JP2022074727A - 移動体 - Google Patents

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Abstract

【課題】移動体の状況を外部に適切に伝えることができる移動体を提供すること。【解決手段】移動する本体部と、前記本体部の前面部に配置された左右一対のヘッドライトと、線状に発光する発光領域を有し、前記左右一対のヘッドライトのそれぞれの上方に配置された一対の線状発光部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、移動体に関する。
従来、移動体に搭載したセンサおよび移動環境の地図などを用いて、自律移動する移動体が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１の移動体の前方には、表示部が配置されている。表示部は、移動体の移動状態と、監視カメラが撮像した映像と、に基づいて、目形状映像を表示する。
国際公開第２０２０／１４５１８９号
特許文献１の移動体では、ヘッドライトの配置スペース以外の限られたスペースに表示部が配置されている。このような限られたスペースに表示された目形状映像のみでは、移動体の状況を歩行者などに適切に伝えることができないおそれがある。
本開示は、移動体の状況を外部に適切に伝えることができる移動体を提供することを目的とする。
本開示の移動体は、移動する本体部と、前記本体部の前面部に配置された左右一対のヘッドライトと、線状に発光する発光領域を有し、前記左右一対のヘッドライトのそれぞれの上方に配置された一対の線状発光部と、を備える。
本開示の移動体によれば、移動体の状況を外部に適切に伝えることができる。
本開示の実施の形態における移動体の正面図 本開示の実施の形態における移動体の左側面図 本開示の実施の形態における移動体の右側面図 本開示の実施の形態における移動体の背面図 本開示の実施の形態における移動体のヘッドライトと線状発光部との位置関係を示す模式図 本開示の実施の形態における移動体の制御系を示すブロック図 本開示の実施の形態における移動体の状況と状況の伝達方法との関係を表形式で示す図 本開示の実施の形態における移動体の状況と状況の伝達方法との関係を表形式で示す図 本開示の実施の形態における線状発光部の発光モードを示す模式図 本開示の実施の形態における線状発光部の発光モードを示す模式図 本開示の実施の形態における移動体の動作の一例を示すフローチャート 本開示の実施の形態における移動体の動作の他の例を示すフローチャート
［実施の形態］
本開示の一実施の形態について、図面を参照して説明する。
＜移動体の構成＞
移動体の構成について説明する。なお、本実施の形態では、移動体の一例として、屋外、屋内、施設、私有地などにおいて物品を搬送する搬送ロボットについて説明するが、移動体は、掃除機、各種センシングのための移動体、人とのコミュニケーションをするコミュニケーションロボット、屋外、屋内、施設、私有地などにおいて人を搬送する自動車や鉄道、人が押すことにより移動するカートなどであってもよい。図１は、移動体の正面図である。図２は、移動体の左側面図である。図３は、移動体の右側面図である。図４は、移動体の背面図である。図５は、移動体のヘッドライトと線状発光部との位置関係を示す模式図である。図６は、移動体の制御系を示すブロック図である。図７および図８は、移動体の状況と状況の伝達方法との関係を表形式で示す図である。図９および図１０は、線状発光部の発光モードを示す模式図である。
まず、移動体１の構造について説明する。なお、図１～図５に示すように、移動体１を後方から見た場合を基準にして、前後、上下、左右の方向を規定する。移動体１は、基体部２と、本体部３と、を備える。基体部２および本体部３は、車体１０を構成する。
基体部２は、４個の車輪２１を備える。車輪２１は、基体部２の内部に配置された図示しない駆動モータの駆動に伴い、それぞれ独立的に回転する。基体部２の前部および後部には、それぞれバンパー２２が配置されている。前後のバンパー２２には、それぞれバンパーセンサ２３が配置されている。バンパーセンサ２３は、当該バンパーセンサ２３に物体が接触すると、当該接触した旨の検知信号を出力する。
後ろのバンパー２２の上方には、左右一対の反射板２４が配置されている。基体部２には、図示しないバッテリーが配置されている。
本体部３は、直方体状に形成されている。本体部３の内部空間は、物品を収納する収納部３０を構成している。本体部３は、基体部２の上面に配置されている。
本体部３の前面部３１は、図１に示すように、正面視で縦長の略長方形状に形成されている。
前面部３１には、左ヘッドライト３１１と、右ヘッドライト３１２と、が配置されている。左右のヘッドライト３１１，３１２（以下、「ヘッドライト３１１，３１２」という場合がある）は、同じ形状を有することが好ましい。ヘッドライト３１１，３１２は、目を想起させる丸や楕円であることが好ましいが、これらの形状に限られない。ヘッドライト３１１，３１２は、前面部３１の上下方向中央よりも下側において、同じ高さ位置に配置されることが好ましい。
前面部３１には、左線状発光部３１３と、右線状発光部３１４と、が配置されている。左右の線状発光部３１３，３１４（以下、「線状発光部３１３，３１４」という場合がある）は、それぞれ線状に発光する発光領域を有する。線状発光部３１３，３１４は、同じ形状を有することが好ましい。線状発光部３１３，３１４は、眉毛を想起させるために、それぞれヘッドライト３１１，３１２のほぼ真上に配置されることが好ましい。線状発光部３１３，３１４は、前面部３１の上下方向中央よりも上側（以下、「上側領域」という場合がある）において、同じ高さ位置に配置されることが好ましい。線状発光部３１３，３１４は、前面部３１の上側領域における上下方向中央よりも上側に配置されることが好ましい。
左線状発光部３１３は、第１の左分割線状発光部３１３Ａと、第２の左分割線状発光部３１３Ｂと、第３の左分割線状発光部３１３Ｃと、を備える。右線状発光部３１４は、それぞれ第１の左分割線状発光部３１３Ａ、第２の左分割線状発光部３１３Ｂ、および、第３の左分割線状発光部３１３Ｃに対して、前面部３１の左右方向の中心線を境におおよそ線対称な形状の第１の右分割線状発光部３１４Ａ、第２の右分割線状発光部３１４Ｂ、および、第３の右分割線状発光部３１４Ｃを備える。以下、第１の左分割線状発光部３１３Ａ、第２の左分割線状発光部３１３Ｂ、および、第３の左分割線状発光部３１３Ｃについて、詳細に説明し、第１の右分割線状発光部３１４Ａ、第２の右分割線状発光部３１４Ｂ、および、第３の右分割線状発光部３１４Ｃについては、簡略に説明する。
第１の左分割線状発光部３１３Ａ、第２の左分割線状発光部３１３Ｂ、および、第３の左分割線状発光部３１３Ｃは、それぞれ発光領域の長さ、幅および水平面に対する角度のうち少なくともいずれか１つが互いに異なっている。
第１の左分割線状発光部３１３Ａは、左傾斜部３１３Ａ１と、右傾斜部３１３Ａ２と、を備える。左傾斜部３１３Ａ１と右傾斜部３１３Ａ２とは、少なくとも一部が繋がって配置されてもよく、視認性を妨げない範囲で離れて配置されてもよい。左傾斜部３１３Ａ１は、正面視で左端が右端よりも上側に位置するように傾斜する（左斜め上方に延びる）直線状に形成されている。右傾斜部３１３Ａ２は、正面視で右端が左端よりも上側に位置するように傾斜する（右斜め上方に延びる）直線状に形成されている。右傾斜部３１３Ａ２の左端は、左傾斜部３１３Ａ１の右端に繋がっている。水平面に対する右傾斜部３１３Ａ２の傾斜角度は、水平面に対する左傾斜部３１３Ａ１の傾斜角度と同じであることが好ましい。水平面に対する右傾斜部３１３Ａ２およびの傾斜角度は、鋭角であることが好ましい。右傾斜部３１３Ａ２は、左傾斜部３１３Ａ１と同じ長さに形成されていることが好ましい。右傾斜部３１３Ａ２の右端は、左傾斜部３１３Ａ１の左端と同じ高さ位置に位置していることが好ましい。
第２の左分割線状発光部３１３Ｂは、左傾斜部３１３Ａ１の上方に配置されている。第２の左分割線状発光部３１３Ｂは、右斜め上方に延びる直線状に形成されている。水平面に対する第２の左分割線状発光部３１３Ｂの傾斜角度は、鋭角であることが好ましい。
第３の左分割線状発光部３１３Ｃは、右傾斜部３１３Ａ２の上方における第２の左分割線状発光部３１３Ｂから離れた位置に配置されている。第３の左分割線状発光部３１３Ｃは、左斜め上方に延びる直線状に形成されている。水平面に対する第３の左分割線状発光部３１３Ｃの傾斜角度は、鋭角であることが好ましく、第２の左分割線状発光部３１３Ｂと同じであることがより好ましい。第３の左分割線状発光部３１３Ｃは、第２の左分割線状発光部３１３Ｂと同じ長さに形成されていることが好ましい。第３の左分割線状発光部３１３Ｃの左端は、第２の左分割線状発光部３１３Ｂの右端と同じ高さ位置に位置し、第３の左分割線状発光部３１３Ｃの右端は、第２の左分割線状発光部３１３Ｂの左端と同じ高さ位置に位置していることが好ましい。なお、第２の左分割線状発光部３１３Ｂと第３の左分割線状発光部３１３Ｃとは、少なくとも一部が繋がって配置されてもよい。
第１の右分割線状発光部３１４Ａは、右傾斜部３１４Ａ１と、左傾斜部３１４Ａ２と、を備える。第２の右分割線状発光部３１４Ｂは、右傾斜部３１４Ａ１の上方に配置されている。第３の右分割線状発光部３１４Ｃは、左傾斜部３１４Ａ２の上方に配置されている。
なお、第１の左分割線状発光部３１３Ａ、第２の左分割線状発光部３１３Ｂ、第３の左分割線状発光部３１３Ｃ、第１の右分割線状発光部３１４Ａ、第２の右分割線状発光部３１４Ｂ、および、第３の右分割線状発光部３１４Ｃは、それぞれ上述した形状の発光領域を有する光源で構成されていてもよいし、複数の光源を並べることにより上述した形状の発光領域を有するように構成してもよい。また、光源としては、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）、ハロゲンランプ、ＨｉＤ（High Intensity Discharge）ランプが例示できる。
前面部３１には、線状発光部３１３，３１４を被覆する被覆部材３１５が配置されている。被覆部材３１５は、線状発光部３１３，３１４からの光を透過する材料により構成されている。被覆部材３１５は、前面部３１のうち少なくとも線状発光部３１３，３１４の周囲と同じ色に着色されており、線状発光部３１３，３１４が発光しないときに、線状発光部３１３，３１４を外部から見えなくする機能を有する。被覆部材３１５は、例えばプラスチックフィルムで構成されている。なお、２枚の被覆部材で、左線状発光部３１３および右線状発光部３１４を、それぞれ被覆するようにしてもよいし、６枚の被覆部材で、第１の左分割線状発光部３１３Ａ、第２の左分割線状発光部３１３Ｂ、第３の左分割線状発光部３１３Ｃ、第１の左分割線状発光部３１３Ａ、第２の左分割線状発光部３１３Ｂ、および、第３の左分割線状発光部３１３Ｃを、それぞれ被覆するようにしてもよい。
前面部３１には、左右一対の前ウインカー３１６が配置されている。左右の前ウインカー３１６は、それぞれ線状発光部３１３，３１４の上方に設けられている。前面部３１における前ウインカー３１６よりも上方の領域（以下、「前面傾斜領域」という）３１Ａは、後方に傾いている。
ここで、移動体１におけるヘッドライト３１１，３１２と、線状発光部３１３，３１４との好ましい位置関係について説明する。
図５に示すように、ヘッドライト３１１，３１２の幅寸法をＷｈ（以下、「ヘッドライト幅寸法Ｗｈ」という場合がある）とした場合、線状発光部３１３，３１４の幅寸法Ｗｆは、ヘッドライト幅寸法Ｗｈの１．０倍以上、１．５倍以下であることが好ましい。
ヘッドライト３１１，３１２の高さ寸法をＨｈ（以下、「ヘッドライト高さ寸法Ｈｈ」という場合がある）とした場合、ヘッドライト３１１，３１２の上端から線状発光部３１３，３１４の下端までの距離Ｄ１は、ヘッドライト高さ寸法Ｈｈの０．５倍以上、５００ｍｍ以下であることが好ましい。距離Ｄ１がヘッドライト高さ寸法Ｈｈの０．５倍未満の場合、以下の（Ａ），（Ｂ）に示すような好ましくない現象が発生するおそれがある。
（Ａ）線状発光部３１３，３１４が発光していないときに、ヘッドライト３１１，３１２の光によって線状発光部３１３，３１４の輪郭が見える
（Ｂ）ヘッドライト３１１，３１２が点灯したときに、線状発光部３１３，３１４の視認性が低下する。
また、距離Ｄ１が５００ｍｍを超える場合、ヘッドライト３１１，３１２と線状発光部３１３，３１４とが離れすぎてしまい、それぞれ目と眉毛として認識されないおそれがある。
地面（車輪２１の下端）からヘッドライト３１１，３１２の下端までの距離Ｄ２は、５００ｍｍ以上であることが好ましい。距離Ｄ２が５００ｍｍ未満の場合、ヘッドライト３１１，３１２の照射機能を維持できないおそれがある。
地面からヘッドライト３１１，３１２の上端までの距離Ｄ３は、線状発光部３１３，３１４の高さ寸法をＨｆとした場合、以下の式（１）を満たす値であることが好ましい。距離Ｄ３が式（１）を満たさない場合、ヘッドライト３１１，３１２の光が、周囲の人や車両の運転手の視界に影響を与えるおそれや、上述の（Ａ），（Ｂ）に示すような好ましくない現象が発生するおそれがある。
Ｄ３≦１０００ｍｍ－（Ｄ１＋Ｈｆ） ・・・ （１）
地面から線状発光部３１３，３１４の上端までの距離Ｄ４は、１０００ｍｍ以下であることが好ましい。距離Ｄ４が１０００ｍｍを超える場合、車体１０が高くなりすぎるおそれや、線状発光部３１３，３１４が車体１０の周縁部に位置することで被覆部材３１５が線状発光部３１３，３１４を十分に覆う領域を確保することが難しく、線状発光部３１３，３１４が発光していないときに線状発光部３１３，３１４の輪郭が見えるおそれがある。
本体部３の左面部３２には、図２に示すように、収納扉部３２１が配置されている。収納扉部３２１が開かれると、収納部３０に物品を出し入れすることができる。収納扉部３２１は、回動式であってもよいし、スライド式であってもよい。左面部３２における収納扉部３２１の前方には、マイク３２２が配置されている。
左面部３２の上端における前後方向の中央位置には、左突出部３２３が設けられている。左突出部３２３は、左方に延びる基部と、基部の先端から斜め下方に延びる先端部と、を備える。
本体部３の右面部３３には、図３に示すように、左突出部３２３と同じ形状の右突出部３３１が設けられている。
本体部３の後面部３４には、図４に示すように、ナンバープレート３４１が配置されている。ナンバープレート３４１の上方には、左右一対のブレーキランプ３４２が配置されている。後面部３４には、左右一対の後ウインカー３４３が配置されている。後面部３４における後ウインカー３４３よりも上方の領域（以下、「後面傾斜領域」という）３４Ａは、前方に傾いている。
後面傾斜領域３４Ａにおける右側には、非常停止ボタン３４４が配置されている。非常停止ボタン３４４が押されると、移動体１は非常停止する。
本体部３の上面部３５における後方側には、図２および図３に示すように、スピーカー３５１が配置されている。
また、車体１０には、図６に示すように、送受信部５１と、ＧＰＳ（Global Positioning System）５２と、走査部５３と、撮像部５４と、補助発光部５５と、記憶部５６と、制御装置５７と、が配置されている。
送受信部５１およびＧＰＳ５２は、図３および図４に示すように、本体部３内部の上方に配置されている。
走査部５３は、移動体１の周囲を走査して、走査結果を出力する。走査部５３は、図１～図４に示すように、第１の走査部５３１と、第２の走査部５３２と、第３の走査部５３３と、第４の走査部５３４と、を備える。
第１の走査部５３１は、移動体１の移動路を走査する。第１の走査部５３１は、左下走査部５３１Ａと、右下走査部５３１Ｂと、を備える。左下走査部５３１Ａは、左突出部３２３の先端部における左面部３２に対向する面に配置されている。右下走査部５３１Ｂは、右突出部３３１の先端部における右面部３３に対向する面に配置されている。左下走査部５３１Ａおよび右下走査部５３１Ｂは、例えば、２次元ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）によって構成されており、走査結果を出力する。左下走査部５３１Ａは、移動体１の左方における鉛直面に対して傾斜する２次元の走査範囲を走査する。右下走査部５３１Ｂは、移動体１の右方における鉛直面に対して傾斜する２次元の走査範囲を走査する。
第２の走査部５３２は、移動体１の移動路よりも上方を走査する。第２の走査部５３２は、左前走査部５３２Ａと、右前走査部５３２Ｂと、を備える。左前走査部５３２Ａおよび右前走査部５３２Ｂ（以下、「前走査部５３２Ａ，５３２Ｂ」という場合がある）は、基体部２の前面における左右の両端部に配置されている。前走査部５３２Ａ，５３２Ｂは、例えば、２次元ＬｉＤＡＲによって構成されている。前走査部５３２Ａ，５３２Ｂは、移動体１の前方および側方における、水平面に平行な２次元の走査範囲を走査し、走査結果を出力する。
第３の走査部５３３は、前面傾斜領域３１Ａにおける本体部３の内部側に配置されている。前面傾斜領域３１Ａにおける第３の走査部５３３に対向する位置には、第３の走査部５３３を外部に露出させる第１の開口部３１７が形成されている。前面傾斜領域３１Ａには、第１の開口部３１７の上方および左右の側方から前方に突出する庇部３１８が設けられている。庇部３１８は、第３の走査部５３３が雨や雪で濡れることを抑制する。第３の走査部５３３は、例えば、３次元ＬｉＤＡＲによって構成されている。第３の走査部５３３は、移動体１前方の３次元の走査範囲を走査し、走査結果を出力する。
第４の走査部５３４は、後面傾斜領域３４Ａに配置されている。第４の走査部５３４は、例えば、２次元ＬｉＤＡＲによって構成されており、移動体１上方および後方の水平面に対して傾斜する２次元の走査範囲を走査し、走査結果を出力する。第４の走査部５３４の上面には、第４の走査部５３４が雨や雪で濡れることを抑制するカバー３４５が配置されている。
撮像部５４は、前方撮像部５４１と、左方撮像部５４２と、右方撮像部５４３と、後方撮像部５４４と、を備える。
前方撮像部５４１は、前面傾斜領域３１Ａにおける本体部３の内部側、かつ、第３の走査部５３３の下方に配置されている。前面傾斜領域３１Ａには、前方撮像部５４１のレンズを外部に露出させる第２の開口部３１９が形成されている。
左方撮像部５４２は、左突出部３２３の先端部における左下走査部５３１Ａよりも上方に配置されている。左突出部３２３には、左方撮像部５４２のレンズを外部に露出させる第３の開口部３２４が形成されている。
右方撮像部５４３は、右突出部３３１の先端部における右下走査部５３１Ｂよりも上方に配置されている。右突出部３３１の先端部には、右方撮像部５４３のレンズを外部に露出させる第４の開口部３３２が形成されている。
後方撮像部５４４は、後面傾斜領域３４Ａにおける本体部３の内部側、かつ、第４の走査部５３４の下方に配置されている。後面傾斜領域３４Ａには、後方撮像部５４４のレンズを外部に露出させる第５の開口部３４６が形成されている。
補助発光部５５は、左側面発光部５５１と、右側面発光部５５２と、後面発光部５５３と、を備える。左側面発光部５５１は、本体部３の左面部３２の上縁部に配置されている。右側面発光部５５２は、本体部３の右面部３３の上縁部に配置されている。後面発光部５５３は、本体部３の後面部３４の上縁部の中央部分に配置されている。左側面発光部５５１、右側面発光部５５２および後面発光部５５３は、水平方向に線状に延びるように形成されている。
記憶部５６は、移動体１の移動に必要な各種情報を記憶する。記憶部５６が記憶する情報としては、地図情報、移動経路情報、制御装置５７を機能させるためのプログラム、線状発光部３１３，３１４、補助発光部５５の発光パターンに関する情報、スピーカー３５１の発音パターンに関する情報が例示できる。
制御装置５７は、プロセッサを有するマイクロコンピュータが記憶部５６に記憶されたプログラムを実行することによって各種処理を実施する。制御装置５７は、バンパーセンサ２３と、左ヘッドライト３１１と、右ヘッドライト３１２と、左線状発光部３１３と、右線状発光部３１４と、マイク３２２と、非常停止ボタン３４４と、スピーカー３５１と、送受信部５１と、ＧＰＳ５２と、走査部５３と、撮像部５４と、補助発光部５５と、記憶部５６と、に電気的に接続されている。制御装置５７は、自律移動制御部５７１と、遠隔移動制御部５７２と、報知制御部５７３と、を備える。
自律移動制御部５７１は、移動体１を自律移動させる。例えば、自律移動制御部５７１は、ＧＰＳ５２から取得した移動体１の位置座標、走査部５３の走査結果に基づく移動体１周囲の物体までの距離などに基づいて、移動体１の自己位置を推定する。自律移動制御部５７１は、定期的に推定した自己位置、および、記憶部５６に記憶された地図情報および移動経路情報などに基づいて、移動体１を目的地まで自律移動させる。自律移動制御部５７１は、走査部５３の走査結果に基づいて、移動体１の移動経路に障害物が存在すると判定した場合、移動体１を停止させる。
遠隔移動制御部５７２は、遠隔管制オペレータによる遠隔操作装置の操作に基づいて、移動体１を制御する。遠隔移動制御部５７２は、撮像部５４で撮像された映像と、マイク３２２に入力された移動体１外部の音の情報とを、送受信部５１を介して、遠隔操作装置に送信する。遠隔移動制御部５７２は、遠隔操作装置からの遠隔操作信号を送受信部５１が受信すると、遠隔操作信号に基づいて、移動体１の発車、移動、右左折、停止を制御する。
自律移動制御部５７１および遠隔移動制御部５７２は、移動体１の移動中に、非常停止ボタン３４４が押された場合、または、バンパーセンサ２３で接触が検知された場合、移動体１を停止させる。
また、制御装置５７は、移動体１の移動中あるいは電源が入れられている状態において、ヘッドライト３１１，３１２を点灯させる。
報知制御部５７３は、線状発光部３１３，３１４および補助発光部５５の発光状態と、スピーカー３５１の発音状態と、を制御する。報知制御部５７３は、状況判定部５７４と、明るさ判定部５７５と、移動路判定部５７６と、線状発光制御部５７７と、補助出力制御部５７８と、を備える。
状況判定部５７４は、移動体１の状況を判定する。状況判定部５７４が判定する移動体１の状況としては、図７および図８の表における「伝達内容」の列に示すような、自律移動中、遠隔操作移動中、発車、停止、右左折、到着、待機、自己位置、遠隔管制オペレータとのコミュニケーションなどに関する状況が例示できるが、これらに限られない。
明るさ判定部５７５は、移動体１周囲の明るさを判定する。明るさ判定部５７５は、移動体１の内部時計やネットワークから取得した時刻情報に基づいて、明るさを判定してもよい。明るさ判定部５７５は、地図情報と自己位置と基づき移動体１がトンネル内を移動中か否かを判定し、この判定結果に基づいて、明るさを判定してもよい。明るさ判定部５７５は、撮像部５４で撮像された映像に基づいて、明るさを判定してもよい。移動体１に照度センサを配置した場合、明るさ判定部５７５は、照度センサの検出結果に基づいて、明るさを判定してもよい。明るさ判定部５７５による移動体１周囲の明るさの判定方法は、上述したものに限られない。
移動路判定部５７６は、移動体１の移動路が車道または歩道であること（移動路の種別）を判定する。移動路判定部５７６は、地図情報と自己位置と基づいて、移動路の種別を判定してもよい。移動路判定部５７６は、走査部５３の走査結果と、撮像部５４で撮像された映像と、のうち少なくとも一方に基づいて、移動路の種別を判定してもよい。移動路の種別を知らせる信号を発する装置が建物や道路の近くに設置されている場合、移動路判定部５７６は、この信号に基づいて、移動路の種別を判定してもよい。
線状発光制御部５７７は、状況判定部５７４、明るさ判定部５７５および移動路判定部５７６の判定結果と、記憶部５６に記憶された情報と、に基づいて、線状発光部３１３，３１４の発光状態を制御する。線状発光制御部５７７は、状況判定部５７４の判定結果に基づいて、図７および図８の表における「線状発光部」の列に示すように、線状発光部３１３，３１４の発光モードを設定する。線状発光制御部５７７は、各発光モードにおいて、図９および図１０に示すように、線状発光部３１３，３１４を発光させる。図９および図１０では、発光している線状発光部３１３，３１４が示されており、発光していない線状発光部３１３，３１４は示されていない。各発光モードと発光させる分割線状発光部との関係を、以下に示す。なお、線状発光部３１３，３１４の発光モードは、以下のものに限られない。また、本実施の形態では、図７および図８の表に示すように、線状発光部３１３，３１４を「モード７」に設定する場合がないが、図７および図８の表に示すいずれかの状況のときに、「モード７」に設定してもよいし、図７および図８の表に示されていない所定の状況のときに、「モード７」に設定してもよい。
（モード１）
第３の左分割線状発光部３１３Ｃ、第３の右分割線状発光部３１４Ｃ
（モード２）
第２の左分割線状発光部３１３Ｂ、第２の右分割線状発光部３１４Ｂ
（モード３）
第２の左分割線状発光部３１３Ｂ、第３の左分割線状発光部３１３Ｃ、第２の右分割線状発光部３１４Ｂ、第３の右分割線状発光部３１４Ｃ
（モード４）
第１の左分割線状発光部３１３Ａ、第１の右分割線状発光部３１４Ａ
（モード５）
第３の左分割線状発光部３１３Ｃ、第２の右分割線状発光部３１４Ｂ
（モード６）
第２の左分割線状発光部３１３Ｂ、第３の右分割線状発光部３１４Ｃ
（モード７）
全ての分割線状発光部を発光させない
線状発光部３１３，３１４を、モード１～６で発光させることによって、以下のような効果を奏することができる。
（モード１）
やる気のある表情を想起させることで、移動体１自身が働いている（例えば、移動中など）ことを伝える効果がある。
（モード２）
穏やかな表情を想起させることで、移動体１自身が働いていない（例えば、待機中や停止中など）ことを伝える効果がある。
（モード３）
笑顔を想起させることで、移動体１の状況が好ましいこと（例えば、充電中など）を伝える効果がある。
（モード４）
困惑した表情を想起させることで、移動体１の状況が好ましくないこと（例えば、緊急時など）を伝える効果がある。
（モード５）
右方を向いた表情を想起させることで、移動体１の移動方向が右方であることを伝える効果がある。
（モード６）
左方を向いた表情を想起させることで、移動体１の移動方向が左方であることを伝える効果がある。
ヘッドライト３１１，３１２と、線状発光部３１３，３１４とは、ヘッドライト３１１，３１２が目に見え、線状発光部３１３，３１４が眉毛に見えるように配置されている。図９または図１０に示すように、ヘッドライト３１１，３１２と、線状発光部３１３，３１４と、が発光すると、移動体１周囲の人には、移動体１の状況に応じて、移動体１が表情を変化させているように見える。
線状発光制御部５７７は、明るさ判定部５７５および移動路判定部５７６の判定結果に基づいて、線状発光部３１３，３１４の光量を、例えば以下のように制御する。ここで、以下の「移動体周囲が明るく」とは、朝、昼など、閾状態よりも明るい状態を意味し、「移動体周囲が暗く」とは、夜、トンネルの中などの閾状態よりも暗い状態を意味する。なお、線状発光部３１３，３１４の光量は、以下のものに限られず、例えば周囲の環境に応じて調整可能に構成されてもよい。また、以下の「２番目に明るい」光量と「３番目に明るい」光量は、同じであってもよい。
・移動体周囲が明るく、移動路が車道の場合：１番目に明るい
・移動体周囲が暗く、移動路が車道の場合：３番目に明るい
・移動体周囲が明るく、移動路が歩道の場合：２番目に明るい
・移動体周囲が暗く、移動路が歩道の場合：４番目に明るい
補助出力制御部５７８は、状況判定部５７４の判定結果と、記憶部５６に記憶された情報と、に基づいて、図７および図８の表における「補助発光部」の列に示すように、補助発光部５５の発光状態を制御し、「スピーカー」の列に示すように、スピーカー３５１の発音状態を制御する。なお、補助発光部５５およびスピーカー３５１に対する制御内容は、図７および図８に示すものに限られない。
＜移動体の動作＞
次に、移動体１の動作について説明する。図１１は、移動体の動作の一例を示すフローチャートである。図１２は、移動体の動作の他の例を示すフローチャートである。
制御装置５７は、自律移動制御部５７１または遠隔移動制御部５７２の制御に基づき、移動体１を移動させる。
自律移動制御部５７１または遠隔移動制御部５７２による制御中、図１１に示すように、報知制御部５７３の状況判定部５７４は、移動体１の制御モードを判定する（ステップＳ１）。つまり、状況判定部５７４は、図７および図８の表における「制御モード」の列に示すように、移動体１が自律移動している、または、遠隔制御されていることを判定する。状況判定部５７４は、図７および図８の表における「伝達内容」の列に示すような、移動体１の移動状況を判定する（ステップＳ２）。線状発光制御部５７７は、状況判定部５７４におけるステップＳ１およびステップＳ２の判定結果に基づいて、図７または図８に示すように、線状発光部３１３，３１４の発光モードを決定する（ステップＳ３）。
明るさ判定部５７５は、移動体１周囲の明るさを判定する（ステップＳ４）。移動路判定部５７６は、移動体１の移動路の種別を判定する（ステップＳ５）。線状発光制御部５７７は、明るさ判定部５７５におけるステップＳ４の判定結果と、移動路判定部５７６におけるステップＳ５の判定結果と、に基づいて、図７または図８に示すように、線状発光部３１３，３１４の光量を決定する（ステップＳ６）。なお、線状発光部３１３，３１４の光量を予め一定に設定することで、図１２に示すように、ステップＳ４，Ｓ５を省略して光量を決定し、処理を簡易にしてもよい。
線状発光制御部５７７は、ステップＳ３で決定した発光モードと、ステップＳ６で決定した光量と、に基づいて、図９または図１０に示すように、線状発光部３１３，３１４を発光させる（ステップＳ７）。
補助出力制御部５７８は、状況判定部５７４におけるステップＳ１およびステップＳ２の判定結果に基づいて、図７または図８に示すように、補助発光部５５の発光状態を決定する（ステップＳ８）。補助出力制御部５７８は、ステップＳ８で決定した発光状態で、補助発光部５５を発光させる（ステップＳ９）。なお、補助発光部５５の光量を予め一定に設定することで、ステップＳ１およびステップＳ２の判定結果に基づかず光量を決定し、処理を簡易にしてもよい。なお、図１２に示すように、ステップＳ８，Ｓ９を省略して、補助発光部５５を発光させなくてもよい。
補助出力制御部５７８は、状況判定部５７４におけるステップＳ１およびステップＳ２の判定結果に基づいて、図７または図８に示すように、スピーカー３５１から出力させる音を決定する（ステップＳ１０）。補助出力制御部５７８は、ステップＳ１０で決定した内容の音を、スピーカー３５１から出力させる（ステップＳ１１）。なお、図１２に示すように、ステップＳ１０，Ｓ１１を省略して、スピーカー３５１から出力を出力させなくてもよい。
以上のステップＳ１～Ｓ１１の処理によって、図７および図８に示すように、線状発光部３１３，３１４および補助発光部５５の発光状態と、スピーカー３５１からの音の出力状態と、が制御される。報知制御部５７３は、ステップＳ１～Ｓ１１の処理を、移動体１の移動が終了するまで、あるいは、移動体１の電源が切られるまで、定期的に実施する。
［実施の形態の作用効果］
移動体１は、ヘッドライト３１１，３１２を点灯させるとともに、当該移動体１の状況に応じて、線状発光部３１３，３１４を異なるパターンで発光させる。このとき、移動体１の周囲の人には、移動体１の状況に応じて、移動体１が表情を変化させているように見えるようになる。本実施の形態の移動体１は、線状発光部３１３，３１４と、従来設置されているヘッドライト３１１，３１２と、によって、移動体１の周囲の人に表情を想起させることができるため、ヘッドライトの上方に表示される目形状画像のみで状況を伝える上記特許文献１の構成と比べて、より大きい領域で状況を伝えることができる。したがって、移動体１は、当該移動体１から離れた人に対しても、状況を適切に伝えたり、注意喚起を行うことができる。
左線状発光部３１３は、第１，第２，第３の左分割線状発光部３１３Ａ，３１３Ｂ，３１３Ｃを備える。右線状発光部３１４は、第１，第２，第３の右分割線状発光部３１４Ａ，３１４Ｂ，３１４Ｃを備える。線状発光制御部５７７は、図９および図１０に示すように、第１，第２，第３の左分割線状発光部３１３Ａ，３１３Ｂ，３１３Ｃ、および、第１，第２，第３の右分割線状発光部３１４Ａ，３１４Ｂ，３１４Ｃを選択的に発光させる。このため、移動体１は、第１，第２，第３の左分割線状発光部３１３Ａ，３１３Ｂ，３１３Ｃ、および、第１，第２，第３の右分割線状発光部３１４Ａ，３１４Ｂ，３１４Ｃを選択的に発光させるだけの単純な制御で、状況を適切に伝えることができる。
前面部３１に、線状発光部３１３，３１４を被覆する被覆部材３１５を配置している。被覆部材３１５は、線状発光部３１３，３１４からの光を透過するとともに、線状発光部３１３，３１４が発光しないときに、線状発光部３１３，３１４を外部から見えなくする機能を有する。このため、線状発光部３１３，３１４が発光しないときや線状発光部３１３，３１４の一部のみを発光させたときに、移動体１の伝えたい状況を、周囲の人に、適切に認識させることができる。
移動体１に、状況判定部５７４における移動体１の状況の判定結果に基づいて、線状発光部３１３，３１４の発光状態を制御する線状発光制御部５７７を設けている。このため、遠隔操作を行うことなく、移動体１の状況に応じて、線状発光部３１３，３１４の発光状態を切り替えることができる。このことで、移動体１は状況を適切に伝えたり、注意喚起を行うことができる。また、例えば周囲を走行する車両のヘッドライトや太陽光線等の周囲から差し込む光が、発光していない線状発光部３１３，３１４で反射して、発光していない線状発光部３１３，３１４が発光しているように見えることを防ぐことができる。よって、表現したい表情と異なる表情に見えることを防止することができる。
線状発光制御部５７７は、明るさ判定部５７５における移動体１周囲の明るさの判定結果に基づいて、線状発光部３１３，３１４の光量を制御する。このため、明るさに応じて、線状発光部３１３，３１４の発光状態を、周囲の人に見易くすることができ、状況をより適切に伝えることができる。
線状発光制御部５７７は、移動路判定部５７６における移動路の種別の判定結果に基づいて、線状発光部３１３，３１４の光量を制御する。移動体１が車道を移動しているときには、他の車両のヘッドライトの光によって、線状発光部３１３，３１４からの光が見難くならないように、線状発光部３１３，３１４の光量を多くすることが好ましい。本実施の形態では、移動体１が車道を移動しているときには、光量を多くすることによって、周囲の移動体への注意喚起などを適切に行うことができる。一方、移動体１が歩道を移動しているときには、線状発光部３１３，３１４の光が明るすぎる場合、眩しくて移動体１の表情を視認できなくなったり、そもそも邪魔に感じられたりするため、線状発光部３１３，３１４の光量を少なくすることが好ましい。本実施の形態では、移動体１が歩道を移動しているときには、光量を少なくすることによって、歩行者における移動体１の表情の視認性の悪化を予防できる。
［実施の形態の変形例］
本開示は、これまでに説明した実施の形態に示されたものに限られないことは言うまでもなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で、種々の変形を加えることができる。
例えば、第１の左分割線状発光部３１３Ａ、第２の左分割線状発光部３１３Ｂ、第３の左分割線状発光部３１３Ｃ、第１の右分割線状発光部３１４Ａ、第２の右分割線状発光部３１４Ｂ、および、第３の右分割線状発光部３１４Ｃのうち少なくともいずれか１つは、水平面に平行な方向に延びていてもよいし、曲線状であってもよい。線状発光部３１３，３１４を、それぞれ線状に発光する１つずつの発光部（第１～第３の左分割線状発光部３１３Ａ～３１３Ｃのうちいずれか１つと、第１～第３の右分割線状発光部３１４Ａ～３１４Ｃのうちいずれか１つ）により構成してもよい。線状発光部３１３，３１４を、それぞれ４つ以上の分割線状発光部により構成してもよい。線状発光部３１３，３１４を、それぞれ円形や多角形の画面を有する表示装置で構成し、当該表示装置の一部を線状に発光させてもよい。
例えば、私有地において、移動体１の状況に応じて、線状発光部３１３，３１４とともに、ヘッドライト３１１，３１２の発光状態を制御してもよい。例えば、左ヘッドライト３１１または右ヘッドライト３１２を点滅させて、周囲の人に、ウインクを想起させるようにしてもよい。また、例えば、線状発光部３１３，３１４と同様に、前述したように周囲の状況に応じて光量を増減させてもよい。また、移動体１の状況に応じて、照射角度を変更してもよい。
線状発光部３１３，３１４の発光状態および光量のうち、少なくとも一方を、遠隔管制オペレータによる遠隔操作装置の操作に基づいて、制御してもよい。周囲の明るさおよび移動路の種別のうち、少なくとも一方に基づいて、線状発光部３１３，３１４の光量を制御しなくてもよい。
前面部３１に被覆部材３１５を配置せずに、線状発光部３１３，３１４が発光しないときにも、線状発光部３１３，３１４が周囲の人に見えるようにしてもよい。
本開示は、移動体に適用することができる。
１ 移動体
２ 基体部
３ 本体部
１０ 車体
２１ 車輪
２２ バンパー
２３ バンパーセンサ
２４ 反射板
３０ 収納部
３１ 前面部
３１Ａ 前面傾斜領域
３２ 左面部
３３ 右面部
３４ 後面部
３４Ａ 後面傾斜領域
３５ 上面部
５１ 送受信部
５２ ＧＰＳ
５３ 走査部
５４ 撮像部
５５ 補助発光部
５６ 記憶部
５７ 制御装置
３１１ 左ヘッドライト
３１２ 右ヘッドライト
３１３ 左線状発光部
３１３Ａ 第１の左分割線状発光部
３１３Ａ１ 左傾斜部
３１３Ａ２ 右傾斜部
３１３Ｂ 第２の左分割線状発光部
３１３Ｃ 第３の左分割線状発光部
３１４ 右線状発光部
３１４Ａ 第１の右分割線状発光部
３１４Ａ１ 右傾斜部
３１４Ａ２ 左傾斜部
３１４Ｂ 第２の右分割線状発光部
３１４Ｃ 第３の右分割線状発光部
３１５ 被覆部材
３１６ 前ウインカー
３１７ 第１の開口部
３１８ 庇部
３１９ 第２の開口部
３２１ 収納扉部
３２２ マイク
３２３ 左突出部
３２４ 第３の開口部
３３１ 右突出部
３３２ 第４の開口部
３４１ ナンバープレート
３４２ ブレーキランプ
３４３ 後ウインカー
３４４ 非常停止ボタン
３４５ カバー
３４６ 第５の開口部
３５１ スピーカー
５３１ 第１の走査部
５３１Ａ 左下走査部
５３１Ｂ 右下走査部
５３２ 第２の走査部
５３３ 第３の走査部
５３４ 第４の走査部
５３２Ａ 左前走査部
５３２Ｂ 右前走査部
５４１ 前方撮像部
５４２ 左方撮像部
５４３ 右方撮像部
５４４ 後方撮像部
５５１ 左側面発光部
５５２ 右側面発光部
５５３ 後面発光部
５７１ 自律移動制御部
５７２ 遠隔移動制御部
５７３ 報知制御部
５７４ 状況判定部
５７５ 明るさ判定部
５７６ 移動路判定部
５７７ 線状発光制御部
５７８ 補助出力制御部

Claims (7)

  1. 移動する本体部と、
    前記本体部の前面部に配置された左右一対のヘッドライトと、
    線状に発光する発光領域を有し、前記左右一対のヘッドライトのそれぞれの上方に配置された一対の線状発光部と、を備える、移動体。
  2. 前記一対の線状発光部は、それぞれ、前記発光領域の長さ、幅および水平面に対する角度のうち少なくともいずれか１つが互いに異なる複数の分割線状発光部を備える、請求項１に記載の移動体。
  3. 前記線状発光部を被覆する被覆部材をさらに備え、
    前記被覆部材は、前記線状発光部の光を透過させるとともに、前記線状発光部が発光しないときに前記線状発光部を前記本体部の外部から見えなくする機能を有する、請求項１または２に記載の移動体。
  4. 前記本体部の状況を判定する状況判定部と、
    前記状況判定部の判定結果に基づいて、前記線状発光部の発光状態を制御する線状発光制御部をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体。
  5. 前記本体部の周囲の明るさを判定する明るさ判定部をさらに備え、
    前記線状発光制御部は、前記明るさ判定部の判定結果に基づいて、前記線状発光部の光量を制御する、請求項４に記載の移動体。
  6. 前記本体部の移動路が車道または歩道であることを判定する移動路判定部をさらに備え、
    前記線状発光制御部は、前記移動路判定部の判定結果に基づいて、前記線状発光部の光量を制御する、請求項４または５に記載の移動体。
  7. 前記移動体を自律移動させる自律移動制御部をさらに備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動体。
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