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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Parkassistenzvorrichtung, ein Parkassistenzverfahren und ein Parkassistenzprogramm zum Unterstützen eines Fahrvorgangs zum Parken eines Fahrzeugs.
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Technischer Hintergrund
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In jüngster Zeit wurde eine Parkassistenzvorrichtung entwickelt und in praktischen Gebrauch genommen, die einen Fahrvorgang zum Parken eines Fahrzeugs unterstützt (beispielsweise Patentschrift 1). Eine in der Patentschrift 1 beschriebene Parkassistenzvorrichtung berechnet eine empfohlene Rückwärtsfahrt-Startposition, von der aus ein eigenes Fahrzeug eine Park-Zielposition erreichen kann, wobei es einen Lenkwinkel beibehält, und stellt auf einer Anzeigeeinheit einen Rückwärtsfahrt-Startrahmen zusätzlich zu einer Figur, die eine Position des eigenen Fahrzeugs repräsentiert, und einem Park-Zielrahmen dar, der die Park-Zielposition zeigt, um dadurch einen Fahrvorgang zum Parken zu unterstützen.
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Gemäß der in der Patentschrift 1 beschriebenen Parkassistenzvorrichtung sind eine Figur eines eigenen Fahrzeugs, ein Park-Zielrahmen und ein Rückwärtsfahrt-Startrahmen als Parkleithilfe dargestellt. Daher kann ein Fahrer eine Park-Zielposition und eine empfohlene Rückwärtsfahrt-Startposition leicht erkennen. Durch ein Ausführen des Fahrvorgangs gemäß der Parkleithilfe kann der Fahrer das eigene Fahrzeug zu der Park-Zielposition bewegen und das eigene Fahrzeug parken.
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Literaturverzeichnis
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Patentliteratur
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Patentschrift 1:
Japanisches Patent Nr. 4900232 -
Zusammenfassung der Erfindung
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Parkassistenzvorrichtung, ein Parkassistenzverfahren und ein Parkassistenzprogramm zu schaffen, die ein Parken durch einen Fahrvorgang gemäß der Parkleithilfe ermöglichen und eine Verbesserung der Fahreffizienz beim Parken ermöglichen.
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Eine Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung enthält einen Bildgeber, eine Anzeigeeinheit, eine Parkleithilfe-Erzeugungseinheit, eine Fahrbereichs-Bestimmungseinheit und eine Anzeigesteuerung. Der Bildgeber nimmt ein Bild einer Umgebung eines eigenen Fahrzeugs auf. Die Anzeigeeinheit stellt ein Leitbild zum Leiten des eigenen Fahrzeugs von einer Park-Startposition zu einer Park-Zielposition dar. Die Parkleithilfe-Erzeugungseinheit erzeugt eine Parkleitinformation, die einen Park-Fahrweg auf Grundlage von Grundinformationen zeigt, die ein Bildgebungsergebnis durch den Bildgeber, die Park-Startposition und die Park-Zielposition umfassen. Die Fahrbereichs-Bestimmungseinheit gibt einen Fahrbereich, in dem das eigene Fahrzeug fahren kann, auf Grundlage der Parkleitinformation an. Die Anzeigesteuerung stellt auf der Anzeigeeinheit ein Bild dar, das den Fahrbereich zusammen mit dem Leitbild auf Grundlage der Parkleitinformation zeigt.
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Ein Parkassistenzverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung enthält ein Erlangen eines aufgenommenen Bildes einer Umgebung eines eigenen Fahrzeugs und ein Erlangen einer Park-Startposition und einer Park-Zielposition. Das Parkassistenzverfahren enthält weiter ein Erzeugen einer Parkleitinformation, die einen Park-Fahrweg auf Grundlage von Grundinformationen zeigt, die das aufgenommene Bild, die Park-Startposition und die Park-Zielposition umfassen. Das Parkassistenzverfahren enthält weiter ein Bestimmen eines Fahrbereichs, in dem das eigene Fahrzeug fahren kann, auf Grundlage der Parkleitinformation. Das Parkassistenzverfahren enthält weiter ein Darstellen eines Bildes auf der Anzeigeeinheit, das den Fahrbereich zusammen mit dem Leitbild auf Grundlage der Parkleitinformation zeigt.
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Ein Parkassistenzprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung veranlasst einen Computer einer Parkassistenzvorrichtung, Folgendes durchzuführen:
- einen Ablauf des Erlangens eines aufgenommenen Bildes einer Umgebung eines eigenen Fahrzeugs,
- eine Ablauf des Erlangens einer Park-Startposition und einer Park-Zielposition,
- einen Ablauf des Erzeugens einer Parkleitinformation, die einen Park-Fahrweg auf Grundlage von Grundinformationen zeigt, die das aufgenommene Bild, die Park-Startposition und die Park-Zielposition umfassen, und
- einen Ablauf des Bestimmens eines Fahrbereichs, in dem das eigene Fahrzeug fahren kann, auf Grundlage der Parkleitinformation, und einen Ablauf des Darstellens eines Bildes, das den Fahrbereich zusammen mit dem Leitbild auf Grundlage der Parkleitinformation zeigt.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Park-Fahrweg unter Berücksichtigung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines Hindernisses auf dem Park-Fahrweg festgelegt. Daher kann ein Fahrer ein Parken durch einen Fahrvorgang gemäß der Parkleithilfe durchführen. Demgemäß ist die Fahreffizienz zum Parken verbessert.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Anordnung einer Parkassistenzvorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform darstellt.
- 2 stellt einen Anordnungszustand von Bordkameras dar.
- 3 stellt ein Beispiel eines Anzeigebildschirms einer Anzeigeeinheit dar.
- 4A stellt ein Lenkungssymbol dar.
- 4B stellt ein Lenkungssymbol dar.
- 5 ist ein Flussdiagram, das ein Beispiel eines Parkassistenzablaufs darstellt.
- 6 ist ein Flussdiagram, das ein Beispiel eines Park-Fahrweg-Festlegungsablaufs darstellt.
- 7 ist ein Flussdiagram, das ein Beispiel eines Parkleitablaufs darstellt.
- 8 ist ein Flussdiagram, das ein Beispiel eines Lenkvorgangs-Assistenzablaufs darstellt.
- 9A stellt ein Beispiel eines Parkvorgangs dar.
- 9B stellt ein Beispiel eines Parkvorgangs dar.
- 10 stellt einen Bilderfassungsbereich dar.
- 11 stellt ein Beispiel eines Fahrbereichs dar.
- 12 stellt ein weiteres Beispiel eines Fahrbereichs dar.
- 13 stellt eine beispielhafte Anzeige zum Leiten des Parkens dar.
- 14 stellt eine weitere beispielhafte Anzeige zum Leiten des Parkens dar.
- 15 stellt ein Beispiel eines Hindernisbereichs dar.
- 16 stellt ein weiteres Beispiel eines Hindernisbereichs dar.
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Beschreibung einer Ausführungsform
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Vor dem Beschreiben einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ein Problem bei einer herkömmlichen Vorrichtung kurz beschrieben. In einer in der Patentschrift 1 beschriebenen Fahrassistenzvorrichtung wird eine Parkleithilfe nur gemäß einem bei einer Park-Startposition berechneten Park-Fahrweg durchgeführt, und ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Hindernisses auf dem Park-Fahrweg ist nicht berücksichtigt. Wenn daher ein Hindernis auf dem Park-Fahrweg vorhanden ist, kann ein Fahrvorgang gemäß der Parkleithilfe nicht durchgeführt werden. In diesem Fall wird ein Park-Fahrweg zurückgesetzt, wenn der Fahrvorgang nicht durchgeführt werden kann. Demgemäß kann die Bedienungseffizienz beim Parken verringert sein. Im schlechtesten Fall kann ein Park-Fahrweg nicht erzeugt werden, und das System kann unterbrochen sein.
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Nachstehend ist eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung genau beschrieben.
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1 ist ein Blockdiagramm, das eine Anordnung einer Parkassistenzvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform darstellt. Die Parkassistenzvorrichtung 1 unterstützt einen Fahrvorgang zum Parken des eigenen Fahrzeugs F (siehe 2) an einer Park-Zielposition. Wie in 1 dargestellt, enthält die Parkassistenzvorrichtung 1 eine Steuerung 11, einen Bildgeber 12, eine Anzeigeeinheit 13, eine Tonausgabeeinheit 14, eine Bedienungseinheit 15, einen Lenkwinkelsensor 16 und dergleichen.
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Die Steuerung 11 enthält eine Zentraleinheit (CPU) 111 als eine arithmetische Steuerungsvorrichtung sowie einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 112 und einen Nur-Lese-Speicher (ROM) 113 als Hauptspeicher. Die CPU 111 liest aus dem ROM 113 ein Programm gemäß einem Ablaufinhalt, legt das Programm im RAM 112 ab und steuert jeweilige Blöcke in Zusammenarbeit mit dem abgelegten Programm.
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Das ROM 113 nimmt neben einem Grundprogramm, genannt basic input output system (BIOS), ein Parkassistenzprogramm zum Unterstützen eines Fahrvorgangs zum Parken eines Fahrzeugs. Bestimmte Funktionen der Steuerung 11 sind nachstehend beschrieben.
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Der Bildgeber 12 ist mindestens eine am eigenen Fahrzeug F montierte Bordkamera. Wie in 2 dargestellt, enthält der Bildgeber 12 beispielsweise eine Frontkamera 121, eine Heckkamera 122, eine rechtsseitige Kamera 123 und eine linksseitige Kamera 124. Jede der Bordkameras 121 bis 124 ist eine Weitwinkelkamera mit einem Feldwinkel von beispielsweise etwa 180□□ Die Bordkameras 121 bis 124 sind so angeordnet, dass sie die ganze Umgebung des eigenen Fahrzeugs F abbilden.
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Zum Beispiel ist die Frontkamera 121 an einem Frontgitter des eigenen Fahrzeugs F vorgesehen und nimmt ein Bild eines vorderen Bereichs in einer Richtung schräg nach unten zum Boden auf. Die Heckkamera 122 ist an einem Dachspoiler des eigenen Fahrzeugs F vorgesehen und nimmt ein Bild eines hinteren Bereichs in einer Richtung schräg nach unten zum Boden auf. Jeder der rechtsseitigen Kamera 123 und der linksseitigen Kamera 124 ist an einem Seitenspiegel des eigenen Fahrzeugs F vorgesehen und nimmt ein Bild eines Seitenbereichs in einer Richtung schräg nach unten zum Boden auf.
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Die Anzeigeeinheit 13 ist eine Anzeige eines beispielsweise an einem Armaturenbrett angeordneten Navigationssystems. Die Anzeigeeinheit 13 zeigt ein Bild zum Leiten des eigenen Fahrzeugs F zu einer Park-Zielposition an. Die Tonausgabeeinheit 14 ist beispielsweise ein Lautsprecher und gibt beim Leiten des eigenen Fahrzeugs F zu der Park-Zielposition Ton aus.
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Die Bedienungseinheit 15 enthält einen Hauptschalter zum Aktivieren einer Parkassistenzfunktion, einen Parkpositions-Einstellknopf zum Einstellen einer Park-Zielposition, einen Wegbestimmungsknopf zum Bestimmen eines Park-Fahrwegs und einen Parkmodus-Auswahlknopf zum Einstellen einer Notwendigkeit einer Lenkradbetätigungsbedienung.
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Der Lenkwinkelsensor 16 erkennt einen aktuellen Lenkwinkel des Lenkrads LR.
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Die Steuerung 11 fungiert als Bildverwaltungseinheit 11A, Parkleithilfe-Erzeugungseinheit 11B, Erzeugungseinheit 11C für eine erwartete Fahrtortskurve, Anzeigesteuerung 11D, Fahrbereichs-Bestimmungseinheit 11E und Haltepositions-Bestimmungseinheit 11F.
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Die Bildverwaltungseinheit 11A erlangt ein durch den Bildgeber 12 aufgenommenes Bild und speichert es vorübergehend. Weiter erzeugt die Bildverwaltungseinheit 11A ein Gesamtumgebungsansichtsbild durch ein Kombinieren einer Vielzahl von durch den Bildgeber 12 aufgenommenen Bildern.
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Die Parkleithilfe-Erzeugungseinheit 11B erzeugt eine Parkleitinformation, die einen idealen Park-Fahrweg auf Grundlage von Grundinformationen zeigt, umfassend eine aktuelle Position (Park-Startposition) des eigenen Fahrzeugs F, eine festgelegte Park-Zielposition und eine Umgebung (Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Hindernisses). Die Parkleitinformation enthält eine Lenkposition, eine Parkleitlinie, einen Soll-Lenkwinkel und dergleichen.
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Mit der Lenkposition ist eine Position gemeint, an der beim Parken des eigenen Fahrzeugs F eine Drehung vollführt wird, umfassend eine Rückwärtsfahrt-Startposition oder eine Lenkradbetätigungsbedienungsposition. Mit dem Soll-Lenkwinkel ist ein Lenkwinkel zum Leiten des eigenen Fahrzeugs F zu einer Fahr-Zielposition einschließlich der Lenkposition oder der Park-Zielposition gemeint. Dies bedeutet, dass, wenn der Lenkwinkel auf den Soll-Lenkwinkel eingestellt ist, das eigene Fahrzeug F ohne jede anschließende Lenkungsbedienung zur Fahr-Zielposition geleitet werden kann.
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Anzumerken ist, dass, während die Parkleithilfe-Erzeugungseinheit 11B eine Parkleitinformation erzeugt, wenn die Bedienungseinheit 15 einen Vorgang ausführt, um die Park-Zielposition einzustellen, die endgültige Parkleitinformation auf Grundlage des Lenkwinkels bestimmt wird, wenn das Parken gestartet wird. Die Parkleitinformation kann auch fein justiert werden, wenn die Fahrt zu der Lenkposition abgeschlossen ist.
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Die Erzeugungseinheit 11C für die erwartete Fahrtortskurve erzeugt eine erwartete Fahrtortskurve auf Grundlage der aktuellen Position und des aktuellen Lenkwinkels des eigenen Fahrzeugs F. Die erwartete Fahrtortskurve ist eine Ortskurve des eigenen Fahrzeugs F, wenn es in einem Zustand fährt, in dem es den aktuellen Lenkwinkel beibehält.
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Die Anzeigesteuerung 11D steuert einen Darstellungsmodus eines Bildes auf der Anzeigeeinheit 13. Die Anzeigesteuerung 11D stellt auf der Anzeigeeinheit 13 ein Leitbild zum Leiten des eigenen Fahrzeugs F beispielsweise zur Park-Zielposition dar.
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3 stellt ein Beispiel eines Anzeigebildschirms der Anzeigeeinheit 13 dar. Wie in 3 dargestellt, enthält die Anzeigeeinheit 13 einen Gesamtumgebungsansichts-Anzeigebereich 131, einen Vorder-/Rückansichts-Anzeigebereich 132, einen Symbol-Anzeigebereich 133 und einen Meldungs-Anzeigebereich 134.
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Der Gesamtumgebungsansichts-Anzeigebereich 131 stellt eine Gesamtumgebungsansicht dar, als ob das Fahrzeug von oben herab gesehen wäre. Eine solche Ansicht wird durch ein Kombinieren von durch den Bildgeber 12 aufgenommenen Bildern erzeugt. Im Gesamtumgebungsansichts-Anzeigebereich 131 sind Haltezeichen, die Haltepositionen einschließlich einer Park-Zielposition und einer Lenkposition enthalten, den aufgenommenen Bildern überlagert dargestellt. Hier enthält ein Haltezeichen die Buchstaben „STOP“ und ein Bild einer Haltelinie.
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Der Vorder-/Rückansichts-Anzeigebereich 132 zeigt ein von der Frontkamera 121 oder der Heckkamera 122 aufgenommenes Bild an. Das Anzeigebild im Vorder-/Rückansichts-Anzeigebereich 132 wird je nach Fahrtrichtung (Getriebestellung) des eigenen Fahrzeugs F umgeschaltet. Im Vorder-/Rückansichts-Anzeigebereich 132 sind eine Parkleitlinie und eine erwartete Fahrtortskurve dem aufgenommenen Bild überlagert dargestellt.
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Im Symbol-Anzeigebereich 133 werden Symbole I1, I2 angezeigt, die Informationen zur Parkassistenz darstellen. Das Symbol I1 ist ein Symbol zum Anweisen eines zu betätigenden Winkels eines Lenkrads (nachstehend als „Soll-Lenkwinkel“ bezeichnet); das Symbol ist nachstehend als „Lenkungssymbol I1“ bezeichnet. Das Symbol I2 ist ein Symbol, das einen im Vorder-/Rückansichts-Anzeigebereich 132 (in 3 die Vorderseite) dargestellten Bereich zeigt.
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Im Meldungs-Anzeigebereich 134 werden Informationen zur Parkassistenz als eine Meldung angezeigt. Im Meldungs-Anzeigebereich 134 werden beispielsweise eine Warnmeldung zum Parken, eine Meldung, die einen durch einen Fahrer durchzuführenden Fahrvorgang anweist, eine Meldung, die über den Abschluss der Fahrt zu einer Fahrt-Zielposition informiert, und dergleichen angezeigt. Die Meldungen werden im Meldungs-Anzeigebereich 134 angezeigt und auch als Ton aus der Tonausgabeeinheit 14 ausgegeben.
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4A und 4B stellen das Lenkungssymbol I1 dar. 4A stellt einen Fall dar, in dem der aktuelle Lenkwinkel θ 23 Grad beträgt und der Soll-Lenkwinkel ϕ 100 Grad beträgt. 4B stellt einen Fall dar, in dem der aktuelle Lenkwinkel θ 90 Grad beträgt und der Soll-Lenkwinkel ϕ 100 Grad beträgt.
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Wie in 4A, 4B dargestellt, enthält das Lenkungssymbol I1 ein erstes Symbol I11, das den aktuellen Lenkwinkel θ zeigt, ein zweites Symbol I12, das einen gegebenen Winkelbereich um den Soll-Lenkwinkel ϕ zeigt, und ein drittes Symbol I13, das den aktuellen Lenkwinkel θ und den Soll-Lenkwinkel ϕ in numerischen Werten zeigt.
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In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform sind die Lenkwinkel θ, ϕ als ein positiver Winkel in einer Uhrzeigerrichtung und ein negativer Winkel in einer Richtung gegen den Uhrzeigersinn angegeben, wobei ein Zustand des Lenkrads LR bei Geradeausfahrt als Bezug (0°) benutzt ist.
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Das erste Symbol I11 enthält beispielsweise ein Bild eines Lenkrads und einen Zeigerstrich, der den Lenkwinkel θ angibt. Das zweite Symbol I12 ist beispielsweise ein bogenförmiges Bandbild entlang einem Außenumfang des Lenkrads des ersten Symbols I11 und kann einen Zeigerstrich enthalten, der einen Soll-Lenkwinkel ϕ angibt.
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Das erste Symbol I11 und das dritte Symbol I13 (die den aktuellen Lenkwinkel θ angebenden numerischen Werte) verändern sich, während das Lenkrad LR betätigt wird. Das zweite Symbol I12 wird auf Grundlage der aktuellen Position und der Fahrt-Zielposition des eigenen Fahrzeugs F festgelegt. Mit dem zweiten Symbol I12 kann ein Fahrer intuitiv erkennen, wie stark er das Lenkrad LR betätigen sollte.
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Weiter ist es mit dem dritten Symbol I13, da der aktuelle Lenkwinkel θ und der Soll-Lenkwinkel ϕ als numerische Werte dargestellt sind, möglich zu verhindern, dass eine Betätigungsrichtung des Lenkrads falsch erkannt wird. Sogar in einem Fall, in dem der Soll-Lenkwinkel ϕ 360 Grad oder mehr beträgt, kann eine Erkennung zuverlässig gemacht sein.
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Der gegebene Winkelbereich um den Soll-Lenkwinkel ϕ beträgt beispielsweise ±20° Wenn der Lenkwinkel θ in einem Bereich von ±20° liegt, kann der Lenkwinkel eines Rades als fast derselbe betrachtet werden. Demgemäß kann das eigene Fahrzeug F zur Fahrt-Zielposition geleitet werden. Es ist nur notwendig, dass der gegebene Winkelbereich ein Bereich ist, in dem ein Einschlagwinkel eines Rades, der dem Lenkwinkel θ entspricht, als ähnlich betrachtet werden kann. Der gegebene Winkelbereich kann geeignet festgelegt werden, abhängig von einem Fahrzeug, in dem die Parkassistenzvorrichtung 1 montiert ist.
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Es ist vorzuziehen, dass sich ein Anzeigemodus des zweiten Symbols I12 gemäß dem aktuellen Lenkwinkel θ ändert. Zum Beispiel wird eine Anzeigefarbe gesteuert, dass sie sich so ändert, dass die Farbe „rot“ ist, wenn der aktuelle Lenkwinkel θ weit vom Soll-Lenkwinkel ϕ abweicht, dass die Farbe „gelb“ ist, wenn er dem Soll-Lenkwinkel ϕ nahekommt, und dass die Farbe „grün“ ist, wenn er in den gegebenen Winkelbereich eintritt. Dadurch kann der Fahrer leicht erkennen, um wie viel er das Lenkrad LR weiter betätigen sollte.
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In Verbindung mit einer Änderung des Anzeigemodus des zweiten Symbols I12 kann ein Anzeigemodus des dritten Symbols I13 geändert werden. Der zu ändernde Anzeigemodus ist nicht auf die Anzeigefarbe beschränkt. Der Anzeigemodus kann beispielsweise von einem Aufhellen der Anzeige zu einem Flattern der Anzeige (oder von einem Flattern der Anzeige zu einem Aufhellen der Anzeige) geändert werden.
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5 ist ein Flussdiagram, das ein Beispiel eines Fahrassistenzablaufs darstellt, der durch die Steuerung 11 durchgeführt wird. Der Ablauf wird ausgeführt, wenn die CPU 111 ein im ROM 113 gespeichertes Parkassistenzprogramm aufruft und ausführt, beispielsweise einhergehend mit einer Bedienung durch einen Fahrer in der Bedienungseinheit 15.
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Hier ist eine genaue Beschreibung zu einem Parkvorgang eines Falls gegeben, in dem, nachdem, wie in 9A dargestellt, das eigene Fahrzeug F aus einer Park-Startposition zu einer Rückwärtsfahrt-Startposition gefahren wurde, das eigene Fahrzeug F zu einer Park-Zielposition gefahren und in senkrechtem Parken geparkt wird, wie in 9B dargestellt.
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In Schritt S1 von Fig. 5 führt die Steuerung 11 einen Park-Fahrweg-Festlegungsablauf durch. Genauer wird der Park-Fahrweg-Festlegungsablauf gemäß dem Flussdiagramm von 6 durchgeführt.
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Das heißt, in Schritt S101 von 6 bestimmt die Steuerung 11, ob die Park-Zielposition durch den Fahrer festgelegt ist oder nicht. Wie beispielsweise in 9A dargestellt, kann der Fahrer die Park-Zielposition durch ein Betätigen des Parkpositions-Einstellknopfes der Bedienungseinheit 15 in einem Zustand festlegen, in dem das eigene Fahrzeug an einer Seite der Park-Zielposition angehalten ist (Park-Startposition). Wenn die Park-Zielposition durch den Fahrer festgelegt ist („JA“ in Schritt S101), startet ein Ablauf von Schritt S102.
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In Schritt S102 erlangt die Steuerung 11 ein durch den Bildgeber 12 aufgenommenes Bild (ein Ablauf als Bildverwaltungseinheit 11A). Der Bildgeber 12 nimmt beispielsweise einen in 10 dargestellten Bilderfassungsbereich auf. Sogar nach Schritt S102 erlangt die Steuerung nacheinander durch den Bildgeber 12 aufgenommene Bilder.
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In Schritt S103 erlangt die Steuerung 11 einen aktuellen Lenkwinkel auf Grundlage eines Erfassungsergebnisses des Lenkwinkelsensors 16.
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In Schritt S104 erzeugt die Steuerung 11 eine Parkleitinformation zum Leiten des eigenen Fahrzeugs F aus der Park-Startposition zur Park-Zielposition (ein Ablauf als Parkleithilfe-Erzeugungseinheit 11B). Genauer erzeugt die Steuerung 11 ein Gesamtumgebungsansichtsbild und berechnet einen idealen Park-Fahrweg (nachstehend als „erster Park-Fahrweg“ bezeichnet) auf Grundlage von Grundinformationen, umfassend beispielsweise eine aktuelle Position (Park-Startposition) des eigenen Fahrzeugs F, die festgelegte Park-Zielposition und eine Umgebung (Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Hindernisses).
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Die Steuerung 11 berechnet auch einen für die tatsächliche Parkleithilfe zu verwendenden Park-Fahrweg (nachstehend als „zweiter Park-Fahrweg“ bezeichnet) auf Grundlage der Grundinformationen und des aktuellen Lenkwinkels.
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Hier wird auch durch die Steuerung 11 bestimmt, ob eine Lenkradbetätigungsbedienung erforderlich ist oder nicht. Im Falle des in 9A, 9B dargestellten Parkvorgangs werden ein Park-Fahrweg, bei dem eine Lenkposition (Rückwärtsfahrt-Startposition) als eine Fahrt-Zielposition festgelegt ist, und ein Park-Fahrweg berechnet, bei dem die Park-Zielposition als eine Fahrt-Zielposition festgelegt ist.
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In Schritt S105 legt die Steuerung 11 einen Fahrbereich fest, wenn das eigene Fahrzeug F gemäß dem zweiten Park-Fahrweg fährt (ein Ablauf als Fahrbereichs-Bestimmungseinheit 11E). Der Fahrbereich ist ein Bereich, in dem das eigene Fahrzeug gemäß dem zweiten Park-Fahrweg fahren kann, und wird unter Berücksichtigung einer Gesamtlänge und einer Fahrzeugbreite des eigenen Fahrzeugs F berechnet.
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In Schritt S106 stellt die Steuerung 11 den Fahrbereich AR zusammen mit der aktuellen Position des eigenen Fahrzeugs F im Gesamtumgebungsansichts-Anzeigebereich 131 dar (siehe 11, 12). Dabei ist es vorzuziehen, den Anzeigemodus (beispielsweise die Anzeigefarbe) des Fahrbereichs AR je nach einer Anzahl Lenkradbetätigungsbedienungen zu ändern, die in der Parkleitinformation enthalten sind. Dadurch kann der Fahrer die Leichtigkeit des Parkvorgangs auf Grundlage des Anzeigemodus des Fahrbereichs AR erkennen. Es ist anzumerken, dass, während der Fahrbereich AR in 11 und 12 als eine einfache Figur dargestellt ist, er tatsächlich eine viel kompliziertere Figur ist. Weiter ist es dagegen, während 11, 12 den Fahrbereich AR darstellen, auch möglich, eine Figur eines Hindernisbereichs BR mit einem Hindernis darzustellen, wie in 15, 16 dargestellt.
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Im Meldungs-Anzeigebereich 134 wird eine Meldung angezeigt, die auffordert zu bestätigen, dass es kein Hindernis im Fahrbereich AR gibt, wie etwa ein geparktes Fahrzeug. Diese Meldung wird auch aus der Tonausgabeeinheit 14 ausgegeben. Der Fahrer bestätigt, ob es kein Hindernis im Fahrbereich AR gibt. In einem Fall, in dem es ein Hindernis im Fahrbereich AR gibt, kann der Parkvorgang mit dem auf Grundlage des aktuellen Lenkwinkels θ berechneten zweiten Park-Fahrweg nicht abgeschlossen werden. Daher führt der Fahrer einen Lenkvorgang aus, um das Hindernis im Fahrbereich AR zu meiden. In einem Fall, in dem der Hindernisbereich BR angezeigt ist, führt der Fahrer einen Lenkvorgang so aus, dass es kein anderes Hindernis als den Hindernisbereich BR gibt.
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Dabei ist es möglich, im Symbol-Anzeigebereich 133 ein Lenkungssymbol I1 anzuzeigen, das einen Lenkwinkel zum Fahren des eigenen Fahrzeugs F zur Rückwärtsfahrt-Startposition auf dem ersten Park-Fahrweg zeigt. Alternativ kann ein nachstehend beschriebener Lenkvorgangs-Assistenzablauf durchgeführt werden. Ein Lenkvorgang wird sofort durchgeführt, so dass der aktuelle Lenkwinkel θ zu dem durch das Lenkungssymbol I1 gezeigten Soll-Lenkwinkel ϕ wird, während ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Hindernisses im Fahrbereich AR überprüft wird.
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In Schritt S107 bestimmt die Steuerung 11, ob ein Lenkvorgang durchgeführt wird oder nicht. Wenn der Lenkvorgang durchgeführt wird („JA“ in Schritt S107), startet der Ablauf von Schritt S103. Wenn der Lenkvorgang nicht durchgeführt wird („NEIN“ in Schritt S107), startet ein Ablauf von Schritt S108.
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Wenn der Lenkvorgang durchgeführt wird, wird nach dem Vorgang erneut ein zweiter Park-Fahrweg auf Grundlage des Lenkwinkels θ berechnet, und der Fahrbereich AR wird aktualisiert. Wenn zum Beispiel der Lenkvorgang zu einer positiven Seite von dem in 11 dargestellten Zustand durchgeführt wird und der Lenkwinkel vergrößert wird, wird der Fahrbereich AR so aktualisiert, dass die Seite vor dem eigenen Fahrzeug F verkleinert wird und die Seite rechts davon erweitert wird, wie in 12 dargestellt. In einem Fall des Anzeigens des Hindernisbereichs BR wird die Seite vor dem eigenen Fahrzeug F erweitert und die Seite rechts davon verkleinert.
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In Schritt S108 bestimmt die Steuerung 11, ob der Fahrer einen Vorgang zum Bestimmen eines Park-Fahrwegs durchführt oder nicht (beispielsweise eine Betätigung eines Park-Fahrwegbestimmungsknopfes). Wenn der Vorgang zum Bestimmen des Park-Fahrwegs durchgeführt wird („JA“ in Schritt S108), startet ein Ablauf von Schritt S109. Wenn der Vorgang zum Bestimmen des Park-Fahrwegs nicht durchgeführt wird („NEIN“ in Schritt S108), startet der Ablauf von Schritt S107. Der Fahrer erkennt den Fahrbereich AR, der sich gemäß dem Lenkvorgang ändert, und bestätigt, dass es kein Hindernis gibt, das den Parkvorgang auf dem zweiten Park-Fahrweg unterbricht. Dann legt der Fahrer den Park-Fahrweg fest. In einem Fall des Anzeigens des Hindernisbereichs BR erkennt der Fahrer den Hindernisbereich BR, der sich gemäß einem Lenkvorgang ändert, und bestätigt, dass es kein Hindernis in einem Bereich außerhalb des Hindernisbereichs BR auf dem zweiten Park-Fahrweg gibt, das den Parkvorgang unterbricht. Dann legt der Fahrer den Park-Fahrweg fest.
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In Schritt S109 legt die Steuerung 11 den zweiten Park-Fahrweg, wenn der Bestimmungsvorgang durch den Fahrer durchgeführt wird, als einen Park-Fahrweg fest, für den eine Parkleithilfe vorgesehen ist. Die Parkleithilfe wird gemäß dem festgelegten zweiten Park-Fahrweg vorgesehen. Wenn der Park-Fahrweg-Einstellablauf endet, startet ein Ablauf von Schritt S2 von 5.
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Auf diese Weise wird ein endgültiger Park-Fahrweg nach dem Bestätigen festgelegt, dass kein Hindernis den Parkvorgang auf dem Park-Fahrweg unterbricht, wenn ein Lenkvorgang zum Fahren zu der Rückwärtsfahrt-Startposition durchgeführt wird. Demgemäß wird der Parkvorgang gemäß der Parkleithilfe niemals durch ein Hindernis unterbrochen.
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In Schritt S2 von Fig. 5 führt die Steuerung 11 einen Parkleitablauf durch. Genauer wird der Parkleitablauf gemäß dem Flussdiagramm von 7 durchgeführt. Das eigene Fahrzeug F wird bis zur Rückwärtsfahrt-Startposition durch den Parkleitablauf von der Park-Startposition aus geleitet und wird bis zur Park-Zielposition durch den Parkleitablauf von der Rückwärtsfahrt-Startposition aus geleitet.
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Das heißt, in Schritt S201 von 7 gibt die Steuerung 11 eine Parkposition auf Grundlage des festgelegten Park-Fahrwegs an (ein Ablauf als Haltepositions-Bestimmungseinheit 11F). Die Halteposition ist gleichwertig mit der Fahr-Zielposition und umfasst die Rückwärtsfahrt-Startposition, die Lenkradbetätigungsbedienungsposition oder die Park-Zielposition. Im Parkleitablauf wird das Anzeigen/Nicht-Anzeigen eines Haltezeichens an der angegebenen Halteposition gemäß einem Annäherungszustand des eigenen Fahrzeugs F bezüglich der Halteposition gesteuert.
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In Schritt S202 zeigt die Steuerung 11 eine erste Parkleithilfe ohne jedes Haltezeichen an. Das heißt, nachdem der Parkvorgang von der Park-Startposition zur Rückwärtsfahrt-Startposition (Halteposition) gestartet wurde, oder nachdem der Parkvorgang von der Rückwärtsfahrt-Startposition zur Park-Zielposition gestartet wurde, wird das Haltezeichen über einen gegebenen Zeitraum nicht angezeigt (siehe 13).
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Im Meldungs-Anzeigebereich 134 wird eine Meldung angezeigt, die zu einer Vorwärtsfahrt mit feststehendem Lenkrad auffordert. Diese Meldung wird auch aus der Tonausgabeeinheit 14 ausgegeben. Gemäß dieser Anweisung wird sofort ein Vorwärtsfahrvorgang oder ein Rückwärtsfahrvorgang gestartet. Wenn die Vorwärtsfahrt oder die Rückwärtsfahrt gestartet ist, bewegt sich das eigene Fahrzeug F sanft zur Fahrt-Zielposition. Die Anzeigen im Gesamtumgebungsansichts-Anzeigebereich 131 und im Vorder-/Rückansichts-Anzeigebereich 132 ändern sich, während das eigene Fahrzeug F fährt.
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In Schritt S203 bestimmt die Steuerung 11, ob sich das eigene Fahrzeug F der Halteposition genähert hat oder nicht. Wenn beispielsweise ein Annäherungsabstand des eigenen Fahrzeugs F an die Halteposition ungefähr 1,0 m beträgt, wird bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug F der Halteposition genähert hat. Wenn sich das eigene Fahrzeug F der Halteposition genähert hat („JA“ in Schritt S203), startet ein Ablauf von Schritt S204. Wenn sich das eigene Fahrzeug F der Halteposition nicht genähert hat („NEIN“ in Schritt S203), geht der Ablauf zu Schritt S202.
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In Schritt S204 zeigt die Steuerung 11 eine zweite Parkleithilfe mit einem Haltezeichen an. Dies bedeutet, dass, wenn sich das eigene Fahrzeug F der Rückwärtsfahrt-Startposition (Halteposition) zu einem gewissen Ausmaß nähert, das Haltezeichen I3 zum ersten Mal erscheint (siehe 14).
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Nachdem das Haltezeichen I3 angezeigt wurde, kann eine Anzeigefarbe oder -transparenz geändert werden, sodass seine Sichtbarkeit allmählich gemäß einem Annäherungszustand des eigenen Fahrzeugs F an die Halteposition verbessert wird. Genauer ist es möglich, das Zeichen von einem weniger sichtbaren Modus (Anzeige in blassen Farben, hoher Transparenz) zu einem leicht sichtbaren Modus (Anzeige in intensiven Farben, niedriger Transparenz) zu ändern, während der Annäherungsabstand enger wird. Es ist auch möglich, über den Annäherungszustand des eigenen Fahrzeugs an die Halteposition durch eine andere Informationseinheit als die Anzeigeeinheit 13 zu informieren. Als die Informationseinheit ist beispielsweise die Tonausgabeeinheit 14 anwendbar. Weiter ist auch ein Vibrator (nicht dargestellt) anwendbar, der einen Sitz oder das Lenkrad zum Vibrieren bringt.
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Im Meldungs-Anzeigebereich 134 wird eine Meldung angezeigt, die zum Anhalten an der Position des Haltezeichens I3 auffordert. Diese Meldung wird auch aus der Tonausgabeeinheit 14 ausgegeben. Dadurch beachtet der Fahrer die Halteposition in der Parkleithilfe und hält die Fahrt an einem Punkt an, wenn das eigene Fahrzeug F die Parkposition erreicht.
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Wie oben beschrieben, wird das Haltezeichen I3 nicht vom Beginn des Parkvorgangs an angezeigt, sondern nur, wenn sich das eigene Fahrzeug F der Halteposition nähert. Dadurch beachtet der Fahrer nicht nur die Parkleithilfe in einem Versuch, das eigene Fahrzeug dem Haltezeichen vom Beginn des Parkvorgangs an folgen zu lassen. Demgemäß kann der Fahrer ausreichend auf nicht angezeigte umgebende Hindernisse achten, wodurch die Sicherheit verbessert ist.
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In Schritt S205 bestimmt die Steuerung 11, ob das eigene Fahrzeug F die Halteposition erreicht hat oder nicht. Wie in 9A und 9B dargestellt, ist, wenn das eigene Fahrzeug F von der Park-Startposition zur Rückwärtsfahrt-Startposition fährt, die Rückwärtsfahrt-Startposition die Halteposition. Wenn indessen das eigene Fahrzeug F rückwärts von der Rückwärtsfahrt-Startposition zur Park-Zielposition fährt, ist die Park-Zielposition die Halteposition. Ob das eigene Fahrzeug F die Halteposition erreicht hat oder nicht, kann beispielsweise auf Grundlage eines Abbildungsergebnisses durch den Bildgeber 12 bestimmt werden. Wenn das eigene Fahrzeug F die Halteposition erreicht hat („JA“ in Schritt S205), startet ein Ablauf von Schritt S206. Wenn das eigene Fahrzeug F die Halteposition nicht erreicht hat („NEIN“ in Schritt S205), geht der Ablauf zu Schritt S204.
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In Schritt S206 zeigt die Steuerung 11 im Meldungs-Anzeigebereich 134 eine Meldung an, die zu einem Halt auffordert, und gibt sie auch aus der Tonausgabeeinheit 14 aus. Dadurch führt der Fahrer einen Haltevorgang durch, und das eigene Fahrzeug F hält an der Halteposition an. Wenn der Parkleitablauf endet, startet ein Ablauf von Schritt S3 in 5.
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In Schritt S3 von 5 bestimmt die Steuerung 11, ob das eigene Fahrzeug F die Park-Zielposition erreicht hat oder nicht. Ob das eigene Fahrzeug F die Park-Zielposition erreicht hat oder nicht, kann beispielsweise auf Grundlage eines Abbildungsergebnisses durch den Bildgeber 12 bestimmt werden. Wenn das eigene Fahrzeug F schließlich die Park-Zielposition erreicht hat („JA“ in Schritt S3), wird über eine Tatsache informiert, dass das Fahrzeug die Park-Zielposition erreicht hat, und der Parkassistenzablauf endet. Dabei kann angewiesen werden, das Lenkrad in einen Bezugszustand zurückzustellen und geradeaus nach hinten zu fahren, um den Parkvorgang abzuschließen.
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Wenn andererseits das eigene Fahrzeug F die Park-Zielposition nicht erreicht hat („NEIN“ in Schritt S3), das heißt, wenn sich das eigene Fahrzeug F in einem Zustand des Erreichens der Lenkposition (Rückwärtsfahrt-Startposition oder Lenkradbetätigungsbedienungsposition) befindet, startet der Ablauf von Schritt S4, und ein Lenkvorgangs-Assistenzablauf wird durchgeführt. In diesem Fall wird über eine Tatsache informiert, dass das eigene Fahrzeug F die Lenkposition erreicht hat, und eine Anweisung wird gegeben, das Getriebe von Vorwärtsfahrt auf Rückwärtsfahrt oder von Rückwärtsfahrt auf Vorwärtsfahrt zu schalten. Genauer wird der Lenkvorgangs-Assistenzablauf gemäß dem Flussdiagramm von 8 durchgeführt.
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In S401 von 8 schaltet die Steuerung 11 einhergehend mit einem Gangschaltungsvorgang durch den Fahrer ein Bild im Vorder-/Rückansichts-Anzeigebereich 132 und aktualisiert ein Symbolbild im Symbol-Anzeigebereich.
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Dabei wird im Meldungs-Anzeigebereich 134 eine Meldung angezeigt, die einen Lenkvorgang anweist, um zu ermöglichen, dass der Lenkwinkel θ in einen durch das zweite Symbol I12 gezeigten Bereich fällt. Mit dem Lenkungssymbol I1 kann ein Fahrer leicht erkennen, wie stark er das Lenkrad LR betätigen sollte. Dadurch wird der angewiesene Lenkvorgang sofort durchgeführt.
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In Schritt S402 bestimmt die Steuerung 11, ob der Lenkvorgang durch den Fahrer durchgeführt wird oder nicht. Wenn der Lenkvorgang durch den Fahrer durchgeführt wird („JA“ in Schritt S402), startet ein Ablauf von Schritt S403.
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In Schritt S403 aktualisiert die Steuerung 11 das Lenkungssymbol I1 einhergehend mit dem Lenkvorgang durch den Fahrer. Genauer wird einhergehend mit dem Lenkvorgang durch den Fahrer das erste Symbol I11 (ein Bild des Lenkrads und ein Zeigerstrich für den Lenkwinkel θ) gedreht, und ein numerischer Wert wird geändert, der den aktuellen Lenkwinkel θ des dritten Symbols I13 darstellt.
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In Schritt S404 bestimmt die Steuerung 11, ob der Lenkwinkel θ in einen gegebenen Winkelbereich fällt oder nicht. Wenn der Lenkwinkel θ in den gegebenen Winkelbereich fällt („JA“ in Schritt S404), startet ein Ablauf von Schritt S405. Wenn der Lenkwinkel θ nicht in den gegebenen Winkelbereich fällt („NEIN“ in Schritt S404), startet der Ablauf von Schritt S402.
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In Schritt S405 ändert Steuerung 11 den Anzeigemodus (beispielsweise die Anzeigefarbe) des zweiten Symbols I12 und des dritten Symbols I13. Dadurch kann der Fahrer leicht erkennen, dass sich der aktuelle Lenkwinkel θ in einem geeigneten Zustand befindet.
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In Schritt S406 zeigt die Steuerung 11 im Meldungs-Anzeigebereich 134 eine Meldung an, die darüber informiert, dass sich der Lenkwinkel θ im geeigneten Zustand befindet, und die über einen Start der Parkleithilfe informiert. Wenn der Lenkvorgangs-Assistenzablauf endet, startet der Ablauf von Schritt S2 der 5. Durch den Parkleitablauf nach dem Lenkvorgangs-Assistenzablauf wird das eigene Fahrzeug F schließlich zu der Park-Zielposition geleitet.
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Wie oben beschrieben, kann der Fahrer, da der Soll-Lenkwinkel ϕ mit einem Symbol angezeigt wird, das einen Bereich eines erforderlichen Betätigungsausmaßes des Lenkrads zeigt, intuitiv erkennen, wie stark er das Lenkrad LR betätigen sollte. Demgemäß kann der Fahrer den erforderlichen Lenkvorgang in kurzer Zeit abschließen, ohne zu sehr auf den Soll-Lenkwinkel ϕ zu achten. Dadurch ist die Fahreffizienz zum Parken verbessert.
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Wie oben beschrieben, enthält eine Parkassistenzvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform einen Bildgeber 12, der ein Bild einer Umgebung des eigenen Fahrzeugs F aufnimmt, eine Anzeigeeinheit 13, die ein Leitbild zum Leiten des eigenen Fahrzeugs F von einer Park-Startposition zu einer Park-Zielposition anzeigt, eine Parkleithilfe-Erzeugungseinheit 11B, die eine Parkleitinformation erzeugt, die einen Park-Fahrweg auf Grundlage von Grundinformationen zeigt, die ein Bildgebungsergebnis durch den Bildgeber 12, die Park-Startposition und die Park-Zielposition enthalten, eine Fahrbereichs-Bestimmungseinheit 11E, die auf Grundlage der Parkleitinformation einen Fahrbereich AR bestimmt, in dem das eigene Fahrzeug F fahren kann, und eine Anzeigesteuerung 11D, die auf der Anzeigeeinheit 13 ein Bild anzeigt, das auf Grundlage der Leitinformationen einen Fahrbereich AR zusammen mit dem Leitbild zeigt.
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Gemäß der Parkassistenzvorrichtung 1 wird ein Park-Fahrweg unter Berücksichtigung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines Hindernisses auf dem Park-Fahrweg festgelegt. Daher kann ein Fahrer ein Parken durch einen Fahrvorgang gemäß der Parkleithilfe durchführen. Demgemäß ist die Fahreffizienz zum Parken verbessert.
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Obwohl die Erfindung oben durch den vorliegenden Erfinder speziell auf der Grundlage der beispielhaften Ausführungsform beschrieben ist, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die obige beispielhafte Ausführungsform beschränkt und kann abgewandelt werden, ohne von Erfindungsgeist der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
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Zum Beispiel ist es möglich, einem Fahrer zu ermöglichen, einen Parkmodus, der eine Lenkradbetätigungsbedienung enthält, oder einen Parkmodus zu wählen, der keine Lenkradbetätigungsbedienung enthält. In diesem Fall berechnet die Parkassistenzvorrichtung 1 einen idealen Park-Fahrweg gemäß dem gewählten Parkmodus. Es ist auch möglich, dass nach dem Festlegen einer Park-Zielposition an einer Park-Startposition das eigene Fahrzeug ohne Parkleithilfe bis zu einer Rückwärtsfahrt-Startposition fährt und dann die Parkleithilfe von der Rückwärtsfahrt-Startposition startet.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht nur auf einen Fall des Durchführens eines senkrechten Parkens anwendbar, sondern auch auf einen Fall des Durchführens eines parallelen Parkens, bei dem eine große Anzahl von Lenkradbetätigungsbedienungen erwartet wird.
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Bei der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird der oben beschriebene Parkassistenzablauf durch das Ausführen eines Parkassistenzprogramms durch die Steuerung 11 durchgeführt. Jedoch kann er durch die Verwendung einer Hardwareschaltung ausgeführt sein. Das Parkassistenzprogramm kann für die Steuerung 11 vorgesehen sein, indem es auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist, wie etwa einer Magnetplatte, einer optischen Platte, einem Flashspeicher oder dergleichen. Das Parkassistenzprogramm kann auch vorgesehen sein, indem es über eine Kommunikationsleitung, wie etwa das Internet, heruntergeladen wird.
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Es muss verstanden werden, dass die hier offenbarte beispielhafte Ausführungsform in allen Aspekten beispielhaft und nicht einschränkend ist. Der Geltungsbereich der vorliegenden Erfindung ist durch den Geltungsbereich der Ansprüche repräsentiert und nicht durch die obige Beschreibung, und es ist beabsichtigt, dass alle Abwandlungen im Sinne und Geltungsbereich äquivalent zu den Ansprüchen im Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung enthalten sind.
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Gewerbliche Anwendbarkeit
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Die Parkassistenzvorrichtung, das Parkassistenzverfahren und das Parkassistenzprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung sind in einem Fall des Parkens eines Fahrzeugs an einer Park-Zielposition vorzuziehen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Parkassistenzvorrichtung
- 11
- Steuerung
- 11A
- Bildverwaltungseinheit
- 11B
- Parkleithilfe-Erzeugungseinheit
- 11C
- Erzeugungseinheit für die erwartete Fahrtortskurve
- 11D
- Anzeigesteuerung
- 11E
- Fahrbereichs-Bestimmungseinheit
- 11F
- Haltepositions-Bestimmungseinheit
- 12
- Bildgeber
- 13
- Anzeigeeinheit
- 14
- Tonausgabeeinheit
- 15
- Bedieneinheit
- 16
- Lenkwinkelsensor
- AR
- Fahrbereich
- BR
- Hindernisbereich
- LR
- Lenkrad
- I3
- Haltezeichen
- I1
- Lenkungssymbol
- I2, I11, I12, I13
- Symbol
- 121
- Frontkamera
- 122
- Heckkamera
- 123
- rechtsseitige Kamera
- 124
- linksseitige Kamera
- 131
- Gesamtumgebungsansichts-Anzeigebereich
- 132
- Rückansicht-Anzeigebereich
- 133
- Symbol-Anzeigebereich
- 134
- Meldungs-Anzeigebereich
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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