KR20130054639A - 차량용 주차 지원 시스템 및 주차 지원 방법 - Google Patents

차량용 주차 지원 시스템 및 주차 지원 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 주차 지원 시스템은 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라와 후방 영상을 촬영하는 후방 카메라를 포함하는 영상 촬영부, 전방 카메라에 의해 촬영된 영상과 후방 카메라에 의해 촬영된 영상을 촬영하는 영상 합성부, 사전에 정의된 전방 이동 거리를 구하는 주차 지원 제어부 및, 영상 합성부에서 출력된 영상과 주차 지원 제어부에서 계산된 사전에 정의된 전방 이동거리를 표시하는 표시부를 포함한다. 이러한 본 발명에 의하면, 상기 주차 지원 시스템과 이를 이용한 주차 공간 설정 방법을 제공함으로써, 차량의 후진 직각 주차 또는 후진 평행 주차시 차량이 전진함에도 불구하고, 운전자가 후방 뷰 를 보게 되어 발생하는, 안전사고의 위험성을 감소시키는 효과를 발휘한다.

Description

차량용 주차 지원 시스템 및 주차 지원 방법{Parking assistance system for vehicle and parking assistant method}
본 발명은 주차 지원 시스템 및 이를 이용한 주차 공간 설정 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 후진 직각 주차 또는 후진 평행 주차를 위한 주차 지원 시스템 및 주차 지원 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 직각으로 배열된 주차모드, 평행으로 배열된 주차 모드 중 어느 하나의 주차 모드를 선택하여 주차될 수 있다.
직각으로 배열된 주차 모드는, 주행하고 있는 주행차량의 진행방향과 주차된 주차차량의 배열방향이 수직인 경우라 할 수 있으며, 평행으로 배열된 주차 모드는, 주행하고 있는 주행차량의 진행방향과 주차차량의 배열방향이 동일한 경우라고 할 수 있다.
주행차량은 주차를 위해 주차된 차량이나 차량 주변의 벽면, 인도 등과 같은 장애물을 회피하여 이동해야 하는 경우가 많다. 주행차량의 좌, 우 측면에 위치한 주차 차량 들이 복잡하게 주차되어 있거나 장애물을 통과하기 위한 통로가 좁으면, 주행차량은 주변 장애물과 일정 간격을 유지하는데 어려움이 따르고, 충돌 위험성도 높아진다. 특히 운전자의 눈높이가 낮은 세단이 여유공간이 좁은 통로를 운행될 경우 운전자의 반대편 공간확보량을 예측하기 어렵기 때문에 차량과 주변 장애물과의 충돌할 가능성이 높게 된다.
이러한 면을 감안하여, 최근에는 운전자를 지원하기 위한 주차 지원 시스템의 개발 및 적용이 활발해지고 있는데, 종래의 주차 지원 시스템에서는, 운전자가 차량을 운행시, 전방을 주시해야 하는데, 도 1에 도시된 바와 같이 화면에 후방 뷰 만이 계속 표시되므로, 차량이 전진함에도 불구하고, 운전자는 후방 뷰 를 주시해야 한다. 따라서, 운전자가 후방 뷰 를 주시하는 동안 전방을 주시하지 못하므로, 임의의 장애물과 충돌할 위험성이 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하려는 것으로서, 차량의 후진 주차 과정에 포함된 차량의 전진 과정에서 운전자의 시야 전면에 설치된 표시 장치를 통해 주차에 필요한 정보를 얻을 수 있게 함으로써 후방 뷰 영상만을 주시함에 따라 발생하는 안전사고의 가능성을 최소화할 수 있는 주차 공간 설정 방법 및 상기 방법을 적용한 주차 지원 시스템을 제공하는 것을 그 과제로 한다.
본 발명에 따른 주차 지원 방법은 실제 주차 영역이 나타나는 차량의 전방 뷰 영상에 주차 설정용 가이드 라인이 오버레이되는 단계와, 상기 전방 뷰 영상을 주시하는 운전자의 전진 주행 조작에 따라 상기 전방 뷰 영상 내에서 상기 주차 설정용 가이드 라인이 상기 실제 주차 영역으로 이동하는 단계 및 상기 차량의 전방 뷰 영상 내에서 상기 주차 설정용 가이드 라인이 상기 실제 주차 영역 내로 완전히 진입한 상태에서 주차 공간 설정이 완료되는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 주차 지원 시스템은 실제 주차 영역을 촬영하여 전방 뷰 영상과 후방 뷰 영상을 출력하는 영상 촬영부와, 상기 전방 뷰 영상에 주차 설정용 가이드 라인이 오버레이 하는 영상 합성부 및 상기 차량의 전방 뷰 영상을 주시하는 운전자의 전진 주행 조작에 따라 상기 주차 설정용 가이드 라인이 상기 실제 주차 영역으로 진입한 전방 뷰 영상을 표시 장치로의 출력을 제어하는 주차 지원 제어부를 포함한다.
본 발명에 의하면, 차량이 후진 주차를 위해, 사전에 설정된 거리만큼 전진하는 과정에서, 실제 주차 영역에 맞춰지는 주차 설정용 가이드 라인을 전방 뷰 영상에 표시함으로써, 후방 뷰 영상이 아닌 전방 뷰 영상을 주시하면서 차량을 전진시킬 수 있게 된다. 따라서, 종래와 같이 차량의 전진 과정에서 후방 뷰 를 주시함에 따라 발생할 수 있는 안전사고의 가능성을 감소시킬 수 있다.
도 1은 종래의 주차 지원 시스템의 표시부에서 보여주는 후방 뷰 영상을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 지원 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 주차 지원 시스템을 이용한 주차 공간 설정 방법의 이해를 돕기 위하여, 주차 공간 설정 과정을 탑 뷰 형태로 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 공간 설정 방법을 나타내는 순서도 이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것으로서, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 지원 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시에 따른 주차 지원 시스템(100)은 영상 촬영부(110), 영상 합성부(120), 표시부(130) 및 주차 지원 제어부(140)를 포함한다.
영상 촬영부(110)은 차량의 전후방 환경을 촬영하는 카메라 장치로 구성될 수 있다. 영상 촬영부(110)는 전방 카메라(112)와 후방 카메라(114)를 포함하며, 전방 카메라(112)는 후진 주차 과정에 포함된 차량의 전진 이동 과정에서 차량의 전방에 나타나는 실제 주차 영역을 촬영하여 이를 전방 뷰 영상에 출력한다. 후방 카메라(114)는 후진 주차 과정에 포함된 후진 과정에서 차량의 후방에 나타나는 실제 주차 영역을 촬영하여 이를 후방 뷰 영상에 출력한다.
영상 합성부(120)는 전방 카메라(112) 및 후방 카메라(114)로부터 출력된 전방 뷰 영상과 후방 뷰 영상을 각각 입력받고, 전방 뷰 영상과 후방 뷰 영상에 각각에 주차 설정용 가이드 라인을 오버레이한다. 여기서, 주차 설정용 가이드 라인은 후방 주차시 정차 위치 및 조향 방향에 대한 안내를 위해 마련된 가상의 그래픽이다. 오버레이(overlay)는 하나의 영상을 다른 영상 위에 덮어 씌워 합성된 효과를 나타내는 영상 처리 기법 중에 하나이다. 영상 합성부(120)는 이러한 영상 처리 기법을 수행하기 위한 알고리즘을 포함한다. .
표시부(130)는 후진 주차 과정에 포함된 차량의 전진 과정에서 영상 합성부(120)로부터 주차 설정용 가이드 라인이 오버레이된 전방 뷰 영상을 전달받아서 이를 운전자에게 시각적으로 보여주는 구성으로서, 터치 스크린 기능을 갖는 LCD일 수 있다. 또한, 표시부(130)는 후진 주차 과정에 포함된 차량의 후진 과정에서 주차 설정용 가이드 라인이 오버레이된 후방 뷰 영상을 전달받아서 이를 운전자에게 시각적으로 보여준다. 이때, 후방 뷰 영상은 전방 뷰 영상에서 주차 공간 설정이 완료된 상태의 영상을 후방 뷰 의 형태로 보여주는 영상임을 유의하여야 한다. 즉, 종래와는 달리 본 발명에서는 전방 뷰 영상을 주시하는 운전자의 전진 주행 조작에 따라 차량의 전진 과정에서 주차 공간 설정 과정이 완료된다.
주차 지원 제어부(140)는 영상 촬영부(110)와, 영상 합성부(120) 및 표시부(130)의 입력 및 출력 동작 등 각 구성들의 동작을 제어한다. 또한 주차 지원 제어부(140)는 주차 공간을 설정할 수 있도록 전방 뷰 영상을 표시부(130)로의 출력을 제어하고 거리 계산 알고리즘을 이용하여 전진 거리를 계산하거나 미리 정의된 룩업-테이블을 참조하여 차량의 현재 위치로부터 요구되는 전진 거리의 거리값을 획득한다.
도 3은 도 2에 도시된 주차 지원 시스템에서의 주차 공간 설정 과정을 보여주는 도면으로서, 발명의 이해를 돕기 위해, 본 발명의 주차 공간 설정 과정을 탑 뷰 형태로 보여주는 도면으로서, 도 2의 표시부(130)가 실제로 탑 뷰 영상만을 표시하는 것이 아님은 당연하다.
도 3의 (A)에서, 실제 주차 영역이 촬영된 차량의 전방 뷰 영상에 주차 설정용 가이드 라인을 오버레이 한다.
도 3의 (B)에서, 전진 주행 조작에 따라 주차 설정용 가이드 라인을 전방 뷰 영상 내에서 실제 주차 영역으로 이동하며, 주차 설정용 가이드 라인이 실제 주차 영역에 중첩되면, 주차 공간 설정이 완료된다.
도 3의 (C)에서, 도 2의 주차 지원 제어부(140)는 주차 설정용 가이드라인이 목표 주차 영역과 중첩한 때의 전진 이동 거리를 계산한다. 이때, 설정된 거리에 대한 거리 정보는 주차 지원 제어부(140)의 제어에 따라 전방 뷰 영상에 표시된다. 운전자가, 전진 이동 거리만큼 차량을 전진하여 주차 설정용 가이드라인을 목표 주차 영역과 중첩한 때, 주자 지원 제어부(140)의 제어에 따라 현재 표시되고 있는 전방 뷰 영상을 후방 뷰 영상으로 전환한다.
도 3의 (D)에서, 전방 뷰 영상에 전환된 후방 뷰 영상에는 주차 설정용 가이드 라인이 실제 주차 영역에 진입한 상태로 표시된다. 즉, 주차 공간 설정을 완료된 상태의 영상은 표시부(130)에 후방 뷰 영상으로 표시된다. 이후, 차량을 실제 주차 영역에 후진 직각 주차 또는 후진 평행 주차하여 주차를 완료한다.
도 4는 주차 공간 설정 방법의 순서도이다.
도 4를 참조하면, 실제 주차 영역이 나타나는 차량의 전방 뷰 영상에 주차 설정용 가이드 라인을 표시 한다(S410).
이어, 주차 지원 제어부(140)는 차량의 전진에 따라 전방 뷰 영상 내에서 주차 설정용 가이드 라인을 실제 주차 영역으로 이동시키고, 이동에 따라 주차 설정용 가이드 라인과 실제 주차 영역이 중첩하는지 여부를 확인한다(S420). 주차 설정용 가이드 라인이 실제 주차 영역과 중첩되면, 전방 뷰 영상 내에서 주차 공간 설정은 완료된다(S420).
이어, 주차 설정용 가이드 라인이 실제 주차 영역과 중첩시 차량의 현재 위치를 파악한다(S430).
이어, 전술한 방식에 따라 차량의 현재 위치로부터 요구되는 전진 거리를 획득한다(S440). 이때, 전방 뷰 영상 내에 사전에 설정된 거리에 대한 정보가 표시된다.
이어, 현재 위치로부터 요구되는 전진거리를 이동 후, 전방 뷰 영상은 후방 뷰 영상으로 전환되고(S450), 후방 영상에 주차 가이드 라인을 이동시킨다(S460).
이어, 차량을 실제 주차 영역에 후진 직각 주차 또는 평행 주차한다(S470).
이어, 표시부(130)에 주차 공간 설정 종료를 묻는 메시지를 표시하고, 주차가 완료되는 경우, 주차 공간 설정을 종료하고, 완료되지 않은 경우, 이전 단계(S470)로 되돌아간다(S480).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 예 컨데 전술한 실시 예에서 전진거리는 전방뷰 영상 내에 표시되는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되지 않고 운전자가 전방을 주시하면서 용이하게 확인할 수 있는 임의의 위치(예컨데 클러스터 내 임의 위치)에 표시될 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (6)

  1. 실제 주차 영역이 나타나는 차량의 전방 뷰 영상에 주차 설정용 가이드 라인을 표시하는 단계;
    운전자의 전진 주행 조작에 따라 상기 전방 뷰 영상 내에서 상기 주차 설정용 가이드 라인을 상기 실제 주차 영역으로 이동시키는 단계; 및
    상기 차량의 전방 뷰 영상 내에서 상기 주차 설정용 가이드 라인이 상기 실제 주차 영역에 중첩되면, 목표 주차 공간을 설정하는 단계
    를 포함하는 주차 지원 시스템의 주차 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주차 설정용 가이드 라인이 상기 목표 주차 영역과 중첩된 때의 상기 차량의 현재 위치를 파악하는 단계;
    상기 파악된 차량의 현재 위치로부터 요구되는 전진 거리를 획득하는 단계;
    운전자의 전진 주행 조작에 따라 상기 요구되는 전진 거리를 이동한 시점에서 후진 직각 주차 또는 평행 주차를 위해, 상기 전방 뷰 영상을 후방 뷰 영상으로 전환하는 단계; 및
    상기 전환된 후방 뷰 영상에 차량의 움직임에 따라 상기 주차 설정용 가이드 라인을 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 파악된 차량의 현재 위치로부터 요구되는 전진 거리에 대한 정보가 상기 전방 뷰 영상에 표시되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  4. 실제 주차 영역을 촬영하여 전방 뷰 영상과 후방 뷰 영상을 출력하는 영상 촬영부;
    상기 전방 뷰 영상에 주차 설정용 가이드 라인을 오버레이하는 영상 합성부;
    상기 주차 설정용 가이드 라인을 상기 실제 주차 영역에 중첩한 시점에서, 차량의 현재 위치로부터 요구되는 전진 거리의 거리값을 구하는 주차 지원 제어부; 및
    상기 영상 합성부로부터 상기 전방 뷰 영상을 입력받아서 표시하는 표시부
    를 포함하는 주차 지원 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 표시부는,
    상기 주차 지원 제어부의 제어에 따라 상기 거리값이 표시된 상기 전방 뷰 영상을 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템.
  6. 제4항에 있어서, 상기 주차 지원 제어부는 거리 계산 알고리즘에 또는 미리 정의된 룩업-테이블을 이용하여 차량의 현재 위치로부터 요구되는 전진 거리의 거리값을 획득하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US10155541B2 (en) * 2016-04-15 2018-12-18 Mando Corporation Driving assistance device

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