JP3010183B2 - 水中航走体の複数同時誘導方法 - Google Patents
水中航走体の複数同時誘導方法Info
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- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の水中航走体を同
時に航走させ、それぞれ異なる目標を追尾させるための
水中航走体の複数同時誘導方法に関する。
時に航走させ、それぞれ異なる目標を追尾させるための
水中航走体の複数同時誘導方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】水中航走体を複数同時に航走させ、それ
ぞれ異なる目標に追尾させようとする場合、それぞれの
水中航走体が追尾するための目標認識装置は、同時に航
走する他の水中航走体及びそれぞれの水中航走体に設け
た目標認識装置が互いに放出する音、光、磁気、電波等
により妨害されることがあるため、従来は、複数の水中
航走体同時に航走させ、同時に異なる目標を追尾させる
ことは不可能であった。
ぞれ異なる目標に追尾させようとする場合、それぞれの
水中航走体が追尾するための目標認識装置は、同時に航
走する他の水中航走体及びそれぞれの水中航走体に設け
た目標認識装置が互いに放出する音、光、磁気、電波等
により妨害されることがあるため、従来は、複数の水中
航走体同時に航走させ、同時に異なる目標を追尾させる
ことは不可能であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の方法において
は、前記のように同時に複数の水中航走体を航走させて
それぞれ異なる目標に追尾させようとする場合、それぞ
れの水中航走体に装備されている目標認識装置が、同時
に目標を追尾を行う他の水中航走体の放出する音、光、
磁気、電波等に妨害され、誤った目標情報を検出する場
合があった。
は、前記のように同時に複数の水中航走体を航走させて
それぞれ異なる目標に追尾させようとする場合、それぞ
れの水中航走体に装備されている目標認識装置が、同時
に目標を追尾を行う他の水中航走体の放出する音、光、
磁気、電波等に妨害され、誤った目標情報を検出する場
合があった。
【０００４】また、この場合、水中航走体の目標認識装
置で得られた目標情報が正しいか否かを判定することが
できないため、それそれの水中航走体は誤った目標情報
により目標追尾を開始することがあり、正確な目標の追
尾ができなくなることがあった。本発明は上記の課題を
解決しようとするものである。
置で得られた目標情報が正しいか否かを判定することが
できないため、それそれの水中航走体は誤った目標情報
により目標追尾を開始することがあり、正確な目標の追
尾ができなくなることがあった。本発明は上記の課題を
解決しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の水中航走体の複
数同時誘導方法は、同時に目標を追尾して航走する複数
の水中航走体にそれぞれ設けられた測位装置で検出され
た第一自己位置情報を発射装置に設けられた妨害範囲計
算装置に入力し、前記妨害範囲計算装置により水中航走
体が他の水中航走体の航走により目標追尾妨害を受ける
妨害範囲を計算し、妨害範囲と第一自己位置情報とを発
射装置に設けられた追尾可能判定回路に入力し、追尾可
能判定回路によって水中航走体が妨害範囲内あるか否か
を判定し、追尾可能判定回路の判定によって水中航走体
が妨害範囲内にあると判定された場合、第一自己位置情
報と発射装置に設けられた測位装置で検出された第二自
己位置情報および発射装置に設けられた目標認識装置で
検出された第二目標情報とを誘導回路に入力し、誘導回
路で算出された航走条件を求め、これを発射装置に設け
られた指令回路に出力し、指令回路から航走条件に基く
航走指令を水中航走体の制御装置に出力し、制御装置に
より航走指令に基づいて水中航走体を目標に向けて誘導
し、追尾可能判定回路の判定によって水中航走体が前記
妨害範囲外にあると判定された場合、第二目標情報と水
中航走体に設けられた目標認識装置でそれぞれ検出され
た第一目標情報とを入力している目標探知判定回路で各
目標情報の一致を判定し、一致しているとき指令回路か
ら追尾開始指令を制御装置に伝達し、制御装置が第一目
標情報に基づき水中航走体を目標に向けて誘導すること
を特徴としている。
数同時誘導方法は、同時に目標を追尾して航走する複数
の水中航走体にそれぞれ設けられた測位装置で検出され
た第一自己位置情報を発射装置に設けられた妨害範囲計
算装置に入力し、前記妨害範囲計算装置により水中航走
体が他の水中航走体の航走により目標追尾妨害を受ける
妨害範囲を計算し、妨害範囲と第一自己位置情報とを発
射装置に設けられた追尾可能判定回路に入力し、追尾可
能判定回路によって水中航走体が妨害範囲内あるか否か
を判定し、追尾可能判定回路の判定によって水中航走体
が妨害範囲内にあると判定された場合、第一自己位置情
報と発射装置に設けられた測位装置で検出された第二自
己位置情報および発射装置に設けられた目標認識装置で
検出された第二目標情報とを誘導回路に入力し、誘導回
路で算出された航走条件を求め、これを発射装置に設け
られた指令回路に出力し、指令回路から航走条件に基く
航走指令を水中航走体の制御装置に出力し、制御装置に
より航走指令に基づいて水中航走体を目標に向けて誘導
し、追尾可能判定回路の判定によって水中航走体が前記
妨害範囲外にあると判定された場合、第二目標情報と水
中航走体に設けられた目標認識装置でそれぞれ検出され
た第一目標情報とを入力している目標探知判定回路で各
目標情報の一致を判定し、一致しているとき指令回路か
ら追尾開始指令を制御装置に伝達し、制御装置が第一目
標情報に基づき水中航走体を目標に向けて誘導すること
を特徴としている。
【０００６】
【作用】上記において、同時に航走させる水中航走体の
発射装置に設けられた妨害範囲計算装置は、それぞれの
水中航走体に設けた測位装置より同時に航走している水
中航走体の第一自己位置情報を入力し、水中航走体に設
けた目標認識装置の能力から、それぞれの水中航走体に
ついて、他の水中航走体から妨害を受ける妨害範囲を計
算して出力する。
発射装置に設けられた妨害範囲計算装置は、それぞれの
水中航走体に設けた測位装置より同時に航走している水
中航走体の第一自己位置情報を入力し、水中航走体に設
けた目標認識装置の能力から、それぞれの水中航走体に
ついて、他の水中航走体から妨害を受ける妨害範囲を計
算して出力する。
【０００７】他の水中航走体から妨害を受ける妨害範囲
は、同様に発射装置に設けられた追尾可能判定回路に入
力され、同時に同回路は水中航走体の第一自己位置情報
を入力して、それぞれの水中航走体について上記妨害範
囲内に他の水中航走体があるか否かにより追尾禁止又は
追尾許可の判定をし、これを発射装置に設けられた指令
回路に入力する。
は、同様に発射装置に設けられた追尾可能判定回路に入
力され、同時に同回路は水中航走体の第一自己位置情報
を入力して、それぞれの水中航走体について上記妨害範
囲内に他の水中航走体があるか否かにより追尾禁止又は
追尾許可の判定をし、これを発射装置に設けられた指令
回路に入力する。
【０００８】一方、発射装置に設けられた誘導回路は、
それぞれの水中航走体に設けた測位装置よりそれぞれの
水中航走体の第一自己位置情報を入力するとともに、発
射装置に設けた目標認識装置および測位装置よりの第二
目標情報および第二自己位置情報をそれぞれ入力して、
それぞれの水中航走体について目標に到達するための航
走条件を求め、これを上記指令回路に入力する。
それぞれの水中航走体に設けた測位装置よりそれぞれの
水中航走体の第一自己位置情報を入力するとともに、発
射装置に設けた目標認識装置および測位装置よりの第二
目標情報および第二自己位置情報をそれぞれ入力して、
それぞれの水中航走体について目標に到達するための航
走条件を求め、これを上記指令回路に入力する。
【０００９】上記航走条件が入力された指令回路は、上
記追尾可能判定回路による判定が他の水中航走体により
妨害を受ける妨害範囲内の判定である間は、すなわち、
追尾可能判定回路から追尾禁止の判定が指令回路に入力
されている間は、上記航走条件にもとづく航走指令を出
力し、水中航走体に設けられた制御装置に伝達し、同制
御装置は上記航走指令に従った水中航走体の誘導を行
う。
記追尾可能判定回路による判定が他の水中航走体により
妨害を受ける妨害範囲内の判定である間は、すなわち、
追尾可能判定回路から追尾禁止の判定が指令回路に入力
されている間は、上記航走条件にもとづく航走指令を出
力し、水中航走体に設けられた制御装置に伝達し、同制
御装置は上記航走指令に従った水中航走体の誘導を行
う。
【００１０】また、発射装置に設けられた目標探知判定
回路は、常時それぞれの水中航走体に設けた目標認識装
置より第一目標情報と上記第二目標情報とを入力し、第
一目標情報と第二目標情報とが一致するか否かの判定を
行い、判定結果を指令回路に入力している。
回路は、常時それぞれの水中航走体に設けた目標認識装
置より第一目標情報と上記第二目標情報とを入力し、第
一目標情報と第二目標情報とが一致するか否かの判定を
行い、判定結果を指令回路に入力している。
【００１１】上記追尾可能判定回路の判定が、他の水中
航走体により妨害を受ける妨害範囲外、すなわち、追尾
可能判定回路から追尾許可の判定が指令回路に入力さ
れ、しかも、上記目標探知判定回路から第一目標情報と
第二目標情報とが互いに一致するとの判定が入力されて
いるとき、上記指令回路は追尾開始指令を上記制御装置
へ伝達する。
航走体により妨害を受ける妨害範囲外、すなわち、追尾
可能判定回路から追尾許可の判定が指令回路に入力さ
れ、しかも、上記目標探知判定回路から第一目標情報と
第二目標情報とが互いに一致するとの判定が入力されて
いるとき、上記指令回路は追尾開始指令を上記制御装置
へ伝達する。
【００１２】この追尾開始指令が伝達された制御装置
は、それまでの上記誘導回路からの航走条件を入力した
指令回路から出力される航走指令に従って行っている水
中航走体の誘導を停止し、水中航走体に設けた目標認識
装置より入力される第一目標情報にもとづいて水中航走
体の目標への誘導を行う。
は、それまでの上記誘導回路からの航走条件を入力した
指令回路から出力される航走指令に従って行っている水
中航走体の誘導を停止し、水中航走体に設けた目標認識
装置より入力される第一目標情報にもとづいて水中航走
体の目標への誘導を行う。
【００１３】上記により、それぞれの水中航走体が正し
い第一目標情報を得ることができる状態となった後に、
第一目標情報にもとづいて、それぞれの水中航走体は自
己の目標の追尾を開始するため、複数の水中航走体にそ
れぞれ異なる目標を同時に追尾させることが可能とな
る。
い第一目標情報を得ることができる状態となった後に、
第一目標情報にもとづいて、それぞれの水中航走体は自
己の目標の追尾を開始するため、複数の水中航走体にそ
れぞれ異なる目標を同時に追尾させることが可能とな
る。
【００１４】
【実施例】本発明の一実施例の方法に適用される装置に
ついて、図１により説明する。
ついて、図１により説明する。
【００１５】図１において、１及び１０はそれぞれ水中
航走体と発射装置に設けられた目標認識装置である。こ
れには、例えばソーナー、水中カメラ、磁気探知器のよ
うに目標の方位と距離とを認識する装置が用いられる。
２及び１３はそれぞれ水中航走体と発射装置に設けられ
た測位装置である。これには、慣性航走装置、電波航法
装置など自己位置を測定する装置が用いられる。
航走体と発射装置に設けられた目標認識装置である。こ
れには、例えばソーナー、水中カメラ、磁気探知器のよ
うに目標の方位と距離とを認識する装置が用いられる。
２及び１３はそれぞれ水中航走体と発射装置に設けられ
た測位装置である。これには、慣性航走装置、電波航法
装置など自己位置を測定する装置が用いられる。
【００１６】４は水中航走体に設けられた通信装置、６
は発射装置に設けられた通信装置で通信装置４との間で
交信を行うものであり、電波、水中音、通信ケーブル、
光ケーブル等が用いられる。
は発射装置に設けられた通信装置で通信装置４との間で
交信を行うものであり、電波、水中音、通信ケーブル、
光ケーブル等が用いられる。
【００１７】３は上記目標認識装置１及び測位装置２に
接続された制御装置で、水中航走体の運動及び情報を管
制する装置である。５は上記制御装置３と通信装置４の
間に接続された駆動装置で、水中航走体を制御装置３の
指令どおりの速力、方向に水中航走体を移動させる装置
が用いられる。
接続された制御装置で、水中航走体の運動及び情報を管
制する装置である。５は上記制御装置３と通信装置４の
間に接続された駆動装置で、水中航走体を制御装置３の
指令どおりの速力、方向に水中航走体を移動させる装置
が用いられる。
【００１８】７は上記測位装置２からの第一自己位置情
報を通信装置４及び６を介して入力し、この第一自己位
置情報と目標認識装置１の能力から他の水中航走体によ
り妨害を受ける妨害範囲を算出する妨害範囲計算装置で
ある。
報を通信装置４及び６を介して入力し、この第一自己位
置情報と目標認識装置１の能力から他の水中航走体によ
り妨害を受ける妨害範囲を算出する妨害範囲計算装置で
ある。
【００１９】８はこの妨害範囲計算装置７から他の水中
航走体により妨害を受ける妨害範囲を入力し、上記測位
装置２から通信装置４及び６を介して伝達される第一自
己位置情報を入力し、それぞれの水中航走体について他
の水中航走体により妨害を受ける妨害範囲内にあるか否
かにより決まる追尾禁止又は追尾許可の判定を行う追尾
可能判定回路である。
航走体により妨害を受ける妨害範囲を入力し、上記測位
装置２から通信装置４及び６を介して伝達される第一自
己位置情報を入力し、それぞれの水中航走体について他
の水中航走体により妨害を受ける妨害範囲内にあるか否
かにより決まる追尾禁止又は追尾許可の判定を行う追尾
可能判定回路である。
【００２０】１１は目標認識装置１０から第二目標情報
を入力し、また上記目標認識装置１から通信装置４及び
６を介して伝達される第一目標情報をそれぞれ入力して
追尾開始を判定する目標探知判定回路である。１２は上
記目標認識装置１０と測位装置１３よりそれぞれ第二目
標情報と第二自己位置情報を入力し、更に測位装置２よ
り通信装置４及び６を介して伝達される第一自己位置情
報を入力して水中航走体の航走条件を演算する誘導回路
である。
を入力し、また上記目標認識装置１から通信装置４及び
６を介して伝達される第一目標情報をそれぞれ入力して
追尾開始を判定する目標探知判定回路である。１２は上
記目標認識装置１０と測位装置１３よりそれぞれ第二目
標情報と第二自己位置情報を入力し、更に測位装置２よ
り通信装置４及び６を介して伝達される第一自己位置情
報を入力して水中航走体の航走条件を演算する誘導回路
である。
【００２１】また、９は上記追尾可能判定回路８、目標
探知判定回路１１及び誘導回路１２の出力を入力して上
記通信装置６及び４を介して上記制御装置３へ水中航走
体の航走指令又は追尾開始指令を出力する指令回路であ
る。
探知判定回路１１及び誘導回路１２の出力を入力して上
記通信装置６及び４を介して上記制御装置３へ水中航走
体の航走指令又は追尾開始指令を出力する指令回路であ
る。
【００２２】上記において、測位装置２からの第一自己
位置情報は、制御装置３を介し通信装置４，６を通じて
妨害範囲計算装置７、追尾可能判定回路８及び誘導回路
１２に送られる。上記妨害範囲計算装置７では、水中航
走体の測位装置２からの第一自己位置情報及び目標認識
装置１の能力を用いて各水中航走体毎に妨害を受ける妨
害範囲を計算する。
位置情報は、制御装置３を介し通信装置４，６を通じて
妨害範囲計算装置７、追尾可能判定回路８及び誘導回路
１２に送られる。上記妨害範囲計算装置７では、水中航
走体の測位装置２からの第一自己位置情報及び目標認識
装置１の能力を用いて各水中航走体毎に妨害を受ける妨
害範囲を計算する。
【００２３】これを入力した追尾可能判定回路８は、各
水中航走体毎にこの妨害を受ける範囲とその水中航走体
の第一自己位置情報とを比較し、水中航走体が妨害範囲
内にあれば、各水中航走体に対して認識目標への追尾禁
止の判定を、また妨害範囲外であれば、追尾許可の判定
を行い、この判定結果を指令回路９に入力する。
水中航走体毎にこの妨害を受ける範囲とその水中航走体
の第一自己位置情報とを比較し、水中航走体が妨害範囲
内にあれば、各水中航走体に対して認識目標への追尾禁
止の判定を、また妨害範囲外であれば、追尾許可の判定
を行い、この判定結果を指令回路９に入力する。
【００２４】上記水中航走体の目標認識装置１が出力す
る第一目標情報は通信装置４及び６を通じて、発射装置
の目標認識装置１０が出力する第二目標情報とともに目
標探知判定回路１１に送られる。この目標探知判定回路
１１は水中航走体と発射装置の目標認識装置からそれぞ
れ出力される第一および第二目標情報を常時照合してお
り、水中航走体の第一目標情報が発射装置からの第二目
標情報と一致すれば、追尾開始の判定結果である追尾開
始判定信号を指令回路９に出力する。指令回路９では追
尾開始判定信号と追尾可能判定回路からの追尾許可判定
信号が入力されたら通信装置６及び４を通じて水中航走
体の制御装置３に追尾開始指令を出力する。
る第一目標情報は通信装置４及び６を通じて、発射装置
の目標認識装置１０が出力する第二目標情報とともに目
標探知判定回路１１に送られる。この目標探知判定回路
１１は水中航走体と発射装置の目標認識装置からそれぞ
れ出力される第一および第二目標情報を常時照合してお
り、水中航走体の第一目標情報が発射装置からの第二目
標情報と一致すれば、追尾開始の判定結果である追尾開
始判定信号を指令回路９に出力する。指令回路９では追
尾開始判定信号と追尾可能判定回路からの追尾許可判定
信号が入力されたら通信装置６及び４を通じて水中航走
体の制御装置３に追尾開始指令を出力する。
【００２５】誘導回路１２は、目標認識装置１０の第二
目標情報、並びに測位装置２及び１３からの第一および
第二自己位置情報を用いて水中航走体が自ら目標を認識
できるまでその針路、速力、深度等からなる航走条件を
計算して指令回路９に入力する。
目標情報、並びに測位装置２及び１３からの第一および
第二自己位置情報を用いて水中航走体が自ら目標を認識
できるまでその針路、速力、深度等からなる航走条件を
計算して指令回路９に入力する。
【００２６】指令回路９は、上記追尾可能判定回路８が
追尾禁止の判定をしている間、この誘導回路１２による
計算結果にもとづく航走条件に対応する航走指令を通信
装置６及び４を通じて制御装置３に伝達し、制御装置９
が駆動装置５を介して航走指令に応じて水中航走体を誘
導し、目標に近づける。この水中航走体の誘導は、図２
に示すように目標の移動に伴って指令回路９が出力する
航走指令が修正されながら行われる。
追尾禁止の判定をしている間、この誘導回路１２による
計算結果にもとづく航走条件に対応する航走指令を通信
装置６及び４を通じて制御装置３に伝達し、制御装置９
が駆動装置５を介して航走指令に応じて水中航走体を誘
導し、目標に近づける。この水中航走体の誘導は、図２
に示すように目標の移動に伴って指令回路９が出力する
航走指令が修正されながら行われる。
【００２７】上記指令回路９は、水中航走体が他の水中
航走体から妨害を受ける範囲を航走している場合には、
追尾可能判定回路８から追尾禁止の判定結果が入力され
るが、上記指令回路９がこの判定結果を入力している間
は、水中航走体は上記の誘導回路１０からの針路、速
力、深度指令による航走を続ける。
航走体から妨害を受ける範囲を航走している場合には、
追尾可能判定回路８から追尾禁止の判定結果が入力され
るが、上記指令回路９がこの判定結果を入力している間
は、水中航走体は上記の誘導回路１０からの針路、速
力、深度指令による航走を続ける。
【００２８】上記目標認識装置１，１０がそれぞれ出力
する第一および第二目標情報は、前述したように目標探
知判定回路１１に常時入力されており、目標認識装置１
からの第一目標情報が発射装置の目標認識装置１０から
第二目標情報と一致した場合には、目標探知判定回路１
１は追尾開始を判定し、この判定結果を指令回路９に入
力する。
する第一および第二目標情報は、前述したように目標探
知判定回路１１に常時入力されており、目標認識装置１
からの第一目標情報が発射装置の目標認識装置１０から
第二目標情報と一致した場合には、目標探知判定回路１
１は追尾開始を判定し、この判定結果を指令回路９に入
力する。
【００２９】この判定結果を入力した指令回路９は、上
記追尾可能判定回路１１が追尾禁止の判定をしている間
は前述したように誘導回路１２から航走条件に対応する
航走指令を制御装置３に出力するが、上記追尾可能判定
回路１１が追尾許可の判定を出力している場合には、上
記誘導回路１２の計算結果にもとづく航走条件に対応す
る航走指令の制御装置への出力を停止して、上記制御装
置３に水中航走体自体の目標認識装置１で検出した目標
情報に従って追尾を行わせる追尾開始指令を制御装置に
出力する。このため、水中航走体は自己の目標認識装置
１で検出する第 一目標情報を使用し、目標に衝突するよ
うに制御装置３により駆動装置５を作動させる。
記追尾可能判定回路１１が追尾禁止の判定をしている間
は前述したように誘導回路１２から航走条件に対応する
航走指令を制御装置３に出力するが、上記追尾可能判定
回路１１が追尾許可の判定を出力している場合には、上
記誘導回路１２の計算結果にもとづく航走条件に対応す
る航走指令の制御装置への出力を停止して、上記制御装
置３に水中航走体自体の目標認識装置１で検出した目標
情報に従って追尾を行わせる追尾開始指令を制御装置に
出力する。このため、水中航走体は自己の目標認識装置
１で検出する第 一目標情報を使用し、目標に衝突するよ
うに制御装置３により駆動装置５を作動させる。
【００３０】上記により、それぞれの水中航走体が正し
い目標情報を得ることができる状態となった後に、自己
の目標認識装置による目標の追尾を開始するため、複数
の水中航走体にそれぞれ異なる目標を同時に追尾させる
ことが可能となった。
い目標情報を得ることができる状態となった後に、自己
の目標認識装置による目標の追尾を開始するため、複数
の水中航走体にそれぞれ異なる目標を同時に追尾させる
ことが可能となった。
【００３１】
【発明の効果】本発明の水中航走体の複数同時誘導方法
は、発射装置に設けられた追尾可能判定回路が水中航走
体が他の水中航走体により妨害を受ける範囲内にあると
判定している間、発射装置に設けられた目標認識装置か
らの第二目標情報にもとづき誘導回路が航走条件を算出
して水中航走体を誘導し、上記追尾可能判定回路の判定
が範囲外の判定となり、目標探知判定回路が発射装置と
水中航走体の目標認識装置の出力する目標情報が一致し
た判定がなされると、水中航走体に設けられた目標認識
装置からの第一目標情報により水中航走体を誘導するこ
とによって、それぞれの水中航走体が正しい第二目標情
報を得ることができる状態となった後に、自己の目標認
識装置による目標の追尾を開始するため、複数の水中航
走体にそれぞれ異なる目標を同時に追尾させることが可
能となる。
は、発射装置に設けられた追尾可能判定回路が水中航走
体が他の水中航走体により妨害を受ける範囲内にあると
判定している間、発射装置に設けられた目標認識装置か
らの第二目標情報にもとづき誘導回路が航走条件を算出
して水中航走体を誘導し、上記追尾可能判定回路の判定
が範囲外の判定となり、目標探知判定回路が発射装置と
水中航走体の目標認識装置の出力する目標情報が一致し
た判定がなされると、水中航走体に設けられた目標認識
装置からの第一目標情報により水中航走体を誘導するこ
とによって、それぞれの水中航走体が正しい第二目標情
報を得ることができる状態となった後に、自己の目標認
識装置による目標の追尾を開始するため、複数の水中航
走体にそれぞれ異なる目標を同時に追尾させることが可
能となる。
【図１】本発明の一実施例の方法に係る水中航走体及び
発射装置の構成図である。
発射装置の構成図である。
【図２】上記一実施例に係る水中航走体の目標への誘導
の説明図である。
の説明図である。
１ 目標認識装置 ２ 測位装置 ３ 制御装置 ４ 通信装置 ５ 駆動装置 ６ 通信装置 ７ 妨害範囲計算装置 ８ 追尾可能判定回路 ９ 指令回路 １０ 目標認識装置 １１ 目標探知判定回路 １２ 誘導回路 １３ 測位装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大村 俊彦 長崎市飽の浦町１番１号 三菱重工業株 式会社長崎造船所内 (56)参考文献 特開 平５−80845（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−274398（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−208400（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−217809（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−168597（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−244600（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F42B 19/00 - 19/46 B63G 8/00 F41G 7/00 - 7/36 G05D 1/00
Claims (1)
- 【請求項１】 同時に目標を追尾して航走する複数の水
中航走体にそれぞれ設けられた測位装置で検出された第
一自己位置情報を発射装置に設けられた妨害範囲計算装
置に入力し、前記妨害範囲計算装置により前記水中航走
体が他の前記水中航走体の航走により目標追尾妨害を受
ける妨害範囲を計算し、前記妨害範囲と前記第一自己位
置情報とを発射装置に設けられた追尾可能判定回路に入
力し、前記追尾可能判定回路によって前記水中航走体が
前記妨害範囲内あるか否かを判定し、前記追尾可能判定
回路の判定によって前記水中航走体が前記妨害範囲内に
あると判定された場合、前記第一自己位置情報と発射装
置に設けられた測位装置で検出された第二自己位置情報
および発射装置に設けられた目標認識装置で検出された
第二目標情報とを誘導回路に入力し、前記誘導回路で算
出された航走条件を求め、これを発射装置に設けられた
指令回路に出力し、前記指令回路から前記航走条件に基
く航走指令を前記水中航走体の制御装置に出力し、前記
制御装置により前記航走指令に基づいて前記水中航走体
を目標に向けて誘導し、前記追尾可能判定回路の判定に
よって前記水中航走体が前記妨害範囲外にあると判定さ
れた場合、前記第二目標情報と前記水中航走体に設けら
れた目標認識装置でそれぞれ検出された第一目標情報と
を入力している目標探知判定回路で各目標情報の一致を
判定し、一致しているとき前記指令回路から追尾開始指
令を前記制御装置に伝達し、前記制御装置が前記第一目
標情報に基づき前記水中航走体を目標に向けて誘導する
ことを特徴とする水中航走体の複数同時誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5258303A JP3010183B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 水中航走体の複数同時誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5258303A JP3010183B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 水中航走体の複数同時誘導方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07110200A JPH07110200A (ja) | 1995-04-25 |
| JP3010183B2 true JP3010183B2 (ja) | 2000-02-14 |
Family
ID=17318387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5258303A Expired - Lifetime JP3010183B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 水中航走体の複数同時誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3010183B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001064987A1 (fr) * | 2000-02-29 | 2001-09-07 | Shima Seiki Mfg., Ltd. | Procede de tricotage du col d'un vetement tricote au moyen d'un metier a tricoter trame et vetement tricote |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3521595B2 (ja) * | 1996-01-26 | 2004-04-19 | 三菱電機株式会社 | 飛翔体誘導装置 |
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| JP6821929B2 (ja) * | 2016-03-17 | 2021-01-27 | 株式会社Ihi | 航走管理装置及び航走管理方法 |
-
1993
- 1993-10-15 JP JP5258303A patent/JP3010183B2/ja not_active Expired - Lifetime
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|---|---|---|---|---|
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07110200A (ja) | 1995-04-25 |
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