JP2012111011A - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012111011A JP2012111011A JP2010263162A JP2010263162A JP2012111011A JP 2012111011 A JP2012111011 A JP 2012111011A JP 2010263162 A JP2010263162 A JP 2010263162A JP 2010263162 A JP2010263162 A JP 2010263162A JP 2012111011 A JP2012111011 A JP 2012111011A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- person
- distance
- speed
- mobile robot
- current location
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 87
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 3
- 210000005252 bulbus oculi Anatomy 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 210000001508 eye Anatomy 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 6
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 4
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000000887 face Anatomy 0.000 description 1
- 210000002837 heart atrium Anatomy 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002195 synergetic effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
Abstract
【効果】周囲の人と調和した移動が可能となるので、周囲の人の邪魔になることなくスムーズに移動できる。
【選択図】図3
Description
22 …車輪
26 …車輪モータ
62 …CPU
66 …メモリ
88 …移動速度データベース
90 …最接近距離データベース
100 …位置検出システム
Claims (6)
- 人と共存する環境に配置される移動ロボットであって、
配置される環境を1または複数のエリアに区分し、前記エリアのそれぞれと対応付けて、当該エリアにおける人の移動速度の代表値に応じて定めた最大移動速度を記憶する速度記憶手段、
自身の現在地を示す現在地情報を取得する現在地取得手段、
前記現在地取得手段によって取得した前記現在地情報に基づいて、対応する前記最大移動速度を前記速度記憶手段から読み出して設定する速度設定手段、および
前記速度設定手段によって設定された前記最大移動速度を上限とした移動速度で移動を制御する制御手段を備える、移動ロボット。 - 現在時間に関する情報を示す現在時間情報を検出する時間検出手段をさらに備え、
前記速度記憶手段は、前記最大移動速度を複数の時間に区分して記憶し、
前記速度設定手段は、前記現在地取得手段によって取得した前記現在地情報および前記時間検出手段によって検出した前記現在時間情報に基づいて、対応する前記最大移動速度を前記速度記憶手段から読み出して設定する、請求項1記載の移動ロボット。 - 前記エリア内の人の流れ方向を記憶する移動方向記憶手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記人の流れ方向に従うように移動方向を制御する、請求項1または2記載の移動ロボット。 - 前記エリアのそれぞれと対応付けて、当該エリアにおける人同士の最接近距離に応じて定めた自身と人との最接近距離を記憶する距離記憶手段、および
前記現在地取得手段によって取得した前記現在地情報に基づいて、対応する前記最接近距離を前記距離記憶手段から読み出して設定する距離設定手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記速度設定手段によって設定された前記最大移動速度を上限とした移動速度であって、かつ、人との距離を前記距離設定手段によって設定された前記最接近距離以上に保つように移動を制御する、請求項1ないし3のいずれかに記載の移動ロボット。 - 人と共存する環境に配置される移動ロボットであって、
配置される環境を1または複数のエリアに区分し、前記エリアのそれぞれと対応付けて、当該エリアにおける人同士の最接近距離に応じて定めた自身と人との最接近距離を記憶する距離記憶手段、
自身の現在地を示す現在地情報を取得する現在地取得手段、
前記現在地取得手段によって取得した前記現在地情報に基づいて、対応する前記最接近距離を前記距離記憶手段から読み出して設定する距離設定手段、および
人との距離を前記距離設定手段によって設定された前記最接近距離以上に保つように移動を制御する制御手段を備える、移動ロボット。 - 配置される環境を1または複数のエリアに区分し、前記エリアのそれぞれと対応付けて、当該エリアにおける人の移動速度の代表値に応じて定めた最大移動速度を記憶する速度記憶手段と、自身の現在地を示す現在地情報を取得する現在地取得手段とを備える移動ロボットのプロセサを、
前記現在地取得手段によって取得した前記現在地情報に基づいて、対応する前記最大移動速度を前記速度記憶手段から読み出して設定する速度設定手段、および
前記速度設定手段によって設定された前記最大移動速度を上限とした移動速度で移動を制御する制御手段として機能させる、ロボット制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010263162A JP5617562B2 (ja) | 2010-11-26 | 2010-11-26 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010263162A JP5617562B2 (ja) | 2010-11-26 | 2010-11-26 | 移動ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012111011A true JP2012111011A (ja) | 2012-06-14 |
JP5617562B2 JP5617562B2 (ja) | 2014-11-05 |
Family
ID=46495777
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010263162A Active JP5617562B2 (ja) | 2010-11-26 | 2010-11-26 | 移動ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5617562B2 (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015014919A (ja) * | 2013-07-05 | 2015-01-22 | 綜合警備保障株式会社 | 経路生成装置および経路生成方法 |
JP2015066632A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 本田技研工業株式会社 | ロボット、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム |
JP2017111473A (ja) * | 2015-12-14 | 2017-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 地図作成方法 |
KR20180038870A (ko) * | 2016-10-07 | 2018-04-17 | 엘지전자 주식회사 | 공항 로봇 및 이를 포함하는 시스템 |
JP2019079239A (ja) * | 2017-10-24 | 2019-05-23 | 日本電信電話株式会社 | モビリティ装置及びその制限速度を求める方法 |
US10549430B2 (en) | 2015-08-28 | 2020-02-04 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Mapping method, localization method, robot system, and robot |
JP2020113125A (ja) * | 2019-01-15 | 2020-07-27 | 東芝テック株式会社 | 情報処理装置、読取装置及びプログラム |
JP2020166321A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 株式会社フジタ | 自動巡回システム |
JP2020203339A (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | 株式会社日立ビルシステム | 案内ロボット |
JP2021530008A (ja) * | 2018-11-20 | 2021-11-04 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | 移動ロボットを制御するための方法、装置及び制御システム |
WO2021235141A1 (ja) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | 東京ロボティクス株式会社 | 移動体及びその制御装置、方法及びプログラム |
US11938637B2 (en) | 2019-01-22 | 2024-03-26 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot and control method thereof |
WO2024085011A1 (ja) * | 2022-10-17 | 2024-04-25 | ソフトバンクグループ株式会社 | ウォーキングスピードコントロールシステム及びプログラム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006075948A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Honda Motor Co Ltd | ロボットの制御装置 |
JP2006252273A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式機器およびそのプログラム |
JP2008055578A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Fujitsu Ltd | 情報提供ロボットおよびロボットを用いた情報提供方法 |
JP2008083995A (ja) * | 2006-09-27 | 2008-04-10 | Toshiba Corp | 地図情報処理装置及び移動ロボット装置 |
JP2008140159A (ja) * | 2006-12-01 | 2008-06-19 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
JP2008149399A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 移動ロボットおよび移動速度推定方法 |
-
2010
- 2010-11-26 JP JP2010263162A patent/JP5617562B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006075948A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Honda Motor Co Ltd | ロボットの制御装置 |
JP2006252273A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式機器およびそのプログラム |
JP2008055578A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Fujitsu Ltd | 情報提供ロボットおよびロボットを用いた情報提供方法 |
JP2008083995A (ja) * | 2006-09-27 | 2008-04-10 | Toshiba Corp | 地図情報処理装置及び移動ロボット装置 |
JP2008140159A (ja) * | 2006-12-01 | 2008-06-19 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
JP2008149399A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 移動ロボットおよび移動速度推定方法 |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015014919A (ja) * | 2013-07-05 | 2015-01-22 | 綜合警備保障株式会社 | 経路生成装置および経路生成方法 |
JP2015066632A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 本田技研工業株式会社 | ロボット、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム |
US10549430B2 (en) | 2015-08-28 | 2020-02-04 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Mapping method, localization method, robot system, and robot |
JP2017111473A (ja) * | 2015-12-14 | 2017-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 地図作成方法 |
KR20180038870A (ko) * | 2016-10-07 | 2018-04-17 | 엘지전자 주식회사 | 공항 로봇 및 이를 포함하는 시스템 |
KR102578138B1 (ko) * | 2016-10-07 | 2023-09-13 | 엘지전자 주식회사 | 공항 로봇 및 이를 포함하는 시스템 |
JP2019079239A (ja) * | 2017-10-24 | 2019-05-23 | 日本電信電話株式会社 | モビリティ装置及びその制限速度を求める方法 |
JP2021530008A (ja) * | 2018-11-20 | 2021-11-04 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | 移動ロボットを制御するための方法、装置及び制御システム |
JP7083402B2 (ja) | 2018-11-20 | 2022-06-10 | アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー(ペキン)カンパニー リミテッド | 移動ロボットを制御するための方法、装置及び制御システム |
US11873009B2 (en) | 2018-11-20 | 2024-01-16 | Apollo Intelligent Driving Technology (Beijing) Co. Ltd. | Method, apparatus and control system for controlling mobile robot |
JP2020113125A (ja) * | 2019-01-15 | 2020-07-27 | 東芝テック株式会社 | 情報処理装置、読取装置及びプログラム |
JP7224925B2 (ja) | 2019-01-15 | 2023-02-20 | 東芝テック株式会社 | 情報処理装置、読取装置及びプログラム |
US11938637B2 (en) | 2019-01-22 | 2024-03-26 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot and control method thereof |
JP2020166321A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 株式会社フジタ | 自動巡回システム |
JP7285108B2 (ja) | 2019-03-28 | 2023-06-01 | 株式会社フジタ | 自動巡回システム |
JP2020203339A (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | 株式会社日立ビルシステム | 案内ロボット |
JP7174673B2 (ja) | 2019-06-17 | 2022-11-17 | 株式会社日立ビルシステム | 案内ロボット |
WO2021235141A1 (ja) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | 東京ロボティクス株式会社 | 移動体及びその制御装置、方法及びプログラム |
WO2024085011A1 (ja) * | 2022-10-17 | 2024-04-25 | ソフトバンクグループ株式会社 | ウォーキングスピードコントロールシステム及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5617562B2 (ja) | 2014-11-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5617562B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP5324286B2 (ja) | ネットワークロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム | |
JP5768273B2 (ja) | 歩行者の軌跡を予測して自己の回避行動を決定するロボット | |
JP5764795B2 (ja) | 移動ロボット、移動ロボット用の学習システムおよび移動ロボットの行動学習方法 | |
EP2952301B1 (en) | Humanoid robot with collision avoidance and trajectory recovery capabilities | |
US20170368690A1 (en) | Mobile Robot Navigation | |
JP5963372B2 (ja) | 移動式ロボットを作動させて人について行くようにする方法 | |
US11409295B1 (en) | Dynamic positioning of an autonomous mobile device with respect to a user trajectory | |
JP6069606B2 (ja) | ロボット制御システムおよびロボット制御方法 | |
US11372408B1 (en) | Dynamic trajectory-based orientation of autonomous mobile device component | |
JP6134895B2 (ja) | ロボット制御システム、ロボット制御プログラムおよび説明ロボット | |
JP6150429B2 (ja) | ロボット制御システム、ロボット、出力制御プログラムおよび出力制御方法 | |
JP2012137909A (ja) | 移動体遠隔操縦システムおよびそのための制御プログラム | |
JP2010231359A (ja) | 遠隔操作装置 | |
JP2009151419A (ja) | 対象物特定方法および装置 | |
JP2017170568A (ja) | サービス提供ロボットシステム | |
JP5732633B2 (ja) | コミュニケーションロボット | |
JP2007130691A (ja) | コミュニケーションロボット | |
JP6142307B2 (ja) | 注目対象推定システムならびにロボットおよび制御プログラム | |
JP2011000656A (ja) | 案内ロボット | |
US11766779B2 (en) | Mobile robot for recognizing queue and operating method of mobile robot | |
WO2024001799A1 (zh) | 虚拟现实vr设备的防碰撞方法和电子设备 | |
JP2006263873A (ja) | コミュニケーションロボットシステムおよびコミュニケーションロボット | |
JP2020004182A (ja) | ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 | |
JP7317436B2 (ja) | ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130902 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140520 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140604 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140826 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140901 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5617562 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |