JP7285108B2 - 自動巡回システム - Google Patents

Description

本発明は、自動巡回システムに関する。

従来、建設現場といった作業現場を自動で巡回する装置を用いて、点検等を行うシステムが知られている。例えば、特許文献１には、読み取りデータが記録された複数のＩＣタグを作業現場に設置しておき、保守点検ロボットが保守点検作業ルートに沿って移動しながら、ＩＣタグからデータを読み取り、読み取ったデータの作業指示に従って行動するシステムが開示されている。

特開２００４－１０８７８２号公報

ところで、作業現場においては、点検作業のみならず、作業現場の作業進捗状況などをユーザーが確認するために、無人移動体を自動で巡回させながら、映像を記録することがある。このような映像を記録する自動巡回システムにおいては、一度の巡回で多くの情報を取得し、また、取得した情報をユーザーが確認しやすくする等、より効率的な巡回を行うことが求められる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、より効率的に作業現場の巡回を行うことが可能な自動巡回システムの提供を目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、作業現場を移動自在な無人移動体と、前記無人移動体に搭載された全方位カメラと、前記無人移動体および前記全方位カメラを制御する制御部と、前記作業現場の地図、前記地図内で前記無人移動体を移動させる予め定められた移動経路および前記全方位カメラにより撮影された映像を記憶する記憶部と、を備え、前記制御部は、前記移動経路に沿って前記無人移動体を移動させながら、前記全方位カメラにより前記無人移動体の周囲を３６０度にわたって撮影させ、前記全方位カメラにより撮影された前記映像を前記地図の対応する位置に紐付けて前記記憶部に記憶させることを特徴とする。

また、前記記憶部は、前記作業現場に関する情報を含む複数の帳票を記憶し、前記制御部は、ユーザーにより入力された前記帳票のタグ情報を、対応する前記帳票と、ユーザーにより指定された前記映像内の任意の箇所とに紐付けて前記記憶部に記憶させ、前記タグ情報を示すタグアイコンを前記映像内の前記任意の箇所に描画する、ことが好ましい。

また、前記タグアイコンは、対応する前記帳票にアクセス可能にリンクされていることが好ましい。

また、前記制御部は、前記タグ情報に対応する前記帳票が編集されたことに応じて、前記タグ情報を更新することが好ましい。

また、前記制御部は、前記タグ情報に対応する前記帳票が編集されたことに応じて、前記タグアイコンを更新することが好ましい。

また、前記制御部は、前記タグ情報の位置を示す位置アイコンを前記地図上に描画することが好ましい。

また、前記無人移動体は、移動台車、２以上の足を有する多足ロボットおよび飛行体のいずれか一つであることが好ましい。

本発明にかかる自動巡回システムは、より効率的に作業現場の巡回を行うことができるという効果を奏する。

図１は、実施形態にかかる自動巡回システムを示す概略構成図である。 図２は、実施形態にかかる自動巡回システムが備える無人移動体の一例を示す説明図である。 図３は、データサーバーに記憶される各データの関係を模式的に示す説明図である。 図４は、地図、移動経路および映像のデータベースからユーザーが所望するデータを検索し、表示部に表示させる手順の一例を示す説明図である。 図５は、映像の具体例を示す説明図である。 図６は、映像の具体例を示す説明図である。 図７は、映像の他の例を示す説明図である。 図８は、地図、移動経路、映像、タグ情報および帳票のデータベースからユーザーが所望するデータを検索し、表示部に表示させる手順の一例を示す説明図である。 図９は、地図、移動経路、映像、タグ情報および帳票のデータベースからユーザーが所望するデータを検索し、表示部に表示させる手順の一例を示す説明図である。

以下に、本発明にかかる自動巡回システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、実施形態にかかる自動巡回システムを示す概略構成図であり、図２は、実施形態にかかる自動巡回システムが備える無人移動体の一例を示す説明図である。実施形態にかかる自動巡回システム１００は、図１に示すように、クラウドデータサーバー１０と、無人移動体２０と、パーソナルコンピュータ３０とを備える。自動巡回システム１００は、例えば夜間のうちに建設現場といった作業現場を無人移動体２０が自動で移動し、作業現場の映像を撮影すると共に、撮影した映像を種々のデータに紐付けて記憶させるシステムである。

（データサーバー）
クラウドデータサーバー１０（以下、単に「データサーバー」と称する）は、種々のデータを記憶する記憶装置である。本実施形態において、データサーバー１０は、クラウドストレージである。ただし、データサーバー１０は、無人移動体２０、パーソナルコンピュータ３０とデータのやり取りが可能なものであれば、いかなる記憶装置であってもよい。データサーバー１０は、地図データ１１と、ルートデータ１２と、映像データ１３と、帳票データ１４と、タグ情報データ１５とを記憶している。

図３は、データサーバーに記憶される各データの関係を模式的に示す説明図である。地図データ１１は、作業現場の地図Ｍ（図４参照）の情報を含んでいる。ルートデータ１２は、作業現場において、無人移動体２０を移動させる予め定められた移動経路Ｌ（図４参照）の情報を含んでいる。移動経路Ｌは、図３に示すように、地図Ｍに紐付けられて記憶されている。移動経路Ｌは、ユーザーにより地図Ｍ上に予め定められる。映像データ１３は、後述する無人移動体２０に含まれる全方位カメラ２３により撮影された映像Ｖ（図５から図７参照）を含んでいる。映像Ｖは、図３に示すように、地図Ｍおよび移動経路Ｌに紐付けられて記憶されている。

帳票データ１４は、作業現場に関する情報を記録した複数の帳票５（図８、図９参照）を含んでいる。本実施形態において、帳票５は、作業現場の所定の箇所について、次に行うべき作業を指示する作業指示書である。帳票５は、ユーザーによりパーソナルコンピュータ３０を用いて作成される。作業指示書は、記載日（作業指示書の作成日）、依頼先（作業の担当部署：例えば“○○施工部”）、帳票のカテゴリー（実施形態では作業指示書）、内容（作業の内容：例えば、“窓追加…”等）、納期（作業を完了させる予定の日付：“○月×日”）および添付資料（例えば図面、施工後の写真等）、状況（“作業完了”、“確認完了”等）の情報を含んでいる。なお、帳票５に含まれる作業指示の情報は、例えば、作業現場の安全確認に関するもの、作業現場に必要な資材の有無に関するもの、作業現場に関するチェックポイントに関するもの、作業現場の改善または改修箇所に関するもの、作業現場における作業工程、日程計画に関するものなどが含まれる。

タグ情報データ１５は、帳票５を示す複数のタグ情報６を含んでいる。タグ情報６は、対応する帳票５に紐付けられて記憶される。タグ情報６は、対応する帳票５に含まれる内容を簡易に表示する情報である。タグ情報６は、ユーザーによりパーソナルコンピュータ３０を介して作成され、地図Ｍ、移動経路Ｌ、映像Ｖおよび対応する帳票５に紐付けられて記憶される。したがって、地図Ｍ、移動経路Ｌ、映像Ｖ、タグ情報６および帳票５は、一体のデータベースとして記憶される。

図３に示すように、タグ情報６には、対応する帳票５のカテゴリーとして、例えば“作業指示書”であることが含まれる。また、タグ情報６には、帳票５に含まれる具体的な作業の内容として、“窓追加 ○月×日工事予定”といった情報が含まれる。また、タグ情報６には、帳票５に含まれる作業指示が完了しているか否かを示す情報が含まれる。例えば、作業指示が完了していない場合には、タグ情報６には、“未着手”の情報が含まれ、作業指示が完了している場合には、タグ情報６には“作業完了”という情報が含まれ、作業指示が完了したことを作業管理者が確認済みである場合には、“確認完了”という情報が含まれる。また、タグ情報６には、帳票５に含まれる作業指示を行う依頼先の情報が含まれる。依頼先は、上述したように、例えば“○○施工部”と記録される。なお、タグ情報６は、その他に、記載日（作業指示書の作成日）、納期（作業を完了させる予定の日付）などを含んでもよい。

（無人移動体）
無人移動体２０は、図１および図２に示すように、本体２１と、駆動装置２２と、全方位カメラ２３と、位置検出手段２４と、移動体制御部２５と、通信部２６とを有する。

本体２１は、図２に示すように、複数の車輪２１ａにより移動する移動台車である。無人移動体２０は、本体２１の内部に収容された駆動装置２２を介して複数の車輪２１ａを駆動し、作業現場を移動することができる。駆動装置２２は、無人移動体２０を作業現場の地面、床面または路面等を走行させるための動力を複数の車輪２１ａに伝達する。駆動装置２２は、移動体制御部２５により駆動制御される。なお、図示省略するが、本体２１には、作業現場において種々の動作を行うためのアーム部が設けられてもよい。

全方位カメラ２３は、無人移動体２０の周囲を３６０度にわたって撮影可能な全方位型（全天球型）の撮影装置である。本実施形態において、全方位カメラ２３は、図２に示すように、本体２１の上面に取り付けられる。ただし、全方位カメラ２３は、無人移動体２０の周囲を３６０度にわたって撮影可能でさえあれば、本体２１のいずれの位置に取り付けられてもよいし、図示しないアーム部に取り付けられてもよい。また、全方位カメラ２３は、無人移動体２０に複数搭載されてもよい。全方位カメラ２３は、移動体制御部２５により制御される。

位置検出手段２４は、作業現場における無人移動体２０の現在位置を検出する手段である。位置検出手段２４は、例えばＧＰＳである。位置検出手段２４は、赤外線センサであってもよい。また、位置検出手段２４は、ユーザーにより予め定められる初期位置から無人移動体２０が移動した距離および方向を検出するセンサと、センサにより検出された距離および方向に基づいて初期位置に対する現在位置を算出する計算部とを含むものであってもよい。位置検出手段２４により検出された無人移動体２０の現在位置は、移動体制御部２５へと出力される。

移動体制御部２５は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。移動体制御部２５は、無人移動体２０に搭載される図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。移動体制御部２５は、無人移動体２０の移動を制御する。より詳細には、移動体制御部２５は、位置検出手段２４から無人移動体２０の現在位置の情報を取得する。また、移動体制御部２５は、データサーバー１０から地図データ１１とルートデータ１２とを取得する。移動体制御部２５は、取得した無人移動体２０の現在位置の情報と、地図データ１１とルートデータ１２とに基づいて、地図Ｍ上に予め作成された移動経路Ｌに沿って無人移動体２０が作業現場を移動するように、駆動装置２２を駆動制御する。

また、移動体制御部２５は、全方位カメラ２３を制御する。移動体制御部２５は、無人移動体２０を予め定められた移動経路Ｌに沿って移動させながら、全方位カメラ２３により無人移動体２０の周囲を３６０度にわたって撮影させる。このとき、移動体制御部２５は、映像Ｖを地図Ｍの対応する位置（映像Ｖを撮影した位置）に紐付ける。すなわち、移動体制御部２５は、全方位カメラ２３による撮影中において、位置検出手段２４により検出された無人移動体２０の現在位置と地図Ｍとを照らし合わせることで、映像Ｖと地図Ｍの対応する位置とを紐付ける。そして、移動体制御部２５は、地図Ｍの対応する位置に紐付けられた映像Ｖのデータを、通信部２６を介してデータサーバー１０へと送信する。

通信部２６は、データサーバー１０と通信して各種データのやり取りを行うことができるように構成されている。通信部２６は、移動体制御部２５からの指示にしたがって、データサーバー１０に記憶された地図データ１１とルートデータ１２とを取得し、移動体制御部２５へと送信する。また、通信部２６は、移動体制御部２５からの指示にしたがって、映像Ｖをデータサーバー１０に送信する。

（パーソナルコンピュータ）
パーソナルコンピュータ３０は、通信部３１と、入力操作部３２と、表示部３３と、制御部３４とを有する。パーソナルコンピュータ３０は、例えば事務所といった作業現場から離れた場所で使用される。なお、パーソナルコンピュータ３０は、通信部３１と、表示部３３と、入力操作部３２と、制御部３４とを有する情報処理端末であればよい。

通信部３１は、データサーバー１０と通信して各種データのやり取りを行うことができるように構成されている。通信部３１は、制御部３４からの指示にしたがって、データサーバー１０から、地図データ１１、ルートデータ１２、映像データ１３、帳票データ１４、タグ情報データ１５を取得する。また、通信部３１は、制御部３４からの指示にしたがって、地図データ１１、ルートデータ１２、映像データ１３、帳票データ１４、タグ情報データ１５をデータサーバー１０へと送信する。

入力操作部３２は、ユーザーが制御部３４へと指示をしたり、情報を入力したりするユーザーインターフェースである。入力操作部３２は、例えばマウスおよびキーボードで構成される。表示部３３は、ディスプレイである。

制御部３４は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。本実施形態において、制御部３４は、データサーバー１０から取得した地図Ｍ、移動経路Ｌ、帳票５、タグ情報６、映像Ｖをユーザーの指示にしたがって編集および閲覧する。より詳細には、制御部３４は、ユーザーの指示にしたがって地図Ｍの情報を外部から取得し、地図Ｍの情報を更新する。制御部３４は、ユーザーの指示にしたがって移動経路Ｌを新たに作成し、または、すでに作成されている移動経路Ｌを編集する。制御部３４は、ユーザーの指示にしたがって帳票５を新たに作成し、または、すでに作成されている帳票５を編集する。

さらに、図面を参照しながら、ユーザーによる入力操作部３２を介した指示、操作および情報の入力に伴う制御部３４の動作を説明することで、制御部３４の機能の要部について説明していく。

（映像、映像と関連するデータの検索および表示）
図４は、地図、移動経路および映像のデータベースからユーザーが所望するデータを検索し、表示部に表示させる手順の一例を示す説明図である。なお、図４においては、表示部３３の記載を省略する。また、図４において、表示部３３に表示される各種データのレイアウト等は一例である。

制御部３４は、ユーザーの指示にしたがって、データサーバー１０に記憶された映像Ｖのリストを表示部３３に表示させる（図４のステップＳ１参照）。ユーザーは、例えば映像Ｖが撮影された場所および日時（図４中の“○×建設現場 ○月△日”）を確認して、リストから所望の映像Ｖのデータを選択する。なお、映像Ｖが撮影された場所は、撮影前に予めユーザーが設定するものであってもよいし、撮影後にユーザーが設定するものであってもよい。また、映像Ｖが撮影された日時は、移動体制御部２５の機能に基づいて自動的に設定されてもよいし、撮影後にユーザーが設定するものであってもよい。

制御部３４は、ユーザーにより選択された映像Ｖに関するデータをデータサーバー１０から取得し、表示部３３に当該データを表示させる。より詳細には、制御部３４は、ユーザーにより選択された映像Ｖ、当該映像Ｖに紐付けられた地図Ｍおよび移動経路Ｌをデータサーバー１０から取得する。そして、制御部３４は、取得した地図Ｍおよび移動経路Ｌを表示部３３に表示させる（図４のステップＳ２参照）。制御部３４は、ユーザーが移動経路Ｌ上の任意の位置を選択すると、当該任意の位置における映像Ｖを例えば地図Ｍおよび移動経路Ｌとは別ウインドウで表示部３３に表示させる（図４のステップＳ３参照）。なお、制御部３４は、ユーザーの指示に応じて、映像Ｖを地図Ｍおよび移動経路Ｌとは別ウインドウで表示部３３の全体に表示してもよい。

図５および図６は、映像の具体例を示す説明図である。図６に示す映像Ｖは、図５に示す映像Ｖに対して、より図中の左方向側に移動した位置から見たものである。図５から図６への映像Ｖの変化は、ユーザーが入力操作部３２のマウスを使用して表示部３３に表示された映像Ｖを操作したり、入力操作部３２のキーボードの矢印キーを操作したりすることで、制御部３４が操作量、操作回数に応じた量だけ映像Ｖを移動させることで実現される。なお、映像Ｖは、３６０度カメラにより撮影された映像である。そのため、制御部３４は、ユーザーによるマウスの操作等に応じて、映像Ｖを所定角度だけ回転させる。

また、制御部３４は、映像Ｖを動画再生させる機能を有する。制御部３４は、図４のステップＳ３に示すように、表示部３３に映像Ｖの動画再生用の例えば再生ボタンＢ１、停止ボタンＢ２、早戻しボタンＢ３等を表示させる。制御部３４は、ユーザーが入力操作部３２のマウスにより再生ボタンＢ１、停止ボタンＢ２、早戻しボタンＢ３を操作したことに応じて、映像Ｖの再生、停止、早戻しを行う。なお、映像Ｖの動画再生の手法は、再生、停止、早戻しに限らず、いかなるものであってもよい。

図７は、映像の他の例を示す説明図である。図７は、映像Ｖに含まれる作業現場の通路の一部を示している。ここでは、図７に示す通路に、破線で示す窓７を追加する工事が予定されている場合を想定する。制御部３４は、図７に示すように、ユーザーの指示にしたがって映像Ｖに窓７の設計図を重ねて描画する機能を有する。設計図は、例えばデータサーバー１０に記憶されている。制御部３４は、ユーザーが映像Ｖの任意の箇所を選択すると共に、データサーバー１０内から所定の設計図を取得する指示を行うことで、窓７の設計図を映像Ｖに重ねて描画する。制御部３４は、ユーザーの指示にしたがって、設計図が重ねて描画された映像Ｖをデータサーバー１０に記憶させる。また、制御部３４は、ユーザーが映像Ｖ内で指定した任意の範囲で距離や面積を計測する機能を有してもよい。

（タグ情報の作成と関連するデータへの紐付け）
制御部３４は、ユーザーにより入力された帳票５のタグ情報６を、対応する帳票５と、ユーザーにより指定された映像Ｖ内の任意の箇所とに紐付けてデータサーバー１０に記憶させ、映像Ｖ内の任意の箇所にタグアイコンＩＣａを描画する。

より詳細には、図７に白抜き矢印で示すように、ユーザーが入力操作部３２を介して映像Ｖの任意の箇所を選択すると、制御部３４は、映像Ｖの指定された箇所にタグアイコンＩＣａを描画する。ユーザーが入力操作部３２を介してタグ情報６の一部である作業の内容（“窓追加 ○月×日工事予定”）を入力すると、制御部３４は、入力された作業の内容の情報をタグアイコンＩＣａ内に反映させる。制御部３４は、作成したタグアイコンＩＣａを対応する帳票５にアクセス可能にリンクする。

さらに、ユーザーが入力操作部３２を介してタグ情報６に対応した帳票５を指定し（図示省略）、タグ情報６の残りの情報（図３参照）を入力すると、制御部３４は、当該タグ情報６を当該帳票５に紐付けてデータサーバー１０に記憶させる。また、制御部３４は、当該タグ情報６を映像Ｖの上記指定された箇所（図７において白抜き矢印が指す箇所）に紐付けてデータサーバー１０に記憶させる。なお、ユーザーによるタグ情報６の入力および対応する帳票５の指定を先に行い、映像Ｖの任意の箇所の選択およびタグアイコンＩＣａの描画を後に行ってもよい。これにより、タグ情報６が映像Ｖに紐付けられて記憶され、対応する帳票５も映像Ｖに紐付けられて記憶される。上述したように、映像Ｖは、地図Ｍおよび移動経路Ｌに紐付けられて記憶されていることから、図３に示すように、地図Ｍ、移動経路Ｌ、映像Ｖ、タグ情報６および対応する帳票５がすべて紐付けられたデータベースとなる。

また、制御部３４は、タグ情報６の位置を示す位置アイコンＩＣｂを地図Ｍ上に描画する（図８のステップＳ５、Ｓ６参照）。すなわち、タグ情報６は、地図Ｍおよび移動経路Ｌに紐付けられていることから、制御部３４は、容易に位置アイコンＩＣｂを地図Ｍ上に描画することができる。位置アイコンＩＣｂは、例えば星形のアイコン等であるが、位置が示すものであれば、いかなる形状であってもよい。制御部３４は、位置アイコンＩＣｂを対応する帳票５にアクセス可能にリンクする。

（タグ情報、タグ情報に関連するデータの検索および表示）
図８および図９は、地図、移動経路、映像、タグ情報および帳票のデータベースからユーザーが所望するデータを検索し、表示部に表示させる手順の一例を示す説明図である。なお、図８および図９においては、表示部３３の記載を省略する。また、図８および図９において、表示部３３に表示される各種データのレイアウト等は一例である。

制御部３４は、例えば作業担当者であるユーザーの指示にしたがって、データサーバー１０に記憶されたタグ情報６を検索し、タグ情報６のリストを表示部３３に表示させる（図８のステップＳ４参照）。このとき、タグ情報６に依頼先（例えば“○○施工部”）の情報が含まれることから、検索条件として依頼先を限定した上で、タグ情報６を検索することができる。作業担当者は、タグ情報６に含まれる情報として、作業指示の状況（図８中の“未着手”）を確認して、リストから所望のタグ情報６を選択する。

制御部３４は、作業担当者により選択されたタグ情報６に関するデータをデータサーバー１０から取得し、表示部３３に当該データを表示させる。具体的には、制御部３４は、作業担当者により選択されたタグ情報６に紐付けられた地図Ｍ、移動経路Ｌおよび映像Ｖをデータサーバー１０から取得する。制御部３４は、取得した地図Ｍ、移動経路Ｌおよび映像Ｖを表示部３３に表示させる（図８のステップＳ５参照）。上述したように、映像ＶにはタグアイコンＩＣａが描画されており、地図Ｍには位置アイコンＩＣｂが描画されている。

作業担当者が映像Ｖに含まれるタグアイコンＩＣａまたは地図Ｍに含まれる位置アイコンＩＣｂを選択すると、制御部３４は、タグ情報６に対応した帳票５にアクセスする。すなわち、制御部３４は、タグ情報６に対応した帳票５をデータサーバー１０から取得し、帳票５を例えば地図Ｍ、移動経路Ｌ、映像Ｖとは別ウインドウで表示部３３に表示させる。その結果、作業担当者が帳票５の編集作業を容易に行うことができる。例えば帳票５において指示された作業内容（ここでは、“窓追加”）が完了していた場合、作業担当者は、帳票５の状況の項目に“作業完了”を入力する（図８のステップＳ６）。また、作業担当者は、添付資料として、施工後の写真を帳票５に添付する。このとき、制御部３４は、作業担当者が帳票５に“作業完了”を入力したことに応じて（帳票５が編集されたことに応じて）、タグ情報６に含まれる“未着手”の情報を“作業完了”に更新する（図９のステップＳ７参照）。なお、制御部３４は、作業担当者の手動入力に応じて、タグ情報６に含まれる“未着手”の情報を“作業完了”に更新してもよい。

同様に、制御部３４は、例えば作業管理者であるユーザーの指示にしたがって、データサーバー１０に記憶されたタグ情報６を検索し、タグ情報６のリストを表示部３３に表示させる（図９のステップＳ７参照）。このとき、タグ情報６に“作業完了”の情報が含まれることから、検索条件として“作業完了”を限定した上で、タグ情報６を検索することができる。作業管理者は、タグ情報６に含まれる情報として、作業指示の状況（図９中の“作業完了”）を確認して、リストから所望のタグ情報６を選択する。

制御部３４は、作業管理者により選択されたタグ情報６に関するデータをデータサーバー１０から取得し、表示部３３に当該データを表示させる。具体的には、制御部３４は、作業担当者により選択されたタグ情報６に紐付けられた地図Ｍ、移動経路Ｌおよび映像Ｖをデータサーバー１０から取得する。制御部３４は、取得した地図Ｍ、移動経路Ｌおよび映像Ｖを表示部３３に表示させる（図９のステップＳ８参照）。

作業管理者が映像Ｖに含まれるタグアイコンＩＣａまたは地図Ｍに含まれる位置アイコンＩＣｂを選択すると、制御部３４は、タグ情報６に対応した帳票５にアクセスする。すなわち、制御部３４は、タグ情報６に対応した帳票５をデータサーバー１０から取得し、表示部３３に表示させる。その結果、作業管理者が帳票５の編集作業を容易に行うことができる。例えば、帳票５において指示された作業内容（ここでは、“窓追加”）が完了していることを確認した場合、作業管理者は、帳票５の状況の項目に“確認完了”を入力する（図９のステップＳ８参照）。このとき、制御部３４は、作業管理者が帳票５に“確認完了”を入力したことに応じて（帳票５が編集されたことに応じて）、タグ情報６に含まれる“作業完了”の情報を“確認完了”に更新する（図９のステップＳ９参照）。なお、制御部３４は、作業管理者の手動入力に応じて、タグ情報６に含まれる“作業完了”の情報を“確認完了”に更新してもよい。

また、制御部３４は、作業担当者が帳票５に“作業完了”を入力したこと、または、作業管理者が帳票５に“確認完了”を入力したことに応じて（すなわち帳票５が編集されたことに応じて）、帳票５が編集されたことを示す情報をタグアイコンＩＣａ内に描画してもよい。帳票５が編集されたことを示す情報は、いかなるものであってもよいが、例えば、タグアイコンＩＣａ内に更新通知を示す記号を表示したり、タグアイコンＩＣａ内の“○月×日 工事予定”の文字を“○○月××日 作業完了”、“○○月××日 確認完了”に変更したりすることが挙げられる。

以上説明したように、実施形態にかかる自動巡回システム１００は、作業現場を移動自在な無人移動体２０と、無人移動体２０に搭載された全方位カメラ２３と、無人移動体２０および全方位カメラ２３を制御する移動体制御部２５と、作業現場の地図Ｍ、地図Ｍ内で無人移動体２０を移動させる予め定められた移動経路Ｌおよび全方位カメラ２３により撮影された映像Ｖを記憶するデータサーバー１０（記憶部）と、を備え、移動体制御部２５は、移動経路Ｌに沿って無人移動体２０を移動させながら、全方位カメラ２３により無人移動体２０の周囲を３６０度にわたって撮影させ、全方位カメラ２３により撮影された映像Ｖを地図Ｍの対応する位置に紐付けてデータサーバー１０に記憶させる。

この構成により、無人移動体２０を予め定められた移動経路Ｌに沿って移動させながら、全方位カメラ２３により無人移動体２０の周囲を３６０度にわたって映像Ｖを撮影するため、一度の巡回でより多くの映像Ｖを取得することができる。また、取得した映像Ｖを地図Ｍの対応する位置に紐付けて記憶させることで、ユーザーが映像Ｖを確認する際に、地図Ｍ上のどの位置に対応する映像であるかを速やかに確認することが可能となる。その結果、映像Ｖを視認して作業現場における作業の進捗状況を容易に確認することができる。したがって、実施形態にかかる自動巡回システム１００によれば、より効率的な巡回を行うことができる。

また、データサーバー１０は、作業現場に関する情報を含む複数の帳票５を記憶し、パーソナルコンピュータ３０の制御部３４は、ユーザーにより入力された帳票５のタグ情報６を、対応する帳票５と、ユーザーにより指定された映像Ｖ内の任意の箇所とに紐付けてデータサーバー１０に記憶させ、タグ情報６を示すタグアイコンＩＣａを映像Ｖ内の任意の箇所に描画する。

この構成により、帳票５に紐付けされたタグ情報６を示すタグアイコンＩＣａを映像Ｖ内の任意の箇所に描画することができるため、映像Ｖ内のいかなる箇所にいかなる帳票５が紐付けられているかを、タグアイコンＩＣａによってユーザーが容易に確認することができる。また、地図Ｍ、移動経路Ｌ、映像Ｖ、タグ情報６および帳票５がすべて紐付けられたデータベースとなるため、タグ情報６に含まれる種々の情報を活用して、これらのデータを効率的に検索したり、表示部３３に容易に表示させたりすることが可能となる。

また、タグアイコンＩＣａは、対応する帳票５にアクセス可能にリンクされている。この構成により、ユーザーがタグアイコンＩＣａを選択するだけで、対応する帳票５に速やかにアクセスし、帳票５に含まれる情報を速やかに確認したり、帳票５の編集を行ったりすることができる。

また、パーソナルコンピュータ３０の制御部３４は、タグ情報６に対応する帳票５が編集されたことに応じて、タグ情報６を更新する。この構成により、タグ情報６を容易に更新させることができる。

また、パーソナルコンピュータ３０の制御部３４は、タグ情報６に対応する帳票５が編集されたことに応じて、タグアイコンＩＣａを更新する。この構成により、ユーザーが映像Ｖ内のタグアイコンＩＣａを確認するだけで、帳票５が編集されたことを容易に把握することができる。

また、パーソナルコンピュータ３０の制御部３４は、タグ情報６の位置を示す位置アイコンＩＣｂを地図Ｍ上に描画する。この構成により、タグ情報６が地図Ｍ上のいかなる位置に設定されているかをユーザーが容易に把握することができる。

実施形態において、無人移動体２０は、移動台車とした。これにより、無人移動体２０を簡易な構成とすることができる。ただし、無人移動体２０は、移動台車に限られない。無人移動体２０は、例えば２足以上の足を有する多足ロボットであってもよい。それにより、移動台車に比べて、より複雑な走行面を移動させることができる。また、無人移動体２０は、例えばドローンのような飛行体であってもよい。それにより、地面、床面または路面を移動する場合に比べて、移動時の制約を受けにくくなる。

本実施形態では、パーソナルコンピュータ３０を用いるものとしたが、パーソナルコンピュータ３０に代えて、例えばタブレット端末やスマートフォン等の携帯情報端末を用いて同様の処理を行ってもよい。

本実施形態では、帳票５として作業指示書に関するものにタグ情報６を紐付けて記録するものとしたが、タグ情報６は、作業指示が完了したことを報告するための作業報告書等、種々の書類データに紐付けて記録されてもよい。

５ 帳票
６ タグ情報
７ 窓
１０ クラウドデータサーバー（データサーバー）
１１ 地図データ
１２ ルートデータ
１３ 映像データ
１４ 帳票データ
１５ タグ情報データ
２０ 無人移動体
２１ 本体
２１ａ 車輪
２２ 駆動装置
２３ 全方位カメラ
２４ 位置検出手段
２５ 移動体制御部
２６ 通信部
３０ パーソナルコンピュータ
３１ 通信部
３２ 入力操作部
３３ 表示部
３４ 制御部
１００ 自動巡回システム
ＩＣａ タグアイコン
ＩＣｂ 位置アイコン
Ｌ 移動経路
Ｍ 地図
Ｖ 映像

Claims (6)

1. 作業現場を移動自在な無人移動体と、
   前記無人移動体に搭載された全方位カメラと、
   前記無人移動体および前記全方位カメラを制御する制御部と、
   前記作業現場の地図、前記地図内で前記無人移動体を移動させる予め定められた移動経路および前記全方位カメラにより撮影された映像を記憶する記憶部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記移動経路に沿って前記無人移動体を移動させながら、前記全方位カメラにより前記無人移動体の周囲を３６０度にわたって撮影させ、前記全方位カメラにより撮影された前記映像を前記地図の対応する位置に紐付けて前記記憶部に記憶させ、
   前記記憶部は、前記作業現場に関する情報を含む複数の帳票を記憶し、
   前記帳票は、作業現場の所定の箇所について、次に行うべき作業を指示する作業指示書を含み、
   前記制御部は、ユーザーにより入力された前記帳票のタグ情報を、対応する前記帳票と、ユーザーにより指定された前記映像内の任意の箇所とに紐付けて前記記憶部に記憶させ、前記タグ情報を示すタグアイコンを前記映像内の前記任意の箇所に描画し、
   未着手の前記作業指示書に作業完了が入力された場合、前記タグ情報を未着手から作業完了に更新し、
   前記作業指示書の作業指示の情報は、作業現場の安全確認に関するものを含む
   ことを特徴とする自動巡回システム。
2. 前記タグアイコンは、対応する前記帳票にアクセス可能にリンクされていることを特徴とする請求項１に記載の自動巡回システム。
3. 前記制御部は、前記タグ情報に対応する前記帳票が編集されたことに応じて、前記タグ情報を更新することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動巡回システム。
4. 前記制御部は、前記タグ情報に対応する前記帳票が編集されたことに応じて、前記タグアイコンを更新することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動巡回システム。
5. 前記制御部は、前記タグ情報の位置を示す位置アイコンを前記地図上に描画することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動巡回システム。
6. 前記無人移動体は、移動台車、２以上の足を有する多足ロボットおよび飛行体のいずれか一つであることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自動巡回システム。

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