DE102020126499A1

DE102020126499A1 - Parkassistentvorrichtung

Info

Publication number: DE102020126499A1
Application number: DE102020126499.2A
Authority: DE
Inventors: Yasutaka MATSUNAGA; Toshihiro Takagi; Satoshi Kozai; Masahiro IINO; Michihiro Takada; Yuusuke NOMURA; Ryou Izumi; Mayuko Maeda
Original assignee: Denso Ten Ltd; Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-10-11
Filing date: 2020-10-09
Publication date: 2021-04-15
Also published as: US20210107511A1; JP2021062736A; CN112644462A; US11613273B2; JP7328116B2

Abstract

Eine Parkassistentvorrichtung (90) umfasst eine ECU (90). Die ECU (90) zeigt ein erstes linkes Unterstützungsbild (G1L) auf einem vorbestimmten Anzeigebereich eines Tastfeldanzeigeabschnitts (60) an, sodass ein gesamter Bereich eines vorläufigen Zielparkplatzes (AR1) innerhalb des vorbestimmten Anzeigebereichs angezeigt wird, auf der Grundlage einer relativen Position des vorläufigen Zielparkplatzes (AR1) in Bezug auf ein Fahrzeug (100).

Description

HINTERGRUND
Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Parkassistentvorrichtung, die konfiguriert ist, in der Lage zu sein, eine Parksteuerung auszuführen, um ein Fahrzeug von einer Parkstartposition zu einem Zielparkplatz sich bewegen zu lassen und das Fahrzeug in einen Parkzustand einzustellen.
Beschreibung des verwandten Standes der Technik
Eine Parkassistentvorrichtung (nachstehend als eine „herkömmliche Vorrichtung“ bezeichnet), die in der japanischen Patentoffenlegungsschrift (kokai) Nr. 2014-141216 ( JP 2014-141216 A ) offenbart ist, ist konfiguriert, auf einer Anzeige einen Bildschirm zur Einstellung (d.h. einen Einstellungsbildschirm) eines Zielparkplatzes anzuzeigen, auf dem ein Fahrzeug durch eine autonome Parksteuerung zu parken ist. Der Einstellungsbildschirm umfasst ein Vogelperspektivenbild (ein Überkopfansichtsbild), das von einem Blickpunkt unmittelbar über dem Fahrzeug aus betrachtet wird, einen Parkplatzeinstellungsrahmen, der auf einen Parkplatz in dem Vogelperspektivenbild überlagert wird, und ein Fahrzeugsymbol (d.h. ein gezeichnetes Bild, das das Fahrzeug darstellt). Zusätzlich wird ein Kamerablickpunktbild einer vorderen Kamera oder einer hinteren Kamera neben dem Einstellungsbildschirm auf der Anzeige angezeigt.
Der Parkplatzeinstellungsrahmen wird angezeigt, um es einem Benutzer (beispielsweise einem Fahrer) des Fahrzeugs zu ermöglichen, den Zielparkplatz einzustellen. Die herkömmliche Vorrichtung bewegt den Parkplatzeinstellungsrahmen innerhalb des Vogelperspektivenbilds entsprechend einer Bewegung (einer Position) des Fahrzeugs.
Der Benutzer überlagert den Parkplatzeinstellungsrahmen auf den Parkplatz, auf den der Benutzer das Fahrzeug durch die autonome Parksteuerung parken möchte, um hierdurch in der Lage zu sein, den Parkplatz, auf den der Parkplatzeinstellungsrahmen überlagert ist, als den Zielparkplatz auszuwählen. Zusätzlich betätigt der Benutzer einen Positionsjustierknopf beziehungsweise eine Positionsjustiertaste in einem Zustand, bei dem das Fahrzeug gestoppt ist, um eine Position des Parkplatzeinstellungsrahmens fein zu justieren. Hierdurch kann der Benutzer die Position des Zielparkplatzes feinjustieren.
Entsprechend der herkömmlichen Vorrichtung wird jedoch, wenn das Fahrzeug bei einer Parkstartposition ist, der Zielparkplatz, auf dem das Fahrzeug durch die autonome Parksteuerung zu parken ist, auf sowohl dem Einstellungsbildschirm als auch dem Kamerablickpunktbild nicht groß angezeigt, die beide auf der Anzeige angezeigt werden (siehe 9 der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. JP 2014-141216 A ). Folglich kann die herkömmliche Vorrichtung möglicherweise nicht in der Lage sein, eine zufriedenstellende Funktion bereitzustellen, um den Benutzer zu unterstützen, den Zielparkplatz zu überwachen.
KURZZUSAMMENFASSUNG
Die vorliegende Offenbarung ist gemacht worden, um mit dem vorstehend beschriebenen Problem zurechtzukommen. Das heißt, eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Parkassistentvorrichtung bereitzustellen, die eine verbesserte Funktion bieten kann, um einen Benutzer eines Fahrzeugs zu unterstützen, einen Zielparkplatz zu überwachen, auf den ein Fahrzeug durch eine autonome Parksteuerung zu parken ist. Nachstehend wird die Parkassistentvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung manchmal als die „vorliegende offenbarte Parkassistentvorrichtung“ bezeichnet.
Die vorliegende offenbarte Parkassistentvorrichtung (10) ist bei einem Fahrzeug (100) eingebaut und konfiguriert, in der Lage zu sein, eine autonome Parksteuerung auszuführen, um das Fahrzeug von einer Parkstartposition zu einem endgültigen Zielparkplatz zu bewegen, sodass das Fahrzeug in dem endgültigen Zielparkplatz geparkt ist.
Die vorliegende offenbarte Parkassistentvorrichtung umfasst:

eine Kameravorrichtung (40), die konfiguriert ist, Bilder um das Fahrzeug (100) herum aufzunehmen, um Bildinformationen zu erhalten;
eine Anzeige (60); und
eine Steuerungseinheit (90), die konfiguriert ist:
- auf der Grundlage der Bildinformationen einen oder mehrere von möglichen Parkplätzen zu spezifizieren, von denen jeder ein Raum ist, zu dem das Fahrzeug bewegt werden kann, um von der Parkstartposition dank der autonomen Parksteuerung eingeparkt zu werden;
- ein virtuelles Blickpunktbild einer Umgebung des Fahrzeugs, die von einem virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird, der schräg oberhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, auf der Grundlage der Bildinformationen zu erzeugen; und
- auf einem ersten vorbestimmten Bildanzeigebereich der Anzeige ein erstes Umgebungsbild, das das virtuelle Blickpunktbild und einen ersten Zielparkplatzrahmen umfasst, in einer derartigen Art und Weise anzuzeigen, dass der erste Zielparkplatzrahmen auf einen vorläufigen Zielparkplatz innerhalb des virtuellen Blickpunktbilds überlagert ist, wobei der vorläufige Zielparkplatz einer der möglichen Parkplätze ist, der vorläufig als der endgültige Zielparkplatz ausgewählt worden ist, wobei
- die Steuerungseinheit konfiguriert ist, den virtuellen Blickpunkt für ein Erzeugen des virtuellen Blickpunktbilds aus vorbestimmten virtuellen Blickpunkten auf der Grundlage einer relativen Position des vorläufigen Zielparkplatzes in Bezug auf das Fahrzeug zu spezifizieren, sodass ein gesamter Bereich des vorläufigen Zielparkplatzes innerhalb des ersten vorbestimmten Bildanzeigebereichs angezeigt wird.

(Siehe Schritt 1215).
Gemäß der vorliegenden offenbarten Parkassistentvorrichtung kann sie einen Benutzer veranlassen, einen Zielparkplatz (den vorläufigen Zielparkplatz) und den Zielparkplatzrahmen (den ersten Zielparkplatzrahmen) einfach und eindeutig zu erkennen.
Folglich kann die vorliegende offenbarte Parkassistentvorrichtung eine Funktion verbessern, den Benutzer des Fahrzeugs zu unterstützen, den Zielparkplatz zu überwachen, auf den das Fahrzeug durch die autonome Parksteuerung zu parken ist.
Zusätzlich kann sie tote Winkel des Fahrzeugs aufgrund von Säulen und Türen des Fahrzeugs anzeigen und den Benutzer veranlassen, das Vorhandensein oder Fehlen von Hindernissen um das Fahrzeug herum zu überprüfen. Folglich kann die vorliegende offenbarte Parkassistentvorrichtung die Funktion weiter verbessern, den Benutzer des Fahrzeugs zu unterstützen, den Zielparkplatz (den vorläufigen Zielparkplatz) zu überwachen, auf den das Fahrzeug durch die autonome Parksteuerung zu parken ist.
In einem von Ausführungsbeispielen ist die Steuerungseinheit konfiguriert:

die vorbestimmten virtuellen Blickpunkte, die einer Vielzahl von jeweiligen Bereichen um das Fahrzeug herum zugeordnet sind, im Voraus gespeichert zu haben;
zu bestimmen, zu welchem der Bereiche der vorläufige Zielparkplatz gehört; und
den virtuellen Blickpunkt zur Erzeugung des virtuellen Blickpunktbilds auf der Grundlage des bestimmten Bereichs zu ändern (siehe Schritt 1325), wenn ein Bereich, zu dem der vorläufige Zielparkplatz gehört, sich ändert (siehe „JA“-Bestimmung in Schritt 1315).

Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel kann sie, auch nachdem sich der vorläufige Zielparkplatz zu einem anderen möglichen Parkplatz geändert hat, den Benutzer veranlassen, den Zielparkplatz (den vorläufigen Zielparkplatz) und den Zielparkplatzrahmen (den ersten Zielparkplatzrahmen) eindeutig zu erkennen. Folglich kann das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel die Funktion verbessern, den Benutzer des Fahrzeugs zu unterstützen, den Zielparkplatz (den vorläufigen Zielparkplatz) zu überwachen, auf den das Fahrzeug durch die autonome Parksteuerung zu parken ist.
In einem der Ausführungsbeispiele ist die Steuerungseinheit konfiguriert:

wenn der Bereich, zu dem der vorläufige Zielparkplatz gehört, sich von einem ersten Bereich auf einen zweiten Bereich ändert, ein Bewegungsbild zu erzeugen, das aus fortlaufenden virtuellen Blickpunktbildern zusammengesetzt ist, die zeitlich fortlaufend angezeigt werden, wobei jedes der fortlaufenden virtuellen Blickpunktbilder jeweiligen virtuellen Blickpunkten entspricht, die sich zeitlich fortlaufend entlang eines vorbestimmten Wegs von einem der vorbestimmten virtuellen Blickpunkte, die im Voraus gespeichert werden und zu dem ersten Bereich zugeordnet sind, zu einem anderen der vorbestimmten virtuellen Blickpunkt, die im Voraus gespeichert sind und zu dem zweiten Bereich zugeordnet sind, bewegen; und
das Bewegungsbild in einer Zeitdauer von einem Zeitpunkt, zu dem das virtuelle Blickpunktbild, das dem ersten Bereich entspricht, gelöscht wird, zu einem Zeitpunkt, zu dem das virtuelle Blickpunktbild, das dem zweiten Bereich entspricht, beginnt angezeigt zu werden, anzuzeigen.

Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel kann sie den Benutzer veranlassen, den Zielparkplatz (den vorläufigen Zielparkplatz) und den Zielparkplatzrahmen (den ersten Zielparkplatzrahmen) zu erkennen, auch nachdem sich der vorläufige Zielparkplatz zu einem anderen vorläufigen Parkplatz geändert hat. Folglich kann das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel ferner die Funktion verbessern, den Benutzer des Fahrzeugs zu unterstützen, den Zielparkplatz (den vorläufigen Zielparkplatz) zu überwachen, auf den das Fahrzeug durch die autonome Parksteuerung zu parken ist.
In einem der Ausführungsbeispiele ist die Steuerungseinheit konfiguriert:

ferner ein Vogelperspektivenbild einer Umgebung des Fahrzeugs, die von einem virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird, der unmittelbar oberhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, auf der Grundlage der Bildinformationen zu erzeugen;
auf einem zweiten vorbestimmten Bildanzeigebereich der Anzeige ein zweites Umgebungsbild, das das Vogelperspektivenbild und einen zweiten Zielparkplatzrahmen umfasst, in einer derartigen Weise anzuzeigen, dass der zweite Zielparkplatzrahmen auf den vorläufigen Zielparkplatz innerhalb des Vogelperspektivenbilds überlagert wird; und,
wenn der vorläufige Zielparkplatz von einem der möglichen Zielparkplätze auf einen anderen der möglichen Zielparkplätze umgeschaltet wird, eine Anzeigeänderungssteuerung auszuführen, um:
- das Vogelperspektivenbild derart zu erzeugen, dass eine Mittelposition des Fahrzeugs bei einer Mitte in einer Breitenrichtung des Vogelperspektivenbilds angeordnet ist; und
- die Mitte des Vogelperspektivenbilds in der Breitenrichtung des Vogelperspektivenbilds auf der Grundlage der relativen Position derart zu verschieben, dass der vorläufige Zielparkplatz größer angezeigt wird (siehe Schritt 1525).

Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel erscheint, auch wenn der Zielparkplatz (der vorläufige Zielparkplatz) und der Zielparkplatzrahmen (der zweite Zielparkplatzrahmen) weit von dem Fahrzeug entfernt sind, zumindest ein Teil hiervon auf der Anzeige größer. Folglich kann das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel die Funktion weiter verbessern, den Benutzer des Fahrzeugs zu unterstützen, den Zielparkplatz (den vorläufigen Zielparkplatz) zu überwachen, auf den das Fahrzeug durch die autonome Parksteuerung zu parken ist.
In einem der Ausführungsbeispiele ist die Steuerungseinheit konfiguriert in der Lage zu sein, eine aus einer speicherbasierten autonomen Parkbetriebsart und einer normalen autonomen Parkbetriebsart selektiv als eine autonome Parkbetriebsart auszuführen, die es der Steuerungseinheit gestattet, die autonome Parksteuerung auszuführen; und
wobei
die Steuerungseinheit konfiguriert ist, in der Lage zu sein, die Anzeigeänderungssteuerung auszuführen, wenn die autonome Parkbetriebsart die speicherbasierte autonome Parkbetriebsart ist (siehe Schritt 1525).
Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel kann sie in der speicherbasierten autonomen Parkbetriebsart, bei der es sehr wahrscheinlich ist, dass eine Position, die weit von der Parkstartposition entfernt ist, eine Position des Zielparkplatzes (des vorläufigen Zielparkplatzes) wird, weiter die Funktion verbessern, den Benutzer des Fahrzeugs zu unterstützen, den Zielparkplatz (den vorläufigen Zielparkplatz) zu überwachen, auf den das Fahrzeug durch die autonome Parksteuerung zu parken ist.
In einem der Ausführungsbeispiele ist die Steuerungseinheit konfiguriert:

die Steuerungseinheit konfiguriert ist, die Anzeigeänderungssteuerung auszuführen, wenn sich die autonome Parkbetriebsart von der normalen autonomen Parkbetriebsart auf die speicherbasierte autonome Parkbetriebsart ändert (siehe Schritte 1515 und 1525).

Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel kann sie, auch wenn die autonome Parkbetriebsart sich auf die speicherbasierte autonome Parkbetriebsart geändert hat, weiter die Funktion verbessern, den Benutzer des Fahrzeugs zu unterstützen, den Zielparkplatz (den vorläufigen Zielparkplatz) zu überwachen, auf den das Fahrzeug durch die autonome Parksteuerung zu parken ist.
In einem der Ausführungsbeispiele ist die Steuerungseinheit konfiguriert:

ein Bewegungsbild zu erzeugen, das aus fortlaufenden Vogelperspektivenbildern zusammengesetzt ist, die zeitlich fortlaufend angezeigt werden; und
das Bewegungsbild zwischen das zweite Umgebungsbild vor der Ausführung der Anzeigeänderungssteuerung und das zweite Umgebungsbild nach der Ausführung der Anzeigeänderungssteuerung dazwischenzubringen.

Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel kann sie den Benutzer veranlassen, den Zielparkplatz (den vorläufigen Zielparkplatz) einfacher zu erkennen, auch nachdem der vorläufige Zielparkplatz sich zu einem anderen möglichen Parkplatz geändert hat. Folglich kann das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel die Funktion weiter verbessern, den Benutzer des Fahrzeugs zu unterstützen, den Zielparkplatz (den vorläufigen Zielparkplatz) zu überwachen, auf den das Fahrzeug durch die autonome Parksteuerung zu parken ist.
Die vorliegende offenbarte Parkassistentvorrichtung (10) ist bei einem Fahrzeug (100) eingebaut und konfiguriert, in der Lage zu sein, eine autonome Parksteuerung auszuführen, um das Fahrzeug von einer Parkstartposition zu einem endgültigen Zielparkplatz zu bewegen, sodass das Fahrzeug in dem endgültigen Zielparkplatz geparkt ist.
Die vorliegende offenbarte Parkassistentvorrichtung umfasst:

eine Kameravorrichtung (40), die konfiguriert ist, Bilder um das Fahrzeug herum aufzunehmen, um Bildinformationen zu erhalten;
eine Anzeige (60); und
eine Steuerungseinheit (90), die konfiguriert ist:
- auf der Grundlage der Bildinformationen einen oder mehrere von möglichen Parkplätzen zu spezifizieren, von denen jeder ein Raum ist, zu dem das Fahrzeug bewegt werden kann, um von der Parkstartposition dank der autonomen Parksteuerung eingeparkt zu werden;
- auf der Grundlage der Bildinformationen ein Vogelperspektivenbild einer Umgebung des Fahrzeugs zu erzeugen, die von einem virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird, der unmittelbar über dem Fahrzeug angeordnet ist;
auf einem vorbestimmten Bildanzeigebereich der Anzeige ein Umgebungsbild, das das Vogelperspektivenbild und einen Zielparkplatzrahmen umfasst, in einer derartigen Art und Weise anzuzeigen, dass der Zielparkplatzrahmen auf einen vorläufigen Zielparkplatz innerhalb des Vogelperspektivenbilds überlagert wird, wobei der vorläufige Zielparkplatz einer der möglichen Parkplätze ist, die vorläufig als der endgültige Zielparkplatz ausgewählt worden sind;
das Vogelperspektivenbild derart zu erzeugen, dass eine Mittelposition des Fahrzeugs bei einer Mitte einer Breitenrichtung des Vogelperspektivenbilds angeordnet ist; und
die Mitte des Vogelperspektivenbilds in eine zu einer Richtung, bei der der vorläufige Zielparkplatz vorhanden ist, entgegengesetzten Richtung und in der Breitenrichtung auf der Grundlage der relativen Position derart zu verschieben, dass der vorläufige Zielparkplatz größer angezeigt wird (siehe Schritt 1415).

Es ist anzumerken, dass in der vorstehenden Beschreibung zur Vereinfachung des Verständnisses der vorliegenden Offenbarung die einen Bestandteil bildenden Element oder Parameter der Offenbarung, die denen eines Ausführungsbeispiels der Offenbarung entsprechen, die nachstehend beschrieben wird, durch eingeklammerte Namen und/oder Symbole begleitet werden, die in dem Ausführungsbeispiel verwendet werden. Die einen Bestandteil bildenden Elemente oder Parameter der vorliegenden Offenbarung sind jedoch nicht auf die in dem Ausführungsbeispiel begrenzt, die durch die Namen und/oder die Symbole definiert werden. Andere Aufgaben, andere Merkmale und begleitende Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der nachstehenden Beschreibung des Ausführungsbeispiels der Offenbarung, die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung gebildet wird, einfach verständlich.
Figurenliste

1 zeigt ein schematisches Diagramm einer Parkassistentvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung sowie ein Fahrzeug, bei dem die Parkassistentvorrichtung angewendet wird;
2 zeigt eine Figur, die Positionen von Sonarsensoren und zugehörige Erfassungsbereiche veranschaulicht;
3 zeigt eine Figur, die Positionen von Kamerasensoren und zugehörige Abbildungsbereiche veranschaulicht;
4 zeigt eine Figur, die Positionen von Radarsensoren veranschaulicht;
5A zeigt ein Beispiel eines angezeigten Bildschirms auf einem Tastfeldanzeigeabschnitt;
5B zeigt eine Figur, die erste bis zwölfte vorbestimmte Positionsbereiche veranschaulicht;
6 zeigt ein Beispiel eines angezeigten Bildschirms auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt;
7A zeigt ein Beispiel eines angezeigten Bildschirms auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt;
7B zeigt ein Beispiel eines angezeigten Bildschirms auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt;
7C zeigt ein Beispiel eines angezeigten Bildschirms auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt;
8 zeigt ein Beispiel eines angezeigten Bildschirms auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt;
9 zeigt ein Beispiel eines angezeigten Bildschirms auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt;
10 zeigt ein Beispiel eines angezeigten Bildschirms auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt;
11A zeigt ein Beispiel eines angezeigten Bildschirms auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt;
11B zeigt ein Beispiel eines angezeigten Bildschirms auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt;
11C zeigt ein Beispiel eines angezeigten Bildschirms auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt;
12 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Routine darstellt, die durch eine CPU einer in 1 gezeigten ECU ausgeführt wird;
13 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Routine darstellt, die durch die CPU der in 1 gezeigten ECU ausgeführt wird;
14 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Routine darstellt, die durch die CPU der in 1 gezeigten ECU ausgeführt wird; und
15 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Routine darstellt, die durch die CPU der in 1 gezeigten ECU ausgeführt wird;

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
<Konfiguration>
Eine Parkassistentvorrichtung 10 für ein Fahrzeug 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung wird als nächstes unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. 1 veranschaulicht die Parkassistentvorrichtung 10 und das Fahrzeug 100, bei dem die Parkassistentvorrichtung 10 angewendet wird.
Wie es in 1 gezeigt ist, umfasst die Parkassistentvorrichtung 10 eine ECU 90. Die ECU ist eine Abkürzung für eine „elektronische Steuerungseinheit“, die eine Steuerungseinrichtung ist. Die ECU 90 umfasst als eine Hauptkomponente einen Mikrocomputer, der eine CPU, ein ROM, ein RAM, einen nichtflüchtigen Speicher und eine Schnittstelle I/F umfasst. Die CPU erreicht verschiedene Funktionen durch eine Ausführung von Anweisungen, Programmen oder Routinen, die in dem ROM gespeichert sind. Die ECU 90 kann in eine Vielzahl von ECUs getrennt sein, die miteinander zusammenarbeiten.
Das Fahrzeug 100 ist mit einer Fahrzeugantriebskrafterzeugungsvorrichtung 11, eine Bremsvorrichtung 12 und einer Lenkvorrichtung 13 ausgestattet. Die Fahrzeugantriebskrafterzeugungsvorrichtung 11 ist konfiguriert, eine Antriebskraft zu erzeugen, um das Fahrzeug 100 anzutreiben und die Antriebskraft zu Antriebsrädern des Fahrzeugs 100 zu übertragen. Die Fahrzeugantriebskrafterzeugungsvorrichtung 11 umfasst beispielsweise eine Verbrennungskraftmaschine und einen Motor. Die Bremsvorrichtung 12 ist konfiguriert, eine Bremskraft an Räder des Fahrzeugs 100 anzulegen. Die Lenkvorrichtung 13 ist konfiguriert, ein Lenkdrehmoment zu erzeugen, um das Fahrzeug 100 zu lenken, und das Lenkdrehmoment an gelenkte Räder des Fahrzeugs 100 anzulegen.
Die ECU 90 ist elektrisch mit der Fahrzeugantriebskrafterzeugungsvorrichtung 11, der Bremsvorrichtung 12 und der Lenkvorrichtung 13 verbunden. Die ECU 90 ist konfiguriert, die Fahrzeugantriebskrafterzeugungsvorrichtung 11 zu steuern, um die an die Räder angelegte Antriebskraft zu steuern. Die ECU 90 ist konfiguriert, die Bremsvorrichtung 12 zu steuern, um die an die Räder angelegte Bremskraft zu steuern. Die ECU 90 ist konfiguriert, die Lenkvorrichtung 13 zu steuern, um das an die gelenkten Räder angelegte Lenkdrehmoment zu steuern.
Die Parkassistentvorrichtung 10 umfasst einen Beschleunigungspedalbetätigungsbetragssensor 21, ein Bremspedalbetätigungsbetragssensor 22, einen Lenkwinkelsensor 23, einen Lenkdrehmomentsensor 24, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 25, einen Gierratensensor 26, einen Längsbeschleunigungssensor 27, einen Querbeschleunigungssensor 28, einen Schaltungspositionssensor 29, eine Sonarsensorvorrichtung 30, eine Kamerasensorvorrichtung (eine Kameravorrichtung) 40, eine Radarsensorvorrichtung 50, einen Tastfeldanzeigeabschnitt 60 und einen Parkassistentschalter 70.
Die Beschleunigungspedalbetätigungsbetragssensor 21 ist elektrisch mit der ECU 90 verbunden und ist konfiguriert, ein Signal auszugeben, das einen Beschleunigungspedalbetätigungsbetrag AP angibt. Die ECU 90 ist konfiguriert, den Beschleunigungspedalbetätigungsbetrag AP auf der Grundlage des Signals des Beschleunigungspedalbetätigungsbetragssensor 21 zu erhalten. Die ECU 90 ist konfiguriert, die Fahrzeugantriebskrafterzeugungsvorrichtung 11 auf der Grundlage des erhaltenen Beschleunigungspedalbetätigungsbetrags AP in einer derartigen Art und Weise zu steuern, dass die Antriebskraft, die an die Antriebsräder angelegt wird, auf der Grundlage des erhaltenen Beschleunigungspedalbetätigungsbetrags AP variiert wird.
Der Bremspedalbetätigungsbetragssensor 22 ist elektrisch mit der ECU 90 verbunden und ist konfiguriert, ein Signal auszugeben, das einen Bremspedalbetätigungsbetrag BP angibt. Die ECU 90 ist konfiguriert, den Bremspedalbetätigungsbetrag BP auf der Grundlage des Signals des Bremspedalbetätigungsbetragssensor 22 zu erhalten. Die ECU 90 ist konfiguriert, die Steuerung der Bremsvorrichtung 12 auf der Grundlage des erhaltenen Bremspedalbetätigungsbetrags BP in einer derartigen Art und Weise zu steuern, dass die Bremskraft, die an die Räder des Fahrzeugs 100 angelegt wird, auf der Grundlage des erhaltenen Bremspedalbetätigungsbetrags BP variiert wird.
Der Lenkwinkelsensor 23 ist elektrisch mit der ECU 90 verbunden und ist konfiguriert, ein Signal auszugeben, das einen Drehwinkel θst in Bezug auf eine neutrale Position eines Lenkrads 16 angibt. Die ECU 90 ist konfiguriert, den Drehwinkel θst als einen Lenkwinkel θst auf der Grundlage des Signals des Lenkwinkelsensors 23 zu erhalten.
Der Lenkdrehmomentsensor 24 ist elektrisch mit der ECU 90 verbunden und ist konfiguriert, ein Signal auszugeben, das ein Drehmoment TQst angibt, das durch den Benutzer in die Lenkwelle 17 eingegeben wird. Die ECU 90 ist konfiguriert, das Drehmoment TQst als ein Lenkdrehmoment TQst auf der Grundlage des Signals des Lenkdrehmomentsensors 24 zu erhalten.
Die ECU 90 ist konfiguriert, die Lenkvorrichtung 13 auf der Grundlage des erhaltenen Lenkwinkels θst und des erhaltenen Lenkdrehmoments TQst in einer derartigen Art und Weise zu steuern, dass das Lenkdrehmoment, das an die gelenkten Räder angelegt wird, auf der Grundlage des erhaltenen Lenkwinkels θst und des erhaltenen Lenkdrehmoments TQst variiert wird.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 25 ist elektrisch mit der ECU 90 verbunden und ist konfiguriert, ein Signal auszugeben, das eine Drehgeschwindigkeit beziehungsweise Drehzahl Vrot jedes Rades des Fahrzeugs 100 angibt. Die ECU 90 ist konfiguriert, die Drehzahl Vrot jedes Rades auf der Grundlage des Signals des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 25 zu erhalten und eine Fahrzeuggeschwindigkeit SPD, die eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 ist, auf der Grundlage der erhaltenen Drehzahl Vrot jedes Rades zu erhalten.
Der Gierratensensor 26 ist elektrisch mit der ECU 90 verbunden und ist konfiguriert, ein Signal auszugeben, das eine Gierrate YR des Fahrzeugs 100 angibt. Die ECU 90 ist konfiguriert, die Gierrate YR des Fahrzeugs 100 auf der Grundlage des Signals des Gierratensensors 26 zu erhalten.
Der Längsbeschleunigungssensor 27 ist elektrisch mit der ECU 90 verbunden und ist konfiguriert, ein Signal auszugeben, das eine Längsbeschleunigung Gx des Fahrzeugs 100 angibt. Die ECU 90 ist konfiguriert, die Längsbeschleunigung Gx des Fahrzeugs 100 auf der Grundlage des Signals des Längsbeschleunigungssensors 27 zu erhalten.
Der Querbeschleunigungssensor 28 ist elektrisch mit der ECU 90 verbunden und ist konfiguriert, ein Signal auszugeben, das eine Querbeschleunigung Gy des Fahrzeugs 100 angibt. Die ECU 90 ist konfiguriert, die Querbeschleunigung Gy des Fahrzeugs 100 auf der Grundlage des Signals des Querbeschleunigungssensors 28 zu erhalten.
Der Schaltungspositionssensor 29 ist elektrisch mit der ECU 90 verbunden und ist konfiguriert, ein Signal auszugeben, das eine Position eines nicht veranschaulichten Schaltungshebels angibt. Die Position des Schaltungshebels ist eine Parkposition (P), eine Vorwärtsposition (D) oder eine Rückwärtsposition (R). Die ECU 90 ist konfiguriert, die Schaltungshebelposition auf der Grundlage des Signals des Schaltungspositionssensors 29 zu erhalten und ein nicht veranschaulichtes Getriebe und/oder einen nicht veranschaulichten Fahrrichtungsänderungsmechanismus auf der Grundlage der erhaltenen Schaltungshebelposition zu steuern. Die ECU 90 ist nämlich konfiguriert, eine Schaltungssteuerung auszuführen. Zusätzlich ist die ECU 90 konfiguriert, in der Lage zu sein, das Getriebe und/oder den Fahrrichtungsänderungsmechanismus sowie die Position des Schaltungshebels unabhängig von der Betätigung des Benutzers bei dem Schaltungshebel zu steuern.
Die Sonarsensorvorrichtung 30 umfasst ein erstes Freiraumsonar 301 bis zu einem zwölften Freiraumsonar 312. Nachstehend können das erste Freiraumsonar 301 bis das zwölfte Freiraumsonar 312 bisweilen kollektiv als Freiraumsonare 313 bezeichnet werden, wenn es passend ist.
Wie es in 2 gezeigt ist, ist das erste Freiraumsonar 301 an dem Fahrzeug 100 fixiert, um eine Ultraschallwelle entlang einer Vorne-Links-Richtung von einem vorderen linken Endteil des Fahrzeugs 100 auszustrahlen.
Das zweite Freiraumsonar 302 ist an dem Fahrzeug 100 fixiert, um eine Ultraschallwelle entlang einer Vorne-Richtung von einem vorderen Ende auf der linken Seite des Fahrzeugs 100 auszustrahlen.
Das dritte Freiraumsonar 303 ist an dem Fahrzeug 100 fixiert, um eine Ultraschallwelle entlang einer Vorne-Rechts-Richtung von einem vorderen rechten Endteil des Fahrzeugs 100 auszustrahlen.
Das vierte Freiraumsonar 304 ist an dem Fahrzeug 100 fixiert, um eine Ultraschallwelle entlang der Vorne-Richtung von dem vorderen Ende auf der rechten Seite des Fahrzeugs 100 auszustrahlen.
Das fünfte Freiraumsonar 305 ist an dem Fahrzeug 100 fixiert, um eine Ultraschallwelle entlang einer Hinten-Links-Richtung von einem hinteren linken Endteil des Fahrzeugs 100 auszustrahlen.
Das sechste Freiraumsonar 306 ist an dem Fahrzeug 100 fixiert, um eine Ultraschallwelle entlang einer Hinten-Richtung von einem hinteren Ende auf der linken Seite des Fahrzeugs 100 auszustrahlen.
Das siebte Freiraumsonar 307 ist an dem Fahrzeug 100 fixiert, um eine Ultraschallwelle entlang einer Hinten-Rechts-Richtung von einem hinteren rechten Endteil des Fahrzeugs 100 auszustrahlen.
Das achte Freiraumsonar 308 ist an dem Fahrzeug 100 fixiert, um eine Ultraschallwelle entlang der Hinten-Richtung von dem hinteren Ende auf der rechten Seite des Fahrzeugs 100 auszustrahlen.
Das neunte Freiraumsonar 309 ist an dem Fahrzeug 100 fixiert, um eine Ultraschallwelle entlang einer Links-Richtung von einem vorderen linken Teil des Fahrzeugs 100 auszustrahlen.
Das zehnte Freiraumsonar 310 ist an dem Fahrzeug 100 fixiert, um eine Ultraschallwelle entlang der Links-Richtung von einem hinteren linken Teil des Fahrzeugs 100 auszustrahlen.
Das elfte Freiraumsonar 311 ist an dem Fahrzeug 100 fixiert, um eine Ultraschallwelle entlang einer Rechts-Richtung von einem vorderen rechten Teil des Fahrzeugs 100 auszustrahlen.
Das zwölfte Freiraumsonar 312 ist an dem Fahrzeug 100 fixiert, um eine Ultraschallwelle entlang der Rechts-Richtung von einem hinteren rechten Teil des Fahrzeugs 100 auszustrahlen.
Jedes der Freiraumsonare 313 ist konfiguriert, eine Ultraschallwelle zu empfangen, die von einem Objekt reflektiert wird.
Die Sonarsensorvorrichtung 30 ist elektrisch mit der ECU 90 verbunden. Die Sonarsensorvorrichtung 30 ist konfiguriert, zu der ECU 90 Informationen über eine Ultraschallwelle, die die Freiraumsonare 313 ausstrahlen, und die Ultraschallwelle, die die Freiraumsonare 313 empfangen, zu übertragen. Die ECU 90 ist konfiguriert, Informationen über ein Objekt, das in der Nähe des Fahrzeugs 100 (oder darum herum) vorhanden ist, als „Sonarobjektinformationen“ auf der Grundlage von Informationen, die von der Sonarsensorvorrichtung 30 gesendet werden, zu erhalten.
In 2 ist die Richtung, die durch eine Referenz Dx angegeben ist, eine Längs-(oder Vorne-Hinten-)Richtung des Fahrzeugs 100, wobei sie als eine „Fahrzeuglenkrichtung Dx“ nachstehend bezeichnet wird. In 2 ist die Richtung, die durch eine Referenz Dy angegeben ist, eine Quer-(oder Breiten-) Richtung des Fahrzeugs 100, wobei sie nachstehend als eine „Fahrzeugbreitenrichtung Dy“ bezeichnet wird.
Die Kamerasensorvorrichtung 40 umfasst eine vordere Kamera 41, eine hintere Kamera 42, eine linke Kamera 43 und eine rechte Kamera 44. Nachstehend können die vordere Kamera 41, die hintere Kamera 42, die linke Kamera 43 und die rechte Kamera 44 bisweilen kollektiv als „Kameras 45“ bezeichnet werden, wenn es passend ist.
Wie es in 3 gezeigt ist, ist die vordere Kamera 41 bei einem Vorderendemittelteil des Fahrzeugs 100 fixiert, um eine Szene vor dem Fahrzeug 100 zu fotografieren (oder ein Bild hiervon aufzunehmen). Ein Winkel 41A einer Sicht der vorderen Kamera 41 ist etwa 180 Grad.
Die hintere Kamera 42 ist bei einem Hinterendemittelteil des Fahrzeugs 100 fixiert, um eine Szene hinter dem Fahrzeug 100 zu fotografieren (oder ein Bild hiervon aufzunehmen). Ein Winkel 42A einer Sicht der hinteren Kamera 42 ist ebenso etwa 180 Grad.
Die linke Kamera 43 ist bei einem linken Seitenteil des Fahrzeugs 100 fixiert, um eine Szene auf der linken Seite des Fahrzeugs 100 zu fotografieren (oder ein Bild hiervon aufzunehmen). Ein Winkel 43A einer Sicht der linken Kamera 43 ist ebenso etwa 180 Grad.
Die rechte Kamera 44 ist bei einem rechten Seitenteil des Fahrzeugs 100 fixiert, um eine Szene auf der rechten Seite des Fahrzeugs 100 zu fotografieren (oder ein Bild hiervon aufzunehmen). Ein Winkel 44A einer Sicht der rechten Kamera 44 ist ebenso etwa 180 Grad.
Die Kamerasensorvorrichtung 40 ist elektrisch mit der ECU 90 verbunden. Die ECU 90 ist konfiguriert, Informationen über die Bilder der Szenen, die durch die Kameras 45 aufgenommen werden, durch die Kamerasensorvorrichtung 40 zu erhalten.
Die Informationen über das Bild der Szene, die durch die vordere Kamera 41 aufgenommen wird, können als „Vorderes-Bild-Informationen IMG1“ bezeichnet werden, wenn es passend ist.
Die Informationen über das Bild der Szene, die durch die hintere Kamera 42 aufgenommen wird, können als „Hinteres-Bild-Informationen IMG2“ bezeichnet werden, wenn es passend ist.
Die Informationen über das Bild der Szene, die durch die linke Kamera 43 aufgenommen wird, können als „Linkes-Bild-Informationen IMG3“ bezeichnet werden, wenn es passend ist.
Die Informationen über das Bild der Szene, die durch die rechte Kamera 44 aufgenommen wird, können als „Rechtes-Bild-Informationen IMG4“ bezeichnet werden, wenn es passend ist.
Nachstehend können die Vorderes-Bild-Informationen IMG1, die Hinteres-Bild-Informationen IMG2, die Linkes-Bild-Informationen IMG3 und die Rechtes-Bild-Informationen IMG4 kollektiv als „Bildinformationen IMG“ bezeichnet werden, wenn es passend ist.
Die ECU 90 produziert/erzeugt Umgebungsbildinformationen unter Verwendung (oder auf der Grundlage) der Vorderes-Bild-Informationen IMG1, der Hinteres-Bild-Informationen IMG2, der Linkes-Bild-Informationen IMG3 und der Rechtes-Bild-Informationen IMG4 jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abläuft. Ein Bildschirm, der auf der Grundlage der Umgebungsbildinformationen angezeigt (oder produziert wird) wird als ein Umgebungsbild (oder ein Bild einer Umgebung des Fahrzeugs 100, ein Umgebungsbildbildschirm) bezeichnet. Das Umgebungsbild ist ein Bild, das zumindest einem Teil eines Bereichs um das Fahrzeug 100 herum entspricht und ein Kamerablickpunktbild und synthetische Bilder umfasst.
Das Kamerablickpunktbild ist ein Bild, das von einer Position einer Linse jeder der Kameras 45 aus betrachtet wird.
Eines der synthetischen Bilder ist ein Bild der Nachbarschaft des Fahrzeugs 100, das von einem virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird, der bei einer beliebigen Position um das Fahrzeug 100 herum in einem virtuellen Raum (einem virtuellen dreidimensionalen Raum) platziert ist. Das Bild der Nachbarschaft des Fahrzeugs 100, das von einem virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird, der bei der beliebigen Position um das Fahrzeug 100 herum platziert ist, wird als ein „virtuelles Blickpunktbild“ bezeichnet.
Das virtuelle Blickpunktbild kann auf der Grundlage von verschiedenen allgemein bekannten Verfahren erzeugt werden (siehe japanische Patentoffenlegungsschrift (kokai) Nr. 2012-217000 ( JP 2012-217000 A ), 2016-192772 ( JP 2016-192772 A ) und 2018-107754 ( JP 2018-107754 A )). Die ECU 90 kann ein Bild produzieren/erzeugen, das das Kamerablickpunktbild und/oder das virtuelle Blickpunktbild aufweist. Ein Fahrzeugbild (beispielsweise ein erstes Fahrzeugpolygon (ein Symbolbild) SP1 oder ein zweites Fahrzeugpolygon (ein Symbolbild) SP2), das eine Form des Fahrzeugs 100 darstellt, ein Figurenbild, das eine Linie zur Unterstützung des Parkbetriebs umfasst, und ein Zeichenbild, das eine Nachricht zur Unterstützung des Parkbetriebs umfasst, werden auf das Kamerablickpunktbild und/oder das virtuelle Blickpunktbild überlagert. Dieser Typ eines Bilds kann auch als das Umgebungsbild bezeichnet werden.
Eines der Verfahren zur Erzeugung von virtuellen Blickpunktbildinformationen, aus denen das virtuelle Blickpunktbild erzeugt/produziert wird, wird kurz beschrieben. Die ECU 90 projiziert „Pixel (oder Bildelemente), die in den Vorderes-Bild-Informationen IMG1, den Hinteres-Bild-Informationen IMG2, den Linkes-Bild-Informationen IMG3 und den Rechtes-Bild-Informationen IMG4 beinhaltet sind“ auf eine vorbestimmte gekrümmte Projektionsoberfläche (beispielsweise eine schüsselartige Oberfläche oder eine halbkugelförmige kuppelartige Oberfläche) in einem virtuellen dreidimensionalen Raum (3D-Raum).
Ein Mittelteil der gekrümmten Projektionsoberfläche wird als das Fahrzeug 100 (eine Position hiervon) betrachtet. Ein Teil der gekrümmten Projektionsoberfläche, der zu dem Mittelteil unterschiedlich ist, entspricht den Vorderes-Bild-Informationen IMG1, den Hinteres-Bild-Informationen IMG2, den Linkes-Bild-Informationen IMG3 und den Rechtes-Bild-Informationen IMG4. Die ECU 90 projiziert „die Pixel, die in den Vorderes-Bild-Informationen IMG1, den Hinteres-Bild-Informationen IMG2, den Linkes-Bild-Informationen IMG3 und den Rechtes-Bild-Informationen IMG4 beinhaltet sind“ auf den Teil der gekrümmten Projektionsoberfläche, der zu dem Mittelteil unterschiedlich ist.
Die ECU 90 platziert das „Fahrzeugpolygon, das die Form des Fahrzeugs 100 darstellt“ bei der Mitte der gekrümmten Projektionsoberfläche. Die ECU 90 setzt/platziert einen virtuellen Blickpunkt in dem virtuellen 3D-Raum und schneidet als Bildinformationen (oder ein Bild) einen „Bereich der gekrümmten Projektionsoberfläche“, der ein bedeckter/umschlossener Teil der gekrümmten Projektionsoberfläche ist‟ innerhalb eines vorbestimmten Blickwinkels von dem virtuellen Blickpunkt aus. Die ECU 90 überlagert das Fahrzeugpolygon (das erste Fahrzeugpolygon SP1 oder das zweite Fahrzeugpolygon SP2), das die Form des Fahrzeugs 100 darstellt, das innerhalb des vorbestimmten Blickwinkels von dem virtuellen Blickpunkt vorhanden ist, auf die ausgeschnittenen Bildinformationen (das ausgeschnittene Bild). Auf diese Weise werden die virtuellen Blickpunktbildinformationen erzeugt.
Die Radarsensorvorrichtung 50 umfasst einen ersten Radarsensor 51a bis zu einem fünften Radarsensor 51e. Nachstehend wird jeder des ersten Radarsensors 51a bis zu dem fünften Radarsensor 51e bisweilen kollektiv als ein „Radarsensor 51“ bezeichnet, wenn es passend ist.
Der Radarsensor 51 ist allgemein bekannter Sensor, der eine elektrische Welle eines Millimeterwellenbandes verwendet. Der Radarsensor 51 ist konfiguriert, Radarsensorobjektinformationen zu erhalten und die erhaltenen Radarsensorobjektinformationen zu der ECU 90 zu übertragen. Die Radarsensorobjektinformationen sind Informationen, die eine Entfernung zwischen einem dreidimensionalen Objekt (nachstehend als ein „3D-Objekt“) und dem Fahrzeug 100, eine relative Geschwindigkeit zwischen dem 3D-Objekt und dem Fahrzeug 100, eine relative Position (Richtung) des 3D-Objekts in Bezug auf das Fahrzeug 100 spezifizieren können.
Wie es in 4 gezeigt ist, ist der Radarsensor 51 (51a bis 51e) bei einer jeweiligen Position des Fahrzeugs 100 angeordnet, um die Radarsensorobjektinformationen über das 3D-Objekt, das in einem jeweiligen Bereich vorhanden ist, zu erhalten, wie es nachstehend beschrieben wird.
Der Radarsensor 51a ist konfiguriert, die Radarsensorobjektinformationen über das 3D-Objekt, das in einem vorderen rechten Bereich des Fahrzeugs 100 (einem Bereich vor dem Fahrzeug 100 auf der rechten Seite) vorhanden ist, zu erhalten.
Der Radarsensor 51b ist konfiguriert, die Radarsensorobjektinformationen über das 3D-Objekt, das in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs 100 (einem Bereich vor dem Fahrzeug 100) vorhanden ist, zu erhalten.
Der Radarsensor 51c ist konfiguriert, die Radarsensorobjektinformationen über das 3D-Objekt, das in einem vorderen linken Bereich des Fahrzeugs 100 (einem Bereich vor dem Fahrzeug 100 auf der linken Seite) vorhanden ist, zu erhalten.
Der Radarsensor 51d ist konfiguriert, die Radarsensorobjektinformationen über das 3D-Objekt, das in einem hinteren rechten Bereich des Fahrzeugs 100 (einem Bereich hinter dem Fahrzeug 100 auf der rechten Seite) vorhanden ist, zu erhalten.
Der Radarsensor 51e ist konfiguriert, die Radarsensorobjektinformationen über das 3D-Objekt, das in einem hinteren linken Bereich des Fahrzeugs 100 (einem Bereich hinter dem Fahrzeug 100 auf der linken Seite) vorhanden ist, zu erhalten.
Der Tastfeldanzeigeabschnitt 60 ist bei einer Position des Fahrzeugs 100 angeordnet, um durch den Benutzer gesehen zu werden (oder für ihn sichtbar zu sein). In dem vorliegenden Beispiel ist der Tastfeldanzeigeabschnitt 60 eine Tastfeldtypanzeige eines sogenannten Navigationssystems.
Der Tastfeldanzeigeabschnitt 60 ist elektrisch mit der ECU 90 verbunden. Die ECU 90 lässt den Tastfeldanzeigeabschnitt 60 verschiedene Bilder (beispielsweise ein Bildschirmbild (nachstehend vereinfacht als ein „Bildschirm“ bezeichnet), das das vorstehend beschriebene Umgebungsbild umfasst) anzeigen.
Der Parkassistentschalter 70 ist ein Schalter, der durch den Benutzer betätigt (oder gedrückt) wird.
<Übersicht der Parkassistentfunktion>
Die ECU 90 stellt dem Fahrzeug 100 eine Parkassistentfunktion bereit. Die Parkassistentfunktion umfasst eine Funktion zum autonomen Fahren des Fahrzeugs 100 bei einem Einparken oder Ausparken (einem Hineinfahren oder einem Verlassen des Parkplatzes) des Fahrzeugs 100 und/oder eine Funktion zum Anzeigen eines Unterstützungsbildschirms für ein Unterstützen des Benutzers des Fahrzeugs 100, das Fahrzeug 100 zu parken (das Fahrzeug 100 in den Parkplatz zu bewegen) oder um das Fahrzeug 100 aus dem Parkplatz zu entfernen, um den Fahrbetrieb des Benutzers (d.h. den Parkbetrieb des Benutzers in den Parkplatz oder den Betrieb des Benutzers zum Entfernen von dem Parkplatz) zu unterstützen. Die Parkassistentfunktion umfasst eine normale Parkassistentfunktion und eine speicherbasierte Parkassistentfunktion (die ebenso als eine „speicherbasierte autonome Parkfunktion“ bezeichnet werden kann).
(Normale Parkassistentfunktion)
Die normale Parkassistentfunktion ist eine Funktion zum autonomen Parken des Fahrzeugs 100 in/auf einen möglichen Parkplatz, der durch die ECU 90 erkannt worden ist, wenn das Fahrzeug bei einer Parkstartposition (einem Parkstartpunkt) gestoppt ist. Die ECU 90 spezifiziert/erfasst den möglichen Parkplatz auf der Grundlage von Begrenzungslinien PL um das Fahrzeug 100 herum und von Erfassungsergebnissen des 3D-Objekts/der 3D-Objekte. Die ECU 90 ist konfiguriert, einen „Vorgang zur Erfassung eines möglichen Parkplatzes“, eine „Bildschirmanzeigesteuerung“ und eine „autonome Parksteuerung“, die nachstehend beschrieben werden, auszuführen, um die normale Parkassistentfunktion zu verwirklichen/auszuführen. Die autonome Parksteuerung ist eine Steuerung, um das Fahrzeug 100 von der Parkstartposition zu einem Zielparkplatz sich autonom bewegen zu lassen und das Fahrzeug 100 in einen Parkzustand einzustellen.
(Vorgang zur Erfassung des möglichen Parkplatzes)
Die ECU 90 ist konfiguriert, den „Vorgang zur Erfassung eines möglich Parkplatzes“ auszuführen, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD kleiner oder gleich einem Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt worden, die höher ist als die typische höchste Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, während das Fahrzeug 100 geparkt wird, und beträgt beispielsweise 16 km/h.
Die ECU 90 empfängt die Sonarobjektinformationen von den Freiraumsonaren 313 und die Radarsensorobjektinformationen von den Radarsensoren 51 jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abläuft. Die ECU 90 zeichnet Positionen der 3D-Objekte auf der Grundlage der Sonarobjektinformationen und der Radarsensorobjektinformationen auf einer zweidimensionalen Karte beziehungsweise Abbildung (d.h. einem zweidimensionalen Koordinatensystem) auf. Die zweidimensionale Abbildung entspricht einer Draufsicht einer Umgebung des Fahrzeugs 100, wobei ein Ursprung der Abbildung eine Position des Fahrzeugs 100 ist (beispielsweise eine Mittelposition zwischen dem vorderen linken Rad und dem vorderen rechten Rad in einer Draufsicht), eine X-Achse entspricht einer Bewegungsrichtung (oder einer Vorne-Hinten-Richtung) des Fahrzeugs 100 und eine Y-Achse entspricht einer Links-Rechts-Richtung (oder einer Breitenrichtung) des Fahrzeugs 100.
Die ECU 90 erhält die Bildinformationen IMG (oder die Bilddaten) von den Kameras 45 jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abläuft. Die ECU 90 analysiert die Bildinformationen IMG und erfasst ein 3D-Objket, das um das Fahrzeug 100 herum (oder in der Nähe hiervon) vorhanden ist, um die Position (Entfernung und Richtung) des erfassten 3D-Objekts in Bezug auf das Fahrzeug 100 sowie die Form des erfassten 3D-Objekts zu spezifizieren.
Die ECU 90 erfasst Straßenlinien, die auf einer Straßenoberfläche um das Fahrzeug 100 herum aufgemalt sind, wie beispielsweise eine Fahrspurmarkierung/Fahrspurmarkierungen zum Definieren einer Fahrspur und eine Linie/Linien (d.h. Begrenzungslinien), die einen Parkplatzrahmen für einen Parkplatz definieren, auf der Grundlage der Umgebungsbildinformationen. Des Weiteren spezifiziert die ECU 90 eine Position (eine Entfernung und eine Richtung) der erfassten Straßenlinie in Bezug auf das Fahrzeug 100 sowie eine Form der erfassten Straßenlinie. Danach zeichnet die ECU 90 die erfassten spezifizierten 3D-Objekte und die erfassten/spezifizierten Straßenlinien auf die vorstehend beschriebene zweidimensionale Abbildung auf beziehungsweise zeichnet sie ein.
Die ECU 90 erkennt die 3D-Objekte um das Fahrzeug 100 herum und erfasst einen „Raum, in dem es kein 3D-Objekt gibt“ um das Fahrzeug 100 herum auf der Grundlage der Informationen über die zweidimensionale Abbildung. Die ECU 90 bestimmt, ob der Raum, in dem kein 3D-Objekt vorhanden ist, groß genug für ein Einparken des Fahrzeugs 100 (mit einem ausreichenden Spielraum) vom Standpunkt eines Ausmaßes und einer Form des Platzes ist oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass der Raum, in dem kein 3D-Objekt vorhanden ist, groß genug für ein Einparken des Fahrzeugs 100 ist, bestimmt/erkennt/betrachtet die ECU 90 diesen Raum als den „möglichen Parkplatz/Ort“. Beispielsweise ist der mögliche Parkplatz ein Raum zwischen zwei Straßenlinien, die benachbart und parallel zueinander sind, oder ein Raum zwischen zwei 3D-Objekten, die benachbart und parallel zueinander sind. Der mögliche Parkplatz ist typischerweise rechteckig und weist eine Form auf, die größer als eine ebene Form des Fahrzeugs 100 ist, um das Fahrzeug 100 unterzubringen.
Die ECU 90 bestimmt, was der bestimmte mögliche Parkplatz ist, ein Raum (nachstehend als ein „senkrechter möglicher Parkplatz“ bezeichnet), in dem das Fahrzeug 100 in einer Art und Weise eines senkrechten Parkens (oder das Fahrzeug 100 kann senkrecht eingeparkt werden) von der Parkstartposition des Fahrzeugs 100 eingeparkt werden kann; oder ein Raum (nachstehend als ein „paralleler möglicher Parkplatz“ bezeichnet), in dem das Fahrzeug 100 in einer Art und Weise eines parallelen Parkens (oder das Fahrzeug 100 kann parallel eingeparkt werden) von der Parkstartposition des Fahrzeugs 100 eingeparkt werden kann.
Das senkrechte Parken ist eine Art und Weise eines Einparkens, um das Fahrzeug 100 in einen möglichen Parkplatz zu parken, der eine lange Seite aufweist, die im Wesentlichen senkrecht zu der Fahrzeuglängsrichtung Dx ist, wenn das Fahrzeug 100 bei der Parkstartposition ist, in einer derartigen Art und Weise, dass die Fahrzeuglängsrichtung Dx abschließend parallel zu (oder entlang) der langen Seite wird, wenn das Parken abgeschlossen ist. Anders ausgedrückt ist der senkrechte mögliche Parkplatz ein Raum, der eine lange Seite aufweist, die im Wesentlichen senkrecht zu der Fahrzeuglängsrichtung Dx ist, wenn das Fahrzeug 100 bei der Parkstartposition ist.
Das parallele Parken ist eine Art und Weise eines Parkens, um das Fahrzeug 100 in einen möglichen Parkplatz zu parken, der eine lange Seite aufweist, die im Wesentlichen parallel zu der Fahrzeuglängsrichtung Dx ist, wenn das Fahrzeug 100 bei der Parkstartposition ist, in einer derartigen Art und Weise, dass die Fahrzeuglängsrichtung Dx abschließend parallel zu (oder entlang) der langen Seite wird, wenn das Parken abgeschlossen ist. Anders ausgedrückt ist der parallele mögliche Parkplatz ein Raum, der eine lange Seite aufweist, die im Wesentlichen parallel zu der Fahrzeuglängsrichtung Dx ist, wenn das Fahrzeug 100 bei der Parkstartposition ist.
(Bildschirmanzeigesteuerung)
Die ECU 90 zeigt einen Parkplatzauswahlbildschirm auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt 60 an, wenn bestimmt wird, dass eine Anzeigebedingung für den Parkplatzauswahlbildschirm erfüllt ist. Der Parkplatzauswahlbildschirm ist ein Bildschirm, der es dem Benutzer gestattet, den Parkplatz/Ort (d.h. einen „endgültigen Zielparkplatz“, auf den der Benutzer das Fahrzeug 100 unter Verwendung der autonomen Parksteuerung parken möchte) auszuwählen/zu bestimmen.
5A zeigt den ersten Parkplatzauswahlbildschirm G1 als ein Beispiel des Parkplatzauswahlbildschirms. Der erste Parkplatzauswahlbildschirm G1 ist ein Bildschirm, der auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt 60 angezeigt wird, wenn sowohl ein senkrechter möglicher Parkplatz AR1 als auch ein paralleler möglicher Parkplatz AR2 durch die ECU 90 in einem Fall erkannt worden sind, bei dem das Fahrzeug 100 bei der Parkstartposition ist. Der senkrechte mögliche Parkplatz AR1 und der parallele mögliche Parkplatz AR2 sind durch den „Vorgang zur Erfassung eines möglichen Parkplatzes“, der durch die ECU 90 ausgeführt wird, erfasst worden. Es ist anzumerken, dass, wenn der senkrechte mögliche Parkplatz AR1 und der parallele mögliche Parkplatz AR2 nicht voneinander unterschieden werden müssen, jeder hiervon nachstehend als ein „möglicher Parkplatz AR“ bezeichnet wird.
Der erste Parkplatzauswahlbildschirm G1 wird in einen linken Seitenabschnitt (einen Abschnitt auf der linken Seite in Bezug auf eine imaginäre Linie In) und einen rechten Seitenabschnitt (einen Abschnitt auf der rechten Seite in Bezug auf die imaginäre Linie In) aufgeteilt. Der linke Seitenabschnitt des ersten Parkplatzauswahlbildschirms G1 umfasst einen ersten linken Unterstützungsbildschirm G1L, einen Registrierungsstartknopf beziehungsweise eine Registrierungsstarttaste Btp, einen Anpassungsknopf beziehungsweise eine Anpassungstaste Btc, eine erste Nachricht MS1 und eine zweite Nachricht MS2.
Das erste linke Unterstützungsbild G1L umfasst ein erstes spezifisches Blickpunktbild G1s, einen Zielparkplatzrahmen PS1 und ein erstes Fahrzeugpolygon SP1. Der Zielparkplatzrahmen PS1 und das erste Fahrzeugpolygon SP1 werden auf das erste Blickpunktbild G1s überlagert.
Das erste spezifische Blickpunktbild G1s ist ein Bild, das in einer derartigen Art und Weise erzeugt wird, dass der mögliche Parkplatz AR (in einem Beispiel gemäß 5A der senkrechte mögliche Parkplatz AR1) relativ groß in dem/innerhalb des ersten spezifischen Blickpunktbilds G1s angezeigt wird (oder einen relativ großen Bereich darin belegt). Der mögliche Parkplatz AR ist ein Raum, der als der Zielparkplatz ausgewählt worden ist (oder der als ein „vorläufiger Zielparkplatz“ bezeichnet werden kann), der ein Raum/Ort (oder ein Bereich) ist, bei dem vorläufig geplant wird, dass das Fahrzeug 100 darauf autonom geparkt wird. Das erste spezifische Blickpunktbild G1s ist vorzugsweise ein Bild, das die Gesamtheit des (vorläufigen) Zielparkplatzes umfassen/bedecken kann (ein gesamter Bereich des senkrechten möglichen Parkplatzes AR1 in 5A).
Das erste Blickpunktbild G1s ist ein virtuelles Blickpunktbild. Das virtuelle Blickpunktbild wird auf der Grundlage eines virtuellen Blickpunkts erzeugt, der auf der Grundlage sowohl „eines Typs (der einen aus einem senkrechten möglichen Parkplatz und einem parallelen möglichen Parkplatz darstellt) als auch einer Position (einer relativen Position in Bezug auf das Fahrzeug 100)“ des möglichen Parkplatzes AR, der als der „vorläufige“ Zielparkplatz ausgewählt worden ist, spezifiziert/bestimmt wird. Nachstehend wird die Position des möglichen Parkplatzes AR, der als der „vorläufige“ Zielparkplatz ausgewählt worden ist, als eine „derzeit ausgewählte Zielparkposition“ bezeichnet. Der virtuelle Blickpunkt, der für das erste spezifische Blickpunktbild G1s bestimmt wird, wird als ein „spezifischer virtueller Blickpunkt“ bezeichnet.
Wenn der mögliche Parkplatz, der als der „vorläufige“ Zielparkplatz ausgewählt worden ist, der senkrechte mögliche Parkplatz ist, spezifiziert die ECU 90 als den spezifischen virtuellen Blickpunkt einen aus einem ersten bis sechsten virtuellen Blickpunkt auf der Grundlage der derzeit ausgewählten Zielparkposition beziehungsweise wählt ihn aus (oder bestimmt ihn). Es ist anzumerken, dass die ECU 90 eine Position des Zielparkplatzrahmens PS1 (oder eines Zielparkplatzrahmens PS2) anstelle der derzeit ausgewählten Zielparkposition verwenden kann, um den spezifischen virtuellen Blickpunkt auszuwählen. Wenn der mögliche Parkplatz, der als der „vorläufige“ Zielparkplatz ausgewählt worden ist, der parallele mögliche Parkplatz ist, spezifiziert die ECU 90 als den spezifischen virtuellen Blickpunkt einen aus einem siebten bis zwölften virtuellen Blickpunkt auf der Grundlage der derzeit ausgewählten Zielparkposition.
Die ECU 90 schneidet als Bildinformationen (oder als ein Bild) einen „Bereich der gekrümmten Projektionsoberfläche“, der innerhalb eines vorbestimmten Blickwinkels von dem spezifischen virtuellen Blickpunkt aus bedeckt/umfasst ist, aus der Gesamtheit der gekrümmten Projektionsoberfläche aus. Des Weiteren überlagert die ECU 90 „das Fahrzeugpolygon (das erste Fahrzeugpolygon SP1), das die Form des Fahrzeugs 100 darstellt, die innerhalb des vorbestimmten Blickwinkels beinhaltet ist und von dem spezifischen virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird“ auf die ausgeschnittenen Bildinformationen (das ausgeschnittene Bild). Auf diese Weise werden die virtuellen Blickpunktbildinformationen erzeugt. Die ECU 90 erzeugt das virtuelle Blickpunktbild auf der Grundlage der so erzeugten virtuellen Blickpunktbildinformationen.
Auf diese Weise wird eines aus den ersten bis zwölften virtuellen Blickpunktbildern, das den jeweiligen ersten bis zwölften virtuellen Blickpunkten entspricht, erzeugt. Eines der ersten bis zwölften virtuellen Blickpunktbilder, das dem spezifischen virtuellen Blickpunkt entspricht, wird nämlich erzeugt. Jedes der ersten bis zwölften virtuellen Blickpunktbilder ist ein Bild, das von einem Blickpunkt aus betrachtet wird, der schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 ist (ein virtueller Blickpunkt, der schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 in dem virtuellen 3D-Raum angeordnet ist). In dem erzeugten virtuellen Blickpunktbild, das dem spezifischen virtuellen Blickpunkt entspricht, kann der mögliche Parkplatz AR (der senkrechte mögliche Parkplatz AR1 in dem Beispiel gemäß 5A), der als der „vorläufige“ Zielparkplatz ausgewählt worden ist, relativ groß angezeigt werden (er kann nämlich einen relativ großen Bereich belegen).
Jedes des ersten virtuellen Blickpunktbilds und des siebten virtuellen Blickpunktbilds ist ein Bild, das von einem Blickpunkt aus betrachtet wird, der auf der linken vorderen Seite des Fahrzeugs 100 und schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 positioniert ist. Wenn der erste virtuelle Blickpunkt als der spezifische virtuelle Blickpunkt ausgewählt wird, kann der mögliche Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einen relativ großen Bereich in dem ersten virtuellen Blickpunktbild belegen (oder er kann darin groß angezeigt werden). Auf ähnliche Weise kann, wenn der siebte virtuelle Blickpunkt als der spezifische virtuelle Blickpunkt ausgewählt wird, der mögliche Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einen relativ großen Bereich in dem siebten virtuellen Blickpunktbild belegen (oder er kann darin groß angezeigt werden). Es ist anzumerken, dass das erste virtuelle Blickpunktbild und das siebte virtuelle Blickpunktbild die gleichen Bilder in Bezug zueinander sein können oder unterschiedliche Bilder in Bezug zueinander sein können.
Beispielsweise ist das erste virtuelle Blickpunktbild oder das siebte virtuelle Blickpunktbild das Bild, das als das spezifische Blickpunktbild angezeigt wird, wenn die derzeit ausgewählte Zielparkposition innerhalb eines ersten vorbestimmten Positionsbereichs R1 auf der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs 100 ist (siehe einen Block BR1 in 5B).
Jedes des zweiten virtuellen Blickpunktbilds und des achten virtuellen Blickpunktbilds ist ein Bild, das von einem Blickpunkt aus betrachtet wird, der auf der linken Seite des Fahrzeugs 100 und schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 positioniert ist. Wenn der zweite virtuelle Blickpunkt als der spezifische virtuelle Blickpunkt ausgewählt wird, kann der mögliche Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einen relativ großen Bereich in dem zweiten virtuellen Blickpunktbild belegen (oder er kann darin groß angezeigt werden). Auf ähnliche Weise kann, wenn der achte virtuelle Blickpunkt als der spezifische virtuelle Blickpunkt ausgewählt wird, der mögliche Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einen relativ großen Bereich in dem achten virtuellen Blickpunktbild belegen (oder er kann darin groß angezeigt werden). Es ist anzumerken, dass das zweite virtuelle Blickpunktbild und das achte virtuelle Blickpunktbild in Bezug zueinander die gleichen Bilder sein können oder in Bezug zueinander unterschiedliche Bilder sein können.
Beispielsweise ist das zweite virtuelle Blickpunktbild oder das achte virtuelle Blickpunktbild das Bild, das als das spezifische Blickpunktbild angezeigt wird, wenn die derzeit ausgewählte Zielparkposition innerhalb eines zweiten vorbestimmten Positionsbereichs R2 auf der rechten Seite des Fahrzeugs 100 ist (siehe den Block BR1 in 5B).
Jedes des dritten virtuellen Blickpunktbilds und des neunten virtuellen Blickpunktbilds ist ein Bild, das von einem Blickpunkt aus betrachtet wird, der auf der linken hinteren Seite des Fahrzeug 100 und schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 positioniert ist. Wenn der dritte virtuelle Blickpunkt als der spezifische virtuelle Blickpunkt ausgewählt wird, kann der mögliche Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einen relativ großen Bereich in dem dritten virtuellen Blickpunktbild belegen (oder er kann darin groß angezeigt werden). Auf ähnliche Weise kann, wenn der neunte virtuelle Blickpunkt als der spezifische virtuelle Blickpunkt ausgewählt wird, der mögliche Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einen relativ großen Bereich in dem neunten virtuellen Blickpunktbild belegen (oder er kann darin groß angezeigt werden). Es ist anzumerken, dass das dritte virtuelle Blickpunktbild und das neunte virtuelle Blickpunktbild in Bezug zueinander die gleichen Bilder sein können oder in Bezug zueinander unterschiedliche Bilder sein können.
Beispielsweise ist das dritte virtuelle Blickpunktbild oder das neunte virtuelle Blickpunktbild ein Bild, das als das spezifische Blickpunktbild angezeigt wird, wenn die derzeit ausgewählte Zielparkposition innerhalb eines dritten vorbestimmten Positionsbereichs R3 auf der rechten vorderen Seite des Fahrzeugs 100 liegt (siehe den Block BR1 in 5B).
Jedes des vierten virtuellen Blickpunktbilds und des zehnten virtuellen Blickpunktbilds ist ein Bild, das von einem Blickpunkt aus betrachtet wird, der auf der rechten vorderen Seite des Fahrzeugs 100 und schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 positioniert ist. Wenn der vierte virtuelle Blickpunkt als der spezifische virtuelle Blickpunkt ausgewählt wird, kann der mögliche Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einen relativ großen Bereich in dem vierten virtuellen Blickpunktbild belegen (oder er kann darin groß angezeigt werden). Auf ähnliche Weise kann, wenn der zehnte virtuelle Blickpunkt als der spezifische virtuelle Blickpunkt ausgewählt wird, der mögliche Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einen relativ großen Bereich in dem zehnten virtuellen Blickpunktbild belegen (oder er kann darin groß angezeigt werden). Es ist anzumerken, dass das vierte virtuelle Blickpunktbild und das zehnte virtuelle Blickpunktbild in Bezug zueinander die gleichen Bilder sein können, oder in Bezug zueinander unterschiedliche Bilder sein können.
Beispielsweise ist das vierte virtuelle Blickpunktbild oder das zehnte virtuelle Blickpunktbild ein Bild, das als das spezifische Blickpunktbild angezeigt wird, wenn die derzeit ausgewählte Zielparkposition innerhalb eines vierten vorbestimmten Positionsbereichs R4 auf der linken hinteren Seite des Fahrzeugs 100 liegt (siehe den Block BR1 in 5B).
Jedes des fünften virtuellen Blickpunktbilds und des elften virtuellen Blickpunktbilds ist ein Bild, das von einem Blickpunkt aus betrachtet wird, der auf der rechten Seite des Fahrzeugs 100 und schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 positioniert ist. Wenn der fünfte virtuelle Blickpunkt als der spezifische virtuelle Blickpunkt ausgewählt wird, kann der mögliche Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einen relativ großen Bereich in dem fünften virtuellen Blickpunktbild belegen (oder er kann darin groß angezeigt werden). Auf ähnliche Weise kann, wenn der elfte virtuelle Blickpunkt als der spezifische virtuelle Blickpunkt ausgewählt wird, der mögliche Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einen relativ großen Bereich in dem elften virtuellen Blickpunktbild belegen (oder er kann darin groß angezeigt werden). Es ist anzumerken, dass das fünfte virtuelle Blickpunktbild und das elfte virtuelle Blickpunktbild in Bezug zueinander die gleichen Bilder sein können oder in Bezug zueinander unterschiedliche Bilder sein können.
Beispielsweise ist das fünfte virtuelle Blickpunktbild oder das elfte virtuelle Blickpunktbild ein Bild, das als das spezifische Blickpunktbild angezeigt wird, wenn die derzeit ausgewählte Zielparkposition innerhalb eines fünften vorbestimmten Positionsbereichs R5 auf der linken Seite des Fahrzeugs 100 liegt (siehe den Block BR1 in 5B).
Jedes des sechsten virtuellen Blickpunktbilds und des zwölften virtuellen Blickpunktbilds ist ein Bild, das von einem Blickpunkt aus betrachtet wird, der auf der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs und schräg oberhalb des Fahrzeugs positioniert ist. Wenn der sechste virtuelle Blickpunkt als der spezifische virtuelle Blickpunkt ausgewählt wird, kann der mögliche Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einen relativ großen Bereich in dem sechsten virtuellen Blickpunktbild belegen (oder er kann darin groß angezeigt werden). Auf ähnliche Weise kann, wenn der zwölfte virtuelle Blickpunkt als der spezifische virtuelle Blickpunkt ausgewählt wird, der mögliche Parkplatz AR der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einen relativ großen Bereich in dem zwölften virtuellen Blickpunktbild belegen (oder er kann darin groß angezeigt werden). Es ist anzumerken, dass das sechste virtuelle Blickpunktbild und das zwölfte virtuelle Blickpunktbild in Bezug zueinander die gleichen Bilder sein können oder in Bezug zueinander unterschiedliche Bilder sein können.
Beispielsweise ist das sechste virtuelle Blickpunktbild oder das zwölfte virtuelle Blickpunktbild ein Bild, das als das spezifische Blickpunktbild angezeigt wird, wenn die derzeit ausgewählte Zielparkposition innerhalb eines sechsten vorbestimmten Positionsbereichs R6 auf der linken vorderen Seite des Fahrzeugs 100 liegt (siehe den Block BR1 in 5B).
Es ist anzumerken, dass in dem Beispiel gemäß 5A der (vorläufige) Zielparkplatz der senkrechte mögliche Parkplatz AR1 ist und die derzeit ausgewählte Zielparkposition innerhalb des dritten vorbestimmten Positionsbereichs R3 liegt, der auf der rechten vorderen Seite des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Somit wird das erste spezifische Blickpunktbild G1s, das das dritte virtuelle Blickpunktbild ist, als das spezifische Blickpunktbild angezeigt.
Der Zielparkplatzrahmen PS1 ist eine Rahmenlinie, die auf den möglichen Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, innerhalb des ersten spezifischen Blickpunktbilds G1s überlagert wird.
Der Registrierungsstartknopf Btp ist ein Knopf beziehungsweise eine Taste, der durch den Benutzer zu betätigen ist, um die ECU 90 einen Registrierungsbetrieb (eine Vorregistrierung einer autonomen Parksteuerung) eines gespeicherten Parkplatzes, der nachstehend beschrieben wird, starten zu lassen.
Der Anpassungsknopf Btc ist ein Knopf beziehungsweise eine Taste, der durch den Benutzer zu betätigen ist, um die ECU 90 einen Anpassungsbildschirm anzeigen zu lassen. Der Anpassungsbildschirm ist ein Bedienungsbildschirm, der es dem Benutzer ermöglicht, Betriebsinhalte der Parkassistentfunktion zu justieren.
Die erste Nachricht Ms1 und die zweite Nachricht Ms2 sind Nachrichten (Zeichen/Sätze), die angezeigt werden, um dem Benutzer eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 darzustellen (oder den Benutzer über die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 zu benachrichtigen) und/oder um den Benutzer zu unterstützen, die Umgebung des Fahrzeugs 100 zu überwachen. Die ECU 90 zeigt jede der ersten Nachricht Ms1 und der zweiten Nachricht Ms2, die für einen Zustand des Fahrzeugs 100 geeignet ist, auf der Grundlage des Zustands des Fahrzeugs 100 an.
Der rechte Seitenabschnitt des ersten Parkplatzauswahlbildschirms G1 umfasst ein erstes rechtes Unterstützungsbild G1R. Das erste rechte Unterstützungsbild G1R umfasst ein erstes Vogelperspektivenbild G1h, einen Senkrechter-Parkplatz-Auswahlknopf Bt1, einen Paralleler-Parkplatz-Auswahlknopf Bt2, einen Parkbetriebsartänderungsknopf beziehungsweise eine Parkbetriebsartänderungstaste (Modus-Knopf beziehungsweise Modus-Taste) Btm, einen Startknopf beziehungsweise eine Starttaste Bts und das zweite Fahrzeugpolygon SP2. Diese Knöpfe beziehungsweise Tasten Bt1, Bt2, Btm und Bts sowie das Polygon SP2 werden auf das erste Vogelperspektivenbild G1h überlagert.
Das erste Vogelperspektivenbild G1h ist ein virtuelles Blickpunktbild, das durch ein Ausschneiden, als das Bild, eines „Bereichs der vorstehend beschriebenen Projektionsoberfläche“ erzeugt wird, der in einem vorbestimmten Blickwinkel von dem virtuellen Blickpunkt aus, der einem Blickpunkt unmittelbar oberhalb des Fahrzeugs 100 entspricht (d.h. dem virtuellen Blickpunkt, der unmittelbar über dem Fahrzeug 100 in dem virtuellen 3D-Raum angeordnet ist), bedeckt/umschlossen ist. Das zweite Fahrzeugpolygon SP2 ist bei einer Position P1 (der Parkstartposition) des Fahrzeugs 100 in dem ersten Vogelperspektivenbild G1h platziert. Das zweite Fahrzeugpolygon SP2 ist auf der Position P1, die auf der Mittelachse C1 in einer Breitenrichtung des ersten rechten Unterstützungsbilds G1R und auf einer vorderen Seite in Bezug auf eine Mittelachse C2 des ersten rechten Unterstützungsbilds G1R in einer Längs-(Hoch-Runter-)Richtung platziert ist, überlagert. Das erste Vogelperspektivenbild G1h weist die Position P1 als die Position des Fahrzeugs 100 (die Position P1 des ersten Vogelperspektivenbildes G1h entspricht dem Mittelteil des virtuellen 3D-Raums) auf und ist in dem ersten rechten Unterstützungsbild G1R beinhaltet (innerhalb eines Anzeigebereichs des ersten rechten Unterstützungsbilds G1R auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt 60).
Der Senkrechter-Parkplatz-Auswahlknopf Bt1 ist auf einem Teil des senkrechten möglichen Parkplatzes AR1 in dem ersten Vogelperspektivenbild G1h überlagert. Der Senkrechter-Parkplatz-Auswahlknopf Bt1 wird durch einen rechteckigen Rahmen, einen Buchstaben „P“, der bei einer Mitte des rechteckigen Rahmens platziert ist, und einem Hintergrund in dem rechteckigen Rahmen dargestellt. Der Senkrechter-Parkplatz-Auswahlknopf Bt1 wird in einer derartigen Art und Weise angezeigt, dass eine lange Seite des Senkrechter-Parkplatz-Auswahlknopfes Bt1 im Wesentlichen senkrecht zu der longitudinalen Achse des zweiten Fahrzeugpolygons SP2 ist.
Der Paralleler-Parkplatz-Auswahlknopf Bt2 ist auf einem Teil des parallelen möglichen Parkplatzes AR2 in dem ersten Vogelperspektivenbild G1h überlagert. Der Paralleler-Parkplatz-Auswahlknopf Bt2 wird durch einen rechteckigen Rahmen, einen Buchstaben „P“, der bei einer Mitte des rechteckigen Rahmens platziert ist, und einem Hintergrund in dem rechteckigen Rahmen dargestellt. Der Paralleler-Parkplatz-Auswahlknopf Bt2 wird in einer derartigen Art und Weise angezeigt, dass eine lange Seite des Paralleler-Parkplatz-Auswahlknopfes Bt2 im Wesentlichen parallel zu der Längsachse des zweiten Fahrzeugpolygons SP2 ist.
Nachstehend werden, wenn der Senkrechter-Parkplatz-Auswahlknopf Bt1 und der Paralleler-Parkplatz-Auswahlknopf Bt2 nicht voneinander unterschieden werden müssen, diese Knöpfe als „Parkplatzauswahlknöpfe Bt“ bezeichnet. Jeder der Parkplatzauswahlknöpfe Bt ist aus einem Bild gebildet.
Der Parkplatzauswahlknopf Bt, der auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt 60 angezeigt wird, wird durch den Benutzer betätigt, wenn der Benutzer den Parkplatzauswahlknopf Bt berührt. Nachstehend wird der Betrieb zum Berühren eines Knopfes, der auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt 60 angezeigt wird, als ein „Berührungsbetrieb“ bezeichnet. Somit bedeutet ein Ausführen des Berührungsbetriebs bei dem Knopf ein Berühren des Knopfes. Der Berührungsbetrieb bei dem Parkplatzauswahlknopf Bt erzeugt ein Betätigungssignal in Reaktion auf den Berührungsbetrieb. Die ECU 90 empfängt das Betätigungssignal.
Die ECU 90 zeigt den Parkplatzauswahlknopf Bt entweder in einer ersten Anzeigebetriebsart oder in einer zweiten Anzeigebetriebsart an. Wenn ein bestimmter möglicher Parkplatz AR als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt ist, zeigt die ECU 90 den Parkplatzauswahlknopf Bt in der ersten Anzeigebetriebsart an (in einer derartigen Art und Weise, dass der Parkplatzauswahlknopf Bt auf einen Teil des bestimmten möglichen Parkplatzes AR überlagert/platziert ist). Wenn ein möglicher Parkplatz AR nicht als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt wird, zeigt die ECU 90 den Parkplatzauswahlknopf Bt in der zweiten Anzeigebetriebsart an (in einer derartigen Art und Weise, dass der Parkplatzauswahlknopf Bt auf den Teil des bestimmten möglichen Parkplatzes AR überlagert/platziert ist).
Wenn der Berührungsbetrieb bei dem Parkplatzauswahlknopf Bt ausgeführt wird, der in der zweiten Anzeigebetriebsart angezeigt worden ist (d.h. wenn der Parkplatzauswahlknopf Bt, der in der zweiten Anzeigebetriebsart angezeigt worden ist, berührt wird), wählt die ECU 90 den möglichen Parkplatz AR, auf den der berührte Parkplatzauswahlknopf Bt überlagert ist, als den (vorläufigen) Zielparkplatz aus beziehungsweise bestimmt ihn, wobei sie diesen berührten Parkplatzauswahlknopf Bt in der ersten Anzeigebetriebsart anzeigt. Anders ausgedrückt schaltet die ECU 90 die Anzeigebetriebsarten des Parkplatzauswahlknopfes Bt von der zweiten Anzeigebetriebsart auf die erste Anzeigebetriebsart um beziehungsweise ändert sie, wenn der Knopf Bt berührt wird. Wenn der Parkplatzauswahlknopf Bt, der in der zweiten Anzeigebetriebsart angezeigt worden ist, berührt wird, schaltet die ECU 90 die Anzeigebetriebsarten des Parkplatzauswahlknopfes Bt, der in der ersten Anzeigebetriebsart angezeigt worden ist, auf die zweite Anzeigebetriebsart um beziehungsweise ändert sie.
In dem vorliegenden Beispiel ist der Parkplatzauswahlknopf Bt, der in der ersten Anzeigebetriebsart angezeigt wird, zu dem Parkplatzauswahlknopf Bt, der in der zweiten Anzeigebetriebsart angezeigt wird, lediglich bezüglich der Farbe des Hintergrundes des Parkplatzauswahlknopfes Bt unterschiedlich. Die Farbe eines Parkplatzauswahlknopfes Bt, der in der ersten Anzeigebetriebsart angezeigt ist, ist eine erste Farbe (beispielsweise blau), wobei die Farbe eines Parkplatzauswahlknopfes Bt, der in der zweiten Anzeigebetriebsart angezeigt wird, eine zweite Farbe (beispielsweise weiß) ist, die zu der ersten Farbe unterschiedlich ist.
Der Zielparkplatzrahmen PS2 wird aus Rahmenlinien gebildet und wird auf den möglichen Parkplatz AR, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist und der in dem ersten Vogelperspektivenbild G1h liegt, überlagert. In dem ersten Parkplatzauswahlbildschirm G1, der in 5A gezeigt ist, wird der Zielparkplatzrahmen PS2 angezeigt, um auf den senkrechten möglichen Parkplatz AR1, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, überlagert zu werden.
Der Parkbetriebsartänderungsknopf Btm ist ein Knopf, der durch den Benutzer zu berühren ist (ein Knopf, bei dem der Berührungsbetrieb ausgeführt wird), um die ECU 90 autonome Parkbetriebsarten von einer normalen autonomen Parkbetriebsart zu einer speicherbasierten autonomen Parkbetriebsart ändern zu lassen. Die autonome Parkbetriebsart ist eine Betriebsart, um es der ECU 90 zu gestatten, die autonome Parksteuerung auszuführen. Die normale autonome Parkbetriebsart ist eine Betriebsart, um es der ECU 90 zu gestatten, eine normale autonome Parksteuerung als die autonome Parksteuerung auszuführen. Die speicherbasierte autonome Parkbetriebsart ist eine Betriebsart, um es der ECU 90 zu gestatten, eine autonome Nachregistrierungsparksteuerung als die autonome Parksteuerung auszuführen.
Der Startknopf Bts ist ein Knopf, der durch den Benutzer zu berühren ist (ein Knopf, bei dem der Berührungsbetrieb ausgeführt wird), um die ECU 90 ein Ausführen der normalen autonomen Parksteuerung starten zu lassen.
(Normale autonome Parksteuerung)
In der normalen autonomen Parkbetriebsart stellt, wenn der Startknopf Bts durch den Benutzer berührt wird, die ECU 90 den endgültigen Zielparkplatz auf den (vorläufigen) Zielparkplatz (in dem Beispiel gemäß 5A der mögliche Parkplatz AR1, auf den der Zielparkplatzrahmen PS2 (PS1) überlagert wird), der bis zu einem Zeitpunkt ausgewählt gewesen ist, wenn der Berührungsbetrieb bei dem Startknopf Bts ausgeführt wird, ein. Danach führt die ECU 90 die normale autonome Parksteuerung aus, um das Fahrzeug 100 von der Parkstartposition zu dem endgültigen Zielparkplatz (genauer gesagt zu einer vorbestimmten Position innerhalb des endgültigen Zielparkplatzes) autonom zu bewegen und dann das Fahrzeug 100 in den Parkzustand zu versetzen.
<Übersicht des Betriebs>
Es wird nunmehr angenommen, dass der Paralleler-Parken-Auswahlknopf Bt2, der in der zweiten Anzeigebetriebsart angezeigt wird, durch den Benutzer auf dem ersten Parkplatzauswahlbildschirm G1, der in 5A gezeigt ist, berührt wird.
In diesem Fall ändert, wie es in 6 gezeigt ist, die ECU 90 den (vorläufigen) Zielparkplatz von dem senkrechten möglichen Parkplatz AR1 auf den parallelen möglichen Parkplatz AR2, auf dem der Paralleler-Parkplatz-Auswahlknopf Bt2 überlagert worden war. Somit ändert die ECU 90 die Anzeigebetriebsarten des berührten Paralleler-Parkplatz-Auswahlknopfes Bt2 von der zweiten Betriebsart auf die erste Anzeigebetriebsart. Des Weiteren bewegt, wie es in 6 gezeigt ist, die ECU 90 den Zielparkplatzrahmen PS1 und den Zielparkplatzrahmen PS2 auf die jeweiligen parallelen möglichen Parkplätze AR2, wobei sie den Zielparkplatzrahmen PS1 und den Zielparkplatzrahmen PS2 auf die jeweiligen parallelen möglichen Parkplätze AR2 überlagert.
In 6 liegt die derzeit ausgewählte Zielparkplatzposition innerhalb des ersten vorbestimmten Positionsbereichs R1 (siehe den Block BR1 in 5B), der auf der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs 100 liegt. Folglich soll das erste virtuelle Blickpunktbild als ein zweites spezifisches Blickpunktbild G2s, das das spezifische Blickpunktbild ist, angezeigt werden. Dementsprechend stoppt die ECU 90 ein Anzeigen des ersten linken Unterstützungsbilds G1L, das das erste spezifische Blickpunktbild G1s (das dritte virtuelle Blickpunktbild) umfasst, das in 5A gezeigt ist, wobei sie stattdessen beginnt, ein zweites linkes Unterstützungsbild G2L anzuzeigen, das das zweite spezifische Blickpunktbild G2s (das erste virtuelle Blickpunktbild) umfasst, das in 6 gezeigt ist. Das heißt, die ECU 90 ersetzt den ersten Parkplatzauswahlbildschirm G1 mit dem zweiten Parkplatzauswahlbildschirm G2, der das zweite linke Unterstützungsbild G2L umfasst.
Wie es in den 7A bis 7C gezeigt ist, zeigt die ECU 90 einen ersten Bewegungsbildbildschirm GD1 in einer Zeitdauer von einem Zeitpunkt, bei dem der erste Parkplatzauswahlbildschirm G1, der in 7A gezeigt ist, die 5A entspricht, gelöscht wird, zu einem Zeitpunkt an, bei dem der zweite Parkplatzauswahlbildschirm G2, der in 7C gezeigt ist, die 6 entspricht, beginnt, angezeigt zu werden. Wenn nämlich der erste Parkplatzauswahlbildschirm G1 mit dem zweiten Parkplatzauswahlbildschirm G2 ersetzt wird, wird der erste Bewegungsbildbildschirm GD1 zwischen dem Bildschirm G1 und dem Bildschirm G2 dazwischengebracht/eingefügt. Der erste Bewegungsbildbildschirm GD1 umfasst ein erstes linkes Parkplatzänderungsbewegungsbild GDL1, das ein Bewegungsbild A umfasst. Das Bewegungsbild A umfasst eine Vielzahl von virtuellen Blickpunktbildern, die jeweiligen virtuellen Blickpunkten entsprechen, die sich zeitlich fortlaufend entlang eines vorbestimmten Weges von dem dritten virtuellen Blickpunkt zu dem ersten virtuellen Blickpunkt in dem virtuellen 3D-Raum bewegen. Eine Vielzahl von virtuellen Blickpunktbildern wird bei einer vorbestimmten Bildrate in einer chronologischen Reihenfolge angezeigt, um das Bewegungsbild A bereitzustellen. Dementsprechend zeigt das Bewegungsbild A beispielsweise eine Szene, die von den Blickpunkten betrachtet wird, die sich reibungslos schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 von einem bestimmten Punkt schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 zu einem unterschiedlichen Punkt schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 bewegt. Es ist jedoch anzumerken, dass die ECU 90 den ersten Parkplatzauswahlbildschirm G1 mit dem zweiten Parkplatzauswahlbildschirm G2 direkt/unmittelbar ersetzen kann, ohne den ersten Bewegungsbildbildschirm GD1 (das erste linke Parkplatzänderungsbewegungsbild GDL1) dazwischen einzufügen.
(Speicherbasierte autonome Parkfunktion)
Die speicherbasierte autonome Parkfunktion ist eine Funktion:

um es dem Benutzer zu ermöglichen, einen möglichen Parkplatz (beispielsweise den möglichen Parkplatz, der nicht durch die Linie/Linien definiert ist, die einen Parkplatz definiert/definieren) im Voraus in der Parkassistentvorrichtung 10 zu speichern (zu registrieren);
um das Fahrzeug 100 sich von der Parkstartposition zu der gespeicherten möglichen Parkposition autonom bewegen zu lassen; und dann das Fahrzeug 100 in den Parkzustand durch die autonome Parksteuerung (die autonome Nachregistrierungsparksteuerung) zu versetzen.

Die ECU 90 ist konfiguriert in der Lage zu sein, eine Steuerung zur Verwirklichung (zum Erreichen) der speicherbasierten autonomen Parkfunktion auszuführen.
(Parkplatzregistrierungssteuerung)
Wenn der Benutzer in der Parkassistentvorrichtung 10 einen Parkplatz (beispielsweise einen Parkplatz eines Zuhauses des Benutzers) speichern (oder registrieren) möchte, bestimmt/spezifiziert der Benutzer den Parkplatz, den der Benutzer in der Parkassistentvorrichtung 10 speichern möchte, durch einen vorbestimmten Betrieb auf einem Betriebsbildschirm, der auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt 60 in einem Zustand angezeigt wird, in dem der Benutzer das Fahrzeug nahe dem Parkplatz (beispielsweise direkt neben dem Parkplatz), den der Benutzer registrieren möchte, gestoppt hat. Nachstehend wird der Parkplatz, den der Benutzer in der Parkassistentvorrichtung 10 speichern oder registrieren möchte, als ein „Registrierungswunschparkplatz“ bezeichnet.
Nachdem der Registrierungswunschparkplatz bestimmt/spezifiziert worden ist, führt die ECU 90 eine autonome Vorregistrierungsparksteuerung aus, um das Fahrzeug 100 von der gestoppten Position des Fahrzeugs 100 auf den Registrierungswunschparkplatz autonom zu bewegen und dann das Fahrzeug 100 in den Parkzustand zu versetzen.
Die ECU 90 erhält Informationen (Parkplatzinformationen) über den Parkplatz (den Registrierungswunschparkplatz), wenn das Fahrzeug 100 in dem gestoppten Zustand vor der autonomen Vorregistrierungsparksteuerung ist und während die ECU 90 die autonome Vorregistrierungsparksteuerung ausführt. Wenn die ECU 90 die Parkplatzinformationen erhalten hat, speichert die ECU 90 die erhaltenen Parkplatzinformationen in dem nicht flüchtigen Speicher in einer lesbaren Art und Weise (beziehungsweise registriert sie). In dem vorliegenden Beispiel ist die ECU 90 konfiguriert, in der Lage zu sein, die Parkplatzinformationen von jedem von drei Parkplätzen zu registrieren.
Die Parkplatzinformationen können Informationen, die Merkmale von Merkmalspunkten (nachstehend beschrieben) darstellen, die in dem Parkplatz und einer Einfahrt des Parkplatzes sowie der zugehörigen Umgebung vorhanden sind, und Informationen über Koordinaten dieser Merkmalspunkte umfassen. Die Merkmalspunkte können lokale Punkte umfassen, die in dem Kamerablickpunktbild sind, das den Parkplatz und die Umgebung des Parkplatzes abdeckt, und die zu den anderen Teilen unterscheidungsfähig sind. Die Informationen, die die Merkmale der Merkmalspunkte darstellen, können Bildhelligkeitsinformationen (Licht-Und-Schatten-Informationen) der Merkmalspunkte sein. Es ist anzumerken, dass die Parkplatzinformationen nicht auf die Koordinateninformationen der Merkmalspunkte und die Helligkeitsinformationen dieser Merkmalspunkte begrenzt sind. Es können nämlich beliebige Informationen als die Parkplatzinformationen verwendet werden, solange die Informationen es der ECU 90 ermöglichen/gestatten, das Vorhandensein des Parkplatzes zu erkennen, wenn sich das Fahrzeug 100 dem Parkplatz nähert, und es der ECU 90 ermöglichen/gestatten, die relative Positionsbeziehung zwischen den Merkmalspunkten und dem Fahrzeug 100 zu erhalten.
(Autonomes Nachregistrierungsparken)
In der speicherbasierten autonomen Parkbetriebsart erkennt die ECU 90 den registrierten Parkplatz (den gespeicherten Parkplatz), der um das Fahrzeug 100 herum vorhanden ist, unter Verwendung der registrierten Parkplatzinformationen. Wenn die ECU 90 erfolgreich ist, den registrierten Parkplatz zu erkennen, ist die ECU 90 bereit, die autonome Nachregistrierungsparksteuerung auszuführen, um das Fahrzeug 100 von der Parkstartposition auf den registrierten Parkplatz, der als der endgültige Zielparkplatz dient, autonom zu bewegen und dann das Fahrzeug 100 in den Parkzustand zu versetzen, wobei die Parkplatzinformationen über den registrierten Parkplatz verwendet werden, die in dem nicht flüchtigen Speicher gespeichert worden sind.
<Übersicht der Bildschirmanzeigesteuerung>
8 zeigt einen ersten Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm GM1 als ein Beispiel eines Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirms, der auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt 60 angezeigt wird. Wenn bestimmt wird, dass eine Anzeigebedingung für den Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm erfüllt ist, zeigt die ECU 90 den Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt 60 an. Der Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm GM1 ist ein Bildschirm (ein Bild), der es dem Benutzer gestattet, den Zielparkplatz aus den registrierten Parkplätzen auszuwählen.
Wie es in 8 gezeigt ist, wird der erste Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm GM1 in einen linken Seitenabschnitt (einen Abschnitt auf der linken Seite in Bezug auf eine imaginäre Linie In) und einen rechten Seitenabschnitt (einen Abschnitt auf der rechten Seite in Bezug auf die imaginäre Linie In) aufgeteilt. Der linke Seitenabschnitt des ersten Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirms GM1 umfasst ein drittes linkes Unterstützungsbild G3L, die erste Nachricht MS1 und die zweite Nachricht MS2.
Das dritte linke Unterstützungsbild G3L umfasst ein drittes spezifisches Blickpunktbild G3s, den Zielparkplatzrahmen PS1 und das erste Fahrzeugpolygon SP1. Der Zielparkplatzrahmen PS1 und das erste Fahrzeugpolygon SP1 sind auf dem dritten spezifischen Blickpunktbild G3s überlagert. Der Zielparkplatzrahmen PS1 ist auf einem registrierten Parkplatz MR2 überlagert, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist. Das dritte spezifische Blickpunktbild G3s ist ein Bild, das von einem Blickpunkt auf der rechten Seite des Fahrzeugs 100 und schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 aus betrachtet wird. In dem dritten spezifischen Blickpunktbild G3s wird der registrierte Parkplatz MR2, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, relativ groß angezeigt (oder er belegt einen relativ großen Bereich). Spezifisch bedeckt das dritte spezifische Blickpunktbild G3s einen gesamten Bereich des registrierten Parkplatzes MR2. Das heißt, die Gesamtheit des registrierten Parkplatzes MR2 ist innerhalb des Anzeigebereichs des dritten spezifischen Blickpunktbilds G3s auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt 60 beinhaltet. Dies erlaubt es dem Benutzer, ein Zielalarmobjekt/Zielalarmobjekte (beispielsweise einen Fußgänger/Fußgänger), auf die der Benutzer in dem (vorläufigen) Zielparkplatz achten sollte, auf einfache Weise zu überwachen. Folglich kann die Parkassistentvorrichtung 10 eine Funktion bereitstellen, um den Benutzer zu unterstützen, auf einfache und sichere Weise den Zielparkplatz zu überwachen.
Das dritte spezifische Blickpunktbild G3s ist ebenso ein virtuelles Blickpunktbild, das in der gleichen Art und Weise erzeugt wird, wie das vorstehend beschriebene erste spezifische Blickpunktbild G1s erzeugt wird. Das heißt, die ECU 90 wählt einen spezifischen virtuellen Blickpunkt aus den ersten bis zwölften virtuellen Blickpunkten auf der Grundlage sowohl des Typs eines Parkens (der einen aus dem senkrechten möglichen Parkplatz und dem parallelen möglichen Parkplatz darstellt) für den registrierten Parkplatz MR2 als auch der derzeit ausgewählten Zielparkposition (die Position des registrierten Parkplatzes, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist) aus. Danach erzeugt die ECU 90 eines aus den ersten bis zwölften virtuellen Blickpunktbildern, das dem ausgewählten spezifischen virtuellen Blickpunkt entspricht. Es ist anzumerken, dass in dem Beispiel gemäß 8 der Typ des Parkens das senkrechte Parken ist und die derzeit ausgewählte Zielparkposition innerhalb des fünften vorbestimmten Positionsbereichs R5 liegt, der auf der linken Seite des Fahrzeugs 100 ist. Somit wird das fünfte virtuelle Blickpunktbild erzeugt, um als das dritte spezifische Blickpunktbild G3s angezeigt zu werden. Das heißt, das dritte spezifische Blickpunktbild G3s ist das Bild, das von einem Blickpunkt auf der rechten Seite des Fahrzeugs 100 und schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 betrachtet wird.
Der rechte Abschnitt des ersten Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirms GM1 umfasst ein drittes rechtes Unterstützungsbild G3R.
Das dritte rechte Unterstützungsbild G3R umfasst ein zweites Vogelperspektivenbild G2h, erste bis dritte Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlknöpfe beziehungsweise Gespeicherter-Parkplatz-Auswahltasten BM1 bis BM3, den Parkbetriebsartänderungsknopf beziehungsweise die Parkbetriebsartänderungstaste (Modus-Knopf beziehungsweise Modus-Taste) Btm, den Startknopf beziehungsweise die Starttaste Bts, den Zielparkplatzrahmen PS2 und das zweite Fahrzeugpolygon SP2. Die Knöpfe beziehungsweise Tasten BM1 bis BM3, Btm und Bts, der Zielparkplatzrahmen PS2 und das zweite Fahrzeugpolygon SP2 sind auf das zweite Vogelperspektivenbild G2h überlagert. Der Zielparkplatzrahmen PS2 ist auf einen Teil des registrierten Parkplatzes MR2 überlagert, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist.
Das zweite Vogelperspektivenbild G2h ist das virtuelle Blickpunktbild, das durch ein Ausschneiden als das Bild des „Bereichs der vorstehend beschriebenen Projektionsoberfläche“ erzeugt wird, der in dem vorbestimmten Blickwinkel von dem virtuellen Blickpunkt aus, der dem Blickpunkt unmittelbar oberhalb des Fahrzeugs 100 entspricht (d.h. der virtuelle Blickpunkt, der unmittelbar oberhalb des Fahrzeugs 100 in dem virtuellen 3D-Raum angeordnet ist) bedeckt/umschlossen ist. Das zweite Fahrzeugpolygon SP2 ist bei einer Position (der Parkstartposition) des Fahrzeugs 100 in dem zweiten Vogelperspektivenbild G2h platziert.
In dem dritten rechten Unterstützungsbild G3R ist eine Position P2 (die Zielstartposition) des zweiten Fahrzeugpolygons SP2 (des Fahrzeugs 100) innerhalb des dritten rechten Unterstützungsbilds G3R auf eine Position überlagert, die um eine vorbestimmte Entfernung Doff in die rechte Richtung in Bezug auf eine Mittelachse C1 in der Breitenrichtung des dritten rechten Unterstützungsbilds G3R verschoben ist und in Bezug auf eine Mittelachse C2 in einer Längsrichtung des dritten rechten Unterstützungsbilds G3R nach vorne verschoben ist. In dem dritten rechten Unterstützungsbild G3R ist das zweite Fahrzeugpolygon SP2 (das das Fahrzeug 100 darstellt) bei der Position P2 (der Parkstartposition) des Fahrzeugs 100 platziert. Das zweite Fahrzeugpolygon SP2 ist auf die Position P2 überlagert, die bei einer Position platziert ist, die von der Mittelachse C1 in der rechten Richtung um die vorbestimmte Entfernung Doff entfernt ist und nach vorne von der Mittelachse C2 des dritten rechten Unterstützungsbilds G3R in der Längs-(Oben-Unten-)Richtung verschoben ist. Das heißt, wenn der registrierte Parkplatz MR2 auf der linken Seite des Fahrzeugs 100 vorhanden ist, ist die Position P2 (die Parkstartposition) des zweiten Fahrzeugpolygons SP2 in dem dritten rechten Unterstützungsbild G3R in die rechte Richtung in Bezug auf die Mittelachse C1 um die vorbestimmte Entfernung Doff verschoben.
Das zweite Vogelperspektiven Bild G2h, das die Umgebung des Fahrzeugs 100 bedeckt, liegt innerhalb eines Anzeigebereichs des dritten rechten Unterstützungsbilds G3R auf den Tastfeldanzeigeabschnitt 60. Folglich ist in dem zweiten Vogelperspektivenbild G2h ein Bereich auf der linken Seite des zweiten Fahrzeugpolygons SP2 größer als ein Bereich auf der rechten Seite des zweiten Fahrzeugpolygons SP2. Anders ausgedrückt wird der Bereich auf der Seite, auf der der Zielparkplatz in Bezug auf das Fahrzeug 100 vorhanden ist, durch das zweite Vogelperspektivenbild G2h größer/breiter angezeigt als der Bereich auf der Seite, auf der der Zielparkplatz in Bezug auf das Fahrzeug 100 nicht vorhanden ist.
Es ist anzumerken, dass, wenn der registrierte Parkplatz auf der rechten Seite des Fahrzeugs 100 vorhanden ist, die Position P2 (die Parkstartposition) des zweiten Fahrzeugpolygons SP2 in den dritten rechten Unterstützungsbild G3R in die linke Richtung in Bezug auf die Mittelachse C1 um die vorbestimmte Entfernung Doff verschoben wird. Das zweite Vogelperspektivenbild G2h, das die Umgebung des Fahrzeugs 100 bedeckt, liegt innerhalb des Anzeigebereichs des dritten rechten Unterstützungsbilds G3R auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt 60. Folglich ist in dem zweiten Vogelperspektivenbild G2h ein Bereich auf der rechten Seite des zweiten Fahrzeugpolygons SP2 größer als ein Bereich auf der linken Seite des zweiten Fahrzeugpolygons SP2. Anders ausgedrückt wird ein Bereich auf der Seite, auf der der Zielparkplatz in Bezug auf das Fahrzeug 100 vorhanden ist, durch das zweite Vogelperspektivenbild G2h größer/breiter angezeigt als der Bereich auf der Seite, auf der der Zielparkplatz in Bezug auf das Fahrzeug 100 nicht vorhanden ist.
Dementsprechend kann das dritte rechte Unterstützungsbild G3R, das das so erzeugte zweite Vogelperspektivenbild G2h umfasst, den speicherbasierten Parkplatz groß anzeigen, beispielsweise auch wenn es einen Seitenweg, der typischerweise eine Breite von etwa Im aufweist, zwischen der Parkstartposition (der gestoppten Position des Fahrzeugs 100) und dem speicherbasierten Parkplatz gibt, der entweder auf der linken Seite oder auf der rechten Seite des Fahrzeugs ist, das sich bei der Parkstartposition befindet. Auch wenn nämlich der speicherbasierte Parkplatz weit entfernt von der Parkstartposition in der Fahrzeugbreitenrichtung ist (um eine vorbestimmte Entfernung oder mehr), kann ein großer Teil des speicherbasierten Parkplatzes in dem dritten rechten Unterstützungsbild G3R beinhaltet sein.
Dementsprechend kann der Benutzer einen Zustand eines registrierten Parkplatzes, der als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist, einfacher überwachen/überprüfen. Folglich kann die Parkassistentvorrichtung 10 „die Funktion, den Benutzer zu unterstützen, den Zielparkplatz zu überwachen“ verbessern.
Die ersten bis dritten Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlknöpfe BM1 bis BM3 sind Knöpfe beziehungsweise Tasten, die durch den Benutzer berührt werden, um die ECU 90 den Zielparkplatz aus drei registrierten Parkplätzen auswählen zu lassen, wobei von jedem Parkplatzinformationen bereits gespeichert/registriert worden sind. In dem Beispiel gemäß 8 ist der registrierte Parkplatz MR2, der dem zweiten Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlknopf BM2 entspricht, als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden. Dementsprechend wird der zweite Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlknopf BM2 in einer Anzeigebetriebsart angezeigt, die darstellt, dass der gespeicherte Parkplatz, der dem zweiten Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlknopf BM2 entspricht, als der (vorläufige) Zielparkplatz ausgewählt worden ist.
Der Parkbetriebsartänderungsknopf Btm ist ein Knopf beziehungsweise eine Taste, der zu berühren ist, um die ECU 90 die autonomen Parkbetriebsarten von der speicherbasierten Parkbetriebsart zu der normalen autonomen Parkbetriebsart zu ändern.
Der Startknopf Bts ist ein Knopf beziehungsweise eine Taste, der durch den Benutzer zu berühren ist, um die ECU 90 eine Ausführung der autonomen Parksteuerung (die autonome Nachregistrierungsparksteuerung) ausführen zu lassen. Wenn der Startknopf Bts durch den Benutzer berührt wird, stellt die ECU 90 den endgültigen Zielparkplatz auf den registrierten Parkplatz MR2 ein und führt die autonome Nachregistrierungsparksteuerung aus.
(Bildschirmänderungssteuerung, wenn autonome Parkbetriebsarten geändert werden)
9 zeigt einen dritten Parkplatzauswahlbildschirm G3 als ein Beispiel des Parkplatzauswahlbildschirms. Dieser dritte Parkplatzauswahlbildschirm G3 ist ein Bildschirm, der anzuzeigen ist, wenn der senkrechte mögliche Parkplatz AR1 und der parallele mögliche Parkplatz AR2 als ein Ergebnis einer Ausführung des „Vorgangs zur Erfassung eines möglichen Parkplatzes“ in einem Fall erkannt worden sind, in dem das Fahrzeug 100 bei der Parkstartposition gestoppt worden ist. Der dritte Parkplatzauswahlbildschirm G3 wird angezeigt, wenn die autonome Parkbetriebsart die normale autonome Parkbetriebsart ist. In diesem Beispiel ist der registrierte Parkplatz MR2 (siehe 10) ebenso in dem Fall erkannt worden, in dem das Fahrzeug 100 bei der Parkstartposition gestoppt worden ist. Der dritte Parkplatzauswahlbildschirm G3 entspricht dem ersten Parkplatzauswahlbildschirm G1. Der dritte Parkplatzauswahlbildschirm G3 umfasst ein viertes linkes Unterstützungsbild G4L, das dem ersten linken Unterstützungsbild G1L entspricht, und ein viertes rechtes Unterstützungsbild G4R, das dem ersten rechten Unterstützungsbild G1R entspricht.
Es wird nun angenommen, dass der Parkbetriebsartänderungsknopf Btm auf dem dritten Parkplatzauswahlbildschirm G3, der in 9 gezeigt ist, berührt wird. In diesem Fall ändert die ECU 90 die autonomen Parkbetriebsarten von der normalen autonomen Parkbetriebsart auf die speicherbasierte autonome Parkbetriebsart. Des Weiteren ersetzt die ECU 90 den dritten Parkplatzauswahlbildschirm G3, der in 9 gezeigt ist, mit dem zweiten Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm GM2, der in 10 gezeigt ist. der zweite Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm GM2 entspricht dem ersten Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm GM1. Der zweite Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm GM2 umfasst einen fünften linken Unterstützungsbildschirm G5L, der dem dritten linken Unterstützungsbildschirm G3L entspricht, und einen fünften rechten Unterstützungsbildschirm G5R, der dem dritten rechten Unterstützungsbildschirm G3R entspricht. Als Ergebnis wird der vierte linke Unterstützungsbildschirm G4L (d.h. das dritte virtuelle Blickpunktbild) mit dem fünften linken Unterstützungsbild G5L (d.h. dem fünften virtuellen Blickpunktbild) ersetzt, wobei das vierte rechte Unterstützungsbild G4R mit dem fünften rechten Unterstützungsbild G5R ersetzt wird.
Wie es in den 11A bis 11C gezeigt ist, zeigt die ECU90 einen zweiten Bewegungsbildbildschirm GD2 in einer Zeitdauer von einem Zeitpunkt, zu dem der dritte Parkplatzauswahlbildschirm G3, der in 11A gezeigt ist, die 9 entspricht, gelöscht wird, zu einem Zeitpunkt an, zu dem der zweite Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm GM2, der in 11C gezeigt ist, die 10 entspricht, beginnt angezeigt zu werden. Wenn nämlich der dritte Parkplatzauswahlbildschirm G3 mit dem zweiten Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm GM2 ersetzt wird, wird der zweite Bewegungsbildbildschirm GD2 zwischen dem Bildschirm G3 und dem Bildschirm GM2 dazwischengebracht/eingefügt. Der zweite Bewegungsbildbildschirm GD2 umfasst ein zweites linkes Parkplatzänderungsbewegungsbild GDL2, das ein Bewegungsbild B umfasst, und ein rechtes Parkplatzänderungsbewegungsbild GDR2, das ein Bewegungsbild C umfasst. Es ist anzumerken, dass der zweite Bewegungsbildbildschirm GD2 nur eines des zweiten linken Parkplatzänderungsbewegungsbilds GDL2 und des rechten Parkplatzänderungsbewegungsbilds GDR2 umfassen kann. Das Bewegungsbild B umfasst eine Vielzahl von virtuellen Blickpunktbildern, die jeweiligen virtuellen Blickpunkten entsprechen, die sich zeitlich fortlaufend entlang eines vorbestimmten Weges von dem dritten virtuellen Blickpunkt zu dem fünften virtuellen Blickpunkt in dem virtuellen 3D-Raum bewegen. Eine Vielzahl von virtuellen Blickpunktbildern wird bei einer vorbestimmten Bildrate in einer chronologischen Reihenfolge angezeigt, um das Bewegungsbild B bereitzustellen. Demensprechend zeigt beispielsweise auch das Bewegungsbild B eine Szene, die von den Blickpunkten betrachtet wird, die sich reibungslos schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 von einem bestimmten Punkt schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 zu einem unterschiedlichen Punkt schräg oberhalb des Fahrzeugs 100 bewegt.
Das Bewegungsbild C umfasst eine Vielzahl von Vogelperspektivenbildern des Fahrzeugs 100, die ähnlich zu den ersten Vogelperspektivenbildern G1h sind, die in GR4 beinhaltet sind, das in 9 gezeigt ist, und G2h, die in dem GR5 beinhaltet sind, das in 10 gezeigt ist. Jedes der Vogelperspektivenbilder des Fahrzeugs 100, die das Bewegungsbild C bilden, umfasst die Position P2 des zweiten Fahrzeugpolygons SP2. Die Position P2 in einem der Vogelperspektivenbilder, die das Bewegungsbild C bilden, ist um eine vorbestimmte Entfernung in die rechte Richtung in Bezug auf die Mittelachse C1 von einem anderen der Vogelperspektivenbilder, die das Bewegungsbild C bilden, das zuvor angezeigt wird, verschoben/bewegt, sodass die Position P2 in dem Bewegungsbild C nach rechts um die vorbestimmte Entfernung Doff von der Mittelachse C1 bewegt wird. Die Vogelperspektivenbilder des Fahrzeugs 100, die das Bewegungsbild C bilden, werden bei der vorbestimmten Bildrate geschaltet (angezeigt). Auf diese Weise wird das Bewegungsbild C, das angezeigt wird, während die autonomen Parkbetriebsarten von der normalen autonomen Parkbetriebsart auf die speicherbasierte autonome Parkbetriebsart umgeschaltet werden, aus den Vogelperspektivenbildern des Fahrzeugs 100 gebildet, in denen die Position P2 in die rechte oder linke Richtung bewegt wird. Es ist jedoch anzumerken, dass die ECU 90 den dritten Parkplatzauswahlbildschirm G3 mit dem zweiten Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm GM2 direkt/unmittelbar ersetzen kann ohne den zweiten Bewegungsbildbildschirm GD2 dazwischen einzufügen. Das heißt, die ECU 90 kann das vierte linke Unterstützungsbild G4L mit dem fünften linken Unterstützungsbild G5L direkt ersetzen, ohne das zweite linke Parkplatzänderungsbewegungsbild GDL2 anzuzeigen, und/oder die ECU 90 kann das vierte rechte Unterstützungsbild G4R mit dem fünften rechten Unterstützungsbild G5R direkt ersetzen, ohne das rechte Parkplatzänderungsbewegungsbild GDR2 anzuzeigen.
Es ist anzumerken, dass, wenn die Parkbetriebsart von der speicherbasierten autonomen Betriebsart auf die normale autonome Parkbetriebsart geändert wird, die Bildschirmänderungssteuerung (die Steuerung zum Ersetzen des zweiten Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirms GM2 mit dem dritten Parkplatzauswahlbildschirm G3), die (zeitlich) zu der vorstehend genannten Bildschirmänderungssteuerung entgegengesetzt ist, ausgeführt wird.
<Spezifischer Betrieb>
Die CPU der ECU 90 ist konfiguriert, eine Routine, die durch ein Flussdiagramm in 12 gezeigt ist, jedes Mal auszuführen, wenn eine vorbestimmte Zeit abläuft.
Folglich startet die CPU zu einem geeigneten Zeitpunkt eine Verarbeitung gemäß Schritt 1200 und schreitet zu Schritt 1205 voran, um zu bestimmen, ob die autonome Parkbetriebsart die normale autonome Parkbetriebsart ist oder nicht.
Wenn die autonome Parkbetriebsart nicht die normale autonome Parkbetriebsart ist, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung in Schritt 1205 und schreitet zu Schritt 1295 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Im Gegensatz dazu trifft, wenn die autonome Parkbetriebsart die normale autonome Parkbetriebsart ist, die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 1205 und schreitet zu Schritt 1210 voran, um zu bestimmen, ob die Anzeigebedingung für den Parkplatzauswahlbildschirm erfüllt ist oder nicht. Es ist anzumerken, dass die Anzeigebedingung für den Parkplatzauswahlbildschirm eine Bedingung ist, die zu erfüllen ist, um eine Anzeige des Parkplatzauswahlbildschirms zu einem geeigneten Zeitpunkt zu starten.
Wenn die Anzeigebedingung für den Parkplatzauswahlbildschirm nicht erfüllt ist, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung in Schritt 1210 und schreitet zu Schritt 1295 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Im Gegensatz dazu trifft, wenn die Anzeigebedingung für den Parkplatzauswahlbildschirm erfüllt ist, die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 1210 und schreitet zu Schritt 1215 voran, um den Parkplatzauswahlbildschirm auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt 60 anzuzeigen. Danach schreitet die CPU zu Schritt 1220 voran.
In Schritt 1220 bestimmt die CPU, ob eine Anzeigeendbedingung für den Parkplatzauswahlbildschirm erfüllt ist oder nicht. Es ist anzumerken, dass die Anzeigeendbedingung für den Parkplatzauswahlbildschirm eine Bedingung ist, die zu erfüllen ist, um ein Anzeigen des Parkplatzauswahlbildschirms zu einem geeigneten Zeitpunkt zu stoppen.
Wenn die Anzeigeendbedingung für den Parkplatzauswahlbildschirm nicht erfüllt ist, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung in Schritt 1220 und schreitet zu Schritt 1295 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Im Gegensatz dazu trifft, wenn die Anzeigeendbedingung für den Parkplatzauswahlbildschirm erfüllt ist, die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 1220 und schreitet zu Schritt 1295 voran, um ein Anzeigen des Parkplatzauswahlbildschirms zu stoppen.
Die CPU ist konfiguriert, eine Routine, die durch ein Flussdiagramm in 13 gezeigt ist, jedes Mal auszuführen, wenn die vorbestimmte Zeit abläuft. Folglich beginnt die CPU zu einem geeigneten Zeitpunkt eine Verarbeitung gemäß Schritt 1300 in 13 und schreitet zu Schritt 1305 voran, um zu bestimmen, ob die autonome Parkbetriebsart die normale autonome Parkbetriebsart ist oder nicht.
Wenn die autonome Parkbetriebsart nicht die normale autonome Parkbetriebsart ist, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung in Schritt 1305 und schreitet zu Schritt 1395 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Im Gegensatz dazu trifft, wenn die autonome Parkbetriebsart die normale autonome Parkbetriebsart ist, die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 1305 und schreitet zu Schritt 1310 voran, um zu bestimmen, ob der Parkplatzauswahlbildschirm angezeigt wird oder nicht.
Wenn der Parkplatzauswahlbildschirm nicht angezeigt wird, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung in Schritt 1310 und schreitet zu Schritt 1315 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Im Gegensatz dazu trifft, wenn der Parkplatzauswahlbildschirm angezeigt wird, die CPU „Ja“-Bestimmung in Schritt 1310 und schreitet zu Schritt 1315 voran, um zu bestimmen, ob der Parkplatzauswahlknopf Bt der in der zweiten Betriebsart angezeigt wird, gerade berührt worden ist oder nicht.
Wenn nicht bestimmt wird, dass der Parkplatzauswahlknopf Bt, der in der zweiten Betriebsart angezeigt wird, gerade berührt worden ist, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung in Schritt 1315 und schreitet zu Schritt 1395 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
Wenn der Parkplatzauswahlknopf Bt, der in der zweiten Betriebsart angezeigt wird, gerade berührt worden ist, trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 1315 und schreitet zu Schritt 1320 voran, um zu bestimmen, ob eine Änderungsbedingung für ein spezifisches Blickpunktbild erfüllt ist oder nicht. Die Änderungsbedingung für das spezifische Blickpunktbild ist eine Bedingung, die zu erfüllen ist, wenn der „Positionsbereich unter den Bereichen R1 bis R6 (siehe 5B)“, zu dem die zuvor ausgewählte Zielparkposition gehört, sich zu einem anderen Positionsbereich unter den Bereichen R1 bis R6 geändert hat. Beispielsweise wird die Änderungsbedingung für das spezifische Blickpunktbild erfüllt, wenn die derzeit ausgewählte Zielparkposition sich von einer Position innerhalb des ersten vorbestimmten Positionsbereichs R1 auf eine Position innerhalb des sechsten vorbestimmten Positionsbereichs R6 bewegt hat.
Wenn die Änderungsbedingung für das virtuelle Blickpunktbild erfüllt ist, trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 1320 und schreitet zu Schritt 1325 voran, um das virtuelle Blickpunktbild, das bei dem derzeitigen Zeitpunkt angezeigt wird, auf irgendeines der ersten bis sechsten virtuellen Blickpunktbilder zu ändern, das dem Positionsbereich entspricht, zu dem die derzeit ausgewählte Zielparkposition gehört. Danach schreitet die CPU zu Schritt 1395 voran, um die derzeitige Routine vorläufig zu beenden.
Die CPU ist konfiguriert, eine Routine, die durch ein Flussdiagramm in 14 gezeigt wird, jedes Mal auszuführen, wenn die vorbestimmte Zeit abläuft. Folglich startet die CPU zu einem geeigneten Zeitpunkt eine Verarbeitung gemäß Schritt 1400, der in 14 gezeigt ist, wobei sie zu Schritt 1405 voranschreitet, um zu bestimmen, ob die autonome Parkbetriebsart die speicherbasierte autonome Parkbetriebsart ist oder nicht.
Wenn die autonome Parkbetriebsart nicht die speicherbasierte autonome Parkbetriebsart ist, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung in Schritt 1405 und schreitet zu Schritt 1495 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Im Gegensatz dazu trifft, wenn die autonome Parkbetriebsart die speicherbasierte autonome Parkbetriebsart ist, die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 1405 und schreitet zu Schritt 1410 voran, um zu bestimmen, ob die Anzeigebedingung für den Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm erfüllt ist oder nicht. Es ist anzumerken, dass die Anzeigebedingung für den Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm eine Bedingung ist, die zu erfüllen ist, um eine Anzeige des Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbilds zu einem geeigneten Zeitpunkt zu starten.
Wenn die Anzeigebedingung für den Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm nicht erfüllt ist, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung in Schritt 1410 und schreitet zu Schritt 1495 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Im Gegensatz dazu trifft, wenn die Anzeigebedingung für den Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm erfüllt ist, die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 1410 und schreitet zu Schritt 1415 voran, um den Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm auf dem Tastfeldanzeigeabschnitt 60 anzuzeigen. Danach schreitet die CPU zu Schritt 1420 voran.
In Schritt 1420 bestimmt die CPU, ob die Anzeigeendbedingung für den Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm erfüllt ist oder nicht. Es ist anzumerken, dass die Anzeigeendbedingung für den Gespeicherter-Parkplatzauswahlbildschirm eine Bedingung ist, die zu erfüllen ist, um ein Anzeigen des Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirms zu einem geeigneten Zeitpunkt zu stoppen.
Wenn die Anzeigeendbedingung für den Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm nicht erfüllt ist, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung in Schritt 1420 und schreitet zu Schritt 1495 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Im Gegensatz dazu trifft, wenn die Anzeigeendbedingung für den Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm erfüllt ist, die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 1420 und schreitet zu Schritt 1425 voran, um ein Anzeigen des Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirms zu stoppen. Danach schreitet die CPU zu Schritt 1495 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
Die CPU ist konfiguriert, eine Routine, die durch ein Flussdiagramm in 15 gezeigt ist, jedes Mal auszuführen, wenn die vorbestimmte Zeit abläuft. Folglich startet die CPU zu einem geeigneten Zeitpunkt eine Verarbeitung gemäß Schritt 1500, der in 15 gezeigt ist, wobei sie zu Schritt 1505 voranschreitet, um zu bestimmen, ob die autonome Parkbetriebsart die normale autonome Parkbetriebsart ist oder nicht.
Wenn die autonome Parkbetriebsart nicht die normale autonome Parkbetriebsart ist, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung in Schritt 1505 und schreitet zu Schritt 1595 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Im Gegensatz dazu trifft, wenn die autonome Parkbetriebsart die normale autonome Parkbetriebsart ist, die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 1505 und schreitet zu Schritt 1510 voran, um zu bestimmen, ob der Parkplatzauswahlbildschirm angezeigt wird oder nicht.
Wenn der Parkplatzauswahlbildschirm nicht angezeigt wird, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung in Schritt 1510 und schreitet zu Schritt 1595 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Im Gegensatz dazu trifft, wenn der Parkplatzauswahlbildschirm angezeigt wird, die CPU ein „Ja“-Bestimmung in Schritt 1510 und schreitet zu Schritt 1515 voran, um zu bestimmen, ob der Parkbetriebsartänderungsknopf Btm gerade berührt worden ist oder nicht.
Wenn nicht bestimmt wird, dass der Parkbetriebsänderungsknopf Btm gerade berührt worden ist, trifft die CPU „Nein“-Bestimmung in Schritt 1515 und schreitet zu Schritt 1595 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Im Gegensatz dazu trifft, wenn bestimmt wird, dass der Parkbetriebsartänderungsknopf Btm gerade berührt worden ist, die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 1515, wobei sie Vorgänge gemäß Schritten 1520 und 1525, die nachstehend beschrieben werden, ausführt. Danach scheitet die CPU zu Schritt 1595 voran, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
Schritt 1520: Die CPU ändert die autonomen Parkbetriebsarten von der autonomen Parkbetriebsart auf die speicherbasierte Parkbetriebsart.
Schritt 1525: Die CPU ändert den Parkplatzauswahlbildschirm auf den Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm.
Wie es vorstehend beschrieben worden ist, kann die Parkassistentvorrichtung 10 „die Funktion, den Benutzer zu unterstützen, den Zielparkplatz zu überwachen“ verbessern.
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel begrenzt und kann verschiedene Modifikationen innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung einsetzen.
Beispielsweise kann, wenn es zwei oder drei gespeicherte Parkplätze gibt, die die ECU 90 von derselben Parkstartposition erkennen kann, der Benutzer einen hiervon als den Parkplatz auswählen, um das Fahrzeug 100 zu parken, indem der Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlknopf in dem Gespeicherter-Parkplatz-Auswahlbildschirm betätigt wird. In diesem Fall kann, wenn ein vorbestimmter Positionsbereich, zu dem die derzeit ausgewählte Zielparkposition gehört, sich zu einem anderen vorbestimmen Positionsbereich geändert hat, die ECU 90 die Bildschirmänderungssteuerung ausführen, um ein spezifisches Blickpunktbild, das einem vorbestimmten Positionsbereich entspricht, auf ein anders spezifisches Blickpunktbild zu ändern, das dem anderen vorbestimmten Positionsbereich entspricht.
Beispielsweise kann in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel der Knopf beziehungsweise die Taste, der durch das Bild gebildet wird, durch einen physikalischen Knopf beziehungsweise eine physikalische Taste ersetzt werden. In diesem Fall kann der Tastfeldanzeigeabschnitt 60 ein anderer Anzeigetyp sein, der zu der Tastfeldtypanzeige unterschiedlich ist.
Eine Parkassistentvorrichtung (90) umfasst eine ECU (90). Die ECU (90) zeigt ein erstes linkes Unterstützungsbild (G1L) auf einem vorbestimmten Anzeigebereich eines Tastfeldanzeigeabschnitts (60) an, sodass ein gesamter Bereich eines vorläufigen Zielparkplatzes (AR1) innerhalb des vorbestimmten Anzeigebereichs angezeigt wird, auf der Grundlage einer relativen Position des vorläufigen Zielparkplatzes (AR1) in Bezug auf ein Fahrzeug (100).
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2014141216 A [0002, 0005]
JP 2012217000 [0072]
JP 2012217000 A [0072]
JP 2016192772 [0072]
JP 2016192772 A [0072]
JP 2018107754 [0072]
JP 2018107754 A [0072]

Claims

Parkassistentvorrichtung (10), die bei einem Fahrzeug (100) eingebaut ist und konfiguriert ist, in der Lage zu sein, eine autonome Parksteuerung auszuführen, um das Fahrzeug (100) von einer Parkstartposition auf einen endgültigen Zielparkplatz zu bewegen, sodass das Fahrzeug (100) auf dem endgültigen Zielparkplatz geparkt ist, mit: einer Kameravorrichtung (40), die konfiguriert ist, Bilder um das Fahrzeug (100) herum aufzunehmen, um Bildinformationen zu erhalten; einer Anzeige (60); und einer Steuerungseinheit (90), die konfiguriert ist: auf der Grundlage der Bildinformationen einen oder mehrere von möglichen Parkplätzen (AR1, AR2) zu spezifizieren, von denen jeder ein Raum ist, zu dem das Fahrzeug (100) bewegt werden kann, um von der Parkstartposition dank der autonomen Parksteuerung eingeparkt zu werden; ein virtuelles Blickpunktbild (G1s) einer Umgebung des Fahrzeugs (100), die von einem virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird, der schräg oberhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, auf der Grundlage der Bildinformationen zu erzeugen; und auf einem ersten vorbestimmten Bildanzeigebereich der Anzeige (60) ein erstes Umgebungsbild (G1L), das das virtuelle Blickpunktbild (G1s) und einen ersten Zielparkplatzrahmen (PS1) umfasst, in einer derartigen Art und Weise anzuzeigen, dass der erste Zielparkplatzrahmen (PS1) auf einen vorläufigen Zielparkplatz (AR1) innerhalb des virtuellen Blickpunktbilds (G1s) überlagert ist, wobei der vorläufige Zielparkplatz (AR1) einer der möglichen Parkplätze (AR1, AR2) ist, der vorläufig als der endgültige Zielparkplatz ausgewählt worden ist, wobei die Steuerungseinheit (90) konfiguriert ist, den virtuellen Blickpunkt für ein Erzeugen des virtuellen Blickpunktbilds (G1s) aus vorbestimmten virtuellen Blickpunkten auf der Grundlage einer relativen Position des vorläufigen Zielparkplatzes (AR1) in Bezug auf das Fahrzeug zu spezifizieren, sodass ein gesamter Bereich des vorläufigen Zielparkplatzes (AR1) innerhalb des ersten vorbestimmten Bildanzeigebereichs angezeigt wird.
Parkassistentvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei die Steuerungseinheit (90) konfiguriert ist: die vorbestimmten virtuellen Blickpunkte, die einer Vielzahl von jeweiligen Bereichen um das Fahrzeug (100) herum zugeordnet sind, im Voraus gespeichert zu haben; zu bestimmen, zu welchem der Bereiche der vorläufige Zielparkplatz (AR1) gehört; und den virtuellen Blickpunkt zur Erzeugung des virtuellen Blickpunktbilds (G1s) auf der Grundlage des bestimmten Bereichs zu ändern, wenn ein Bereich, zu dem der vorläufige Zielparkplatz (AR1) gehört, sich ändert.
Parkassistentvorrichtung (10) nach Anspruch 2, wobei die Steuerungseinheit (90) konfiguriert ist: wenn der Bereich, zu dem der vorläufige Zielparkplatz (AR1) gehört, sich von einem ersten Bereich auf einen zweiten Bereich ändert, ein Bewegungsbild zu erzeugen, das aus fortlaufenden virtuellen Blickpunktbildern zusammengesetzt ist, die zeitlich fortlaufend angezeigt werden, wobei jedes der fortlaufenden virtuellen Blickpunktbilder jeweiligen virtuellen Blickpunkten entspricht, die sich zeitlich fortlaufend entlang eines vorbestimmten Wegs von einem der vorbestimmten virtuellen Blickpunkte, die im Voraus gespeichert werden und zu dem ersten Bereich zugeordnet sind, zu einem anderen der vorbestimmten virtuellen Blickpunkt, die im Voraus gespeichert sind und zu dem zweiten Bereich zugeordnet sind, bewegen; und das Bewegungsbild in einer Zeitdauer von einem Zeitpunkt, zu dem das virtuelle Blickpunktbild (G1s), das dem ersten Bereich entspricht, gelöscht wird, zu einem Zeitpunkt, zu dem das virtuelle Blickpunktbild (G2s), das dem zweiten Bereich entspricht, beginnt angezeigt zu werden, anzuzeigen.
Parkassistentvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei die Steuerungseinheit (90) konfiguriert ist: ferner ein Vogelperspektivenbild (G1h) einer Umgebung des Fahrzeugs (100), die von einem virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird, der unmittelbar oberhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, auf der Grundlage der Bildinformationen zu erzeugen; auf einem zweiten vorbestimmten Bildanzeigebereich der Anzeige ein zweites Umgebungsbild, das das Vogelperspektivenbild (G1h) und einen zweiten Zielparkplatzrahmen (PS2) umfasst, in einer derartigen Weise anzuzeigen, dass der zweite Zielparkplatzrahmen (PS2) auf den vorläufigen Zielparkplatz (AR1) innerhalb des Vogelperspektivenbilds überlagert wird; und, wenn der vorläufige Zielparkplatz (AR1) von einem der möglichen Zielparkplätze (AR1, AR2, MR2) auf einen anderen der möglichen Zielparkplätze (AR1, AR2, MR2) umgeschaltet wird, eine Anzeigeänderungssteuerung auszuführen, um: das Vogelperspektivenbild (G1h) derart zu erzeugen, dass eine Mittelposition des Fahrzeugs (100) bei einer Mitte in einer Breitenrichtung des Vogelperspektivenbilds angeordnet ist; und die Mitte des Vogelperspektivenbilds (G1h) in der Breitenrichtung des Vogelperspektivenbilds (G1h) auf der Grundlage der relativen Position derart zu verschieben, dass der vorläufige Zielparkplatz (MR2) größer angezeigt wird.
Parkassistentvorrichtung (10) nach Anspruch 4, wobei die Steuerungseinheit (90) konfiguriert ist, in der Lage zu sein, eine aus einer speicherbasierten autonomen Parkbetriebsart und einer normalen autonomen Parkbetriebsart selektiv als eine autonome Parkbetriebsart auszuführen, die es der Steuerungseinheit (90) gestattet, die autonome Parksteuerung auszuführen; und wobei die Steuerungseinheit (90) konfiguriert ist, in der Lage zu sein, die Anzeigeänderungssteuerung auszuführen, wenn die autonome Parkbetriebsart die speicherbasierte autonome Parkbetriebsart ist.
Parkassistenvorrichtung (10) nach Anspruch 4, wobei die Steuerungseinheit (90) konfiguriert ist, die Anzeigeänderungssteuerung auszuführen, wenn sich die autonome Parkbetriebsart von der normalen autonomen Parkbetriebsart auf die speicherbasierte autonome Parkbetriebsart ändert.
Parkassistentvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Steuerungseinheit (90) konfiguriert ist: ein Bewegungsbild zu erzeugen, das aus fortlaufenden Vogelperspektivenbildern zusammengesetzt ist, die zeitlich fortlaufend angezeigt werden; und das Bewegungsbild zwischen das zweite Umgebungsbild vor der Ausführung der Anzeigeänderungssteuerung und das zweite Umgebungsbild nach der Ausführung der Anzeigeänderungssteuerung dazwischenzubringen.
Parkassistentvorrichtung (10), die bei einem Fahrzeug (100) eingebaut ist und konfiguriert ist, in der Lage zu sein, eine autonome Parksteuerung auszuführen, um das Fahrzeug (100) von einer Parkstartposition auf einen endgültigen Zielparkplatz zu bewegen, sodass das Fahrzeug (100) auf dem endgültigen Zielparkplatz geparkt ist, mit: einer Kameravorrichtung (40), die konfiguriert ist, Bilder um das Fahrzeug (100) herum aufzunehmen, um Bildinformationen zu erhalten; einer Anzeige (60); und einer Steuerungseinheit (90), die konfiguriert ist: auf der Grundlage der Bildinformationen einen oder mehrere von möglichen Parkplätzen (MR2) zu spezifizieren, von denen jeder ein Raum ist, zu dem das Fahrzeug (100) bewegt werden kann, um von der Parkstartposition dank der autonomen Parksteuerung eingeparkt zu werden; auf der Grundlage der Bildinformationen ein Vogelperspektivenbild (G2h) einer Umgebung des Fahrzeugs (100) zu erzeugen, die von einem virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird, der unmittelbar über dem Fahrzeug angeordnet ist; auf einem vorbestimmten Bildanzeigebereich der Anzeige (60) ein Umgebungsbild (G3R), das das Vogelperspektivenbild (G2h) und einen Zielparkplatzrahmen umfasst, in einer derartigen Art und Weise anzuzeigen, dass der Zielparkplatzrahmen auf einen vorläufigen Zielparkplatz (MR2) innerhalb des Vogelperspektivenbilds (G2h) überlagert wird, wobei der vorläufige Zielparkplatz (MR2) einer der möglichen Parkplätze (MR2) ist, die vorläufig als der endgültige Zielparkplatz ausgewählt worden sind; das Vogelperspektivenbild (G2h) derart zu erzeugen, dass eine Mittelposition des Fahrzeugs (100) bei einer Mitte einer Breitenrichtung des Vogelperspektivenbilds angeordnet ist; und die Mitte des Vogelperspektivenbilds (G2h) in eine zu einer Richtung, bei der der vorläufige Zielparkplatz (MR2) vorhanden ist, entgegengesetzten Richtung und in der Breitenrichtung auf der Grundlage der relativen Position derart zu verschieben, dass der vorläufige Zielparkplatz (MR2) größer angezeigt wird.