JP3521595B2 - 飛翔体誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は飛翔体誘導装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図９は従来の飛翔体誘導装置の一例を示
す図であって、１ａは第１の赤外線検出器、２ａは第１
の光検出器１ａの受光面上で画像が結像するように配設
した第１の光学系、３ａは第１の光検出器１ａの出力を
処理して画像信号を出力する第１の画像信号処理器、４
は第１の光学系２ａの視軸方向を空間安定化、追尾する
ように制御する駆動制御部、５ａは第１の画像信号処理
器３ａから出力される画像信号から目標を検出する目標
検出器、６は目標検出器５ａから出力される目標情報を
基に追尾処理を行い誘導信号を発生させる信号処理部
と、７は信号処理部６から出力される誘導信号に基づき
操舵を行う制御部、８は１ａ，２ａ，３ａ，４，５ａ，
６，７を備えた飛翔体である。

【０００３】次に飛翔体の誘導方法について図９を用い
て説明する。まず、飛翔体８を目標方向に向かって発射
する。発射された飛翔体８では、第１の赤外線検出器１
ａおよび第１の光学系２ａから撮像した赤外線画像を、
第１の画像信号処理器３ａにより画像信号として目標検
出器５ａに出力する一方で、駆動制御部４は第１の光学
系２ａの視軸方向を慣性空間に対して空間安定化させる
とともに追尾するように制御する。目標検出器５ａによ
り第１の画像信号処理器３ａから出力される画像信号か
ら目標が検出され、信号処理部６にて追尾処理を行い誘
導信号を発生し、制御部７により操舵することで、目標
検出器５ａより検出した目標に対し飛翔体を誘導する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
た飛翔体誘導装置においては、目標方向に飛翔体８を発
射してから、外部からの誘導を行うことなく飛翔体８に
備えた目標検出器５ａにより目標を検出しているので、
第１の赤外線検出器１ａ及び第１の画像信号処理器２ａ
から撮像される赤外線画像内に複数の目標候補が存在す
るような状況、すなわち複数の目標が接近しているよう
な状況では、操作員は、目標検出器５ａがどの目標を検
出し、飛翔体８がどの目標に向かって誘導されているの
かを把握することができないといった問題があった。ま
た、目標より輝度の高い背景（構造物や雲等）が存在す
る場合に、目標検出器５ａは、これら背景を目標として
誤検出してしまう可能性が高いといった問題があった。

【０００５】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたもので、複数の目標のなかから攻撃する
目標を選択できるとともに、背景クラッタの大きな状況
下での誤検出を低減できる飛翔体誘導装置を提供するこ
とを目的としている。

【０００６】また、この発明は、複数の飛翔体をそれぞ
れ設定した複数の目標に向けて誘導できる飛翔体誘導装
置を提供することを目的としている。

【０００７】さらに、この発明は、発射された飛翔体
が、被弾状況を評価し、自動的に目標を切り替えること
が可能となる飛翔体誘導装置を提供することを目的とし
ている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明による飛翔体誘
導装置は、飛翔体に第１の光検出器と、前記第１の光検
出器の受光面上で画像が結像するように配設した第１の
光学系と、前記第１の光検出器の出力を処理して画像信
号を出力する第１の画像信号処理器と、前記第１の光学
系の視軸方向を空間安定化、追尾するように制御する駆
動制御部と、目標検出器と、前記目標検出器から出力さ
れる目標情報を基に追尾処理を行い誘導信号を発生させ
る信号処理部と、前記信号処理部から出力される誘導信
号に基づき操舵を行う制御部とを設け、飛翔体を目標方
向に向けて発射させる発射管制装置に第２の光検出器
と、前記第２の光検出器の受光面上で画像が結像するよ
うに配設した第２の光学系と、前記第２の光検出器の出
力を処理して画像信号を出力する第２の画像信号処理器
と、画像信号を表示することが可能なディスプレイと、
前記ディスプレイに表示される前記画像信号内の目標等
に対し操作員によるゲート領域の指定を行なう目標指定
器と、前記目標指定器から出力されるゲート領域を示す
シンボルを、前記ディスプレイに表示される第２の画像
信号処理器から出力される画像信号の対応した領域に発
生させるシンボルジェネレータとを設け、前記目標検出
器は前記第２の画像信号処理器から出力される画像信号
上の前記目標指定器から出力されるゲート領域に対応し
た領域内の画像信号と前記第１の画像信号処理器から出
力される画像信号との相関を算出し、前記第１の画像信
号処理器から出力される画像信号上の相関が最も高い領
域を目標として検出するようにしたものである。

【０００９】また、この発明による飛翔体誘導装置は、
飛翔体に第１の光検出器と、前記第１の光検出器の受光
面上で画像が結像するように配設した第１の光学系と、
前記第１の光検出器の出力を処理して画像信号を出力す
る第１の画像信号処理器と、前記第１の光学系の視軸方
向を空間安定化、追尾するように制御する駆動制御部
と、目標検出器と、前記目標検出器から出力される目標
情報を基に追尾処理を行い誘導信号を発生させる信号処
理部と、前記信号処理部から出力される誘導信号に基づ
き操舵を行う制御部とを設け、飛翔体を目標方向に向け
て発射させる発射管制装置に第２の光検出器と、前記第
２の光検出器の受光面上で画像が結像するように配設し
た第２の光学系と、前記第２の光検出器の出力を処理し
て画像信号を出力する第２の画像信号処理器と、画像信
号を表示することが可能なディスプレイと、前記ディス
プレイに表示される前記画像信号内の目標等に対し操作
員によるゲート領域の指定を行なう目標指定器と、前記
目標指定器から出力されるゲート領域を示すシンボル
を、前記ディスプレイに表示される第２の画像信号処理
器から出力される画像信号の対応した領域に発生させる
シンボルジェネレータと、前記第２の光学系の視軸方向
の慣性空間における姿勢角を検出する姿勢検出器と、前
記姿勢検出器から出力される光学系の視軸方向の姿勢角
に基づき前記第２の画像信号処理器から出力される画像
信号を座標変換して出力する画像座標変換器と、前記姿
勢検出器から出力される光学系の視軸方向の姿勢角に基
づき前記目標指定器から出力される画像信号上のゲート
領域を座標変換して出力する目標座標変換器とを設け、
前記目標検出器は画像座標変換器から出力される画像信
号上の前記目標座標変換器から出力されるゲート領域に
対応した領域内の画像信号と前記第１の画像信号処理器
から出力される画像信号との相関を算出し、前記第１の
画像信号処理器から出力される画像信号上の相関が最も
高い領域を目標として検出するようにしたものである。

【００１０】この発明による飛翔体誘導装置は、飛翔体
に第１の光検出器と、前記第１の光検出器の受光面上で
画像が結像するように配設した第１の光学系と、前記第
１の光検出器の出力を処理して画像信号を出力する第１
の画像信号処理器と、前記第１の光学系の視軸方向を空
間安定化、追尾するように制御する駆動制御部と、前記
第１の画像信号処理器から出力される画像信号を二値化
処理する第１の二値化処理器と、前記第１の画像信号処
理器から出力される画像信号から、前記第１の二値化処
理器により二値化された各領域の画像特徴量を計測する
第１の特徴量計測器と、目標検出器と、前記目標検出器
から出力される目標情報を基に追尾処理を行い誘導信号
を発生させる信号処理部と、前記信号処理部から出力さ
れる誘導信号に基づき操舵を行う制御部とを設け、飛翔
体を目標方向に向けて発射させる発射管制装置に第２の
光検出器と、前記第２の光検出器の受光面上で画像が結
像するように配設した第２の光学系と、前記第２の光検
出器の出力を処理して画像信号を出力する第２の画像信
号処理器と、画像信号を表示することが可能なディスプ
レイと、前記ディスプレイに表示される前記画像信号内
の目標等に対し操作員によるゲート領域の指定を行なう
目標指定器と、前記目標指定器から出力されるゲート領
域を示すシンボルを、前記ディスプレイに表示される第
２の画像信号処理器から出力される画像信号の対応した
領域に発生させるシンボルジェネレータと、前記第２の
画像信号処理器から出力される画像信号を二値化処理す
る第２の二値化処理器と、前記第２の画像信号処理器か
ら出力される画像信号から、前記第２の二値化処理器か
ら出力される二値画像信号上の前記目標指定器により設
定されたゲート領域に対応した二値化領域の画像特徴量
を計測する第２の特徴量計測器とを設け、前記目標検出
器は前記第２の特徴量計測器から出力される画像特徴量
と前記第１の特徴量計測器から出力される各画像特徴量
との整合度を算出し、前記第１の特徴量計測器から出力
される各画像特徴量のうち最も整合度が高い画像特徴量
に対応した前記第１の二値化処理器から出力される二値
画像信号上の二値化領域を目標として検出するようにし
たものである。

【００１１】また、この発明による飛翔体誘導装置は、
複数の飛翔体各々に第１の光検出器と、前記第１の光検
出器の受光面上で画像が結像するように配設した第１の
光学系と、前記第１の光検出器の出力を処理して画像信
号を出力する第１の画像信号処理器と、前記第１の光学
系の視軸方向を空間安定化、追尾するように制御する駆
動制御部と、前記第１の画像信号処理器から出力される
画像信号を二値化処理する第１の二値化処理器と、前記
第１の画像信号処理器から出力される画像信号から、前
記第１の二値化処理器により二値化された各領域の画像
特徴量を計測する第１の特徴量計測器と、目標検出器
と、前記目標検出器から出力される目標情報を基に追尾
処理を行い誘導信号を発生させる信号処理部と、前記信
号処理部から出力される誘導信号に基づき操舵を行う制
御部とを設け、複数の飛翔体を目標方向に向けて発射さ
せる発射管制装置に第２の光検出器と、前記第２の光検
出器の受光面上で画像が結像するように配設した第２の
光学系と、前記第２の光検出器の出力を処理して画像信
号を出力する第２の画像信号処理器と、画像信号を表示
することが可能なディスプレイと、前記ディスプレイに
表示される前記画像信号内の目標等に対し操作員による
ゲート領域の指定を行なう目標指定器と、前記目標指定
器から出力される画像信号上の複数のゲート領域を示す
シンボルを、前記ディスプレイに表示される第２の画像
信号処理器から出力される画像信号の対応した領域に発
生させるシンボルジェネレータと、複数の飛翔体各々に
前記目標指定器にて設定した複数のゲート領域を割り当
てる目標割り当て器と、前記第２の光学系の視軸方向の
慣性空間における姿勢角を検出する姿勢検出器と、前記
姿勢検出器から出力される光学系の視軸方向の姿勢角に
基づき前記画像信号処理器から出力される画像信号を座
標変換して出力する画像座標変換器と、前記姿勢検出器
から出力される光学系の視軸方向の姿勢角に基づき前記
目標指定器から出力される画像信号上の複数のゲート領
域を座標変換して出力する目標座標変換器と、前記画像
座標変換器から出力される画像信号を二値化処理する第
２の二値化処理器と、前記画像座標変換器から出力され
る画像信号から、前記第２の二値化処理器から出力され
る二値画像信号上の前記目標指定器により設定された複
数のゲート領域に対応した二値化領域の画像特徴量を計
測する第２の特徴量計測器と、前記目標割り当て器から
出力される割り当て情報を基に前記第２の特徴量計測器
から出力される画像特徴量のうち割り当てられたゲート
領域に対応した画像特徴量を各々の飛翔体に出力する特
徴量選択器とを設け、前記目標検出器は前記特徴量選択
器から出力される画像特徴量と前記第１の特徴量計測器
から出力される各画像特徴量との整合度を算出し、前記
第１の特徴量計測器から出力される各画像特徴量のうち
最も整合度が高い画像特徴量に対応した前記第１の二値
化処理器から出力される二値画像信号上の二値化領域を
目標として検出するようにしたものである。

【００１２】この発明による飛翔体誘導装置は、複数の
飛翔体各々に第１の光検出器と、前記第１の光検出器の
受光面上で画像が結像するように配設した第１の光学系
と、前記第１の光検出器の出力を処理して画像信号を出
力する第１の画像信号処理器と、前記第１の光学系の視
軸方向を空間安定化、追尾するように制御する駆動制御
部と、前記第１の画像信号処理器から出力される画像信
号を二値化処理する第１の二値化処理器と、前記第１の
画像信号処理器から出力される画像信号から、前記第１
の二値化処理器により二値化された各領域の画像特徴量
を計測する第１の特徴量計測器と、目標検出器と、前記
目標検出器にて検出された複数目標から目標を選択する
目標選択器と、前記目標選択器から出力される目標情報
を基に追尾処理を行い誘導信号を発生させる信号処理部
と、前記信号処理部から出力される誘導信号に基づき操
舵を行う制御部とを設け、複数の飛翔体を目標方向に向
けて発射させる発射管制装置に第２の光検出器と、前記
第２の光検出器の受光面上で画像が結像するように配設
した第２の光学系と、前記第２の光検出器の出力を処理
して画像信号を出力する第２の画像信号処理器と、画像
信号を表示することが可能なディスプレイと、前記ディ
スプレイに表示される前記画像信号内の目標等に対し操
作員によるゲート領域の指定を行なう目標指定器と、前
記目標指定器から出力される画像信号上の複数のゲート
領域を示すシンボルを、前記ディスプレイに表示される
第２の画像信号処理器から出力される画像信号の対応し
た領域に発生させるシンボルジェネレータと、複数の飛
翔体各々に前記目標指定器にて設定した複数のゲート領
域を割り当てる目標割り当て器と、前記第２の光学系の
視軸方向の慣性空間における姿勢角を検出する姿勢検出
器と、前記姿勢検出器から出力される光学系の視軸方向
の姿勢角に基づき前記第２の画像信号処理器から出力さ
れる画像信号を座標変換して出力する画像座標変換器
と、前記姿勢検出器から出力される光学系の視軸方向の
姿勢角に基づき前記目標指定器から出力される画像信号
上の複数のゲート領域を座標変換する目標座標変換器
と、前記画像座標変換器から出力される画像信号を二値
化処理する第２の二値化処理器と、前記画像座標変換器
から出力される画像信号から、前記第２の二値化処理器
から出力される二値画像信号上の前記目標指定器により
設定された複数のゲート領域に対応した二値化領域の画
像特徴量を計測する第２の特徴量計測器とを設け、前記
目標検出器は前記第２の特徴量計測器から出力される各
画像特徴量との整合度が最も高い第１の特徴量計測器か
ら出力される画像特徴量に対応した前記第１の二値化処
理器から出力される二値画像信号上の二値化領域を各々
複数目標として検出し、前記目標選択器は前記目標割り
当て器から出力される割り当て情報に基づき前記目標検
出器にて検出された複数目標から割り当てられた目標を
選択するようにしたものである。

【００１３】また、この発明による飛翔体誘導装置は、
複数の飛翔体各々に第１の光検出器と、前記第１の光検
出器の受光面上で画像が結像するように配設した第１の
光学系と、前記第１の光検出器の出力を処理して画像信
号を出力する第１の画像信号処理器と、前記第１の光学
系の視軸方向を空間安定化、追尾するように制御する駆
動制御部と、前記第１の画像信号処理器から出力される
画像信号を二値化処理する第１の二値化処理器と、前記
第１の画像信号処理器から出力される画像信号から、前
記第１の二値化処理器により二値化された各領域の画像
特徴量を計測する第１の特徴量計測器と、目標検出器
と、前記目標検出器にて検出された複数目標から目標を
選択する目標選択器と、前記目標選択器から出力される
目標情報を基に追尾処理を行い誘導信号を発生させる信
号処理部と、前記信号処理部から出力される誘導信号に
基づき操舵を行う制御部とを設け、複数の飛翔体を目標
方向に向けて発射させる発射管制装置に第２の光検出器
と、前記第２の光検出器の受光面上で画像が結像するよ
うに配設した第２の光学系と、前記第２の光検出器の出
力を処理して画像信号を出力する第２の画像信号処理器
と、画像信号を表示することが可能なディスプレイと、
前記ディスプレイに表示される前記画像信号内の目標等
に対し操作員によるゲート領域の指定を行なう目標指定
器と、前記目標指定器から出力される画像信号上の複数
のゲート領域を示すシンボルを、前記ディスプレイに表
示される第２の画像信号処理器から出力される画像信号
の対応した領域に発生させるシンボルジェネレータと、
複数の飛翔体各々に前記目標指定器にて設定した複数の
ゲート領域を割り当てる目標割り当て器と、前記目標指
定器により設定した複数目標の優先順位を指定する優先
順位設定器と、前記第２の光学系の視軸方向の慣性空間
における姿勢角を検出する姿勢検出器と、前記姿勢検出
器から出力される光学系の視軸方向の姿勢角に基づき前
記第２の画像信号処理器から出力される画像信号を座標
変換して出力する画像座標変換器と、前記姿勢検出器か
ら出力される光学系の視軸方向の姿勢角に基づき前記目
標指定器から出力される画像信号上の複数のゲート領域
を座標変換する目標座標変換器と、前記画像座標変換器
から出力される画像信号を二値化処理する第２の二値化
処理器と、前記画像座標変換器から出力される画像信号
から、前記第２の二値化処理器から出力される二値画像
信号上の前記目標指定器により設定された複数のゲート
領域に対応した二値化領域の画像特徴量を計測する第２
の特徴量計測器とを設け、前記目標検出器は前記第２の
特徴量計測器から出力される各画像特徴量との整合度が
最も高い第１の特徴量計測器から出力される画像特徴量
に対応した前記第１の二値化処理器から出力される二値
画像信号上の二値化領域を各々複数目標として検出し、
さらに前記目標選択器は前記目標割り当て器から出力さ
れる割り当て情報に基づき前記目標検出器にて検出され
た複数目標から割り当てられた目標を選択するととも
に、選択した目標の画像特徴量の変化を第１の特徴量計
測器から出力される画像特徴量から算出して選択した目
標の画像特徴量の変化に応じて、前記優先順位設定器か
ら出力される優先順位に基づきより優先順位の低い目標
を選択するようにしたものである。

【００１４】この発明による飛翔体誘導装置は、目標選
択器として前記目標割り当て器から出力される割り当て
情報に基づき前記目標検出器にて検出された複数目標か
ら割り当てられた目標を選択するとともに、前記優先順
位設定器から出力される優先順位と第１の特徴量計測器
から出力される画像特徴量とを用いて選択した目標より
優先順位の高い目標の画像特徴量の変化を算出して、よ
り優先順位の高い目標の画像特徴量の変化に応じて、よ
り優先順位の高い目標を選択する目標選択器を設けるよ
うにしたものである。

【００１５】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示す構
成図であって、１ｂは第２の赤外線検出器、２ｂは第２
の光検出器１ｂの受光面上で画像が結像するように配設
した第２の光学系、３ｂは第２に光検出器１ｂの出力を
処理して画像信号を出力する第２の画像信号処理器、９
は赤外線画像を表示することが可能なディスプレイ、１
０ａはディスプレイ９に表示される画像信号上のゲート
領域を指定する目標指定器、１１ａは目標指定器１０ａ
から出力されるゲート領域を示すシンボルを、ディスプ
レイ９に表示される第２の画像信号処理器から出力され
る画像信号の対応した領域に発生させるシンボルジェネ
レータ、５ｂは第２の画像信号処理器３ｂから出力され
る画像信号上の目標指定器１０ａから出力されるゲート
領域に対応した領域内の画像信号と第１の画像信号処理
器３ａから出力される画像信号との相関を算出し、第１
の画像信号処理器３ａから出力される画像信号上の相関
が最も高い領域を目標として検出する目標検出器、１２
は１ｂ，２ｂ，３ｂ，９，１０ａ，１１ａを備えた発射
管制装置である。なお、１ａ，２ａ，３ａ，４，６，
７，８は従来の装置と同一である。

【００１６】図２（ａ），（ｂ）は実施の形態１におけ
る目標検出器の動作を説明する図であって、１３は第１
の画像信号処理器３ａから出力される画像信号、１４は
発射前に第２の画像信号処理器３ｂから出力される画像
信号、１５は発射前に目標指定器１０ａから出力される
ゲート領域に対応した画像領域、１６は目標艦船、１７
は他の艦船、１８は雲である。

【００１７】次に動作について図１及び図２を用いて説
明する。操作員が、目標指定器１０ａから画像信号内の
ゲート領域を入力すると、シンボルジェネレータ１１ａ
により第２の画像信号処理器３ｂから出力される画像信
号の対応した位置にゲート領域を示すシンボルが発生さ
れ、ディスプレイ９に表示される。操作員はゲート領域
を示すシンボルを第２の光学系２ｂ及び第２の赤外線検
出器１ｂにより撮像された赤外線画像上の目標に重なる
ように操作することで目標を指定して、目標方向に向か
って飛翔体を発射する。目標検出器５ｂは第２の画像信
号処理器３ｂから出力される画像信号１４上の目標指定
器１０ａから出力されるゲート領域に対応した領域内の
画像信号１５を第１の画像信号処理器３ａから出力され
る画像信号１３に重ね合わせて、２つの画像信号間の輝
度差を算出し、算出した輝度差の絶対値の合計が最も小
さい領域が最も相関が高い領域であるとして第１の画像
信号処理器３ａから出力された画像信号上の目標領域を
検出する。

【００１８】つまり、従来の飛翔体誘導装置では、第１
の画像信号処理器３ａから出力される画像信号上の他の
艦船１７や雲１８を目標として検出してしまう可能性が
あるとともに、複数の目標候補のなかから攻撃する目標
を選択できないといった問題があったが、上記のよう
に、第２の赤外線検出器１ｂ及び第２の光学系２ｂによ
り撮像されディスプレイ９に表示される赤外画像信号上
の目標に対して、目標指定器１０ａよりゲート領域を重
ねることが可能な構成となり、目標検出器５ｂは、第２
の画像信号処理器３ｂから出力される画像信号上の目標
指定器１０ａから出力されるゲート領域に対応した領域
内の画像信号と第１の画像信号処理器３ａから出力され
る画像信号との相関を算出し、第１の画像信号処理器３
ａから出力される画像信号上の相関が最も高い領域を目
標として検出することが可能となる。

【００１９】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２を示す構成図であって、１９は第２の光学系の視軸
方向の慣性空間における姿勢角を検出する姿勢検出器、
２０は姿勢検出器１９から出力される光学系の視軸方向
の姿勢角に基づき第２の画像信号処理器３ｂから出力さ
れる画像信号を座標変換して出力する画像座標変換器、
２１ａは姿勢検出器１９から出力される光学系の視軸方
向の姿勢角に基づき目標指定器１１ａから出力される画
像信号上のゲート領域を画像座標変換器２０から出力さ
れる画像信号上のゲート領域に座標変換する目標座標変
換器、５ｃは画像座標変換器２０から出力される画像信
号上の目標座標変換器２１ａから出力されるゲート領域
に対応した領域内の画像信号と第１の画像信号処理器３
ａから出力される画像信号との相関を算出し、第１の画
像信号処理器３ａから出力される画像信号上の相関が最
も高い領域を目標として検出する目標検出器である。な
お、その他の構成要素は実施の形態１と同一である。

【００２０】本実施の形態においては、画像座標変換器
２０は、第２の画像信号処理器３ｂから出力される画像
信号を、画像信号の中心点を原点として姿勢検出器１９
から出力される光学系の視軸方向の姿勢角だけ回転する
ことで第２の画像信号処理器３ｂから出力される画像信
号を慣性基準座標系での画像信号として出力する。ま
た、目標座標変換器２１ａは、目標指定器１０ａから出
力される画像信号上のゲート領域の位置を画像信号の中
心点を原点として姿勢検出器１９から出力される光学系
の視軸方向の慣性空間における姿勢角だけ回転すること
で、目標指定器１０ａ出力される画像信号上のゲート領
域を画像座標変換器２０から出力される画像信号上のゲ
ート領域に座標変換する。

【００２１】つまり、画像座標変換器２０から出力され
る画像信号上のゲート領域に座標変換する画像座標変換
器２０から出力される画像信号と目標座標変換器２１ａ
から出力されるゲート領域とは、常に慣性基準で出力さ
れるので、飛翔体誘導装置が航空機等に搭載され、飛翔
体誘導装置自身が慣性空間に対して姿勢を変化させるよ
うな場合においても、飛翔体に慣性空間に安定した画像
信号を供給することが可能となり、実施の形態１と同様
の効果が期待できる。

【００２２】実施の形態３．図４はこの発明の実施の形
態３を示す構成図であって、２２ａは第１の画像信号処
理器３ａから出力される画像信号を二値化処理する第１
の二値化処理器、２３ａは第１の画像信号処理器３ａか
ら出力される画像信号から、第１の二値化処理器２２ａ
により二値化された各領域の画像特徴量を計測する第１
の特徴量計測器、２２ｂは第２の画像信号処理器３ｂか
ら出力される画像信号を二値化処理する第２の二値化処
理器、２３ｂは第２の画像信号処理器３ｂから出力され
る画像信号から、第２の二値化処理器２２ｂから出力さ
れる二値画像信号上の目標指定器１０ａにより設定され
たゲート領域に対応した二値化領域の画像特徴量を計測
する第２の特徴量計測器、５ｄは第２の特徴量計測器２
３ｂから出力される画像特徴量と第１の特徴量計測器２
３ａから出力される各画像特徴量との整合度を算出し、
第１の特徴量計測器２３ａから出力される各画像特徴量
のうち最も整合度の高い画像特徴量に対応した第１の二
値化処理器２２ａから出力される二値画像信号上の二値
化領域を目標として検出する目標検出器である。なお、
その他の構成要素は実施の形態１と同一である。

【００２３】図５（ａ），（ｂ）は実施の形態３におけ
る目標検出器の動作を説明する図であって、２４は第１
の二値化処理器から出力される二値化画像信号、２５は
発射前に第２の二値化処理器から出力される二値化信
号、１６は目標艦船、１７は他の艦船、１８は雲であ
る。

【００２４】第１の二値化処理器２２ａは第１の画像信
号処理器３ａから出力される画像信号を二値化処理して
二値画像信号２４を出力する。第１の特徴量計測器２３
ａは第１の画像信号処理器３ａから出力される画像信号
から、第１の二値化処理器２２ａから出力される二値画
像信号２４上の各二値化領域１６，１７，１８の平均輝
度、重心位置、面積を計測する。一方、第２の二値化処
理器２２ｂは第２の画像信号処理器３ｂから出力される
画像信号を二値化処理して二値画像信号２５を出力す
る。第２の特徴量計測器２３ｂは第２の画像信号処理器
３ｂから出力される画像信号から、第２の二値化処理器
２２ｂから出力される二値画像信号２５上の目標指定器
１０ａにより指定されたゲート領域に対応した二値化領
域１６の平均輝度、重心位置、面積を計測する。目標検
出器５ｄは、第２の特徴量計測器２３ｂから出力される
二値画像信号２５上の目標指定器１０ａにより指定され
たゲート領域に対応した二値化領域１６の平均輝度、重
心位置、面積と第１の特徴量計測器２３ａから出力され
る二値画像信号２４上の各二値化領域１６，１７，１８
の画像特徴量として平均輝度、重心位置、面積との差を
各々算出し、差の絶対値の合計が最も小さくなるものが
最も整合度が高いものとして目標として検出する。

【００２５】実施の形態１においては、目標検出器５ｂ
は、第２の画像信号処理器３ｂから出力される画像信号
上の目標指定器１０ａから出力されるゲート領域に対応
した領域内の画像信号と第１の画像信号処理器３ａから
出力される画像信号との相関を算出し、第１の画像信号
処理器から出力される画像信号上の相関が最も高い領域
を目標として検出していたが、上記のように第２の特徴
量計測器２３ｂから出力される画像特徴量と第１の特徴
量計測器２３ａから出力される各画像特徴量との整合度
を算出し、第１の特徴量計測器２３ａから出力される各
画像特徴量のうち最も整合度が高い画像特徴量に対応し
た第１の二値化処理器２２ａから出力される二値画像信
号上の二値化領域を目標として検出しても同様の効果が
期待できる。

【００２６】実施の形態４．図６はこの発明の実施の形
態４を示す構成図であって、１０ｂはディスプレイ９に
表示される画像信号上の複数のゲート領域を指定できる
目標指定器、１１ａは目標指示器１０ｂから出力される
複数の目標のゲート領域を、ディスプレイ９に表示され
る第２の画像信号処理器３ｂから出力される画像信号の
対応した領域に発生させるシンボルジェネレータ、２６
は複数の飛翔体各々に目標指定器１０ｂにより設定した
複数目標を割り当てる目標割り当て器、２１ｂは姿勢検
出器１９から出力される光学系の視軸方向の姿勢角に基
づき、目標指定器１０ｂから出力される画像信号上の複
数のゲート領域を画像座標変換器２０ｂから出力される
画像信号上のゲート領域に座標変換する目標座標変換
器、２３ｂは第２の二値化処理器２２ｂから出力される
二値画像信号上の目標指定器１０ｂにより設定された複
数のゲート領域に対応した二値化領域の画像特徴量を計
測する第２の特徴量計測器、２７は目標割り当て器２６
から出力される割り当て情報を基に第２の特徴量計測器
２３ｂから出力される画像特徴量のうち割り当てられた
ゲート領域に対応した画像特徴量を各々の飛翔体に出力
する特徴量選択器、５ｅは特徴量選択器２７から出力さ
れる画像特徴量と第１の特徴量計測器２３ａから出力さ
れる各画像特徴量との整合度を算出し、第１の特徴量計
測器２３ａから出力される各画像特徴量のうち最も整合
度が高い画像特徴に対応した第１の二値化処理器２２ａ
から出力される二値画像信号上の二値化領域を目標とし
て検出する目標検出器である。なお、２０は実施の形態
２と同一、その他の構成要素は実施の形態３と同一であ
る。

【００２７】目標割り当て器２６は、例えば複数の飛翔
体各々に対応した番号を保持しておき、目標指定器１０
ｂから出力される複数の目標のゲート領域に一連の番号
を割り当てて、操作員により各飛翔体に対応した番号と
ゲート領域の番号との組み合わせを入力してもらうこと
で、複数の目標をどの飛翔体で攻撃するかを設定する。
特徴量選択器２７は、目標割り当て器２６から出力され
る割り当て情報を基に第２の特徴量計測器２３ｂから出
力される画像特徴量のうち割り当てられたゲート領域に
対応した画像特徴量を各々の飛翔体に出力する。各飛翔
体に設置された目標検出器５ｅは、特徴量選択器２７か
ら出力される画像特徴量と第１の特徴量計測器２３ａか
ら出力される各画像特徴量とから実施の形態１と同様に
目標を検出する。

【００２８】つまり、本実施の形態においては、実施の
形態１と同様の効果が期待できるとともに、複数の飛翔
体をそれぞれ設定した複数の目標に向けて誘導すること
ができる。

【００２９】実施の形態５．図７はこの発明の実施の形
態５を示す構成図であって、５ｆは第２の特徴量計測器
２３ｂから出力される各画像特徴量との整合度が最も高
い第１の特徴量計測器２３ａから出力される画像特徴量
に対応した第１の二値化処理器２２ａから出力される二
値画像信号上の二値化領域を各々複数の目標として検出
する目標検出器、２８ａは目標割り当て器２６から出力
される割り当て情報に基づき目標検出器５ｆにて検出さ
れた複数目標から割り当てられた目標を選択する目標選
択器である。なお、その他の構成要素は実施の形態４と
同一である。

【００３０】実施の形態４においては、特徴量選択器２
７を発射管制装置１２に設けたが、上記のように構成す
ることにより、同様の効果が期待できる。

【００３１】実施の形態６．図８はこの発明の実施の形
態６を示す構成図であって、２９は目標指定器１０ｂに
より設定した複数の目標の優先順位を設定する優先順位
設定器、２８ｂは目標割り当て器２６から出力される割
り当て情報に基づき目標検出器５ｆにて検出された複数
目標から割り当てられた目標を選択するとともに、選択
した目標の画像特徴量の変化を第１の特徴量計測器２３
ａから出力される画像特徴量から算出して選択した目標
の特徴量の変化に応じて、優先順位設定器２９から出力
される優先順位に基づきより優先順位の低い目標を選択
する目標選択器である。なお、他の構成要素は実施の形
態５と同一である。

【００３２】優先順位設定器は、例えば目標指定器１０
ｂにより設定した複数のゲート領域に一連の番号を割り
当てて、操作員により優先順位の高い順にゲート領域の
番号を入力することで優先順位を設定する。目標識別器
２８ｂは、まず、目標割り当て器２６から出力される割
り当て情報に基づき目標検出器５ｆにて検出された複数
目標から割り当てられた目標を選択する。次に、例え
ば、被弾して炎上した目標は輝度が高くなることを用い
て、第１の特徴量計測器２３ａから出力される画像特徴
量から検出目標の輝度変化を算出し、輝度が変化した場
合に、目標が既に被弾したと判断して、より優先順位の
低い目標を選択する。つまり、実施の形態４と同様に複
数飛翔体をそれぞれ設定した複数の目標に向けて誘導で
きるとともに、被弾状況を判定し、自動的に目標を切り
替えることが可能となる。

【００３３】実施の形態７．実施の形態６における目標
選択器２８ｂを目標割り当て器２６から出力される割り
当て情報に基づき目標検出器５ｆにて検出された複数目
標から割り当てられた目標を選択するとともに、優先順
位設定器２９から出力される優先順位と第１の特徴量計
測器２３ａから出力される画像特徴量とを用いて選択し
た目標より優先順位の高い目標の画像特徴量の変化を算
出して、より優先順位の高い目標の画像特徴量の変化に
応じて、より優先順位の高い目標を選択するようにする
と、実施の形態４と同様に複数飛翔体をそれぞれ設定し
た複数の目標に向けて誘導できるとともに、被弾状況を
判定し、自動的に目標を切り替えることが可能となる。

【００３４】

【発明の効果】この発明によれば、操作員がディスプレ
イに表示される画像を見ながら目標指定器よりゲート領
域を第２の光検出器及び第２の光学系により撮像される
画像信号上の目標に重なるように操作することで、目標
検出器は、第２の画像信号処理器から出力される画像信
号上の目標指定器から出力されるゲート領域に対応した
領域内の画像信号と第１の画像信号処理器から出力され
る画像との相関を算出し、第１の画像信号処理器から出
力される画像信号上の相関が最も高い領域を目標として
検出するので、複数の目標のなかから攻撃する目標を選
択できるとともに、背景クラッタの大きな状況下での誤
検出を低減できる飛翔体誘導装置を供給できる。

【００３５】また、この発明によれば、第２の光学系の
視軸方向の姿勢角を検出する姿勢検出器と、姿勢検出器
から出力される光学系の視軸方向の姿勢角に基づき第２
の画像信号処理器から出力される画像信号を座標変換し
て出力する画像座標変換器と、姿勢検出器から出力され
る光学系の視軸方向の姿勢角に基づき目標指定器から出
力されるゲート領域を座標変換して出力する目標座標変
換器とを設け、目標検出器は、画像座標変換器から出力
される画像信号上の目標座標変換器から出力されるゲー
ト領域に対応した領域内の画像信号と第１の画像信号処
理器から出力される画像との相関を算出し、第１の画像
信号処理器から出力される画像信号上の相関が最も高い
領域を目標として検出するので、飛翔体誘導装置が航空
機等に搭載された場合においても複数の目標のなかから
攻撃する目標を選択できるとともに、背景クラッタの大
きな状況下での誤検出を低減できる飛翔体誘導装置を供
給できる。

【００３６】また、この発明によれば、目標検出器は、
第２の特徴量計測器から出力される画像特徴量と第１の
特徴量計測器から出力される画像特徴量との整合度を算
出し、第１の特徴量計測器から出力される各画像特徴量
のうち最も整合度が高い画像特徴量に対応した第１の二
値化処理器目標指定器から出力される二値画像信号上の
二値化領域を目標として検出するので、複数の目標のな
かから攻撃する目標を選択できるとともに、背景クラッ
タの大きな状況下での誤検出を低減できる飛翔体誘導装
置を供給できる。

【００３７】さらに、この発明によれば、複数の飛翔体
各々に目標指定器にて設定した複数のゲート領域を割り
当てる目標割り当て器と、目標割り当て器から出力され
る割り当て情報を基に第２の特徴量計測器から出力され
る画像特徴量のうち割り当てられたゲート領域に対応し
た画像特徴量を各々の飛翔体に出力する特徴量選択器を
設けたので、複数の飛翔体をそれぞれ設定した複数の目
標に向けて誘導できる飛翔体誘導装置を供給できる。

【００３８】また、この発明によれば、目標検出器は、
第２の特徴量計測器から出力される各画像特徴量との整
合度が最も高い第１の特徴量計測器から出力される画像
特徴量に対応した第１の二値化処理器から出力される二
値画像信号上の二値化領域を各々複数目標として検出
し、目標選択器は目標割り当て器から出力される割り当
て情報に基づき目標検出器にて検出された複数目標から
割り当てられた目標を選択するので、複数の飛翔体をそ
れぞれ設定した複数の目標に向けて誘導できる飛翔体誘
導装置を供給できる。

【００３９】さらに、この発明によれば、複数の飛翔体
各々の目標指定器により設定した複数目標の優先順位を
指定する優先順位設定器を設け、目標選択器は、目標割
り当て器から出力される割り当て情報に基づき目標検出
器にて検出された複数目標から目標を選択するととも
に、選択した目標の画像特徴量の変化を第１の特徴量計
測器から出力される画像特徴量から算出して、選択した
目標の画像特徴量の変化に応じて優先順位設定器から出
力される優先順位に基づきより優先順位の低い目標を選
択するので、発射された飛翔体が目標の被弾状況を評価
し、自動的に目標を切り替えることが可能な飛翔体誘導
装置を供給できる。

【００４０】また、この発明によれば、目標識別器は、
目標割り当て器から出力される割り当て情報に基づき目
標検出器にて検出された複数目標から目標を選択すると
ともに、優先順位設定器から出力される優先順位と第１
の特徴量計測器から出力される画像特徴量とを用いて、
選択した目標より優先順位の高い目標の画像特徴量の変
化を算出して、より優先順位の高い目標の画像特徴量の
変化に応じて、より優先順位の高い目標を選択するの
で、発射された飛翔体が目標の被弾状況を評価し、自動
的に目標を切り替えることが可能な飛翔体誘導装置を供
給できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を示す構成図であ
る。

【図２】 この発明の実施の形態２における目標検出器
の動作を説明する図である。

【図３】 この発明の実施の形態２を示す構成図であ
る。

【図４】 この発明の実施の形態３を示す構成図であ
る。

【図５】 この発明の実施の形態３における目標検出器
の動作を説明する図である。

【図６】 この発明の実施の形態４を示す構成図であ
る。

【図７】 この発明の実施の形態５を示す構成図であ
る。

【図８】 この発明の実施の形態６を示す構成図であ
る。

【図９】 従来の実施の形態を示す構成図である。

【符号の説明】

１ 光検出器、２ 光学系、３ 画像信号処理器、４
駆動制御部、５ 目標検出器、６ 信号処理部、７ 制
御部、８ 飛翔体、９ ディスプレイ、１０目標指定
器、１１ シンボルジェネレータ、１２ 発射管制装
置、１３ 第１の画像処理器から出力される画像信号、
１４ 第２の画像処理器から出力される画像信号、１５
ゲート領域に対応した第２の画像信号から出力される
画像信号の領域、１６ 目標艦船、１７ 他の艦船、１
８ 雲、１９ 姿勢検出器、２０画像座標変換器、２１
目標座標変換器、２２ 二値化処理器、２３ 特徴量
計測器、２４ 第１の二値化処理器から出力される画像
信号、２５ 第２の二値化処理器から出力される画像信
号、２６ 目標割り当て器、２７ 特徴量選択器、２８
目標選択器、２９ 優先順位設定器。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 善博 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三菱電機株式会社内 (72)発明者 山口 修司 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三菱電機株式会社内 (72)発明者 松山 友城 東京都港区浜松町二丁目４番１号 三菱 スペース・ソフトウエア株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−164697（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−110200（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−323788（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−81497（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−996（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F41G 7/00 G01S 3/782 G05D 1/12 F41H 11/00 - 13/00

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の光検出器、前記第１の光検出器の
   受光面上で画像が結像するように配設した第１の光学
   系、前記第１の光検出器の出力を処理して画像信号を出
   力する第１の画像信号処理器、前記第１の光学系の視軸
   方向を空間安定化、追尾するように制御する駆動制御
   部、目標検出器、前記目標検出器から出力される目標情
   報を基に追尾処理を行い誘導信号を発生させる信号処理
   部および前記信号処理部から出力される誘導信号に基づ
   き操舵を行う制御部とを備えた飛翔体と、前記飛翔体を
   目標方向に向けて発射させる発射管制装置とから成る飛
   翔体誘導装置において、発射管制装置に第２の光検出器
   と、前記第２の光検出器の受光面上で画像が結像するよ
   うに配設した第２の光学系と、前記第２の光検出器の出
   力を処理して画像信号を出力する第２の画像信号処理器
   と、画像信号を表示するディスプレイと、前記ディスプ
   レイに表示される前記画像信号内の目標等に対し操作員
   によるゲート領域の指定を行なう目標指定器と、前記目
   標指定器から出力されるゲート領域を示すシンボルを、
   前記ディスプレイに表示される第２の画像信号処理器か
   ら出力される画像信号の対応した領域に発生させるシン
   ボルジェネレータとを備え、前記目標検出器は前記第２
   の画像信号処理器から出力される画像信号上の前記目標
   指定器から出力されるゲート領域に対応した領域内の画
   像信号と前記第１の画像信号処理器から出力される画像
   信号との相関を算出し、前記第１の画像信号処理器から
   出力される画像信号上の相関が最も高い領域を目標とし
   て検出することを特徴とする飛翔体誘導装置。
2. 【請求項２】 第１の光検出器、前記第１の光検出器の
   受光面上で画像が結像するように配設した第１の光学
   系、前記第１の光検出器の出力を処理して画像信号を出
   力する第１の画像信号処理器、前記第１の光学系の視軸
   方向を空間安定化、追尾するように制御する駆動制御
   部、目標検出器、前記目標検出器から出力される目標情
   報を基に追尾処理を行い誘導信号を発生させる信号処理
   部および前記信号処理部から出力される誘導信号に基づ
   き操舵を行う制御部とを備えた飛翔体と、前記飛翔体を
   目標方向に向けて発射させる発射管制装置とから成る飛
   翔体誘導装置において、発射管制装置に第２の光検出器
   と、前記第２の光検出器の受光面上で画像が結像するよ
   うに配設した第２の光学系と、前記第２の光検出器の出
   力を処理して画像信号を出力する第２の画像信号処理器
   と、画像信号を表示するディスプレイと、前記ディスプ
   レイに表示される前記画像信号内の目標等に対し操作員
   によるゲート領域の指定を行なう目標指定器と、前記目
   標指定器から出力されるゲート領域を示すシンボルを、
   前記ディスプレイに表示される第２の画像信号処理器か
   ら出力される画像信号の対応した領域に発生させるシン
   ボルジェネレータと、前記第２の光学系の視軸方向の慣
   性空間における姿勢角を検出する姿勢検出器と、前記姿
   勢検出器から出力される光学系の視軸方向の姿勢角に基
   づき前記第２の画像信号処理器から出力される画像信号
   を座標変換して出力する画像座標変換器と、前記姿勢検
   出器から出力される光学系の視軸方向の姿勢角に基づき
   前記目標指定器から出力される画像信号上のゲート領域
   を座標変換して出力する目標座標変換器とを備え、前記
   目標検出器は画像座標変換器から出力される画像信号上
   の前記目標座標変換器から出力されるゲート領域に対応
   した領域内の画像信号と前記第１の画像信号処理器から
   出力される画像信号との相関を算出し、前記第１の画像
   信号処理器から出力される画像信号上の相関が最も高い
   領域を目標として検出することを特徴とする飛翔体誘導
   装置。
3. 【請求項３】 第１の光検出器、前記第１の光検出器の
   受光面上で画像が結像するように配設した第１の光学
   系、前記第１の光検出器の出力を処理して画像信号を出
   力する第１の画像信号処理器、前記第１の光学系の視軸
   方向を空間安定化、追尾するように制御する駆動制御
   部、前記第１の画像信号処理器から出力される画像信号
   を二値化処理する第１の二値化処理器、前記第１の画像
   信号処理器から出力される画像信号から、前記第１の二
   値化処理器により二値化された各領域の画像特徴量を計
   測する第１の特徴量計測器、目標検出器、前記目標検出
   器から出力される目標情報を基に追尾処理を行い誘導信
   号を発生させる信号処理部および前記信号処理部から出
   力される誘導信号に基づき操舵を行う制御部とを備えた
   飛翔体と、前記飛翔体を目標方向に向けて発射させる発
   射管制装置とを具備し、前記発射管制装置には第２の光
   検出器と、前記第２の光検出器の受光面上で画像が結像
   するように配設した第２の光学系と、前記第２の光検出
   器の出力を処理して画像信号を出力する第２の画像信号
   処理器と、画像信号を表示するディスプレイと、前記デ
   ィスプレイに表示される前記画像信号内の目標等に対し
   操作員によるゲート領域の指定を行なう目標指定器と、
   前記目標指定器から出力されるゲート領域を示すシンボ
   ルを、前記ディスプレイに表示される第２の画像信号処
   理器から出力される画像信号の対応した領域に発生させ
   るシンボルジェネレータと、前記第２の画像信号処理器
   から出力される画像信号を二値化処理する第２の二値化
   処理器と、前記第２の画像信号処理器から出力される画
   像信号から、前記第２の二値化処理器から出力される二
   値画像信号上の前記目標指定器により設定されたゲート
   領域に対応した二値化領域の画像特徴量を計測する第２
   の特徴量計測器とを備え、さらに前記目標検出器は前記
   第２の特徴量計測器から出力される画像特徴量と前記第
   １の特徴量計測器から出力される各画像特徴量との整合
   度を算出し、前記第１の特徴量計測器から出力される各
   画像特徴量のうち最も整合度が高い画像特徴量に対応し
   た前記第１の二値化処理器から出力される二値画像信号
   上の二値化領域を目標として検出することを特徴とする
   飛翔体誘導装置。
4. 【請求項４】 第１の光検出器、前記第１の光検出器の
   受光面上で画像が結像するように配設した第１の光学
   系、前記第１の光検出器の出力を処理して画像信号を出
   力する第１の画像信号処理器、前記第１の光学系の視軸
   方向を空間安定化、追尾するように制御する駆動制御
   部、前記第１の画像信号処理器から出力される画像信号
   を二値化処理する第１の二値化処理器、前記第１の画像
   信号処理器から出力される画像信号から、前記第１の二
   値化処理器により二値化された各領域の画像特徴量を計
   測する第１の特徴量計測器、目標検出器、前記目標検出
   器から出力される目標情報を基に追尾処理を行い誘導信
   号を発生させる信号処理部および前記信号処理部から出
   力される誘導信号に基づき操舵を行う制御部とをそれぞ
   れ備えた複数の飛翔体と、前記複数の飛翔体を目標方向
   に向けて発射させる発射管制装置とを具備し、前記発射
   管制装置には第２の光検出器と、前記第２の光検出器の
   受光面上で画像が結像するように配設した第２の光学系
   と、前記第２の光検出器の出力を処理して画像信号を出
   力する第２の画像信号処理器と、画像信号を表示するデ
   ィスプレイと、前記ディスプレイに表示される前記画像
   信号内の目標等に対し操作員によるゲート領域の指定を
   行なう目標指定器と、前記目標指定器から出力される画
   像信号上の複数のゲート領域を示すシンボルを、前記デ
   ィスプレイに表示される第２の画像信号処理器から出力
   される画像信号の対応した領域に発生させるシンボルジ
   ェネレータと、複数の飛翔体各々に前記目標指定器にて
   設定した複数のゲート領域を割り当てる目標割り当て器
   と、前記第２の光学系の視軸方向の慣性空間における姿
   勢角を検出する姿勢検出器と、前記姿勢検出器から出力
   される光学系の視軸方向の姿勢角に基づき前記画像信号
   処理器から出力される画像信号を座標変換して出力する
   画像座標変換器と、前記姿勢検出器から出力される光学
   系の視軸方向の姿勢角に基づき前記目標指定器から出力
   される画像信号上の複数のゲート領域を座標変換して出
   力する目標座標変換器と、前記画像座標変換器から出力
   される画像信号を二値化処理する第２の二値化処理器
   と、前記画像座標変換器から出力される画像信号から、
   前記第２の二値化処理器から出力される二値画像信号上
   の前記目標指定器により設定された複数のゲート領域に
   対応した二値化領域の画像特徴量を計測する第２の特徴
   量計測器と、前記目標割り当て器から出力される割り当
   て情報を基に前記第２の特徴量計測器から出力される画
   像特徴量のうち割り当てられたゲート領域に対応した画
   像特徴量を各々の飛翔体に出力する特徴量選択器とを備
   え、さらに前記目標検出器は前記特徴量選択器から出力
   される画像特徴量と前記第１の特徴量計測器から出力さ
   れる各画像特徴量との整合度を算出し、前記第１の特徴
   量計測器から出力される各画像特徴量のうち最も整合度
   が高い画像特徴量に対応した前記第１の二値化処理器か
   ら出力される二値画像信号上の二値化領域を目標として
   検出することを特徴とする飛翔体誘導装置。
5. 【請求項５】 第１の光検出器、前記第１の光検出器の
   受光面上で画像が結像するように配設した第１の光学
   系、前記第１の光検出器の出力を処理して画像信号を出
   力する第１の画像信号処理器、前記第１の光学系の視軸
   方向を空間安定化、追尾するように制御する駆動制御
   部、前記第１の画像信号処理器から出力される画像信号
   を二値化処理する第１の二値化処理器、前記第１の画像
   信号処理器から出力される画像信号から、前記第１の二
   値化処理器により二値化された各領域の画像特徴量を計
   測する第１の特徴量計測器、目標検出器、前記目標検出
   器にて検出された複数目標から目標を選択する目標選択
   器、前記目標選択器から出力される目標情報を基に追尾
   処理を行い誘導信号を発生させる信号処理部および前記
   信号処理部から出力される誘導信号に基づき操舵を行う
   制御部とをそれぞれ備えた複数の飛翔体と、前記複数の
   飛翔体を目標方向に向けて発射させる発射管制装置とを
   具備し、前記発射管制装置には第２の光検出器と、前記
   第２の光検出器の受光面上で画像が結像するように配設
   した第２の光学系と、前記第２の光検出器の出力を処理
   して画像信号を出力する第２の画像信号処理器と、画像
   信号を表示するディスプレイと、前記ディスプレイに表
   示される前記画像信号内の目標等に対し操作員によるゲ
   ート領域の指定を行なう目標指定器と、前記目標指定器
   から出力される画像信号上の複数のゲート領域を示すシ
   ンボルを、前記ディスプレイに表示される第２の画像信
   号処理器から出力される画像信号の対応した領域に発生
   させるシンボルジェネレータと、複数の飛翔体各々に前
   記目標指定器にて設定した複数のゲート領域を割り当て
   る目標割り当て器と、前記第２の光学系の視軸方向の慣
   性空間における姿勢角を検出する姿勢検出器と、前記姿
   勢検出器から出力される光学系の視軸方向の姿勢角に基
   づき前記第２の画像信号処理器から出力される画像信号
   を座標変換して出力する画像座標変換器と、前記姿勢検
   出器から出力される光学系の視軸方向の姿勢角に基づき
   前記目標指定器から出力される画像信号上の複数のゲー
   ト領域を座標変換する目標座標変換器と、前記画像座標
   変換器から出力される画像信号を二値化処理する第２の
   二値化処理器と、前記画像座標変換器から出力される画
   像信号から、前記第２の二値化処理器から出力される二
   値画像信号上の前記目標指定器により設定された複数の
   ゲート領域に対応した二値化領域の画像特徴量を計測す
   る第２の特徴量計測器とを備え、さらに前記目標検出器
   は前記第２の特徴量計測器から出力される各画像特徴量
   との整合度が最も高い第１の特徴量計測器から出力され
   る画像特徴量に対応した前記第１の二値化処理器から出
   力される二値画像信号上の二値化領域を各々複数目標と
   して検出し、前記目標選択器は前記目標割り当て器から
   出力される割り当て情報に基づき前記目標検出器にて検
   出された複数目標から割り当てられた目標を選択するこ
   とを特徴とする飛翔体誘導装置。
6. 【請求項６】 第１の光検出器、前記第１の光検出器の
   受光面上で画像が結像するように配設した第１の光学
   系、前記第１の光検出器の出力を処理して画像信号を出
   力する第１の画像信号処理器、前記第１の光学系の視軸
   方向を空間安定化、追尾するように制御する駆動制御
   部、前記第１の画像信号処理器から出力される画像信号
   を二値化処理する第１の二値化処理器、前記第１の画像
   信号処理器から出力される画像信号から、前記第１の二
   値化処理器により二値化された各領域の画像特徴量を計
   測する第１の特徴量計測器、目標検出器、前記目標検出
   器にて検出された複数目標から目標を選択する目標選択
   器、前記目標選択器から出力される目標情報を基に追尾
   処理を行い誘導信号を発生させる信号処理部および前記
   信号処理部から出力される誘導信号に基づき操舵を行う
   制御部とをそれぞれ備えた複数の飛翔体と、前記複数の
   飛翔体を目標方向に向けて発射させる発射管制装置とを
   具備し、前記発射管制装置には第２の光検出器と、前記
   第２の光検出器の受光面上で画像が結像するように配設
   した第２の光学系と、前記第２の光検出器の出力を処理
   して画像信号を出力する第２の画像信号処理器と、画像
   信号を表示するディスプレイと、前記ディスプレイに表
   示される前記画像信号内の目標等に対し操作員によるゲ
   ート領域の指定を行なう目標指定器と、前記目標指定器
   から出力される画像信号上の複数のゲート領域を示すシ
   ンボルを、前記ディスプレイに表示される第２の画像信
   号処理器から出力される画像信号の対応した領域に発生
   させるシンボルジェネレータと、複数の飛翔体各々に前
   記目標指定器にて設定した複数のゲート領域を割り当て
   る目標割り当て器と、前記目標指定器により設定した複
   数目標の優先順位を指定する優先順位設定器と、前記第
   ２の光学系の視軸方向の慣性空間における姿勢角を検出
   する姿勢検出器と、前記姿勢検出器から出力される光学
   系の視軸方向の姿勢角に基づき前記第２の画像信号処理
   器から出力される画像信号を座標変換して出力する画像
   座標変換器と、前記姿勢検出器から出力される光学系の
   視軸方向の姿勢角に基づき前記目標指定器から出力され
   る画像信号上の複数のゲート領域を座標変換する目標座
   標変換器と、前記画像座標変換器から出力される画像信
   号を二値化処理する第２の二値化処理器と、前記画像座
   標変換器から出力される画像信号から、前記第２の二値
   化処理器から出力される二値画像信号上の前記目標指定
   器により設定された複数のゲート領域に対応した二値化
   領域の画像特徴量を計測する第２の特徴量計測器とを備
   え、前記目標検出器は前記第２の特徴量計測器から出力
   される各画像特徴量との整合度が最も高い第１の特徴量
   計測器から出力される画像特徴量に対応した前記第１の
   二値化処理器から出力される二値画像信号上の二値化領
   域を各々複数目標として検出し、さらに前記目標選択器
   は前記目標割り当て器から出力される割り当て情報に基
   づき前記目標検出器にて検出された複数目標から割り当
   てられた目標を選択するとともに、選択した目標の画像
   特徴量の変化を第１の特徴量計測器から出力される画像
   特徴量から算出して選択した目標の画像特徴量の変化に
   応じて、前記優先順位設定器から出力される優先順位に
   基づきより優先順位の低い目標を選択することを特徴と
   する飛翔体誘導装置。
7. 【請求項７】 第１の光検出器、前記第１の光検出器の
   受光面上で画像が結像するように配設した第１の光学
   系、前記第１の光検出器の出力を処理して画像信号を出
   力する第１の画像信号処理器、前記第１の光学系の視軸
   方向を空間安定化、追尾するように制御する駆動制御
   部、前記第１の画像信号処理器から出力される画像信号
   を二値化処理する第１の二値化処理器、前記第１の画像
   信号処理器から出力される画像信号から、前記第１の二
   値化処理器により二値化された各領域の画像特徴量を計
   測する第１の特徴量計測器、目標検出器、前記目標検出
   器にて検出された複数目標から目標を選択する目標選択
   器、前記目標選択器から出力される目標情報を基に追尾
   処理を行い誘導信号を発生させる信号処理部および前記
   信号処理部から出力される誘導信号に基づき操舵を行う
   制御部とをそれぞれ備えた複数の飛翔体と、前記複数の
   飛翔体を目標方向に向けて発射させる発射管制装置とを
   具備し、前記発射管制装置には第２の光検出器と、前記
   第２の光検出器の受光面上で画像が結像するように配設
   した第２の光学系と、前記第２の光検出器の出力を処理
   して画像信号を出力する第２の画像信号処理器と、画像
   信号を表示するディスプレイと、前記ディスプレイに表
   示される前記画像信号内の目標等に対し操作員によるゲ
   ート領域の指定を行なう目標指定器と、前記目標指定器
   から出力される画像信号上の複数のゲート領域を示すシ
   ンボルを、前記ディスプレイに表示される第２の画像信
   号処理器から出力される画像信号の対応した領域に発生
   させるシンボルジェネレータと、複数の飛翔体各々に前
   記目標指定器にて設定した複数のゲート領域を割り当て
   る目標割り当て器と、前記目標指定器により設定した複
   数目標の優先順位を指定する優先順位設定器と、前記第
   ２の光学系の視軸方向の慣性空間における姿勢角を検出
   する姿勢検出器と、前記姿勢検出器から出力される光学
   系の視軸方向の姿勢角に基づき前記第２の画像信号処理
   器から出力される画像信号を座標変換して出力する画像
   座標変換器と、前記姿勢検出器から出力される光学系の
   視軸方向の姿勢角に基づき前記目標指定器から出力され
   る画像信号上の複数のゲート領域を座標変換する目標座
   標変換器と、前記画像座標変換器から出力される画像信
   号を二値化処理する第２の二値化処理器と、前記画像座
   標変換器から出力される画像信号から、前記第２の二値
   化処理器から出力される二値画像信号上の前記目標指定
   器により設定された複数のゲート領域に対応した二値化
   領域の画像特徴量を計測する第２の特徴量計測器とを備
   え、前記目標検出器は前記第２の特徴量計測器から出力
   される各画像特徴量との整合度が最も高い第１の特徴量
   計測器から出力される画像特徴量に対応した前記第１の
   二値化処理器から出力される二値画像信号上の二値化領
   域を各々複数目標として検出し、さらに前記目標選択器
   は前記目標割り当て器から出力される割り当て情報に基
   づき前記目標検出器にて検出された複数目標から割り当
   てられた目標を選択するとともに、前記優先順位設定器
   から出力される優先順位と第１の特徴量計測器から出力
   される画像特徴量とを用いて選択した目標より優先順位
   の高い目標の画像特徴量の変化を算出して、より優先順
   位の高い目標の画像特徴量の変化に応じて、より優先順
   位の高い目標を選択することを特徴とする飛翔体誘導装
   置。