JPH07110200A - 水中航走体の複数同時誘導方法 - Google Patents
水中航走体の複数同時誘導方法Info
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- JPH07110200A JPH07110200A JP5258303A JP25830393A JPH07110200A JP H07110200 A JPH07110200 A JP H07110200A JP 5258303 A JP5258303 A JP 5258303A JP 25830393 A JP25830393 A JP 25830393A JP H07110200 A JPH07110200 A JP H07110200A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の水中航走体をそれぞれ異なる目標に同
時に追尾させることができる誘導方法を実現する。 【構成】 発射装置に設けられた追尾可能判定回路８が
水中航走体が他の水中航走体により妨害を受ける範囲内
にあると判定している間、発射装置に設けられた目標認
識装置１０からの目標情報にもとづき誘導回路１２が航
走条件を算出して水中航走体を誘導し、上記追尾可能判
定回路８の判定が範囲外の判定となり、目標探知判定回
路１１が発射装置と水中航走体の目標認識装置１，１０
の出力する目標情報が一致したと判定すると、水中航走
体に設けられた目標認識装置１からの目標情報により水
中航走体を誘導することによって、それぞれの水中航走
体が正しい目標情報を得ることができる状態となった後
に、自己の目標認識装置１による目標の追尾を開始する
ため、複数の水中航走体にそれぞれ異なる目標を同時に
追尾させることが可能となる。
時に追尾させることができる誘導方法を実現する。 【構成】 発射装置に設けられた追尾可能判定回路８が
水中航走体が他の水中航走体により妨害を受ける範囲内
にあると判定している間、発射装置に設けられた目標認
識装置１０からの目標情報にもとづき誘導回路１２が航
走条件を算出して水中航走体を誘導し、上記追尾可能判
定回路８の判定が範囲外の判定となり、目標探知判定回
路１１が発射装置と水中航走体の目標認識装置１，１０
の出力する目標情報が一致したと判定すると、水中航走
体に設けられた目標認識装置１からの目標情報により水
中航走体を誘導することによって、それぞれの水中航走
体が正しい目標情報を得ることができる状態となった後
に、自己の目標認識装置１による目標の追尾を開始する
ため、複数の水中航走体にそれぞれ異なる目標を同時に
追尾させることが可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の水中航走体を同
時に航走させ、それぞれ異なる目標に追尾させるための
水中航走体の複数同時誘導方法に関する。
時に航走させ、それぞれ異なる目標に追尾させるための
水中航走体の複数同時誘導方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】水中航走体を複数同時に航走させ、それ
ぞれ異なる目標に追尾させようとする場合、それぞれの
水中航走体の目標認識装置は、互いに他の水中航走体及
びその目標認識装置が放出する音、光、磁気、電波等に
より妨害されるため、従来は、複数の水中航走体に対し
て同時に異なる目標を追尾させることは不可能であっ
た。
ぞれ異なる目標に追尾させようとする場合、それぞれの
水中航走体の目標認識装置は、互いに他の水中航走体及
びその目標認識装置が放出する音、光、磁気、電波等に
より妨害されるため、従来は、複数の水中航走体に対し
て同時に異なる目標を追尾させることは不可能であっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の方法において
は、前記のように同時に航走する複数の水中航走体をそ
れぞれ異なる目標に追尾させようとする場合、それぞれ
の水中航走体に装備された目標認識装置が他の水中航走
体の放出する音、光、磁気、電波等に妨害され、誤った
目標情報を検出する場合があった。
は、前記のように同時に航走する複数の水中航走体をそ
れぞれ異なる目標に追尾させようとする場合、それぞれ
の水中航走体に装備された目標認識装置が他の水中航走
体の放出する音、光、磁気、電波等に妨害され、誤った
目標情報を検出する場合があった。
【０００４】また、この場合、水中航走体の目標認識装
置では得られた目標情報が正しいか否かを判定すること
ができないため、誤った目標情報により追尾を開始し、
目標を追尾できなくなることがあった。本発明は上記の
課題を解決しようとするものである。
置では得られた目標情報が正しいか否かを判定すること
ができないため、誤った目標情報により追尾を開始し、
目標を追尾できなくなることがあった。本発明は上記の
課題を解決しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の水中航走体の複
数同時誘導方法は、水中航走体に設けられた一方の測位
装置から水中航走体の位置情報を発射装置に設けられた
妨害範囲計算装置が入力してそれぞれの水中航走体につ
いて他の水中航走体により妨害を受ける範囲を計算し、
同範囲を上記位置情報とともに入力した追尾可能判定回
路がそれぞれの水中航走体について他の水中航走体によ
り妨害を受ける範囲内にあるか否かを判定し、上記追尾
可能判定回路の判定が範囲内の判定である間、上記一方
の測位装置と発射装置に設けられた他方の測位装置より
水中航走体の位置情報を入力し発射装置に設けられた他
方の目標認識装置より目標情報を入力して誘導回路が算
出した航走条件を発射装置に設けられた指令回路が入力
して航走指令を出力し、水中航走体に設けられた制御装
置が上記航走指令を入力して上記航走条件による水中航
走体の誘導を行い、上記追尾可能判定回路の判定が他の
水中航走体により妨害を受ける範囲外の判定となり、上
記他方の目標認識装置と水中航走体に設けられた一方の
目標認識装置よりそれぞれ目標情報を入力した目標探知
判定回路がそれぞれの目標情報が一致したと判定する
と、上記指令回路が追尾開始指令を上記制御装置に伝達
し、同制御装置が一方の目標認識装置より目標情報を入
力して水中航走体を誘導することを特徴としている。
数同時誘導方法は、水中航走体に設けられた一方の測位
装置から水中航走体の位置情報を発射装置に設けられた
妨害範囲計算装置が入力してそれぞれの水中航走体につ
いて他の水中航走体により妨害を受ける範囲を計算し、
同範囲を上記位置情報とともに入力した追尾可能判定回
路がそれぞれの水中航走体について他の水中航走体によ
り妨害を受ける範囲内にあるか否かを判定し、上記追尾
可能判定回路の判定が範囲内の判定である間、上記一方
の測位装置と発射装置に設けられた他方の測位装置より
水中航走体の位置情報を入力し発射装置に設けられた他
方の目標認識装置より目標情報を入力して誘導回路が算
出した航走条件を発射装置に設けられた指令回路が入力
して航走指令を出力し、水中航走体に設けられた制御装
置が上記航走指令を入力して上記航走条件による水中航
走体の誘導を行い、上記追尾可能判定回路の判定が他の
水中航走体により妨害を受ける範囲外の判定となり、上
記他方の目標認識装置と水中航走体に設けられた一方の
目標認識装置よりそれぞれ目標情報を入力した目標探知
判定回路がそれぞれの目標情報が一致したと判定する
と、上記指令回路が追尾開始指令を上記制御装置に伝達
し、同制御装置が一方の目標認識装置より目標情報を入
力して水中航走体を誘導することを特徴としている。
【０００６】
【作用】上記において、発射装置に設けられた妨害範囲
計算装置は、それぞれの一方の測位装置よりそれぞれの
水中航走体の位置情報を入力し、それぞれの一方の目標
認識装置の能力を用いて、それぞれの水中航走体につい
て他の水中航走体により妨害を受ける範囲を計算して出
力する。
計算装置は、それぞれの一方の測位装置よりそれぞれの
水中航走体の位置情報を入力し、それぞれの一方の目標
認識装置の能力を用いて、それぞれの水中航走体につい
て他の水中航走体により妨害を受ける範囲を計算して出
力する。
【０００７】上記の他の水中航走体により妨害を受ける
範囲は追尾可能判定回路に入力され、同回路は上記水中
航走体の位置情報を入力し、それぞれの水中航走体につ
いて上記妨害を受ける範囲内に他の水中航走体があるか
否かを判定し、これを指令回路に入力する。
範囲は追尾可能判定回路に入力され、同回路は上記水中
航走体の位置情報を入力し、それぞれの水中航走体につ
いて上記妨害を受ける範囲内に他の水中航走体があるか
否かを判定し、これを指令回路に入力する。
【０００８】一方、誘導回路は、一方と他方の測位装置
よりそれぞれの水中航走体の位置情報を入力し、他方の
目標認識装置より目標情報を入力して、それぞれの水中
航走体について目標に到達するための航走条件を求め、
これを上記指令回路に入力する。
よりそれぞれの水中航走体の位置情報を入力し、他方の
目標認識装置より目標情報を入力して、それぞれの水中
航走体について目標に到達するための航走条件を求め、
これを上記指令回路に入力する。
【０００９】上記航走条件を入力する指令回路は、上記
追尾可能判定回路による判定が他の水中航走体により妨
害を受ける範囲内の判定である間は、上記航走条件にも
とづく航走指令を出力し、水中航走体に設けられた制御
装置に伝達し、同制御装置は上記航走条件に従った水中
航走体の誘導を行う。
追尾可能判定回路による判定が他の水中航走体により妨
害を受ける範囲内の判定である間は、上記航走条件にも
とづく航走指令を出力し、水中航走体に設けられた制御
装置に伝達し、同制御装置は上記航走条件に従った水中
航走体の誘導を行う。
【００１０】また、目標探知判定回路は、常時上記一方
と他方の目標認識装置より目標情報を入力し、一方の目
標認識装置が出力する目標情報が他方の目標認識装置が
出力する目標情報と一致するか否かの判定を行い、指令
回路に入力している。
と他方の目標認識装置より目標情報を入力し、一方の目
標認識装置が出力する目標情報が他方の目標認識装置が
出力する目標情報と一致するか否かの判定を行い、指令
回路に入力している。
【００１１】上記追尾可能判定回路の判定が他の水中航
走体により妨害を受ける範囲外の判定となり、上記目標
探知判定回路が一方と他方の目標認識装置の出力する目
標情報が互いに一致すると判定すると、上記指令回路は
追尾開始指令を上記制御装置へ伝達する。
走体により妨害を受ける範囲外の判定となり、上記目標
探知判定回路が一方と他方の目標認識装置の出力する目
標情報が互いに一致すると判定すると、上記指令回路は
追尾開始指令を上記制御装置へ伝達する。
【００１２】この追尾開始指令が伝達された制御装置
は、それまでの航走指令に従った水中航走体の誘導を停
止し、上記一方の目標認識装置より目標情報を入力し、
これにもとづいて水中航走体の誘導を行う。
は、それまでの航走指令に従った水中航走体の誘導を停
止し、上記一方の目標認識装置より目標情報を入力し、
これにもとづいて水中航走体の誘導を行う。
【００１３】上記により、それぞれの水中航走体が正し
い目標情報を得ることができる状態となった後に、自己
の目標認識装置による目標の追尾を開始するため、複数
の水中航走体にそれぞれ異なる目標を同時に追尾させる
ことが可能となる。
い目標情報を得ることができる状態となった後に、自己
の目標認識装置による目標の追尾を開始するため、複数
の水中航走体にそれぞれ異なる目標を同時に追尾させる
ことが可能となる。
【００１４】
【実施例】本発明の一実施例の方法に適用される装置に
ついて、図１により説明する。
ついて、図１により説明する。
【００１５】図１において、１及び１０はそれぞれ水中
航走体と発射装置に設けられた目標認識装置である。こ
れには、例えばソーナー、水中カメラ、磁気探知器のよ
うに目標の方位（距離）を認識する装置が用いられる。
２及び１３はそれぞれ水中航走体と発射装置に設けられ
た測位装置である。これには、慣性航走装置、電波航法
装置など自己位置を測定する装置が用いられる。
航走体と発射装置に設けられた目標認識装置である。こ
れには、例えばソーナー、水中カメラ、磁気探知器のよ
うに目標の方位（距離）を認識する装置が用いられる。
２及び１３はそれぞれ水中航走体と発射装置に設けられ
た測位装置である。これには、慣性航走装置、電波航法
装置など自己位置を測定する装置が用いられる。
【００１６】４は水中航走体に設けられた通信装置、６
は発射装置に設けられた通信装置で通信装置４との間で
交信を行うものであり、電波、水中音、通信ケーブル、
光ケーブル等が用いられる。
は発射装置に設けられた通信装置で通信装置４との間で
交信を行うものであり、電波、水中音、通信ケーブル、
光ケーブル等が用いられる。
【００１７】３は上記目標認識装置１及び測位装置２に
接続された制御装置で、水中航走体の運動及び情報を管
制する装置である。５は上記制御装置３と通信装置４の
間に接続された駆動装置で、水中航走体を制御装置３の
指令どおりの速力、方向に水中航走体を移動させる装置
が用いられる。
接続された制御装置で、水中航走体の運動及び情報を管
制する装置である。５は上記制御装置３と通信装置４の
間に接続された駆動装置で、水中航走体を制御装置３の
指令どおりの速力、方向に水中航走体を移動させる装置
が用いられる。
【００１８】７は上記測位装置２からの位置情報を通信
装置４及び６を介して入力し、この位置情報と目標認識
装置１の能力から他の水中航走体により妨害を受ける範
囲を算出する妨害範囲計算装置である。
装置４及び６を介して入力し、この位置情報と目標認識
装置１の能力から他の水中航走体により妨害を受ける範
囲を算出する妨害範囲計算装置である。
【００１９】８はこの妨害範囲計算装置７から他の水中
航走体により妨害を受ける範囲を入力し、上記測位装置
２から通信装置４及び６を介して位置情報を入力し、そ
れぞれの水中航走体について他の水中航走体により妨害
を受ける範囲内にあるか否かにより決まる追尾禁止又は
追尾許可の判定を行う追尾可能判定回路である。
航走体により妨害を受ける範囲を入力し、上記測位装置
２から通信装置４及び６を介して位置情報を入力し、そ
れぞれの水中航走体について他の水中航走体により妨害
を受ける範囲内にあるか否かにより決まる追尾禁止又は
追尾許可の判定を行う追尾可能判定回路である。
【００２０】１１は目標認識装置１０から目標情報を入
力し、また上記目標認識装置１から通信装置４及び６を
介して目標情報をそれぞれ入力して追尾開始を判定する
目標探知判定回路である。１２は上記目標認識装置１０
と測位装置１３よりそれぞれ目標情報と位置情報を入力
し、更に測位装置２より通信装置４及び６を介して位置
情報を入力して水中航走体の航走条件を演算する誘導回
路である。
力し、また上記目標認識装置１から通信装置４及び６を
介して目標情報をそれぞれ入力して追尾開始を判定する
目標探知判定回路である。１２は上記目標認識装置１０
と測位装置１３よりそれぞれ目標情報と位置情報を入力
し、更に測位装置２より通信装置４及び６を介して位置
情報を入力して水中航走体の航走条件を演算する誘導回
路である。
【００２１】また、９は上記追尾可能判定回路８、目標
探知判定回路１１及び誘導回路１２の出力を入力して上
記通信装置６及び４を介して上記制御装置３へ水中航走
体の航走指令又は追尾開始指令を出力する指令回路であ
る。
探知判定回路１１及び誘導回路１２の出力を入力して上
記通信装置６及び４を介して上記制御装置３へ水中航走
体の航走指令又は追尾開始指令を出力する指令回路であ
る。
【００２２】上記において、測位装置２の位置情報は、
制御装置３を介し通信装置４，６を通じて妨害範囲計算
装置７及び追尾可能判定回路８に送られる。上記妨害範
囲計算装置７では、水中航走体の測位装置２からの位置
情報及び目標認識装置１の能力を用いて各水中航走体毎
に妨害を受ける範囲を計算する。
制御装置３を介し通信装置４，６を通じて妨害範囲計算
装置７及び追尾可能判定回路８に送られる。上記妨害範
囲計算装置７では、水中航走体の測位装置２からの位置
情報及び目標認識装置１の能力を用いて各水中航走体毎
に妨害を受ける範囲を計算する。
【００２３】これを入力した追尾可能判定回路８は、各
水中航走体毎にこの妨害を受ける範囲とその航走体位置
とを比較し、妨害を受ける位置にあれば、各水中航走体
に対して認識目標への追尾禁止の判定を、また妨害範囲
外であれば追尾許可の判定を行う。この判定結果は指令
回路９に入力される。
水中航走体毎にこの妨害を受ける範囲とその航走体位置
とを比較し、妨害を受ける位置にあれば、各水中航走体
に対して認識目標への追尾禁止の判定を、また妨害範囲
外であれば追尾許可の判定を行う。この判定結果は指令
回路９に入力される。
【００２４】上記水中航走体の目標認識装置１が出力す
る目標情報は通信装置４及び６を通じて、また、発射装
置の目標認識装置１０が出力する目標情報は目標探知判
定回路１１に送られる。この目標探知判定回路１１は水
中航走体と発射装置の目標情報を照合し、水中航走体の
目標認識が発射装置と一致すれば追尾開始の判定を行
う。この判定結果は指令回路９に入力され、指令回路９
は通信装置６及び４を通じて水中航走体の制御装置３に
追尾開始指令を出力する。
る目標情報は通信装置４及び６を通じて、また、発射装
置の目標認識装置１０が出力する目標情報は目標探知判
定回路１１に送られる。この目標探知判定回路１１は水
中航走体と発射装置の目標情報を照合し、水中航走体の
目標認識が発射装置と一致すれば追尾開始の判定を行
う。この判定結果は指令回路９に入力され、指令回路９
は通信装置６及び４を通じて水中航走体の制御装置３に
追尾開始指令を出力する。
【００２５】誘導回路１２は、目標認識装置１０の目標
情報、並びに測位装置２及び１３の位置情報を用いて水
中航走体が目標を認識できるまでその針路、速力、深度
を計算して指令回路９に入力する。
情報、並びに測位装置２及び１３の位置情報を用いて水
中航走体が目標を認識できるまでその針路、速力、深度
を計算して指令回路９に入力する。
【００２６】指令回路９は、上記追尾可能判定回路８が
追尾禁止の判定をしている間、この計算結果にもとづく
航走指令を通信装置６及び４を通じて制御装置３に伝達
し、制御装置９が駆動装置５を介して水中航走体を誘導
し、目標に近づける。この水中航走体の誘導は、図２に
示すように目標の移動に伴って指令回路９が出力する指
令が修正されながら行われる。
追尾禁止の判定をしている間、この計算結果にもとづく
航走指令を通信装置６及び４を通じて制御装置３に伝達
し、制御装置９が駆動装置５を介して水中航走体を誘導
し、目標に近づける。この水中航走体の誘導は、図２に
示すように目標の移動に伴って指令回路９が出力する指
令が修正されながら行われる。
【００２７】上記指令回路９は、水中航走体が他の水中
航走体から妨害を受ける範囲を航走している場合には、
追尾可能判定回路８から追尾禁止の判定結果が入力され
るが、上記指令回路９がこの判定結果を入力している間
は、水中航走体は上記の誘導回路１０からの針路、速
力、深度指令による航走を続ける。
航走体から妨害を受ける範囲を航走している場合には、
追尾可能判定回路８から追尾禁止の判定結果が入力され
るが、上記指令回路９がこの判定結果を入力している間
は、水中航走体は上記の誘導回路１０からの針路、速
力、深度指令による航走を続ける。
【００２８】上記目標認識装置１，１０が出力する目標
情報は目標探知判定回路１１に入力されており、目標認
識装置１からの目標情報が発射装置の目標認識装置１０
から目標情報と一致した場合には、目標探知判定回路１
１は追尾開始を判定し、この判定結果を指令回路９に入
力する。
情報は目標探知判定回路１１に入力されており、目標認
識装置１からの目標情報が発射装置の目標認識装置１０
から目標情報と一致した場合には、目標探知判定回路１
１は追尾開始を判定し、この判定結果を指令回路９に入
力する。
【００２９】この判定結果を入力した指令回路９は、上
記追尾可能判定回路１１が追尾許可の判定を出力してい
る場合には、上記誘導回路１２の計算結果にもとづく指
令を停止して、上記制御装置２に自己の目標認識装置１
による追尾を指令する。このため、水中航走体は自己の
目標認識装置１の目標情報を使用し、目標に衝突するよ
うに制御装置３により駆動装置５を作動させる。
記追尾可能判定回路１１が追尾許可の判定を出力してい
る場合には、上記誘導回路１２の計算結果にもとづく指
令を停止して、上記制御装置２に自己の目標認識装置１
による追尾を指令する。このため、水中航走体は自己の
目標認識装置１の目標情報を使用し、目標に衝突するよ
うに制御装置３により駆動装置５を作動させる。
【００３０】上記により、それぞれの水中航走体が正し
い目標情報を得ることができる状態となった後に、自己
の目標認識装置による目標の追尾を開始するため、複数
の水中航走体にそれぞれ異なる目標を同時に追尾させる
ことが可能となった。
い目標情報を得ることができる状態となった後に、自己
の目標認識装置による目標の追尾を開始するため、複数
の水中航走体にそれぞれ異なる目標を同時に追尾させる
ことが可能となった。
【００３１】
【発明の効果】本発明の水中航走体の複数同時誘導方法
は、発射装置に設けられた追尾可能判定回路が水中航走
体が他の水中航走体により妨害を受ける範囲内にあると
判定している間、発射装置に設けられた目標認識装置か
らの目標情報にもとづき誘導回路が航走条件を算出して
水中航走体を誘導し、上記追尾可能判定回路の判定が範
囲外の判定となり、目標探知判定回路が発射装置と水中
航走体の目標認識装置の出力する目標情報が一致したと
判定すると、水中航走体に設けられた目標認識装置から
の目標情報により水中航走体を誘導することによって、
それぞれの水中航走体が正しい目標情報を得ることがで
きる状態となった後に、自己の目標認識装置による目標
の追尾を開始するため、複数の水中航走体にそれぞれ異
なる目標を同時に追尾させることが可能となる。
は、発射装置に設けられた追尾可能判定回路が水中航走
体が他の水中航走体により妨害を受ける範囲内にあると
判定している間、発射装置に設けられた目標認識装置か
らの目標情報にもとづき誘導回路が航走条件を算出して
水中航走体を誘導し、上記追尾可能判定回路の判定が範
囲外の判定となり、目標探知判定回路が発射装置と水中
航走体の目標認識装置の出力する目標情報が一致したと
判定すると、水中航走体に設けられた目標認識装置から
の目標情報により水中航走体を誘導することによって、
それぞれの水中航走体が正しい目標情報を得ることがで
きる状態となった後に、自己の目標認識装置による目標
の追尾を開始するため、複数の水中航走体にそれぞれ異
なる目標を同時に追尾させることが可能となる。
【図１】本発明の一実施例の方法に係る水中航走体及び
発射装置の構成図である。
発射装置の構成図である。
【図２】上記一実施例に係る水中航走体の目標への誘導
の説明図である。
の説明図である。
１ 目標認識装置 ２ 測位装置 ３ 制御装置 ４ 通信装置 ５ 駆動装置 ６ 通信装置 ７ 妨害範囲計算装置 ８ 追尾可能判定回路 ９ 指令回路 １０ 目標認識装置 １１ 目標探知判定回路 １２ 誘導回路 １３ 測位装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大村 俊彦 長崎市飽の浦町１番１号 三菱重工業株式 会社長崎造船所内
Claims (1)
- 【請求項１】 水中航走体に設けられた一方の測位装置
から水中航走体の位置情報を発射装置に設けられた妨害
範囲計算装置が入力してそれぞれの水中航走体について
他の水中航走体により妨害を受ける範囲を計算し、同範
囲を上記位置情報とともに入力した追尾可能判定回路が
それぞれの水中航走体について他の水中航走体により妨
害を受ける範囲内にあるか否かを判定し、上記追尾可能
判定回路の判定が範囲内の判定である間、上記一方の測
位装置と発射装置に設けられた他方の測位装置より水中
航走体の位置情報を入力し発射装置に設けられた他方の
目標認識装置より目標情報を入力して誘導回路が算出し
た航走条件を発射装置に設けられた指令回路が入力して
航走指令を出力し、水中航走体に設けられた制御装置が
上記航走指令を入力して上記航走条件による水中航走体
の誘導を行い、上記追尾可能判定回路の判定が他の水中
航走体により妨害を受ける範囲外の判定となり、上記他
方の目標認識装置と水中航走体に設けられた一方の目標
認識装置よりそれぞれ目標情報を入力した目標探知判定
回路がそれぞれの目標情報が一致したと判定すると、上
記指令回路が追尾開始指令を上記制御装置に伝達し、同
制御装置が一方の目標認識装置より目標情報を入力して
水中航走体を誘導することを特徴とする水中航走体の複
数同時誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5258303A JP3010183B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 水中航走体の複数同時誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5258303A JP3010183B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 水中航走体の複数同時誘導方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07110200A true JPH07110200A (ja) | 1995-04-25 |
| JP3010183B2 JP3010183B2 (ja) | 2000-02-14 |
Family
ID=17318387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5258303A Expired - Lifetime JP3010183B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 水中航走体の複数同時誘導方法 |
Country Status (1)
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1993
- 1993-10-15 JP JP5258303A patent/JP3010183B2/ja not_active Expired - Lifetime
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