 신호 수신부; 상기 드론으로 하여금 상기 휴대 장치가 위치한 목표 지점에서 호버링(hovering)을 수행하도록 상기 드론의 비행을 제어하는 비행 제어부; 상기 목표 지점의 위치를 측정하는 위치 측정부; 관제 시스템과 무선 통신을 수행하는 무선 통신부; 및 상기 장치 식별 정보 및 상기 목표 지점의 위치 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성하여 상기 무선 통신부를 통해 상기 관제 시스템으로 전송하는 서비스 정보 전송부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 드론은, 상기 블루투스 신호 수신부를 통해 수신되는 블루투스 신호의 신호 강도를 측정하는 신호 강도 측정부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 비행 제어부는, 상기 신호 강도 측정부를 통해 측정되는 상기 블루투스 신호의 신호 강도에 따라 상기 드론의 비행을 제어하여, 상기 드론으로 하여금 상기 목표 지점에서 호버링을 수행하도록 할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 비행 제어부는, 상기 드론으로 하여금 상기 블루투스 신호를 감지한 제1 지점에서 호버링을 수행하고, 상기 제1 지점을 기준으로 소정 범위 내에서 복수의 방향으로 이동하며 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 증가하는 제1 방향을 감지하고, 상기 제1 방향으로 이동하며 해당 이동 경로에서 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 최대로 증가한 제2 지점을 감지하고, 상기 제2 지점에서 호버링을 수행하도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 비행 제어부는, 상기 드론으로 하여금 상기 이동과 호버링을 반복하여 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 최대값을 가지는 상기 목표 지점에서 호버링을 수행하도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 서비스 정보 전송부는, 상기 장치 식별 정보를 상기 관제 시스템으로 전송하여 상기 휴대 장치의 사용자가 위치 추적 대상인지에 대한 확인을 요청하는 사용자 확인 요청부; 및 상기 사용자가 위치 추적 대상으로 확인된 경우, 상기 서비스 정보를 생성하는 서비스 정보 생성부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 드론은, 상기 휴대 장치가 위치한 지점에서 소정 음향 또는 광을 발생시키는 출력부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스 제공 방법은, 드론을 이용하여 휴대 장치 사용자의 위치를 추적하는 방법으로서, 상기 드론이, 탐색 대상 지역에서 비행을 수행하면서 상기 사용자의 휴대 장치로부터 송출되며 상기 휴대 장치의 장치 식별 정보를 포함하는 블루투스 신호를 감지하여 수신하는 블루투스 신호 수신 단계; 상기 드론이, 상기 휴대 장치가 위치한 목표 지점에서 호버링(hovering)을 수행하는 호버링 단계; 상기 드론이, 상기 목표 지점의 위치를 측정하는 위치 측정 단계; 및 상기 드론이, 상기 장치 식별 정보 및 상기 목표 지점의 위치 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성하여 무선 통신을 통해 관제 시스템으로 전송하는 서비스 정보 전송 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 방법은, 상기 드론이 상기 블루투스 신호의 신호 강도를 측정하는 신호 강도 측정 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 호버링 단계는, 상기 드론이 상기 신호 강도 측정 단계를 통해 측정되는 상기 블루투스 신호의 신호 강도에 따라 비행을 수행하여 상기 목표 지점에서 호버링을 수행할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 호버링 단계는, 상기 드론이 상기 블루투스 신호를 감지한 제1 지점에서 호버링을 수행하는 제1 단계; 상기 드론이 상기 제1 지점을 기준으로 소정 범위 내에서 복수의 방향으로 이동하며 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 증가하는 제1 방향을 감지하는 제2 단계; 상기 드론이 상기 제1 방향으로 이동하며 해당 이동 경로에서 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 최대로 증가한 제2 지점을 감지하는 제3 단계; 및 상기 드론이 상기 제2 지점에서 호버링을 수행하는 제4 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 호버링 단계는, 상기 드론이 상기 이동과 호버링을 반복하여 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 최대값을 가지는 상기 목표 지점에서 호버링을 수행하는 단계일 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 서비스 정보 전송 단계는, 상기 드론이 상기 장치 식별 정보를 상기 관제 시스템으로 전송하여 상기 사용자가 위치 추적 대상인지에 대한 확인을 요청하는 사용자 확인 요청 단계; 및 상기 사용자가 위치 추적 대상으로 확인된 경우, 상기 드론이 상기 서비스 정보를 생성하는 서비스 정보 생성 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 방법은, 상기 드론이 상기 목표 지점에서 소정 음향 또는 광을 발생시키는 출력 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예들은, 상술한 동작 또는 방법을 컴퓨터 시스템을 통해 실행하는 컴퓨터 프로그램을 이용하여 구현될 수 있다.
본 발명에 따르면, 사용자의 휴대 장치가 LPWAN을 통해 관제 시스템과 통신하고, 관제 시스템의 구동 명령에 따라 구동되어 관제 시스템으로 식별 정보를 제공함으로써, 지진, 태풍, 홍수, 건물붕괴 등 다수의 실종자가 동시에 발생하는 재난 상황이나 사용자에 의한 휴대 장치 구동이 불가한 상황에서도, 위치 추적 대상 사용자들의 위치, 신원 정보, 생존 여부, 전체 인원수, 지역적 분포 상황 등의 현황을 신속하게 확인할 수 있으며, 자원 제한적인 휴대 장치의 불필요한 전력 소모를 방지할 수 있다.
또한, 사용자의 휴대 장치가 LTE-MTC 기술을 이용하여 관제 시스템과 통신함으로써, 기존 LTE 시스템의 활용도를 높이고 위치 추적 서비스 제공 시스템 구축 비용을 절감할 수 있다.
또한, 사용자의 휴대 장치가 블루투스 신호를 송출하고, 드론이 블루투스 신호의 신호 강도를 측정하여 사용자의 실제 위치를 직접 추적 및 발견함으로써, 휴대 장치에 GPS가 설치되지 않거나 휴대 장치가 GPS 정보를 수신할 수 없는 상황에서도 사용자에 대한 정확한 위치 추적을 수행할 수 있다.
또한, 드론이 사용자의 실제 위치에서 호버링을 수행하며 음향, 광 등의 신호를 출력함으로써, 신속하고 용이하게 사용자를 발견을 할 수 있다.
나아가, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명에 따른 여러 실시예들이 상기 언급되지 않은 여러 기술적 과제들을 해결할 수 있음을 이하의 설명으로부터 자명하게 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스 제공 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스용 휴대 장치를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스 제공 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스용 드론을 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스용 드론의 위치 추적 프로세스를 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 관제 시스템을 나타낸 블록도이다.
이하, 본 발명의 기술적 과제에 대한 해결 방안을 명확화하기 위해 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련 공지기술에 관한 설명이 오히려 본 발명의 요지를 불명료하게 하는 경우 그에 관한 설명은 생략하기로 한다. 또한, 후술하는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 설계자, 제조자 등의 의도 또는 관례 등에 따라 달라 수 있을 것이다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스 제공 시스템이 도시되어 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스 제공 시스템은 휴대 장치(100), 드론(200) 및 관제 시스템(300)을 포함할 수 있다.
휴대 장치(100)는, 탐색 대상 지역(10)에 위치한 사용자가 휴대하는 무선 통신 장치로서, 평상시 유휴 모드(idle mode)로 대기하다가, 재난 발생이나 사용자 실종 등의 유사시 관제 시스템(300)으로부터 구동 명령을 수신하여 액티브 모드(active mode)로 전환될 수 있다. 이 경우, 휴대 장치(100)는 해당 지역을 커버하는 기지국(20)을 통해 관제 시스템(300)과 통신할 수 있다. 또한, 휴대 장치(100)는 액티브 모드에서 해당 장치 식별 정보를 포함하는 블루투스 신호를 주변 공간으로 송출할 수 있다. 이러한 휴대 장치(100)는 밴드, 손목시계 등의 형태를 가지는 웨어러블 디바이스(wearable device)나 카드, 비콘 등의 형태를 가지는 소형 단말로 구현될 수 있다.
드론(200)은, 재난이 발생하거나 사용자가 실종된 탐색 대상 지역(10)에서 비행을 수행하는 무인 비행체로서, 사용자의 휴대 장치(100)에서 송출되는 블루투스 신호를 감지 및 수신하여 해당 블루투스 신호에서 장치 식별 정보를 획득하고, 장치 식별 정보와 해당 사용자의 위치 정보를 포함하는 서비스 정보를 무선 통신을 통해 관제 시스템(300)으로 전송할 수 있다. 이 경우, 드론(200)은 사용자의 위치를 측정하기 위해 해당 사용자의 휴대 장치(100)에서 송출되는 블루투스 신호의 신호 강도를 측정하면서 사용자의 위치를 추적할 수 있다. 이러한 드론(200)은 양력을 발생시키는 로터(rotor)를 이용하여 비행을 수행할 수 있으며, 듀얼콥터, 트리콥터, 쿼드콥터, 헥사콥터, 옥토콥터 등과 같은 다양한 형태의 비행체로 구현될 수 있다.
관제 시스템(300)은, 재난 발생이나 사용자 실종 등의 유사 시에 휴대 장치(100)로 구동 명령을 전송하여 해당 휴대 장치(100)를 구동시킬 수 있다. 이 경우, 관제 시스템(300)은 탐색 대상 지역(10)을 커버하는 기지국(20)과 연동하여 해당 기지국(20)과 통신 연결된 휴대 장치(100)의 대략적인 위치와 수를 확인할 수 있다. 또한, 관제 시스템(300)은 탐색 대상 지역(10)의 휴대 장치(100) 또는 드론(200)으로부터 휴대 장치(100)의 장치 식별 정보와 위치 정보를 수신하여, 위치 추적 대상 사용자들의 위치, 신원 정보, 생존 여부, 전체 인원수, 지역적 분포 상황 등을 포함하는 사용자 현황 정보를 생성하여 출력할 수 있다. 이러한 관제 시스템(300)은 시스템 운영자의 조작 신호를 입력받는 입력부와, 모니터, 프린터, 스피커 등과 같은 시청각적 출력 수단을 통해 사용자 현황 정보를 출력하는 출력부 등을 구비하는 컴퓨터 시스템으로 구현될 수 있다.
도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스용 휴대 장치(100)가 블록도로 도시되어 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 위치 추적 서비스용 휴대 장치(100)는 구동 명령 수신부(110), 서비스 정보 생성부(120), LPWAN 통신부(150), 및 블루투스 통신부(160)를 포함할 수 있으며, 실시예에 따라 위치 측정부(130)나 입력부(140) 등을 더 포함할 수 있다.
상기 구동 명령 수신부(110)는, 후술되는 LPWAN 통신부(150)를 통해 관제 시스템(300)의 구동 명령을 수신할 수 있다. 구동 명령 수신부(110)는 관제 시스템(300)의 구동 명령을 수신하는 경우, 평상시 유휴 모드(idle mode)로 대기하는 휴대 장치(100)의 동작 모드를 액티브 모드(active mode)로 전환할 수 있다.
상기 서비스 정보 생성부(120)는, 관제 시스템(300)의 구동 명령이 수신되어 휴대 장치(100)의 동작 모드가 액티브 모드로 전환되는 경우, 해당 휴대 장치(100)의 장치 식별 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성할 수 있다. 상기 장치 식별 정보는 휴대 장치마다 부여되는 고유 정보에 해당하는 것이다.
상기 LPWAN 통신부(150)는, LPWAN(Low Power Wide Area Network)를 통해 관제 시스템(300)과 무선 통신을 수행할 수 있다. LPWAN은 서비스 범위가 10km 이상의 광역이며, 기지국 당 최대 수백 kbps의 통신 속도를 제공하는 저전력 광역 무선 통신망이다. 이를 위해, LPWAN 통신부(150)는 비면허 주파수 대역을 사용하는 LPWAN 통신 기술인 로라(LoRaWAN), 시그폭스(SIGFOX)를 이용하거나, 면허 주파수 대역을 사용하는 LPWAN 통신 기술인 협대역 IoT(NB-IoT), LTE-MTC(LTE Machine Type Communication) 등을 이용하여 관제 시스템(300)과 통신을 수행할 수 있다. 특히, LPWAN 통신부(150)가 LTE-MTC(LTE Machine Type Communication)를 이용하도록 구성되는 경우, 기존 LTE 기지국들을 이용할 수 있게 되어 기존 LTE 시스템의 활용도를 높이고 위치 추적 서비스 제공 시스템 구축 비용을 절감할 수 있다.
상기 블루투스 통신부(160)는, 상기 서비스 정보를 포함하는 블루투스 신호를 휴대 장치(100)의 주변 공간으로 송출할 수 있다. 이 경우, 블루투스 통신부(160)는 저전력 블루투스 통신 기술인 BLE(Bluetooth Low Energy)를 이용할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 위치 추적 서비스용 휴대 장치(100)는 해당 휴대 장치(100)의 현재 위치를 측정하는 위치 측정부(130)를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 위치 측정부(130)는 GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하여 휴대 장치(100)의 위치를 측정하도록 구성될 수 있다. 또한, 위치 측정부(130)는 상기 LPWAN 통신부(150)와 통신 연결된 기지국의 식별 정보를 획득하여 휴대 장치(100)의 대략적인 위치를 측정하도록 구성될 수도 있다. 이 경우, 상기 서비스 정보 생성부(120)는 휴대 장치(100)의 장치 식별 정보와 함께, 현재 위치 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성할 수 있다. 또한, 위치 추적 서비스용 휴대 장치(100)는 이러한 서비스 정보를, 상기 블루투스 통신부(160)를 통해 주변 공간에 블루투스 신호로 송출함과 동시에, 상기 LPWAN 통신부(150)를 통해 관제 시스템(300)에 직접 전송할 수 있도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 위치 추적 서비스용 휴대 장치(100)는 사용자의 구동 명령을 입력하는 입력부(140)를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 입력부(140)는 물리적 버튼 형태로 구성되거나 터치 패드 형태로 구성될 수 있다. 또한, 상기 서비스 정보 생성부(120)는 입력부(140)를 통해 사용자의 구동 명령이 입력되는 경우에도 상기 서비스 정보를 생성할 수 있다. 이와 같이 사용자 구동 명령에 의해 서비스 정보가 생성되는 경우, 상기 서비스 정보 생성부(120)는 해당 서비스 정보에 사용자 생존 확인 정보를 더 포함시킬 수 있다.
도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스 제공 방법이 흐름도로 도시되어 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 유휴 모드로 대기중이던 사용자의 휴대 장치(100)가 유사 시 LPWAN 통신부(150)와 구동 명령 수신부(110)를 통해, LTE-M(LTE-MTC) 신호로 관제 시스템(300)의 구동 명령을 수신하면(S300), 액티브 모드로 전환되어 구동을 개시할 수 있다(S310).
그 다음, 휴대 장치(100)의 서비스 정보 생성부(120)는, 해당 휴대 장치(100)의 장치 식별 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성할 수 있다(S312). 상기 휴대 장치(100)가 위치 측정부(130)를 구비하는 경우, 위치 측정부(130)에 의해 측정된 휴대 장치(100)의 위치 정보가 상기 서비스 정보에 더 포함될 수 있다. 또한, 상기 휴대 장치(100)가 입력부(140)를 구비하여 사용자의 구동 명령 입력에 의해 구동된 경우, 해당 사용자의 생존을 확인하는 생존 확인 정보가 상기 서비스 정보에 더 포함될 수 있다.
그 다음, 휴대 장치(100)의 블루투스 통신부(160)는, 상기 서비스 정보를 포함하는 블루투스 신호를 소정 범위의 주변 공간으로 송출할 수 있다(S314).
실시예에 따라, 휴대 장치(100)의 LPWAN 통신부(150)는, 상기 서비스 정보를 포함하는 LTE-M(LTE-MTC) 신호를 관제 시스템(300)으로 전송하도록 구성될 수 있다.
그 다음, 상기 휴대 장치(100)의 사용자가 위치한 탐색 대상 구역(10)의 상공을 선회하며 탐색 비행을 수행하는 드론(200)은, 휴대 장치(100)에서 송출되는 블루투스 신호를 감지 및 수신하여, 해당 휴대 장치(100)의 장치 식별 정보와 위치 정보를 포함하는 서비스 정보를 관제 시스템(300)으로 전송할 수 있다(S320 내지 S344).
도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스용 드론(200)이 블록도로 도시되어 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 위치 추적 서비스용 드론(200)은 양력을 발생시키는 로터(rotor)를 이용하여 비행을 수행할 수 있으며, 블루투스 신호 수신부(210), 서비스 정보 전송부(220), 무선 통신부(230), 비행 제어부(250), 및 위치 측정부(260)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 추적 서비스용 드론(200)은 신호 강도 측정부(240)나 출력부(270) 등을 더 포함할 수 있다.
다시 도 3을 참조하여 위치 추적 서비스용 드론(200)의 구성과 동작을 구체적으로 설명하면, 상기 블루투스 신호 수신부(210)는, 사용자의 휴대 장치(100)로부터 송출되며 해당 휴대 장치(100)의 장치 식별 정보를 포함하는 블루투스 신호를 감지하여 수신할 수 있다(S320). 이를 위해, 블루투스 신호 수신부(210)는 주변 휴대 장치(100)의 블루투스 신호를 감지하는 BLE 스캐너(Bluetooth Low Energy scanner) 등을 구비할 수 있다.
그 다음, 상기 서비스 정보 전송부(220)는, 휴대 장치(100)의 장치 식별 정보 및 위치 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성하고, 관제 시스템(300)과 무선 통신을 수행하는 무선 통신부(230)를 통해, 상기 서비스 정보를 관제 시스템(300)으로 전송할 수 있다(S322 내지 S344).
이를 위해, 상기 서비스 정보 전송부(220)는, 사용자 확인 요청부(222) 및 서비스 정보 생성부(224)를 포함할 수 있다.
이 경우, 서비스 정보 전송부(220)의 사용자 확인 요청부(222)는, 블루투스 신호 수신부(210)를 통해 수신되는 블루투스 신호에서 장치 식별 정보를 획득하고, 해당 장치 식별 정보를 무선 통신부(230)을 통해 관제 시스템(300)으로 전송하여, 해당 휴대 장치(100)의 사용자가 위치 추적 대상인지에 대한 확인을 요청할 수 있다(S322). 그러면, 관제 시스템(300)은 상기 장치 식별 정보를 이용하여 사용자 확인 절차를 수행하고(S330), 사용자 확인 결과를 상기 드론(200)으로 전송할 수 있다(S332). 이를 위해, 관제 시스템(300)은 위치 추적 대상 사용자들이 휴대하고 있는 휴대 장치의 장치 식별 정보를 미리 등록받아 저장할 수 있다.
해당 사용자가 위치 추적 대상으로 확인된 경우, 상기 비행 제어부(250)는 수신되는 블루투스 신호의 신호 강도에 따라 드론(200)의 비행을 제어하여 사용자의 위치를 추적하고, 드론(200)으로 하여금 휴대 장치(100)가 위치한 목표 지점, 즉 휴대 장치(100)의 사용자가 위치한 목표 지점에서 공중 정지 비행인 호버링(hovering)을 수행하도록 할 수 있다(S340). 이를 위해, 드론(200)은 블루투스 신호 수신부(210)를 통해 수신되는 블루투스 신호의 신호 강도를 측정하는 신호 강도 측정부(240)를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 비행 제어부(250)는 드론(200)의 직선 비행, 선회 비행, 왕복 비행, 호버링 등을 제어하기 위해 자이로 센서, 가속도 센서, 이미지 센서 중 1 이상의 센서를 이용하여 드론(200)의 위치와 자세 등을 감지할 수 있다. 자이로 센서는 소정 회전축을 중심으로 회전하는 드론(200)의 각속도를 측정하는 센서이다. 3축 자이로 센서를 이용하는 경우 X축, Y축, Z축을 중심으로 각각 드론(200)의 각속도를 측정할 수 있다. 각속도는 단위 시간당 각도 변화량이므로, 각속도를 측정하여 물체의 회전각을 산출하기 위해서는 각속도를 적분해야 한다. 자이로 센서를 이용하는 경우 노이즈 등의 의해 각속도 측정값에 오차가 발생하거나, 각속도 적분 과정에 사용되는 적분 상수가 누적됨에 따라 오차가 발생할 수 있다. 따라서, 비행 제어부(250)는 자이로 센서를 적절한 시점마다 초기화하거나 가속도 센서나 이미지 센서를 상호 보완적으로 이용하여 드론(200)의 정확한 위치와 자세를 감시할 수 있다. 여기서, 가속도 센서는 드론(200)의 가속도를 측정하는 센서이다. 3축 가속도 센서를 사용하는 경우 X축, Y축, Z축 방향으로 각각 드론(200)의 가속도를 측정할 수 있다. 가속도 센서는 기본적으로 중력 가속도를 측정하며, 물체의 이동이나 회전 시 중력 가속도를 이용하여 각 축 방향으로의 가속도를 측정함으로써 이동 거리, 회전 각도 등을 산출하게 된다. 또한, 이미지 센서는 드론(200)의 주변 사물이나 배경을 촬영하여 인식하는 센서이다. 이미지 센서는 촬영된 이미지에서 사물의 모서리나 급커브 지점 등과 같은 특징점(feature point)을 추출하여 주변 사물이나 배경을 인식할 수 있다.
한편, 상기 위치 측정부(260)는 상기 드론(200)의 호버링 지점, 즉 상기 목표 지점의 위치를 측정하여 서비스 정보 전송부(220)로 전달할 수 있다.
그러면, 상기 서비스 정보 전송부(220)의 서비스 정보 생성부(224)는, 상기 휴대 장치(100)의 장치 식별 정보와 상기 목표 지점의 위치 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성하여(S342), 생성된 서비스 정보를 무선 통신부(230)를 통해 관제 시스템(300)으로 전송할 수 있다(S344).
일 실시예에 있어서, 위치 추적 서비스용 드론(200)은, 휴대 장치(100)가 위치한 목표 지점에서 안내 방송이나 경보음 등의 음향, 또는 조명이나 광신호 등의 광을 발생시키는 출력부(270)를 더 포함할 수 있다.
관제 시스템(300)은 다수의 휴대 장치나 드론으로부터 수신되는 서비스 정보들을 분석하고, 위치 추적 대상 사용자들의 위치, 신원 정보, 생존 여부, 전체 인원수, 지역적 분포 상황 등에 관한 현황 정보를 생성하여 출력할 수 있다(S350).
도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 서비스용 드론의 위치 추적 프로세스가 흐름도로 도시되어 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 위치 추적 서비스용 드론(200)의 비행 제어부(250)는 고유의 위치 추적 프로세스에 따라 드론(200)의 비행을 제어하여, 드론(200)으로 하여금 휴대 장치(100)에서 송출되는 블루투스 신호의 신호 강도를 측정하며 휴대 장치 사용자의 위치를 추적할 수 있다.
우선, 드론(200)은 재난 등에 의해 사용자가 실종된 탐색 대상 지역(10)을 소정 간격으로 분할하여 순차적으로 비행하며 휴대 장치 사용자에 대한 위치 추적을 개시할 수 있다(S500).
탐색 대상 지역(10)에서의 비행 중 드론(200)이 휴대 장치(100)의 블루투스 신호를 감지하면(S502), 드론(200)의 비행 제어부(250)는 드론(200)으로 하여금 상기 블루투스 신호를 감지한 지점에서 호버링을 수행하도록 제어한다(S510). 이 경우, 드론(200)의 사용자 확인 요청부(222)는 상기 블루투스 신호에서 획득된 휴대 장치(100)의 장치 식별 정보를 관제 시스템(300)으로 전송하여 해당 휴대 장치(100)의 사용자가 위치 추적 대상인지에 대한 확인을 요청할 수 있다. 또한, 드론(200)의 비행 제어부(250)는 관제 시스템(300)으로부터 해당 휴대 장치(100)의 사용자가 위치 추적 대상임을 확인받은 경우에만 위치 추적 프로세스를 계속 진행하도록 구성될 수 있다.
그 다음, 드론(200)의 신호 강도 측정부(240)는 수신되는 블루투스 신호의 신호 강도를 지속적 또는 주기적으로 측정하여 드론(200)의 비행 제어부(250)로 전달하고(S520), 비행 제어부(250)는 드론(200)으로 하여금 블루투스 신호를 최초 감지한 제1 지점을 기준으로 소정 범위 내에서 복수의 방향으로 이동하며 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 증가하는 제1 방향을 감지하도록 제어할 수 있다(S530, S532). 이 경우, 드론(200)은 제1 지점을 기준으로 전후좌우 적어도 4개의 방향으로 이동하거나, 제1 지점을 중심으로 선회 비행을 수행하여 블루투스 신호의 신호 강도 변화를 감지할 수 있다.
그 다음, 드론(200)의 비행 제어부(250)는, 드론(200)으로 하여금 상기 제1 방향으로 이동하며 해당 이동 경로에서 블루투스 신호의 신호 강도가 최대로 증가한 제2 지점을 감지하고(S540), 상기 제2 지점에서 호버링을 수행하도록 제어할 수 있다(S550).
그 다음, 드론(200)의 비행 제어부(250)는, 드론(200)으로 하여금 상기 제1 지점에서와 같이 상기 제2 지점에서 이동과 호버링을 반복하여, 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 최대값을 가지는 지점, 즉 휴대 장치(100)가 위치한 목표 지점을 감지하고(S560, S562), 상기 목표 지점에서 호버링을 수행하도록 제어할 수 있다(S570).
도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 관제 시스템(300)이 블록도로 도시되어 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 관제 시스템(300)은 입력부(310), 휴대 장치 구동부(320), 통신부(330), 사용자 확인부(340), 사용자 정보 등록부(350), 서비스 정보 수신부(360), 사용자 현황 정보 생성부(370), 및 출력부(380) 등을 포함할 수 있다.
입력부(310)는, 재난 발생이나 사용자 실종 등의 유사 시에 시스템 운영자 또는 서비스 제공자의 조작 신호를 입력받을 수 있다. 이를 위해, 입력부(310)는 키보드, 마우스, 터치 스크린, 물리 버튼 등 다양한 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다.
휴대 장치 구동부(320)는, 입력부(310)를 통해 입력되는 조작 신호에 따라 휴대 장치들을 구동시키는 구동 명령을 생성하여, 통신부(330)를 통해 재난 발생 지역이나 사용자 실종 지역 등 탐색 대상 지역(10)에 위치한 휴대 장치(100)로 전송할 수 있다.
통신부(330)는, LPWAN(Low Power Wide Area Network)를 통해 휴대 장치(100)와 통신을 수행할 수 있으며, 특히 LTE-MTC(LTE Machine Type Communication)를 이용하여 휴대 장치(100)와 통신을 수행할 수 있다. 또한, 통신부(330)는 다양한 무선 통신 방식을 이용하여 탐색 대상 지역(10)에서 비행 중인 드론(200)과 통신을 수행할 수 있다.
사용자 확인부(340)는, 탐색 대상 지역(10)에서 사용자 위치를 추적 중인 드론(200)으로부터 휴대 장치(100)의 장치 식별 정보를 포함하는 사용자 확인 요청 신호를 수신하는 경우, 상기 장치 식별 정보를 이용하여 해당 사용자가 위치 추적 대상 사용자인지를 확인할 수 있다.
사용자 정보 등록부(350)는, 사용자의 위치 추적 서비스 가입 과정에서 사용자의 신원 정보 등과 관련하여 해당 사용자의 휴대 장치(100)를 식별하는 장치 식별 정보를 미리 등록받아 저장할 수 있다.
서비스 정보 수신부(360)는, 탐색 대상 지역(10)의 드론(200) 또는 휴대 장치(100)로부터 휴대 장치(100)의 장치 식별 정보 및 위치 정보를 포함하는 서비스 정보를 수신할 수 있다. 서비스 정보가 드론(200)으로부터 수신되는 경우, 해당 서비스 정보에 포함된 위치 정보는 휴대 장치(100)가 위치한 목표 지점에서 드론(200)이 측정한 위치 정보이다. 반면, 상기 서비스 정보가 휴대 장치(100)로부터 수신되는 경우, 해당 서비스 정보에 포함된 위치 정보는 휴대 장치(100)가 측정한 위치 정보일 수 있다.
사용자 현황 정보 생성부(370)는, 수신된 서비스 정보를 분석 및 통합하여 탐색 대상 지역(10)에 위치한 사용자들의 위치, 신원 정보, 생존 여부, 전체 인원수, 지역적 분포 상황 등을 포함하는 사용자 현황 정보를 생성할 수 있다.
출력부(380)는, 생성된 사용자 현황 정보를 시각화하거나 시청각화하여, 모니터, 프린터, 스피커 등과 같은 시청각적 출력 수단을 통해 출력할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예들은 컴퓨터 시스템을 구동하는 컴퓨터 프로그램으로 구현될 수 있다. 본 발명의 실시예들이 컴퓨터 프로그램으로 구현되는 경우, 본 발명의 구성요소들은 해당 컴퓨터 시스템을 통해 해당 동작이나 작업을 실행하는 프로그램 코드 세그먼트들이다. 이러한 컴퓨터 프로그램 내지 프로그램 코드 세그먼트들은 컴퓨터로 판독 가능한 다양한 기록매체에 저장될 수 있다. 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에는 컴퓨터 시스템이 읽어들일 수 있는 데이터를 기록하는 모든 종류의 매체가 포함된다. 예컨대, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 포함될 수 있다. 또한, 이러한 기록매체는 다양한 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템들에 분산 배치되어 프로그램 코드들을 분산 방식으로 저장하거나 실행시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 사용자의 휴대 장치가 LPWAN을 통해 관제 시스템과 통신하고, 관제 시스템의 구동 명령에 따라 구동되어 관제 시스템으로 식별 정보를 제공함으로써, 지진, 태풍, 홍수, 건물붕괴 등 다수의 실종자가 동시에 발생하는 재난 상황이나 사용자에 의한 휴대 장치 구동이 불가한 상황에서도, 위치 추적 대상 사용자들의 위치, 신원 정보, 생존 여부, 전체 인원수, 지역적 분포 상황 등의 현황을 신속하게 확인할 수 있으며, 자원 제한적인 휴대 장치의 불필요한 전력 소모를 방지할 수 있다. 또한, 사용자의 휴대 장치가 LTE-MTC 기술을 이용하여 관제 시스템과 통신함으로써, 기존 LTE 시스템의 활용도를 높이고 위치 추적 서비스 제공 시스템 구축 비용을 절감할 수 있다. 또한, 사용자의 휴대 장치가 블루투스 신호를 송출하고, 드론이 블루투스 신호의 신호 강도를 측정하여 사용자의 실제 위치를 직접 추적 및 발견함으로써, 휴대 장치에 GPS가 설치되지 않거나 휴대 장치가 GPS 정보를 수신할 수 없는 상황에서도 사용자에 대한 정확한 위치 추적을 수행할 수 있다. 또한, 드론이 사용자의 실제 위치에서 호버링을 수행하며 음향, 광 등의 신호를 출력함으로써, 신속하고 용이하게 사용자를 발견을 할 수 있다. 나아가, 본 발명에 따른 실시예들은, 당해 기술 분야는 물론 관련 기술 분야에서 본 명세서에 언급된 내용 이외의 다른 여러 기술적 과제들을 해결할 수 있음은 물론이다.
지금까지 본 발명에 대해 구체적인 실시예들을 참고하여 설명하였다. 그러나 당업자라면 본 발명의 기술적 범위에서 다양한 변형 실시예들이 구현될 수 있음을 명확하게 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 앞서 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 할 것이다. 즉, 본 발명의 진정한 기술적 사상의 범위는 청구범위에 나타나 있으며, 그와 균등범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 휴대 장치 110 : 구동 명령 수신부
120 : 서비스 정보 생성부 130 : 위치 측정부
140 : 입력부 150 : LPWAN 통신부
160 : 블루투스 통신부 200 : 드론
300 : 관제 시스템

Claims (21)

  1. 사용자가 휴대할 수 있는 위치 추적 서비스용 휴대 장치로서,
    LPWAN(Low Power Wide Area Network)를 통해 관제 시스템과 무선 통신을 수행하는 LPWAN 통신부;
    상기 LPWAN 통신부를 통해 상기 관제 시스템의 구동 명령을 수신하는 구동 명령 수신부;
    상기 구동 명령이 수신되는 경우 상기 휴대 장치의 장치 식별 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성하는 서비스 정보 생성부; 및
    상기 서비스 정보를 포함하는 블루투스 신호를 상기 휴대 장치의 주변 공간으로 송출하는 블루투스 통신부를 포함하는 위치 추적 서비스용 휴대 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 LPWAN 통신부는, LTE-MTC(LTE Machine Type Communication)를 이용하여 상기 관제 시스템과 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스용 휴대 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 휴대 장치는, 상기 휴대 장치의 위치를 측정하는 위치 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스용 휴대 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 서비스 정보 생성부에서 생성되는 서비스 정보는, 상기 휴대 장치의 위치 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스용 휴대 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 휴대 장치는, 사용자의 구동 명령을 입력하는 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스용 휴대 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 서비스 정보 생성부는, 상기 사용자의 구동 명령이 입력되는 경우, 상기 장치 식별 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성하고,
    상기 LPWAN 통신부는, 상기 서비스 정보를 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스용 휴대 장치.
  7. 로터를 이용하여 비행을 수행하는 위치 추적 서비스용 드론으로서,
    사용자의 휴대 장치로부터 송출되며 상기 휴대 장치의 장치 식별 정보를 포함하는 블루투스 신호를 감지하여 수신하는 블루투스 신호 수신부;
    상기 드론으로 하여금 상기 휴대 장치가 위치한 목표 지점에서 호버링(hovering)을 수행하도록 상기 드론의 비행을 제어하는 비행 제어부;
    상기 목표 지점의 위치를 측정하는 위치 측정부;
    관제 시스템과 무선 통신을 수행하는 무선 통신부; 및
    상기 장치 식별 정보 및 상기 목표 지점의 위치 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성하여 상기 무선 통신부를 통해 상기 관제 시스템으로 전송하는 서비스 정보 전송부를 포함하는 위치 추적 서비스용 드론.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 드론은, 상기 블루투스 신호 수신부를 통해 수신되는 블루투스 신호의 신호 강도를 측정하는 신호 강도 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스용 드론.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 비행 제어부는, 상기 신호 강도 측정부를 통해 측정되는 상기 블루투스 신호의 신호 강도에 따라 상기 드론의 비행을 제어하여, 상기 드론으로 하여금 상기 목표 지점에서 호버링을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스용 드론.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 비행 제어부는, 상기 드론으로 하여금 상기 블루투스 신호를 감지한 제1 지점에서 호버링을 수행하고, 상기 제1 지점을 기준으로 소정 범위 내에서 복수의 방향으로 이동하며 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 증가하는 제1 방향을 감지하고, 상기 제1 방향으로 이동하며 해당 이동 경로에서 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 최대로 증가한 제2 지점을 감지하고, 상기 제2 지점에서 호버링을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스용 드론.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 비행 제어부는, 상기 드론으로 하여금 상기 이동과 호버링을 반복하여 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 최대값을 가지는 상기 목표 지점에서 호버링을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스용 드론.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 서비스 정보 전송부는,
    상기 장치 식별 정보를 상기 관제 시스템으로 전송하여 상기 휴대 장치의 사용자가 위치 추적 대상인지에 대한 확인을 요청하는 사용자 확인 요청부; 및
    상기 사용자가 위치 추적 대상으로 확인된 경우, 상기 서비스 정보를 생성하는 서비스 정보 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스용 드론.
  13. 제7항에 있어서,
    상기 드론은, 상기 휴대 장치가 위치한 지점에서 소정 음향 또는 광을 발생시키는 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스용 드론.
  14. 드론을 이용하여 휴대 장치 사용자의 위치를 추적하는 위치 추적 서비스 제공 방법으로서,
    상기 드론이, 탐색 대상 지역에서 비행을 수행하면서 상기 사용자의 휴대 장치로부터 송출되며 상기 휴대 장치의 장치 식별 정보를 포함하는 블루투스 신호를 감지하여 수신하는 블루투스 신호 수신 단계;
    상기 드론이, 상기 휴대 장치가 위치한 목표 지점에서 호버링(hovering)을 수행하는 호버링 단계;
    상기 드론이, 상기 목표 지점의 위치를 측정하는 위치 측정 단계; 및
    상기 드론이, 상기 장치 식별 정보 및 상기 목표 지점의 위치 정보를 포함하는 서비스 정보를 생성하여 무선 통신을 통해 관제 시스템으로 전송하는 서비스 정보 전송 단계를 포함하는 위치 추적 서비스 제공 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 방법은, 상기 드론이 상기 블루투스 신호의 신호 강도를 측정하는 신호 강도 측정 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스 제공 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 호버링 단계는, 상기 드론이 상기 신호 강도 측정 단계를 통해 측정되는 상기 블루투스 신호의 신호 강도에 따라 비행을 수행하여 상기 목표 지점에서 호버링을 수행하는 단계인 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스 제공 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 호버링 단계는,
    상기 드론이 상기 블루투스 신호를 감지한 제1 지점에서 호버링을 수행하는 제1 단계;
    상기 드론이 상기 제1 지점을 기준으로 소정 범위 내에서 복수의 방향으로 이동하며 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 증가하는 제1 방향을 감지하는 제2 단계;
    상기 드론이 상기 제1 방향으로 이동하며 해당 이동 경로에서 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 최대로 증가한 제2 지점을 감지하는 제3 단계; 및
    상기 드론이 상기 제2 지점에서 호버링을 수행하는 제4 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스 제공 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 호버링 단계는, 상기 드론이 상기 이동과 호버링을 반복하여 상기 블루투스 신호의 신호 강도가 최대값을 가지는 상기 목표 지점에서 호버링을 수행하는 단계인 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스 제공 방법.
  19. 제14항에 있어서,
    상기 서비스 정보 전송 단계는,
    상기 드론이 상기 장치 식별 정보를 상기 관제 시스템으로 전송하여 상기 사용자가 위치 추적 대상인지에 대한 확인을 요청하는 사용자 확인 요청 단계; 및
    상기 사용자가 위치 추적 대상으로 확인된 경우, 상기 드론이 상기 서비스 정보를 생성하는 서비스 정보 생성 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스 제공 방법.
  20. 제14항에 있어서,
    상기 방법은, 상기 드론이 상기 목표 지점에서 소정 음향 또는 광을 발생시키는 출력 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 서비스 제공 방법.
  21. 제14항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터 시스템을 통해 실행하는 컴퓨터 프로그램으로서 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램.
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CN113223329A (zh) * 2021-03-31 2021-08-06 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种无人机在台风场中飞行安全性评估方法

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN113223329A (zh) * 2021-03-31 2021-08-06 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种无人机在台风场中飞行安全性评估方法
CN113223329B (zh) * 2021-03-31 2022-06-14 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种无人机在台风场中飞行安全性评估方法

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