JP7180470B2 - コミュニケーションシステム、及びコミュニケーションシステムの制御方法 - Google Patents
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Description
図1、図2はそれぞれ、本実施の形態にかかるコミュニケーションシステムの外観構成の一例を示す正面図、及び側面図である。図1、図2に示すように、本実施の形態にかかるコミュニケーションシステム1は、頭部100および本体部110を備える。頭部100は、本体部110に対して変位可能に取り付けられている。頭部100には、耳部31a、31b、目部32a、32b、及び鼻部33が設けられている。本体部110には、胴部36、腕部37a、37b、及び脚部38a、38bが設けられている。図1、図2では、一例として動物を模した外観を有する装置(ロボット)を示しているが、本実施の形態にかかるコミュニケーションシステムの外観構成についてはこれに限定されることはなく、任意に決定することができる。
10 制御部
11 カメラ
12 マイクロフォン
13 駆動部
14 ディスプレイ
15 スピーカ
21 位置特定部
22 移動量算出部
23 制御信号出力部
31a、31b 耳部
32a、32b 目部
33 鼻部
34a、34b 目の画像
36 胴部
37a、37b 腕部
38a、38b 脚部
50 ユーザ
51 口
100 頭部
110 本体部
Claims (3)
- 本体部と、
前記本体部に対して変位可能に取り付けられた頭部と、
前記本体部に対する前記頭部の位置および前記頭部に設けられた目部の視線の向きを制御可能な制御部と、
前記頭部に設けられ、コミュニケーション相手であるユーザを撮影可能なカメラと、
前記頭部に設けられ、特定の方向にビームフォーミングを形成可能なマイクロフォンと、を備え、
前記制御部は、
前記目部の視線の向きが前記ユーザの顔の方向を向くように前記視線の向きを予め制御し、
前記カメラで撮影された前記ユーザの画像を用いて前記ユーザの口の位置を特定し、前記特定されたユーザの口の位置が前記ビームフォーミングの領域に含まれるように、前記頭部の位置を制御し、
前記頭部の移動によって前記視線の向きが前記ユーザの顔から外れた場合、前記視線の向きが前記ユーザの顔の方向を向くように、前記頭部の位置を制御した際の前記頭部の移動量に基づいて前記視線の向きを戻す処理をする、
コミュニケーションシステム。 - 前記制御部は、
前記カメラで撮影された前記ユーザの画像を用いて前記ユーザの口の位置の座標を算出し、
前記算出された口の位置の座標と、前記マイクロフォンおよび前記カメラの相対的な位置関係と、を用いて、前記頭部の移動量を算出する、
請求項1に記載のコミュニケーションシステム。 - 本体部と、当該本体部に対して変位可能に取り付けられた頭部と、前記頭部に設けられた目部と、前記頭部に設けられ、コミュニケーション相手であるユーザを撮影可能なカメラと、前記頭部に設けられ、特定の方向にビームフォーミングを形成可能なマイクロフォンと、を備えるコミュニケーションシステムの制御方法であって、
コミュニケーション相手であるユーザを前記カメラで撮影するステップと、
前記目部の視線の向きが前記ユーザの顔の方向を向くように前記視線の向きを予め制御するステップと、
前記カメラで撮影された前記ユーザの画像を用いて前記ユーザの口の位置を特定するステップと、
前記特定されたユーザの口の位置が前記ビームフォーミングの領域に含まれるように、前記頭部の位置を制御するステップと、
前記頭部の位置を制御するステップによって前記視線の向きが前記ユーザの顔から外れた場合、前記視線の向きが前記ユーザの顔の方向を向くように、前記頭部の位置を制御した際の前記頭部の移動量に基づいて前記視線の向きを戻すステップと、を備える、
コミュニケーションシステムの制御方法。
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