CN102416906B - 用于将车辆倒进停车场的停车支持设备及其方法 - Google Patents

用于将车辆倒进停车场的停车支持设备及其方法 Download PDF

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Abstract

一种后方停车支持设备包括：控制器(9)，用于获得车辆的后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像；以及用于显示图像的显示设备(5)。该控制器包括：第一显示控制单元(9、S110、S115)，用于控制显示设备以显示根据后方拍摄图像生成的第一图像并且在第一图像上显示导向线；以及第二显示控制单元(9、S140)，用于在显示设备显示第一图像之后，当变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，控制显示设备来显示右侧视图和左侧视图中的一个。根据右侧拍摄图像和左侧拍摄图像，以将对应侧拍摄图像的视点转换到车辆的对应侧的方式生成右侧视图和左侧视图。

Description

用于将车辆倒进停车场的停车支持设备及其方法
技术领域
本发明涉及一种用于在驾驶员将车辆倒进停车场时支持驾驶员的停车支持设备和一种用于支持驾驶员的方法。
背景技术
通常，用于在驾驶员倒车以便停入停车场时支持驾驶员的停车支持设备在例如JP-A-2003-219413中是公知的。该停车支持设备显示由车内摄像头拍摄的车辆周围的图像。
当驾驶员倒车并且将车停在场地中时，由于车辆状态根据停车过程的阶段而改变，所以驾驶员应该注意的物体根据车辆状态而改变。然而，以上的停车支持设备不能响应于物体的改变来显示车辆周围的图像。
发明内容
鉴于以上描述的问题，本公开的目的是提供一种用于在驾驶员将车辆倒进停车场时支持驾驶员的停车支持设备和一种用于在驾驶员将车辆倒进停车场时支持驾驶员的方法。该停车支持设备根据停车过程的每个阶段中的车辆状态而转换显示模式。
根据本公开的第一方面，一种用于在驾驶员倒车和停车时显示导向线的后方停车支持设备包括：控制器，用于获得后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像，所述后方拍摄图像示出车辆后侧，所述右侧拍摄图像示出车辆右侧，并且所述左侧拍摄图像示出车辆左侧；以及显示设备，用于根据控制器的控制处理显示图像。所述控制器包括：第一显示控制单元，用于控制显示设备显示根据后方拍摄图像生成的第一图像，并且在所述第一图像上显示导向线，所述导向线示出当车辆运动时车辆的车轮的预期轨迹；以及第二显示控制单元，用于在显示设备显示第一图像之后，在当车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，控制显示设备显示右侧视图和左侧视图中的至少一个。所述右侧视图是根据右侧拍摄图像以右侧拍摄图像的视点被转换到车辆右侧的方式生成的，并且所述左侧视图是根据左侧拍摄图像以左侧拍摄图像的视点被转换到车辆左侧的方式生成的。
上述设备在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置之前提供根据后方拍摄图像生成的第一图像，以使得驾驶员可以识别车辆和车辆周围外部之间的位置关系。在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置之后，即当车辆反向运动时，该设备提供右侧视图和左侧视图中的一个，因为它对于驾驶员不使车辆的右后端和左后端与障碍物相碰撞是重要的。因此，设备根据停车过程中每个阶段的车辆状态来切换显示模式。
根据本公开的第二方面，一种用于在驾驶员倒车和停车时显示导向线的后方停车支持设备包括：控制器，用于获得后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像，所述后方拍摄图像示出车辆后侧，所述右侧拍摄图像示出车辆右侧，并且所述左侧拍摄图像示出车辆左侧；以及显示设备，用于根据控制器的控制处理显示图像。所述控制器包括：第一显示控制单元，用于控制显示设备显示根据后方拍摄图像生成的第一图像，并且在所述第一图像上显示导向线，所述导向线示出当车辆运动时车辆的车轮的预期轨迹；以及第二显示控制单元，用于在显示设备显示第一图像之后，在当车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，控制显示设备强调右侧视图和左侧视图中的至少一个。所述右侧视图是根据右侧拍摄图像以右侧拍摄图像的视点被转换到车辆右侧的方式的生成的，并且所述左侧视图是根据左侧拍摄图像以左侧拍摄图像的视点被转换到车辆左侧的方式生成的。
上述设备在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置之前提供根据后方拍摄图像生成的第一图像，以使得驾驶员可以识别车辆和车辆周围之间的位置关系。在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置之后，即当车辆反向运动时，该设备强调右侧视图和左侧视图中的一个，因为它对于驾驶员不使车辆的右后端和左后端与障碍物相碰撞是重要的。因此，设备根据停车过程中每个阶段的车辆状态来切换显示模式。
根据本公开的第三方面，一种用于在驾驶员倒车和停车时显示导向线的方法包括：控制显示设备以显示根据示出车辆后侧的后方拍摄图像生成的第一图像并且在第一图像上显示导向线，所述导向线示出当车辆运动时车辆的车轮的预期轨迹；以及在显示设备显示第一图像之后，当车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，控制显示设备强调右侧视图和左侧视图中的至少一个。所述右侧视图是根据右侧拍摄图像以将右侧拍摄图像的视点转换到车辆右侧的方式生成的，并且所述右侧拍摄图像示出车辆的右侧。所述左侧视图是根据左侧视图以将左侧拍摄图像的视点转换到车辆左侧的方式生成的，并且所述左侧拍摄图像示出车辆的左侧。
上述方法在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置之前提供根据后方拍摄图像生成的第一图像，以使驾驶员可以识别车辆和车辆周围外部之间的位置关系。在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置之后，即当车辆反向运动时，该设备强调右侧视图和左侧视图中的一个，因为它对于驾驶员不使车辆的右后端和左后端与障碍物相碰撞是重要的。因此，该方法用于根据停车过程中每个阶段的车辆状态切换显示模式。
附图说明
根据参考附图做出的以下详细描述，本发明的以上和其它的目的、特征和优点将变得更加显而易见。在附图中：
图1是示出根据示例实施例的停车支持设备的图；
图2是示出摄像头、声纳传感器和显示设备的车内布置的图；
图3是示出由图像合成ECU执行的处理的流程图的图；
图4是示出当设备开始支持驾驶员的倒车停车处理时的显示屏的图；
图5是示出当驾驶员停止向前驾驶车辆时的显示屏的图；
图6是示出当驾驶员开始转动方向盘时的显示屏的图；
图7是示出当驾驶员充分地转动方向盘时的显示屏的图；
图8是示出当驾驶员开始向前驾驶车辆时的显示屏的图；
图9是示出当驾驶员将变速杆设置在倒车位置时的显示屏的图；
图10是示出在转换图像之前，当车辆位于与停车线平行的位置时的显示屏的图；
图11是示出了在转换图像之后，当车辆位于与停车线平行的位置时的显示屏的图；
图12是示出了当车辆沿着停车线径直地倒退时的显示屏的图；
图13是示出了在步骤S140中的另一个显示屏的图；
图14是示出了在步骤S140中的另一个显示屏的图；以及
图15是示出了在步骤S140中的另一个显示屏的图。
具体实施方式
图1示出了根据示例实施例的当车辆驾驶员倒车并且将车辆停进停车场时的停车支持设备10。该停车支持设备10安装在车辆上。当驾驶员倒车并且将车辆停进场地时，设备10显示车辆周围的图像。设备10包括前置摄像头1、后置摄像头2、左侧摄像头3、右侧摄像头4、显示设备5、操作单元6、右后侧声纳传感器7a、左后侧声纳传感器7b、车辆信息输出单元8和作为控制器的图像合成ECU 9。
图2示出了安装在车辆20上的前置摄像头1、后置摄像头2、左侧摄像头3、右侧摄像头4、显示设备5、右后侧声纳传感器7a和左后侧声纳传感器7b的布置。此处，上侧表示车辆20的上侧，下侧表示车辆20的下侧，右侧表示车辆20的右侧，左侧表示车辆20的左侧，前侧表示车辆20的前侧以及后侧表示车辆20的后侧。
前置摄像头1是广角摄像头。该前置摄像头1附着到车辆20的前侧以使摄像头1重复地拍摄车辆20的前方区域和前侧的图像。摄像头1连续地将车辆的前方图像输入ECU 9。
后置摄像头2是广角摄像头。该后置摄像头2附着到车辆20的后侧以使摄像头2重复地拍摄车辆20的后方区域和后侧的图像。具体地，后置摄像头2安装在车辆20的后壳体、车辆20车顶的后端等之上。摄像头20连续地将车辆的后方图像输入ECU 9。
右侧摄像头3布置在车辆20的右侧。具体地，例如摄像头3附着到车辆20的右侧后视镜底部。摄像头3重复地拍摄车辆20的右侧区域和右侧的图像。摄像头3连续地将车辆20的右侧图像输入ECU 9。右侧摄像头3是广角摄像头，从而右侧摄像头3的拍摄范围包括右侧前方区域、右侧区域和右侧后方区域。
左侧摄像头4布置在车辆20的左侧。具体地，例如摄像头4附着到车辆20的左侧后视镜的底部。摄像头4重复地拍摄车辆20的左侧区域和左侧的图像。摄像头4连续地将车辆20的左侧图像输入ECU 9。左侧摄像头4是广角摄像头，从而左侧摄像头4的拍摄范围包括左侧前方区域、左侧区域和左侧后方区域。
显示设备5布置在车辆20的车厢内。显示设备5向坐在车辆20座位上的诸如车辆驾驶员的乘客显示和示出图像。如图2中所示的，显示设备5布置在例如车厢内的仪表盘的中间。
操作单元6包括例如由车辆20的乘客操作的按钮。操作单元6根据单元6的操作将信号输出到ECU 9。
右侧后方声纳传感器7a附着到车辆20的右侧后端。传感器7a传输声波并且接收该声波以使传感器7a检测位于车辆20右后侧附近的障碍物。传感器7a根据检测结果将信号输出到ECU 9。
左侧后方声纳传感器7b附着到车辆20的左侧后端。传感器7b传输声波并且接收该声波以使传感器7b检测位于车辆20左后侧附近的障碍物。传感器7b根据检测结果将信号输出到ECU 9。
车辆信息输出单元8从车辆20的各个传感器获得与车辆20的行为和状况有关的信息。另外，单元8将信息输出到ECU 9。该信息涉及车辆20的变速杆位置或车辆20的行驶范围、车辆速度、车辆20的方向盘角度、诸如方向盘的左转或右转的方向盘的转动方向等。在本实施例中，零度的方向盘角度被定义为用于径直地驾驶车辆的方向盘位置。即使当驾驶员将方向盘转向右侧，以及即使当驾驶员将方向盘转向左侧时，方向盘角度仍然为正。
ECU 9获得从前置摄像头1重复输出的前方图像、从后置摄像头2重复输出的后方图像、从右侧摄像头3重复输出的右侧图像，以及从左侧摄像头4重复输出的左侧图像。通过使用这些图像，ECU 9控制显示设备5来显示各种屏幕。
用于执行以上功能的ECU 9包括具有CPU、RAM和ROM的微计算机。在该情况中，CPU执行存储在ROM中的程序以使ECU 9执行某个处理。在该处理期间，ECU 9从RAM和ROM中读出信息，ECU 9获得来自摄像头1-4、传感器7a、7b和车辆信息输出单元8的信号，并且ECU 9控制显示设备5。
ECU 9中的ROM存储关于诸如宽度W、长度L、轴距A等的车辆20规格的信息。另外，ECU 9中的ROM存储表示在车辆通过保持方向盘角度来以低速度运动的情况中方向盘角度与每个车轮的转动直径之间的关系的映射。
将解释用于在驾驶员倒车并且将车辆20停进停车场中时支持驾驶员的设备10的处理。图3示出了由ECU 9根据本程序执行的倒车停车支持处理的流程图。当激活ECU 9时，ECU 9开始执行图3中的处理。在步骤S110中，ECU 9确定设备10是否开始执行倒车停车支持处理。因此，设备10保持等待直到ECU 9确定设备10开始执行倒车停车支持处理为止。
车辆20的驾驶员将车辆靠近到停车位附近。然后，驾驶员操作操作单元6以开始倒车停车支持处理。然后，ECU 9根据操作确定设备10开始执行倒车停车支持处理。转到步骤S110。
在步骤S110，根据从摄像头1-4获得的图像，如图4中所示，ECU 9控制显示设备5开始显示作为鸟瞰视图的顶视图31和后视图32。图4示出当驾驶员向前驾驶车辆时的显示屏。
在上述控制下，ECU 9基于从摄像头1-4重复获得的当前拍摄图像，重复地生成顶视图31和后视图32。ECU 9控制显示设备5以继续在显示屏30上显示顶视图31和后视图32。
顶视图31是虚拟视点设置在车辆20上方的图像，并且顶视图31通过从虚拟视点拍摄车辆20和车辆20周围的区域获得的。ECU 9执行关于从摄像头1-4获得的当前前方图像、当前后方图像、当前右侧图像和当前左侧图像的常规视点的转换处理，以使每幅图像被转换为从虚拟视点观察的图像。然后，ECU 9将对应于当前前方图像、当前后方图像、当前右侧图像和当前左侧图像的转换后的图像进行合成。此外，ECU 9将事先存储在ROM中的车辆20的模板图像与所合成和转换的图像进行合成，以便获得顶视图。车辆20的模板图像是从虚拟视点观察的车辆20的图像。
通过校正从后置摄像头2获得的后方图像的失真而获得后视图32。当ECU 9生成后视图32时，ECU 9可以不执行视点转换处理。在该情况下，后视图32的视点位于后置摄像头2的位置。具体地，后视图32的视点位于车辆20后端的中间。
另外，ECU 9控制显示设备5以开始显示显示引导图像33。该显示引导图像33包括表示车辆20的车辆图标和表示预定后方区域的显示范围图标。当驾驶员看到显示引导图像33时，驾驶员识别出后视图32示出了车辆20后方区域。具体地，驾驶员识别表示显示范围图标的图像区域。
然后，ECU 9执行步骤S115中的导向线显示控制步骤。这里，当ECU9执行导向线显示控制步骤时，ECU 9控制显示设备5来继续显示顶视图31、后视图32和显示引导图像33。在导向线显示控制步骤中，ECU 9控制显示设备5以在顶视图31上显示两条水平导向线41。水平导向线41垂直于车辆20的行驶方向。此外，水平导向线41对于顶视图31是固定的。每条水平导向线41的宽度等于顶视图31上车辆20的宽度。这里，水平导向线41对图像31的固定意味着即使当车辆运动并且每个摄像头1-4的拍摄范围改变时，图像31上水平导向线41的位置也不会改变。这里，在图4中，仅在车辆20的左侧示出两条水平导向线41。可替代地，可以在车辆20的右侧示出线41。可替代地，可以在车辆20的两侧示出线41。
通过观察水平导向线41，驾驶员驾驶车辆来调节车辆20的前方和后方位置。驾驶员向前移动车辆20直到两条水平导向线41都位于停车位为止。如图5所示地，当两条水平导向线41都位于停车位时，驾驶员停止车辆20。
然后，驾驶员在向前驾车辆20的同时开始转动方向盘以使得车辆的后部面向停车位。在步骤S115，ECU 9根据从车辆信息输出单元8获得的关于驾驶速度和方向盘角度的信息，确定车辆是否停止以及方向盘角度是否超过预定阈值A。设置该预定阈值A以用于肯定地检测转动方向盘的开始。如图6所示，当ECU 9确定车辆停止以及方向盘角度超过预定阈值A时，ECU 9控制显示设备5来删除水平导向线41并且在顶视图31上叠加前方导向线42。可替代地，显示设备5可以在后视图32上显示前方导向线42。图6示出当驾驶员开始转动方向盘时的显示屏。
前方导向线42示出当车辆20通过保持当前的方向盘角度来以低速度向前运动时车辆20的一对前轮的预期轨迹。基于传统的Ackerman模型通过使用映射来计算前方导向线42，其中所述映射表示在车辆通过保持相对应的方向盘角度来以低速度运动的情况中方向盘角度和每个车轮的转动半径之间的关系。此外，当驾驶员继续转动方向盘时，前方导向线42根据方向盘角度的改变而改变。
当方向盘角度超过比阈值A大的阈值B时，ECU 9确定方向盘角度超过阈值B。如图7中所示，ECU 9控制显示设备5来在顶视图31上显示后方导向线43。可替代地，可以将后方导向线43叠加在后视图32上。
后方导向线43示出当车辆20在驾驶员以与步骤S115中的方向盘角度相反地的角度最大程度地转动方向盘的情况下以低速度倒退地运动时，车辆20的一对后轮的预期轨迹。基于传统的Ackerman模型通过使用映射来计算后方导向线43，其中所述映射表示在车辆通过保持最大方向盘角度来以低速度运动的情况中最大方向盘角度和每个车轮的转动半径之间的关系。该映射预先存储在ROM中。
因此，完成步骤S115中的导向线显示控制处理。在这之后，在顶视图31上持续地显示前方导向线42和后方导向线43。
在步骤S115之后，ECU 9在步骤S120确定变速杆位置或行驶范围是否位于倒车位置。当变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，处理转到步骤S130。当变速杆位置或行驶范围没有位于倒车位置时，重复地执行步骤S120。在步骤S130，ECU 9确定在相对于当显示设备5开始显示后方导向线43时的方向盘角度相反地转动方向盘的情况下方向盘角度是否超过阈值TH1。当方向盘角度超过阈值TH1时，处理转到步骤S140。当方向盘角度没超过阈值TH1时，处理返回到步骤S120。具体地，在步骤S120、S130，ECU 9等待直到变速杆位置位于倒车位置并且方向盘角度超过阈值TH1为止。阈值TH1被设置用于肯定地确定最大方向盘角度。
在驾驶员如图7所示充分地转动方向盘之后，如图8所示，驾驶员通过保持当前方向盘的角度使车辆20向前运动。驾驶员使车辆20向前运动直到后方导向线43位于目标停车位为止。这里，后方导向线43在目标停车位中位于的位置被定义为倒车驾驶开始位置。
当驾驶员确定后方导向线43位于目标停车位时，驾驶员将变速杆位置或行驶范围从向前位置切换到倒车位置。此外，驾驶员最大程度地反向转动方向盘。在该情况中，在步骤S120、S130中的确定为“是”，然后转到步骤S140。
在步骤S140，ECU 9控制显示设备5来删除后视图32，替换显示屏30中间的顶视图31并且显示右侧视图34和左侧视图35。
根据ECU 9的以上控制，ECU 9基于从摄像头1-4接收的最近拍摄图像，重复地生成顶视图31、右侧视图34和左侧视图35。而且，ECU 9控制显示设备5以在显示屏30上重复地替换顶视图31、右侧视图34和左侧视图35。
仅从前方拍摄图像、后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像中的右侧拍摄图像生成右侧视图34以具有在车辆20右侧位置的视点。
ECU 9检索对应于车辆20右侧后方区域的从右侧摄像头3获得的最近右侧拍摄图像的某个区域的图像，校正所检索区域图像的失真，并且转换所检索区域图像的视点以便生成右侧视图34。
在视点转换处理中，视点位于右侧后视镜的位置。可以根据右侧摄像头3的附着位置和右侧后视镜对于车辆20的车体的位置来预先确定视点转换处理中的转换矩阵。转换矩阵事先存储在ECU 9的ROM中。
仅从前方拍摄图像、后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像中的左侧拍摄图像生成左侧视图35以具有在车辆20左侧位置的视点。
ECU 9检索对应于车辆20左侧后方区域的从左侧摄像头4获得的最近左侧拍摄图像的某个区域的图像，校正所检索区域图像的失真，并且转换所检索区域图像的视点以便生成左侧视图35。
在视点转换处理中，视点位于左侧后视镜的位置。可以根据左侧摄像头4的附着位置和左侧后视镜对于车辆20的车体的位置来预先确定视点转换处理中的转换矩阵。转换矩阵预先存储在ECU 9的ROM中。
ECU 9控制显示设备5以将右侧后视镜框架图像36叠加在右侧视图34上，并且还将左侧后视镜框架图像37叠加在左侧视图35上。例如，如图9所示，在右侧视图34上显示右侧后视镜框架图像36。
右侧后视镜图像36粗略地示出可以通过右侧后视镜看到的右侧视图34的一部分，以及不可以通过右侧后视镜看到的其它部分。因此，司机能够通过右侧后视镜直接看到右侧后视镜框架图像36内部的图像。司机不能通过右侧后视镜直接看到右侧后视镜框架图像36外部的图像。右侧后视镜框架图像36使通过右侧后视镜的可视图像和不可视图像相区分。
由于驾驶员平时驾驶车辆20，所以驾驶员粗略地记忆通过侧后视镜的可视范围。因此，由于右侧后视镜框架图像36叠加在右侧视图34之上，所以驾驶员容易识别对应于右侧视图34的每个部分的实际位置。
根据右侧后视镜的默认附着位置和默认方向以及右侧摄像头3的位置来预先确定右侧视图34中的右侧后视镜框架图像36的位置。此外，右侧视图34中的右侧后视镜框架图像36的位置预先存储在ECU 9的ROM中。可替代地，从车辆信息输出单元8获得关于右侧后视镜的方向的信息，并且右侧视图34中的右侧后视镜框架图像36的位置可以根据关于右侧后视镜方向的信息而改变。例如，当右侧后视镜面向右侧时，可以使右侧视图34中的右侧后视镜框架图像36的位置移位至右侧。
当左侧后视镜框架图像37叠加在左侧视图35之上时，左侧视图35、左侧后视镜框架图像37和左侧后视镜之间的关系被定义为与右侧视图34、右侧后视镜框架图像36和右侧后视镜之间的关系相类似。
在步骤S140中，ECU 9改变显示引导图像33的内容。具体地，示出预定后方区域的显示范围图标被替换为示出预定右侧区域和预定左侧区域的另一个显示范围图标。当显示具有示出预定右侧区域和预定左侧区域的该另一个显示范围图标的显示引导图像33时，驾驶员容易识别出右侧视图34表示车辆20的右后侧，并且左侧视图35表示车辆20的左后侧。
在步骤S140之后，持续地显示顶视图31、右侧视图34和左侧视图35。在步骤S140中，后方导向线43可以包括转动车辆20的外侧前轮的预期轨迹和转动车辆20的车体外侧的延长线以及后轮的预期轨迹。
在步骤S140之后，重复步骤S150至S180直到步骤S180的确定为“是”为止。具体地，在步骤S150中，ECU 9确定右后侧声纳传感器7a和左后侧声纳传感器7b中的至少一个是否检测到障碍物。当没有检测到障碍物时，处理转到步骤S160。在步骤S160中，不改变右侧视图34和左侧视图35的显示特征(即强调度)以使右侧视图34和左侧视图35的显示特征等于在显示开始时在步骤S140中的显示特征。具体地，右侧视图34和左侧视图35的显示特征是正常显示特征。
然后，在步骤S180中，ECU 9确定方向盘角度是否从方向盘角度超过预定阈值TH2的状态改变为方向盘角度降到预定阈值TH2之下的状态。阈值TH2被设置用于确定驾驶员是否使方向盘返回以便径直地驾驶车辆20。因此，阈值TH2小于阈值TH1。当ECU 9确定方向盘角度没降到阈值TH2之下时，处理返回到步骤S150。
在ECU 9重复步骤S150到S180期间，在驾驶员最大程度地转动方向盘的情况下，驾驶员反向地驾驶车辆20。在该情况中，当右后侧声纳传感器7a和左后侧声纳传感器7b都没有检测到障碍物时，重复步骤S150、S160、S180以便正常地显示右侧视图34和左侧视图35。
例如，当右后侧声纳传感器7a在驾驶员反向驾驶车辆20时检测到诸如位于隔壁停车位的另一车辆的障碍物时，ECU 9在步骤S150中确定检测到障碍物。然后，处理转到步骤S170。在步骤S170中，改变与检测到障碍物的右后侧声纳传感器7a同侧的右侧视图34的显示特征。具体地，与步骤S160中的正常显示特征相比，强调右侧视图34的显示特征。例如，放大右侧视图34。可替代地，可以将外侧框架添加到右侧视图34周围，并且使外侧框架闪烁。可替代地，外侧框架可以在上下方向和/或左右方向振动。
因此，由于当右后侧声纳传感器7a检测到障碍物时强调了右侧视图34，所以驾驶员适当地注意该障碍物。当左后侧声纳传感器7a检测到障碍物时，与在步骤S160中的正常显示特征相比，在步骤S170中强调左侧视图35。
当驾驶员发现强调的显示特征的障碍物时，驾驶员驾驶车辆20以避免障碍物。因此，当右后侧声纳传感器7a和左后侧声纳传感器7b二者都没有检测到障碍物时，ECU 9在步骤S150中确定没有检测到障碍物。然后，在步骤S160中，将强调的右侧或左侧视图34、35切换回正常显示特征。
然后，如图10所示地，车辆20进一步进行倒车运动，并且车辆20准备好对于停车位径直地倒车。在该情况中，驾驶员停止使车辆20倒退，并且将方向盘返回到中间位置，即直进位置。因此，ECU 9在步骤S180中确定方向盘角度从方向盘角度超过预定阈值TH2的状态切换到方向盘角度降到预定阈值TH2以下的状态。然后，处理转到步骤S190。
在步骤S190中，ECU 9控制显示设备5以删除右侧视图34和左侧视图35。如图11中所示地，与步骤S110类似，ECU 9控制显示设备5以显示后视图32。因此，与图4类似，显示屏30的显示内容包括顶视图31、后视图32和显示引导图像33。虽然在步骤S190之后完成了图3中的处理，但是仍然继续显示顶视图31、后视图32和显示引导图像33。
然后，如图12中所示，驾驶员径直地倒车。当车辆20完全容纳在停车位中时，驾驶员关掉车辆20的驱动力，然后驾驶员关掉车辆20的主电源。因此，倒车停车支持设备10停止工作。
因此，ECU 9控制显示设备5以开始显示根据后方拍摄图像等准备的具有车辆20上部视点的顶视图31。在显示设备5开始显示顶视图31时，ECU 9控制显示设备5以开始显示根据右侧拍摄图像等准备的具有车辆右侧视点的右侧视图34，并且当车辆的变速杆位置或行驶范围切换到倒车位置时进一步控制显示设备5以开始显示根据左侧拍摄图像等准备的具有车辆20左侧视点的左侧视图35。
因此，在车辆20的变速杆位置或行驶范围被切换到倒车位置之前，即在驾驶员使车辆20倒退之前，驾驶员可以通过使用顶视图31来识别车辆20和车辆20周围物体之间的位置关系。当变速杆切换到时倒车位置时，即当驾驶员开始倒车时，对于驾驶员来说重要的是不使车辆20的右后侧和左后侧与障碍物碰撞。在此时，由于左侧视图35和右侧视图34提供与侧后视镜相似的感觉，所以与提供关于障碍物的位置和形状的相当不清晰的信息的顶视图31相比，具有车辆20左侧视点的左侧视图35和具有在车辆20右侧视点的右侧视图34便于驾驶员容易并且直观地识别车辆20右后侧和左后侧附近的障碍物的位置。鉴于这一点，基于变速杆切换到倒车状置这一事实，在显示设备5上至少显示右侧视图34和左侧视图35中的一个。因此，在倒车停车过程期间，根据车辆状况灵活地切换显示特征。
在驾驶员使方向盘返回之后，同时车辆20在倒退时，车辆20反向径直地运动。在该情况中，如在步骤S190中所描述的，由于不需要显示侧视图34、35，所以删除侧视图34、35。因此，极大地提高了驾驶员的便利性。
后方拍摄图像是由后置摄像头2拍摄的。右侧拍摄图像是由右侧摄像头3拍摄的，并且左侧拍摄图像是由左侧摄像头4拍摄的。ECU 9通过转换后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像的视点并且通过将所转换的后方拍摄图像、所转换的右侧拍摄图像和所转换的左侧拍摄图像进行合成来生成顶视图31。
因此，当通过转换由摄像头1-4拍摄图像的视点并且通过合成所转换的图像来准备顶视图31时，在两幅合成的图像之间的边界附近的图像严重地失真，因此，驾驶员识别车辆20周围的障碍物的位置和形状比较困难。因此，如以上所描述的，当驾驶员使车辆20倒退时显示侧视图是合适的。
在以上的实施例中，右后侧声纳传感器7a和左后侧声纳传感器7b对应于障碍物传感器。ECU 9用作用于执行步骤S110和S115的第一显示控制单元。此外，ECU 9用作用于执行步骤S140的第二显示控制单元。ECU9用作用于执行步骤S150、S160和S170的强调控制单元。ECU 9用作用于执行步骤S190的第三显示控制单元。
(其它实施例)
在图3的步骤S110中开始显示顶视图的触发器是操作单元6的用于开始倒车停车支持处理的操作。可替代地，例如倒车停车支持设备10可以包括诸如GPS、陀螺仪传感器和速度传感器等的用于检测车辆20当前位置的位置检测器和用于存储表示停车场位置的地图数据的存储介质。当由位置检测器检测到的车辆20的当前位置位于地图中停车场区域之内时，并且当车辆20的行驶速度等于或低于诸如10km/h等预定的阈值时，ECU 9在步骤S100中确定停车支持处理开始。在步骤S110中，显示顶视图。
在以上的实施例中，如在图9中所示，要在步骤S140中显示的图像是根据拍摄图像准备的顶视图31、右侧视图34和左侧视图35。可替代地，例如，如图13中所示，可以仅显示顶视图31和左侧视图35。仅显示左侧视图35而不显示右侧视图34的原因是左侧视图35是根据位于车辆20转动内侧的左侧摄像头4的左侧拍摄图像准备的。在该示例中，设备10适当地为在驾驶员倒退和停止车辆20时对车辆20的转动内侧感到焦虑的驾驶员提供停车支持。
另外，如图14中所示，可以在显示设备5上仅显示左侧视图35。可替代地，可以在显示屏30上显示右侧后视镜的图像，并且右侧视图34嵌入到对应于该镜子的右侧后视镜图像的一部分中。这里，右侧后视镜图像预先存储在ECU 9的ROM中作为模板图像。
在以上的情况中，在步骤S140中，当仅显示右侧视图34时，显示引导图像33的显示范围图标可以被替代为在其中仅强调车辆图标右侧的图标。当仅显示左侧视图35时，显示引导图像33的显示范围图标可以被替代为在其中仅强调车辆图标左侧的图标。
如图3到图7所示，在步骤S110中显示的图像是顶视图31和后视图32的组合。可替代地，例如，可以显示仅顶视图31而不显示后视图32。可替代地，可以显示仅后视图32而不显示顶视图31。具体地，当在步骤S110中在显示设备5上显示根据后方拍摄图像准备的图像时，该图像有助于车辆20的倒车停车支持处理。
在以上的实施例中，在步骤S140中显示设备5开始显示侧视图像34、35。可替代地，例如在步骤S110中，显示设备5可以开始显示小型侧视图像34、35，其中，与顶视图31相比，所述小型侧视图像34、35的尺寸是非常小的，而在步骤S140中，显示设备5显示和扩大小型侧视图像34、35。例如，小型侧视图像34、35的尺寸等于或小于顶视图31的十分之一。具体地，在步骤S140中，显示和强调小型侧视图34、35。例如，当显示设备5从不显示侧视图34、35的状态切换到显示侧视图像34、35二者的状态时，强调侧视图34、35。
在以上的实施例中，当变速杆位于倒车位置并且方向盘角度超过阈值TH1时，执行步骤S140中的显示控制。
在以上的实施例中，即使当变速杆位于倒车位置时，仍然不执行步骤S140中的显示控制直到方向盘角度超过阈值TH1为止。直到方向盘角度超过阈值TH1才执行步骤S140中的显示控制的原因是因为当变速杆位于倒车位置时驾驶员没有开始使车辆20倒退，并且没有充分地转动方向盘。因此，当变速杆位于倒车位置并且没有充分地转动方向盘时，不需要显示侧视图34、35。例如，由于驾驶员等待穿过车辆20侧面的人，所以不需要显示侧视图34、35。
可替代地，当变速杆位于倒车位置时，即使方向盘角度没有超过阈值TH1，仍然可以执行步骤S140中的显示控制。在该情况中，步骤S140中的显示控制执行得较早，但是不存在不利情况。
在步骤S140中，用于执行显示控制的条件可以包括右后侧声纳传感器7a和/或左后侧声纳传感器7b检测到障碍物。具体地，在图3中，步骤S140被替换为步骤S170，并且取消步骤S160和S170。更具体地，当步骤S130的确定为“是”时，处理转到步骤S150。当步骤S150的确定为“否”时，处理转到步骤S180。当步骤S150的确定为“是”时，处理转到步骤S140。在步骤S140之后，执行步骤S180。
因此，在显示设备5开始显示顶视图31之后，当车辆的变速杆切换到倒车位置，并且右后侧声纳传感器7a和/或左后侧声纳传感器7b检测到车辆20后侧的障碍物时，显示设备5开始显示右侧视图34和左侧视图35。
因此，用于强调侧视图34、35的条件还包括右后侧声纳传感器7a和/或左后侧声纳传感器7b检测到障碍物。如果对于驾驶员来说在车辆20倒退时总是显示和强调侧视图34、35是麻烦的，则该控制程序对驾驶员来说是优选的。
这里，在以上的情况中，在步骤S140，当右后侧声纳传感器7a检测到障碍物时，可以仅显示右侧视图34，而当左后侧声纳传感器7b检测到障碍物时，可以仅显示左侧视图35。
右侧摄像头3仅可以拍摄车辆20的右后侧。因此，对于右侧摄像头3来说不总是需要拍摄车辆20的右后侧和右前侧二者。类似地，左侧摄像头4可以仅拍摄车辆20的左后侧。因此，对于左侧摄像头4来说不总是需要拍摄车辆20的左后侧和左前侧二者。可以仅根据后置摄像头2的后方拍摄图像来准备顶视图31以便不使用后置摄像头1、右侧摄像头3和左侧摄像头4的拍摄图像。
在以上的实施例中，通过校正右侧拍摄图像的失真和通过转换右侧拍摄图像的视点来准备右侧视图34。此外，通过校正左侧拍摄图像的失真和通过转换左侧拍摄图像的视点来准备左侧视图35。可替代地，可以通过转换右侧拍摄图像的视点而不校正右侧拍摄图像的失真来准备右侧视图34，并且可以通过转换左侧拍摄图像的视点而不校正左侧拍摄图像的失真来准备左侧视图35。可替代地，可以通过校正右侧拍摄图像的失真而不转换右侧拍摄图像的视点来准备右侧视图34，同时可以通过校正左侧拍摄图像的失真而不转换左侧拍摄图像的视点来准备左侧视图35。
即使当显示顶视图31、后视图32、右侧视图34、左侧视图35和显示引导图像33中的任意一个时，可以在显示屏30的预定固定位置显示顶视图31、后视图32、右侧视图34、左侧视图35和显示引导图像33中的每一个。具体地，在顶视图31的后侧上显示后视图32以使后视图32位于显示屏30的下中心侧。在顶视图31右侧上显示右侧视图34。在顶视图31左侧上显示左侧视图35。在该情况中，驾驶员可以直觉地识别对应于车辆20周围区域各个部分的图像。
在以上的实施例中，障碍物传感器是右后侧声纳传感器7a和左后侧声纳传感器7b。障碍物传感器可以是附着到车辆20右侧和左侧的雷达传感器使得每个雷达传感器朝向车辆20的各个后侧。可替代地，可以通过执行对于右侧拍摄图像和左侧拍摄图像的图像识别处理来检测诸如其它车辆的障碍物。在该情况中，障碍物传感器是右侧摄像头3和左侧摄像头4。
在以上的实施例中，设备10包括用于拍摄车辆20周围不同区域的四个摄像头1-4。可替代地，设备10可以包括一个用于拍摄车辆20周围的所有方向的全方位摄像头。该全方位摄像头的拍摄图像包括前方拍摄图像、后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像的全部。
在以上的实施例中，通过由ECU 9执行的各种程序实现的每个功能可以由对应的硬件设备来执行。例如，可以由能够生成电路构成的FPGA执行每个功能。
以上的公开具有如下方面。
根据本公开的第一方面，一种用于在驾驶员倒车和停车时显示导向线的后方停车支持设备包括：控制器，用于获得后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像，所述后方拍摄图像示出车辆后侧，所述右侧拍摄图像示出车辆右侧，并且所述左侧拍摄图像示出车辆左侧；以及显示设备，用于根据控制器的控制处理显示图像。所述控制器包括：第一显示控制单元，用于控制显示设备显示根据后方拍摄图像生成的第一图像，并且在所述第一图像上显示导向线，所述导向线示出当车辆运动时车辆的车轮的预期轨迹；以及第二显示控制单元，用于在显示设备显示第一图像之后，在当车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，控制显示设备显示右侧视图和左侧视图中的至少一个。所述右侧视图是根据右侧拍摄图像以右侧拍摄图像的视点被转换到车辆右侧的方式生成的，并且所述左侧视图是根据左侧拍摄图像以左侧拍摄图像的视点被转换到车辆左侧的方式生成的。
上述设备在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置之前提供根据后方拍摄图像生成的第一图像，以使得驾驶员可以识别车辆和车辆周围外部之间的位置关系。在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置之后，即当车辆反向运动时，该设备提供右侧视图和左侧视图中的一个，因为它对于驾驶员不使车辆的右后端和左后端与障碍物相碰撞是重要的。因此，设备根据停车过程中每个阶段的车辆状态来切换显示模式。
可替代地，在显示设备显示第一图像之后，当车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，第二显示控制单元可以控制显示设备来删除第一图像。
根据本公开的第二方面，一种用于在驾驶员倒车和停车时显示导向线的后方停车支持设备包括：控制器，用于获得后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像，所述后方拍摄图像示出车辆后侧，所述右侧拍摄图像示出车辆右侧，并且所述左侧拍摄图像示出车辆左侧；以及显示设备，用于根据控制器的控制处理显示图像。所述控制器包括：第一显示控制单元，用于控制显示设备显示根据后方拍摄图像生成的第一图像，并且在所述第一图像上显示导向线，所述导向线示出当车辆运动时车辆的车轮的预期轨迹；以及第二显示控制单元，用于在显示设备显示第一图像之后，在当车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，控制显示设备强调右侧视图和左侧视图中的至少一个。所述右侧视图是根据右侧拍摄图像以右侧拍摄图像的视点被转换到车辆右侧的方式的生成的，并且所述左侧视图是根据左侧拍摄图像以左侧拍摄图像的视点被转换到车辆左侧的方式生成的。
上述设备在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置之前提供根据后方拍摄图像生成的第一图像，以使得驾驶员可以识别车辆和车辆周围之间的位置关系。在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置之后，即当车辆反向运动时，该设备强调右侧视图和左侧视图中的一个，因为它对于驾驶员不使车辆的右后端和左后端与障碍物相碰撞是重要的。因此，设备根据停车过程中每个阶段的车辆状态来切换显示模式。
可替代地，第一图像可以包括顶视图。顶视图是根据后方拍摄图像以后方拍摄图像的视点被转换到车辆上侧的方式生成的，并且在显示设备显示第一图像之后，当车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，第二显示控制单元控制显示设备显示右侧视图和左侧视图中的至少一个以及顶视图。在该情况中，通过使用顶视图，驾驶员可以识别车辆和车辆周围外部之间的位置关系。当车辆反向运动时，该设备显示右侧视图和左侧视图中的一个，因为它对于驾驶员不使车辆的右后端和左后端与障碍物相碰撞是重要的。具体地，与顶视图相比，右侧视图和左侧视图中的一个对于驾驶员直观地识别车辆后端附近障碍物的位置是优选的。因此，设备根据停车过程中每个阶段的车辆状态来转换显示模式。
此外，可以在顶视图上显示导向线。此外，顶视图可以是用于示出车辆图像和车辆外部图像的鸟瞰视图。导向线包括第一到第三导向线。第一导向线对应于车辆宽度，并且位于车辆图像的右侧或左侧。第二导向线示出在车辆通过保持车辆的当前方向盘角度来以预定速度向前运动时，车辆一对前轮的预期轨迹，并且第三导向线示出在车辆通过相对于当前方向盘角度最大程度地反向转动方向盘角度来以预定速度向后运动时，示出车辆一对后轮的预期轨迹。
可替代地，第一图像可以包括顶视图和后方拍摄图像。顶视图是根据后方拍摄图像以将后方拍摄图像视点转换为车辆上侧的方式生成的。在顶视图上显示导向线，并且第二显示控制单元控制显示设备以显示右侧视图和左侧视图中至少一个以及顶视图，并且在显示设备显示第一图像之后，当车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，控制显示设备以删除后方拍摄图像。
可替代地，后方停车支持设备还可以包括：障碍物传感器，用于检测位于车辆右后侧或左后侧的障碍物；以及强调控制单元，用于在第二显示控制单元控制显示设备以显示右侧视图时并且在障碍物传感器检测到位于车辆右后侧的障碍物时，与当障碍物传感器没有在车辆的右后侧检测到障碍物时的右侧视图相比，强调右侧视图。该强调控制单元在第二显示控制单元控制显示设备以显示左侧视图时并且在障碍物传感器检测到位于车辆左后侧的障碍物时，与当障碍物传感器没有在车辆的左后侧检测到障碍物时的左侧视图相比，强调左侧视图。在该情况中，当检测到障碍物时，强调右侧视图或左侧视图，以使设备向驾驶员警告该障碍物。
可替代地，后方停车支持设备还可以包括：障碍物传感器，用于检测位于车辆右后侧或左后侧上障碍物。第二显示控制单元在显示设备显示顶视图之后，在车辆的变速杆或行驶范围位于倒车位置时，并且当障碍物传感器检测到障碍物时，强调右侧视图和左侧视图中的至少一个。
可替代地，在显示设备显示右侧视图和左侧视图中的至少一个之后，当车辆的方向盘角度从方向盘角度大于预定阈值的状态改变为方向盘角度小于预定阈值的状态时，第二显示控制单元可以控制显示设备以删除所述右侧视图和所述左侧视图中的至少一个。当驾驶员返回方向盘时，车辆反向径直地运动。因此，不需要显示右侧视图或左侧视图，因此，删除右侧视图或左侧视图，以便提高驾驶员的便利性。
可替代地，后方停车支持设备还可以包括：附着到车辆后表面的后置摄像头，用于拍摄后方拍摄图像；附着到车辆右表面的右侧摄像头，用于拍摄右侧拍摄图像；以及附着到车辆左表面的左侧摄像头，用于拍摄左侧拍摄图像。第一图像包括顶视图，并且所述顶视图是由第一显示控制单元根据后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像以后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像中的每一个的视点被转换到车辆上侧，并且合成所转换的后方拍摄图像、所转换的右侧拍摄图像和所转换的左投影拍摄图像的方式生成的。在该情况中，在所合成图像之间的顶视图中的边界是极大地失真的。因此，需要显示右侧视图或左侧视图。
可替代地，第一显示控制单元可以控制显示设备以显示用于示出车辆的车辆图标和用于示出显示设备上的第一图像的显示范围的第一显示范围图标。在显示设备显示第一图像之后，在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，第二显示控制单元可以控制显示设备从第一显示范围图标切换到第二显示范围图标。第二显示范围图标强调车辆右侧和左侧中的至少一个，所述车辆右侧和左侧中的至少一个对应于右侧视图和左侧视图中的至少一个的显示范围。在该情况中，驾驶员可以直观地识别每幅图像的显示范围。因此，即使当图像从一幅切换到另一幅时，驾驶员可以容易地立即识别出另一幅图像的显示范围。
根据本公开的第三方面，一种用于在驾驶员倒车和停车时显示导向线的方法包括：控制显示设备以显示根据示出车辆后侧的后方拍摄图像生成的第一图像并且在第一图像上显示导向线，所述导向线示出当车辆运动时车辆的车轮的预期轨迹；以及在显示设备显示第一图像之后，当车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，控制显示设备强调右侧视图和左侧视图中的至少一个。所述右侧视图是根据右侧拍摄图像以将右侧拍摄图像的视点转换到车辆右侧的方式生成的，并且所述右侧拍摄图像示出车辆的右侧。所述左侧视图是根据左侧拍摄图像以将左侧拍摄图像的视点转换到车辆左侧的方式生成的，并且所述左侧拍摄图像示出车辆的左侧。
上述方法在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置之前提供根据后方拍摄图像生成的第一图像，以使驾驶员可以识别车辆和车辆周围外部之间的位置关系。在车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置之后，即当车辆反向运动时，该设备强调右侧视图和左侧视图中的一个，因为它对于驾驶员不使车辆的右后端和左后端与障碍物相碰撞是重要的。因此，该方法用于根据停车过程中每个阶段的车辆状态切换显示模式。
虽然已经参考其的优选实施例描述了本发明，但是应该理解本发明不限于优选的实施例和结构。本发明意图覆盖各种修改和等价布置。此外，虽然所述各种组合和配置是优选的，但是包括更多、更少或仅单个部件的其它组合和配置也在本发明的精神和范围之内。

Claims (13)

1.一种用于在驾驶员倒车和停车时显示导向线的后方停车支持设备，包括：
控制器(9)，用于获得后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像，所述后方拍摄图像示出车辆的后侧，所述右侧拍摄图像示出所述车辆的右侧，并且所述左侧拍摄图像示出所述车辆的左侧；和
显示设备(5)，用于根据所述控制器(9)的控制处理来显示图像，
其中，所述控制器(9)包括：
确定单元(S100)，用于确定所述后方停车支持设备是否开始执行倒车停车支持处理；
第一显示控制单元，用于控制所述显示设备(5)显示根据所述后方拍摄图像生成的第一图像，并且在所述第一图像上显示导向线，所述导向线示出当所述车辆运动时所述车辆的车轮的预期轨迹；以及
第二显示控制单元，用于在所述显示设备(5)显示所述第一图像之后，在所述车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，控制所述显示设备(5)不显示所述第一图像而是显示右侧视图和左侧视图中的至少一个，
其中，所述右侧视图是根据所述右侧拍摄图像以所述右侧拍摄图像的视点被转换到所述车辆的右侧的方式生成的，
其中，所述左侧视图是根据所述左侧拍摄图像以所述左侧拍摄图像的视点被转换到所述车辆的左侧的方式生成的，
其中所述第二显示控制单元控制所述显示设备(5)来显示所述右侧视图和所述左侧视图中的所述至少一个，直到所述驾驶员将方向盘返回到直进位置，并且
其中在所述驾驶员将所述方向盘返回到所述直进位置时，所述第二显示控制单元控制所述显示设备(5)来停止显示所述右侧视图和所述左侧视图中的所述至少一个，并且所述第一显示控制单元控制所述显示设备(5)来开始显示所述第一图像。
2.根据权利要求1所述的后方停车支持设备，
其中，在所述显示设备(5)显示所述第一图像之后，在所述车辆的所述变速杆位置或所述行驶范围位于所述倒车位置时，所述第二显示控制单元控制所述显示设备(5)删除所述第一图像。
3.一种用于在驾驶员倒车和停车时显示导向线的后方停车支持设备，包括：
控制器(9)，用于获得后方拍摄图像、右侧拍摄图像和左侧拍摄图像，所述后方拍摄图像示出车辆的后侧，所述右侧拍摄图像示出所述车辆的右侧，以及所述左侧拍摄图像示出所述车辆的左侧；和
显示设备(5)，用于根据所述控制器(9)的控制处理来显示图像，
其中，所述控制器(9)包括：
确定单元(S100)，用于确定所述后方停车支持设备是否开始执行倒车停车支持处理；
第一显示控制单元，用于控制所述显示设备(5)显示根据所述后方拍摄图像生成的第一图像，并且在所述第一图像上显示导向线，所述导向线示出当所述车辆运动时所述车辆的车轮的预期轨迹；以及
第二显示控制单元，用于在所述显示设备(5)显示所述第一图像之后，在所述车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，控制所述显示设备(5)强调右侧视图和左侧视图中的至少一个，
其中，所述右侧视图是根据所述右侧拍摄图像以所述右侧拍摄图像的视点被转换到所述车辆的右侧的方式生成的，
其中，所述左侧视图是根据所述左侧拍摄图像以所述左侧拍摄图像的视点被转换到所述车辆的左侧的方式生成的，
其中所述第二显示控制单元控制所述显示设备(5)来强调所述右侧视图和所述左侧视图中的所述至少一个，直到所述驾驶员将方向盘返回到直进位置，并且
其中在所述驾驶员将所述方向盘返回到所述直进位置时，所述第二显示控制单元控制所述显示设备(5)来停止强调所述右侧视图和所述左侧视图中的所述至少一个，并且所述第一显示控制单元控制所述显示设备(5)来开始显示所述第一图像。
4.根据权利要求1和3中任一项所述的后方停车支持设备，
其中，所述第一图像包括顶视图，
其中，所述顶视图是根据所述后方拍摄图像以所述后方拍摄图像的视点被转换到所述车辆的上侧的方式生成的，以及
其中，所述第二显示控制单元，在所述显示设备(5)显示所述第一图像之后，当所述车辆的所述变速杆位置或所述行驶范围位于所述倒车位置时，控制所述显示设备(5)显示所述右侧视图和所述左侧视图中的至少一个以及所述顶视图。
5.根据权利要求4所述的后方停车支持设备，
其中，在所述顶视图上显示所述导向线。
6.根据权利要求5所述的后方停车支持设备，
其中，所述顶视图是用于示出车辆图像和所述车辆周围的外部图像的鸟瞰视图，
其中，所述导向线包括第一导向线、第二导向线和第三导向线，
其中，所述第一导向线对应于所述车辆的宽度，并且位于所述车辆图像的右侧或左侧，
其中，所述第二导向线示出当所述车辆通过保持所述车辆的当前方向盘角度来以预定速度向前运动时，所述车辆的一对前轮的预期轨迹，以及
其中，所述第三导向线示出当所述车辆通过对于所述当前方向盘角度最大程度地反向转动所述方向盘角度来以所述预定速度向后运动时，所述车辆的一对后轮的预期轨迹。
7.根据权利要求1和3中任一项所述的后方停车支持设备，
其中，所述第一图像包括顶视图和所述后方拍摄图像，
其中，所述顶视图是根据所述后方拍摄图像以所述后方拍摄图像的视点被转换到所述车辆的上侧的方式生成的，
其中在所述顶视图上显示所述导向线，以及
其中所述第二显示控制单元在所述显示设备(5)显示所述第一图像之后，控制所述显示设备(5)显示所述右侧视图和所述左侧视图中的至少一个以及所述顶视图，并且当所述车辆的所述变速杆位置或所述行驶范围位于所述倒车位置时，删除所述后方拍摄图像。
8.根据权利要求1和3中任一项所述的后方停车支持设备，还包括：
障碍物传感器(7a、7b)，用于检测位于所述车辆的右后侧或左后侧的障碍物；以及
强调控制单元，用于在所述第二显示控制单元控制所述显示设备(5)显示所述右侧视图时并且在所述障碍物传感器(7a、7b)检测到位于所述车辆的所述右后侧的障碍物时，与当所述障碍物传感器(7a、7b)没有在所述车辆的所述右后侧检测到障碍物时的所述右侧视图相比，强调所述右侧视图，
其中，所述强调控制单元在所述第二显示控制单元控制所述显示设备(5)显示所述左侧视图时并且在所述障碍物传感器(7a、7b)检测到位于所述车辆的所述左后侧的障碍物时，与当所述障碍物传感器(7a、7b)没有在所述车辆的所述左后侧检测到障碍物时的所述左侧视图相比，强调所述左侧视图。
9.根据权利要求4所述的后方停车支持设备，还包括：
障碍物传感器(7a、7b)，用于检测位于所述车辆的右后侧或左后侧的障碍物，
其中，所述第二显示控制单元在所述显示设备显示所述顶视图之后，在所述车辆的所述变速杆或所述行驶范围位于所述倒车位置时，并且所述障碍物传感器(7a、7b)检测到障碍物时，强调所述右侧视图和所述左侧视图中的所述至少一个。
10.根据权利要求1和3中任一项所述的后方停车支持设备，
其中，所述第二显示控制单元在所述显示设备(5)显示所述右侧视图和所述左侧视图中的所述至少一个之后，在所述车辆的方向盘角度从所述方向盘角度大于预定阈值的状态改变为所述方向盘角度小于所述预定阈值的状态时，控制所述显示设备(5)删除所述右侧视图和所述左侧视图中的所述至少一个。
11.根据权利要求1和3中任一项所述的后方停车支持设备，还包括：
附着到所述车辆的后表面的后置摄像头(2)，用于拍摄所述后方拍摄图像；
附着到所述车辆的右表面的右侧摄像头(3)，用于拍摄所述右侧拍摄图像；以及
附着到所述车辆的左表面的左侧摄像头(4)，用于拍摄所述左侧拍摄图像，
其中，所述第一图像包括顶视图，以及
其中，所述顶视图是由所述第一显示控制单元根据所述后方拍摄图像、所述右侧拍摄图像和所述左侧拍摄图像，以所述后方拍摄图像、所述右侧拍摄图像和所述左侧拍摄图像中的每一个的视点被转换到所述车辆的上侧，并且合成所转换的后方拍摄图像、所转换的右侧拍摄图像和所转换的左投影拍摄图像的方式生成的。
12.根据权利要求1和3中任一项所述的后方停车支持设备，
其中，所述第一显示控制单元控制所述显示设备(5)显示用于示出所述车辆的车辆图标和用于示出所述显示设备(5)上的所述第一图像的显示范围的第一显示范围图标，
其中，所述第二显示控制单元在所述显示设备(5)显示所述第一图像之后，在所述车辆的所述变速杆位置或所述行驶范围位于所述倒车位置时，控制所述显示设备(5)从所述第一显示范围图标切换到第二显示范围图标，以及
其中，所述第二显示范围图标强调所述车辆的所述右侧和所述左侧中的至少一个，所述车辆的所述右侧和所述左侧中的至少一个对应于所述右侧视图和所述左侧视图中的所述至少一个的显示范围。
13.一种用于在驾驶员倒车和停车时显示导向线的方法，包括：
确定后方停车支持设备(10)是否开始执行倒车停车支持处理；
控制显示设备(5)显示根据示出车辆的后侧的后方拍摄图像生成的第一图像并且在所述第一图像上显示导向线，所述导向线示出在所述车辆运动时所述车辆的车轮的预期轨迹；
在所述显示设备(5)显示所述第一图像之后，当所述车辆的变速杆位置或行驶范围位于倒车位置时，控制所述显示设备(5)强调右侧视图和左侧视图中的至少一个，直到所述驾驶员将方向盘返回到直进位置；以及
在所述驾驶员将所述方向盘返回到所述直进位置时，控制所述显示设备(5)来停止强调所述右侧视图和所述左侧视图中的所述至少一个，并且控制所述显示设备(5)来开始显示所述第一图像，
其中，所述右侧视图是根据右侧拍摄图像以将所述右侧拍摄图像的视点转换到所述车辆的右侧的方式生成的，
其中，所述右侧拍摄图像示出所述车辆的右侧，
其中，所述左侧视图是根据左侧拍摄图像以将所述左侧拍摄图像的视点转换到所述车辆的左侧的方式生成的，并且
其中，所述左侧拍摄图像示出所述车辆的左侧。
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