FR3017585A1 - Systeme d'aide au parking d'un vehicule automobile - Google Patents

Description

SYSTEME D'AI DE AU PARKI NG D'UN VEHI CULE AUTOMOBI LE L'invention se rapporte à un système d'aide au parking d'un véhicule automobile.

Des systèmes d'aide à la manoeuvre et au parking existent déjà. Ils sont généralement, soit à base d'ultra-sons, soit à base de caméras. Parmi ces systèmes, on peut, par exemple, inclure une caméra de recul qui est bien connue en soi, ou encore un système de type AVM (de l'anglais Around View Monitor) s'appuyant sur la présence de 4 caméras embarquées dans le véhicule, à savoir: - une caméra de recul, - une caméra située à l'avant du véhicule dans la calandre, - une caméra au niveau de chaque rétroviseur extérieur. Un tel système AVM permet ainsi de réaliser une « bird view », c'est-à- dire une vue de dessus du véhicule, représentant notamment les obstacles présents dans l'entourage dudit véhicule. Or, un système de type AVM, présente un certain nombre d'inconvénients et de contraintes, parmi lesquels : - l'intégration dans le véhicule de plusieurs pièces telles que les caméras, un calculateur et un câblage associé, qui demeure une opération délicate à accomplir dans un environnement déjà fort encombré et donc peu accessible, - un calibrage de manière synchronisée des 4 caméras, - un positionnement très précis des 4 caméras dans l'espace, de manière à faire apparaître une petite partie du bouclier pour la caméra de recul par exemple, tout en laissant apparaître dans le champ de vision une zone bien spécifique, - un calcul complexe, à partir de chaque vue des caméras, de la « bird view» correspondante, en tenant compte de la distorsion, qui a alors pour effet de légèrement courber les lignes, un assemblage de manière cohérente et synchronisée avec l'environnement du véhicule, des 4 « bird views » issues de chaque caméra, - l'impossibilité de visualiser des obstacles situés dans les coins du véhicule, - un affichage de la vue d'ensemble comprenant les 4 « bird views » en cohérence avec une vue de dessus du véhicule et l'angle au volant. A titre d'exemple, la figure 1A illustre schématiquement une prise de vue de la caméra avant d'un système de type AVM d'un véhicule automobile, 10 montrant notamment la zone de l'environnement située à l'avant dudit véhicule, et dans laquelle est située une tierce personne. La figure 1 B, est une vue de dessus de la zone avant illustrée à la figure 1A, et qui est directement déduite de la prise de vue de la caméra avant. Autrement dit, la vue de la figure 1B représente la « bird view » de la 15 caméra avant, et qui est reconstituée, via un calculateur et un logiciel associé, à partir de la prise de vue schématisée à la figure 1A. La figure 2A illustre schématiquement une prise de vue de la caméra gauche du système AVM, montrant notamment la zone de l'environnement située à gauche dudit véhicule. 20 La figure 2B, est une vue de dessus de la zone gauche illustrée à la figure 2A, et qui est directement déduite de la prise de vue de la caméra gauche. Autrement dit, la vue de la figure 2B représente la « bird view » de la caméra gauche, et qui est reconstituée à partir de la prise de vue schématisée à la figure 2A. 25 Enfin, La figure 3A illustre schématiquement une prise de vue de la caméra arrière du système AVM, montrant notamment la zone de l'environnement située à l'arrière dudit véhicule. La figure 3B, est une vue de dessus de la zone arrière illustrée à la figure 3A, et qui est directement déduite de la prise de vue de la caméra 30 arrière. Autrement dit, la vue de la figure 3B représente la « bird view » de la caméra arrière, et qui est reconstituée à partir de la prise de vue schématisée à la figure 3A. Chacune des quatre caméras embarquées permet ainsi de visualiser une zone précise autour du véhicule, pour notamment détecter la présence d'un obstacle éventuel et d'évaluer sa distance. De cette manière, en rassemblant les quatre « bird views » obtenues à partir de chacune des quatre caméras embarquées du système AVM, une « bird view » d'ensemble est reconstituée sur un écran embarqué, qui est directement accessible au conducteur. De façon plus précise, cet écran permet de visualiser à la fois cette « bird view » d'ensemble, ainsi que la « bird view » issue de la caméra qui est orientée dans le sens de la manoeuvre. Autrement dit, si le conducteur recule pour se garer, il pourra visualiser sur ledit écran, à la fois la « bird view» d'ensemble et la vue issue de la caméra arrière. Un système d'aide à la manoeuvre et au parking selon l'invention est apte à assister un conducteur lorsqu'il se gare, tout en s'affranchissant des inconvénients relevés dans les systèmes de l'état de la technique. L'invention a pour objet un système d'aide à la manoeuvre et au parking d'un véhicule. La principale caractéristique d'un tel système, est qu'il comprend un drone équipé d'un moyen d'acquisition d'images en continu, un système de traitement d'image, un système de pilotage dudit drone, et un écran de visualisation embarqué dans ledit véhicule, ledit système de traitement étant apte à reconstituer, à partir de l'image prise par le moyen d'acquisition du drone, une image en provenance d'au moins une caméra virtuelle embarquée dans ledit véhicule, de manière à ce que le conducteur puisse visualiser sur ledit écran à la fois l'image prise par le moyen d'acquisition du drone et ladite image reconstituée. En effet, lorsque le système est activé, il est supposé que le drone est positionné au dessus du véhicule, et donc que l'image acquise par le moyen d'acquisition de ce drone n'est pas suffisante pour renseigner efficacement le conducteur sur l'environnement immédiat de son véhicule. Il y a donc nécessité de reconstituer au moins une image supplémentaire qui permettrait audit conducteur de visualiser clairement sur l'écran, les différents éléments extérieurs entourant son véhicule au moment de sa manoeuvre pour garer son véhicule. La caméra virtuelle embarquée dans le véhicule est supposée être placée, soit à l'avant ou à l'arrière du véhicule, soit au niveau des rétroviseurs latéraux de ce véhicule. Une reconstitution fidèle de l'image, qui serait prise par cette caméra virtuelle, permet ainsi de s'affranchir de tous les problèmes liés à l'implantation d'au moins une caméra réelle dans le véhicule. Le système de pilotage du drone permet, d'une part, de déplacer et d'orienter ledit drone, et d'autre part, de régler et de déclencher le moyen d'acquisition de ce drone. Ce système de pilotage peut être, soit représenté par des organes de commande solidarisés au véhicule, soit par un boitier électronique indépendant, pouvant par exemple être un téléphone portable. Avantageusement, le système de traitement d'image est apte à reconstituer quatre images en provenance de quatre caméras virtuelles, constituées d'une caméra avant, d'une caméra arrière et de deux caméras latérales, l'écran affichant simultanément l'image prise par le moyen d'acquisition du drone et l'image reconstituée en provenance de la caméra virtuelle orientée dans le sens de la manoeuvre. Autrement dit, lorsque le conducteur effectue une manoeuvre pour se garer, il peut visualiser sur l'écran l'image globale de son véhicule prise par le drone, et l'image reconstituée par le système de traitement en provenance de la caméra virtuelle orientée dans le sens de ladite manoeuvre. De cette manière, si le conducteur amorce par exemple une marche arrière pour se garer, il pourra visualiser sur l'écran l'image globale prise par le drone et l'image reconstituée, qui serait issue d'une caméra virtuelle placée à l'arrière dudit véhicule. De façon préférentielle, le drone est équipé d'un moyen de propulsion et d'un moyen d'orientation, lesdits deux moyens étant commandés depuis le véhicule par le système de pilotage. Selon un mode de réalisation préféré d'un système selon l'invention, le moyen de propulsion et le moyen de guidage du drone sont commandés par des organes d'actionnement implantés dans le véhicule.

Préférentiellement, le drone est positionné au dessus du véhicule, le long d'un axe vertical passant par le centre du véhicule, de manière à ce que l'image prise par le moyen d'acquisition dudit drone puisse couvrir l'ensemble de la zone des manoeuvres possibles du véhicule. En effet, un système selon l'invention doit permettre de positionner précisément le drone au dessus du véhicule, de manière à ce que les images prises par le moyen d'acquisition soient pleinement exploitables, tant au niveau desdites images que celles qui sont reconstituées. Un système selon l'invention trouve sa pleine efficacité lorsque le drone est placé au droit du véhicule le long d'un axe vertical passant par le centre dudit véhicule. De façon avantageuse, le drone est orienté autour de l'axe vertical en fonction de l'angle de braquage du véhicule. En effet, afin que les images restituées par le drone soient en parfait accord avec la situation réelle du véhicule, l'orientation dudit drone doit tenir compte de l'angle de braquage du véhicule au moment de l'acquisition desdites images. Avantageusement, le moyen d'acquisition d'image du drone est une caméra haute résolution supérieure à 1 Méga Pixels. L'invention a pour deuxième objet un procédé d'aide à la manoeuvre et au parking d'un véhicule à partir d'un système selon l'invention.

La principale caractéristique d'un procédé selon l'invention est qu'il comprend les étapes suivantes, - une étape de pilotage du drone de manière à ce qu'il vienne se positionner au dessus du véhicule à une altitude donnée, - une étape d'acquisition d'une image du véhicule avec le moyen d'acquisition du drone, une fois que le drone s'est stabilisé au dessus du véhicule le long d'un axe vertical passant par le centre dudit véhicule, - une étape de reconstitution d'une image issue d'une caméra virtuelle embarquée sur le véhicule, au niveau du plan focal de la caméra virtuelle, situé à la distance focale de ladite caméra, à partir de l'image obtenue avec ledit moyen d'acquisition, - une étape de visualisation sur l'écran par le conducteur du véhicule de l'image prise par le drone et de l'image reconstituée. Ces quatre étapes sont indispensables pour assister efficacement un conducteur de véhicule lors d'une manoeuvre pour garer son véhicule.

Avantageusement, l'étape de reconstitution de l'image comprend : - une étape de sélection d'une zone de l'image prise par le moyen d'acquisition du drone, ladite image étant assimilable à un plan horizontal placé à la distance focale dudit moyen par rapport au centre optique de celui-ci, - une première étape de projection de chaque point de ladite zone sur le sol, suivant un axe passant par ledit point et ledit centre optique, - une deuxième étape de projection de chaque point ainsi projeté au niveau du sol, vers le point optique de la caméra virtuelle embarquée sur le véhicule, - une étape de reconstitution de l'image au niveau du plan focal de la caméra virtuelle, situé à la distance focale de la dite caméra, à partir des points issus des deux projections précédentes. De façon préférentielle, l'altitude du drone au dessus du véhicule au moment de l'acquisition de l'image, est comprise entre 0.5m et 5m par rapport au toit dudit véhicule. En effet, cette altitude est fortement variable, en fonction de l'environnement du véhicule. Si le véhicule est en plein air, l'altitude du drone sera plutôt élevée, de l'ordre de 3 à 5m, de façon à optimiser la prise de vue du véhicule par ledit drone et la reconstitution de l'image. En revanche, si le véhicule se retrouve dans un environnement confiné, tel que par exemple un parking souterrain, le drone sera plutôt placé à une altitude voisine de 1m au dessus du toit du véhicule. Un dispositif d'aide à la manceceuvre et de parking d'un véhicule selon l'invention, présente l'avantage d'être performant, car il fait appel à des techniques modernes comme par exemple le pilotage d'un drone, et l'acquisition d'une image à distance, engendrant précision et fiabilité. Il a de plus l'avantage d'être facile à mettre en oeuvre, en évitant notamment l'implantation de caméras embarquées sur le véhicule et de tous les problèmes inhérents à cette implantation en matière de précision et de stabilité. Il présente enfin l'avantage d'être peu encombrant, grâce à une miniaturisation du drone, qui peut ainsi être embarqué dans un lieu retiré et de dimension réduite du véhicule. On donne, ci-après, une description détaillée d'un mode de réalisation préféré d'un système d'aide à la manoeuvre et au parking d'un véhicule selon l'invention, ainsi que du procédé associé, en se référant aux figures 1A à 9B, les figures 1A, 1 B, 2A, 2B, 3A et 3B ayant déjà été décrites. - La figure 4 est une vue du dessus d'un véhicule correspondant à une image prise par le drone, - La figure 5 est une zone sélectionnée de l'image de la figure 4, - La figure 6 matérialise l'image prise par le drone et correspondant à un plan horizontal placé à la distance focale d'un élément d'acquisition d'image dudit drone par rapport à son point optique, - La figure 7 matérialise un exemple de projection sur le sol d'un point de l'image illustrée à la figure 6, - La figure 8 matérialise un exemple de projection d'un point une première fois projeté sur le sol, vers le point optique d'une caméra virtuelle embarquée sur le véhicule, pour reconstituer une image dans le plan focal de ladite caméra virtuelle, situé à la distance focale, - La figure 9A est une vue du dessus d'un véhicule correspond à une image prise par le drone, ledit drone étant positionnée à une faible altitude au-dessus dudit véhicule, - La figure 9B est une vue corrigée de l'image de la figure 9A, résultant d'un décalage dans le sens de la manoeuvre du véhicule. Un système d'aide à la manoeuvre et au parking d'un véhicule selon l'invention, comprend un drone électrique équipé d'un moyen d'acquisition d'images en continu, un système de traitement d'image, un système de pilotage dudit drone et un écran de visualisation embarqué dans ledit véhicule. Le drone est de taille réduite, typiquement de quelques centimètres, et possède un moyen de guidage et un moyen de propulsion pouvant être actionnés par des organes de commandes implantés dans le véhicule. Le conducteur du véhicule, en actionnant ces organes de commande, peut à tout moment faire décoller le drone pour l'amener au dessus du véhicule et l'orienter dans une position à sa convenance. Le moyen d'acquisition d'images en continu du drone, est une caméra haute résolution, préférentiellement supérieure à 1Méga Pixels. Outre les organes de commande pour propulser et orienter le drone au-dessus du véhicule, le système de pilotage du drone comprend des éléments de réglage et de déclenchement de la caméra haute définition du drone, que le conducteur peut également manipuler aisément depuis sa position de conduite dans le véhicule. L'écran de visualisation est implanté, par exemple, dans une planche de bord du véhicule, de manière à ce que le conducteur puisse visualiser, de façon claire et dans une position confortable, les images prises par la caméra haute définition du drone. Le système de traitement d'image est implanté dans le véhicule. Selon un autre mode de réalisation préféré d'un système selon l'invention, le système de pilotage permettant, d'une part, de déplacer et d'orienter le drone, et d'autre part, de régler et de déclencher la caméra haute définition dudit drone, est inclus dans un boitier électronique indépendant et autonome, pouvant par exemple être un téléphone portable. Dans une position de stockage non opérationnelle, le drone est situé sur le toit du véhicule, à un emplacement précis prévu à cet effet.

Un procédé d'aide à la manoeuvre et au parking d'un véhicule à partir du système ci-dessus décrit, comprend les étapes suivantes : - une étape de pilotage du drone par le conducteur au moyen du système de pilotage, pour faire décoller le drone, le stabiliser au-dessus du véhicule et l'orienter dans l'espace en fonction de l'angle au volant et donc de l'angle de braquage des roues du véhicule lors de la manoeuvre effectuée. Une liaison sans fil permet au véhicule de fournir au drone ce type d'information en provenance du CAN. Pour que le drone soit particulièrement efficace lors de ce procédé, il doit être situé le long d'un axe vertical passant par le centre du véhicule, à une altitude comprise entre 1m et 5m au dessus du toit du véhicule, en fonction de l'environnement du véhicule. En effet, si le véhicule est en plein air cette altitude sera plutôt élevée, et s'il se retrouve dans un espace confiné délimité par un plafond, comme par exemple un parking souterrain, cette altitude n'excédera pas 1m. Le drone est stabilisé le long d'un axe vertical passant par le centre du véhicule, à l'altitude idoine. - une étape de déclenchement de la caméra haute résolution embarquée dans le drone, pour obtenir une image du dessus du véhicule 1, comme l'illustre la figure 4. L'altitude du drone doit être suffisante pour que l'image prise par le moyen d'acquisition couvre une zone suffisamment étendue autour du véhicule de manière à pouvoir observer à la fois le véhicule et une place 2 de parking convoitée, ainsi que l'environnement immédiat dudit véhicule et de ladite place. - une étape de reconstitution par le système de traitement d'images embarqué dans le véhicule, d'une image qui serait issue d'une caméra virtuelle embarquée sur le véhicule, à partir de l'image obtenue avec ledit moyen d'acquisition d'image en continu du drone. En effet, via un traitement informatique de l'image acquise par le moyen d'acquisition d'image du drone, une image, qui serait celle issue d'une caméra embarquée dite caméra virtuelle, au niveau d'un plan placé à la distance focale de ladite caméra par rapport à son point optique, est ainsi reconstituée. De cette manière, en choisissant précisément les coordonnées de l'emplacement de chaque caméra virtuelle sur le véhicule, il devient possible de construire une image reconstituée d'une zone avant du véhicule, d'une zone arrière du véhicule et des zones latérales droite et gauche dudit véhicule. En effet, le système selon l'invention est conçu pour reconstituer une image en provenance, soit d'une caméra avant virtuelle, soit d'une caméra arrière virtuelle, soit de l'une des deux caméras virtuelles qui seraient positionnées au niveau des deux rétroviseurs latéraux du véhicule. - une étape de visualisation sur l'écran par le conducteur du véhicule, de l'image prise par le drone et de l'image reconstituée en provenance d'une caméra virtuelle, dont le positionnement au sein du véhicule est parfaitement identifié. De cette manière, au cours d'une manoeuvre destinée à garer son véhicule, le conducteur visualise sur l'écran et de façon permanente l'image filmée par la caméra du drone, et une image reconstituée en provenance de la caméra virtuelle orientée dans le sens de la manoeuvre. Ainsi, dans un premier temps, si le conducteur amorce une marche arrière pour se garer, il observera sur l'écran de visualisation, l'image globale de son véhicule fournie par le drone, ainsi que l'image reconstituée issue d'une caméra virtuelle arrière, filmant la zone arrière du véhicule. Si, dans un deuxième temps, il doit amorcer une marche avant, il visualisera toujours l'image globale de son véhicule fournie par le drone, ainsi que l'image reconstituée, issue d'une caméra avant virtuelle, filmant la zone avant du véhicule. Ainsi, généralement quatre caméras virtuelles sont retenues et identifiées au niveau du véhicule par leurs coordonnées dans l'espace : une caméra avant, une caméra arrière, et une caméra latérale gauche, et une caméra latérale droite. En supposant que les quatre caméras virtuelles retenues sont une caméra avant, une caméra arrière, une caméra droite et une caméra gauche, l'étape de reconstitution par le système de traitement d'images embarqué dans le véhicule, d'une image qui serait issue de l'une de ces quatre caméras virtuelles, s'effectue en suivant les étapes suivantes : - une étape de sélection d'une zone de l'image obtenue à partir du moyen d'acquisition du drone, comme l'illustre la figure 5. Cette zone est donc, soit une zone avant de l'image, soit une zone arrière de cette image, soit une zone latérale droite ou gauche de ladite image. A titre d'exemple, la figure 5 illustre une zone arrière de ladite image. En se référant aux figures 6 et 7, l'image fournie par le drone est assimilable à un plan 3 horizontal placé à la distance focale de la caméra, par rapport au centre optique 4 de celle-ci. Cette zone sélectionnée est donc également assimilable à une portion dudit plan horizontal. - une première étape de projection de chaque point 5 de ladite zone 3 sur le sol, suivant un axe 6 passant par ledit point 5 et ledit centre optique 4 de la caméra embarquée sur le drone, comme l'indique la figure 7. L'image capturée par la caméra est constituée de « width » pixels à l'horizontale et de « height » pixels à la verticale. Ainsi, pour chaque pixel 5 on trace la droite 6 passant par ledit pixel 5 et le centre optique 4 de la caméra. Cette droite intercepte le sol en un point 7, dont les coordonnées sont connues. - une deuxième étape de projection de chaque point 7 ainsi projeté au niveau du sol vers le point optique 8 de la caméra virtuelle embarquée sur le véhicule comme l'illustre la figure 8.

On peut représenter une caméra virtuelle par un point optique 8 dont les coordonnées sont connues, et un plan focal 9 situé à la distance focale du point optique 8 suivant l'axe 10 de la caméra, faisant un angle avec l'horizontal. Ainsi, la droite 11 reliant le point sol et le point optique 8 de la caméra virtuelle, intercepte le plan vertical 12 situé à la distance focale du point optique 8 en un point portant la référence 13 sur la figure 8. - une étape de reconstitution de l'image au niveau du plan focal 9 de la caméra virtuelle, situé à la distance focale de ladite caméra, à partir des points issus des deux projections précédentes. La droite 11 intercepte le plan focal 9 en un point de coordonnées connues. L'utilisation d'une caméra haute résolution permet d'agrandir la zone utile de l'image et donc de limiter les problèmes liés au phénomène de distorsion.

Sur la vue arrière et les vues de côté prises par des caméras embarquées réelles, comme par exemple, celles illustrées aux figures 2A et 3A, la présence d'éléments de carrosserie dans le champ de vision est utile au conducteur, car ils lui permettent de situer le véhicule par rapport au contexte et de mieux apprécier les distances. Ainsi, dans la vue issue de la caméra arrière, une partie du bouclier doit être visible. Sur les vues de côté, la présence des roues constitue une aide pour le conducteur.

Or, les images reconstituées à partir de l'image prise par la caméra équipant le drone, ne permettent pas a priori d'intégrer ces éléments. Pour parer à cet inconvénient : - Pour la vue arrière on crée une image virtuelle, grâce à des outils de simulation appropriés, de la partie de bouclier visible dans le champ de la caméra et on superpose cette image à l'image calculée de la scène. - Pour les vues de côté, pour un nombre N d'angles au volant, on crée par simulation des images virtuelles de la roue braquée et on superpose cette image à l'image de la scène calculée en fonction de l'angle au volant courant.

Toutes les caractéristiques du procédé qui ont été décrites ci-avant, sont valables pour une situation en plein air, pour laquelle l'altitude du drone au dessus du véhicule ne constitue pas une contrainte pour ledit procédé. Pour une situation impliquant un plafond, lorsque par exemple un conducteur souhaite garer son véhicule dans un parking souterrain, l'altitude du drone au dessus du véhicule est forcément limitée. On passe ainsi d'une altitude d'environ 3 à 4m à une altitude maximale de 1m. Comme le montre la figure 9A, un inconvénient de positionner le drone à une faible altitude au-dessus du véhicule est que, dans la vue prise par la caméra du drone, le pavillon 14 du véhicule 1 apparait de manière très importante, masquant ainsi la présence d'éléments déterminants pouvant influencer la manoeuvre du véhicule. En se référant à la figure 9B, pour s'affranchir de cet inconvénient, la position du drone est décalée latéralement suivant Y, vers le sens de la manoeuvre. Les éléments qui étaient initialement masqués deviennent à nouveau visibles. Néanmoins, ce mode ne permet de reconstituer que deux vues virtuelles au lieu des quatre vues virtuelles, possibles en plein air. En effet, dans le cas de la manoeuvre illustrée à la figure 9B, et qui consiste à reculer vers la droite, seules les vues arrière et droite peuvent être reconstituées. Malgré cette limitation, ces deux vues reconstituées apparaissent suffisantes, pour assister de façon précise et efficace, le conducteur lors de sa manoeuvre pour garer son véhicule.

Claims (10)

1. REVENDICATIONS1. Système d'aide à la manoeuvre et au parking d'un véhicule (1), caractérisé en ce qu'il comprend un drone équipé d'un moyen d'acquisition d'images en continu, un système de traitement d'image, un système de pilotage dudit drone et un écran de visualisation embarqué dans ledit véhicule, et en ce que ledit système de traitement est apte à reconstituer, à partir de l'image prise par le moyen d'acquisition du drone, une image en provenance d'au moins une caméra virtuelle embarquée dans ledit véhicule (1), de manière à ce que le conducteur puisse visualiser sur ledit écran à la fois l'image prise par le moyen d'acquisition du drone et ladite image reconstituée.
2. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système de traitement d'image est apte à reconstituer quatre images en provenance de quatre caméras virtuelles, constituées d'une caméra avant, d'une caméra arrière et de deux caméras latérales, et en ce que l'écran affiche simultanément l'image prise par le moyen d'acquisition du drone et l'image reconstituée en provenance de la caméra virtuelle orientée dans le sens de la manoeuvre.
3. 3. Système selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le drone est équipé d'un moyen de propulsion et d'un moyen d'orientation, et en ce que lesdits deux moyens sont commandés depuis le véhicule (1) par le système de pilotage.
4. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que le moyen de propulsion et le moyen de guidage du drone sont commandés par des organes d'actionnement implantés dans le véhicule (1).
5. 5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le drone est positionné au dessus du véhicule (1), le long d'un axe vertical passant par le centre du véhicule (1), de manière à ce que l'image prise par le moyen d'acquisition dudit drone puisse couvrir l'ensemble de la zone des manoeuvres possibles du véhicule (1).
6. 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le drone est orienté autour de l'axe vertical en fonction de l'angle de braquage du véhicule (1).
7. 7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le moyen d'acquisition d'image du drone est une caméra haute résolution supérieure à 1 Méga Pixels.
8. 8. Procédé d'aide à la manoeuvre et au parking d'un véhicule à partir d'un système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - une étape de pilotage du drone de manière à ce qu'il vienne se positionner au dessus du véhicule (1) à une altitude donnée, - une étape d'acquisition d'une image du véhicule avec le moyen d'acquisition du drone, une fois que le drone s'est stabilisé au dessus du véhicule (1) le long d'un axe vertical passant par le centre dudit véhicule (1), - une étape de reconstitution d'une image issue d'une caméra virtuelle embarquée sur le véhicule (1), au niveau du plan focal (9) de la caméra, situé à la distance focale, à partir de l'image obtenue avec ledit moyen d'acquisition, - une étape de visualisation sur l'écran par le conducteur du véhicule (1) de l'image prise par le drone et de l'image reconstituée.
9. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'étape de reconstitution de l'image comprend : - une étape de sélection d'une zone de l'image prise par le moyen d'acquisition du drone, ladite image étant assimilable à un plan horizontal (3) placé à la distance focale dudit moyen par rapport au centre optique (4) de celui-ci, - une première étape de projection de chaque point (5) de ladite zone sur le sol, suivant un axe (6) passant par ledit point (5) et ledit centre optique (4),- une deuxième étape de projection de chaque point (7) ainsi projeté au niveau du sol, vers le point optique (8) de la caméra virtuelle embarquée sur le véhicule, - une étape de reconstitution de l'image au niveau du plan focal (9) de la caméra virtuelle, situé à la distance focale de la dite caméra, à partir des points issus des deux projections précédentes.
10. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que l'altitude du drone au dessus du véhicule (1) au moment de l'acquisition de l'image est comprise entre 0.5m et 5m par rapport au toit dudit véhicule (1).