DE102011083184A1

DE102011083184A1 - Einparkunterstützungseinrichtung zum Zurücksetzen eines Fahrzeugs in eine Parklücke und Verfahren hierfür

Info

Publication number: DE102011083184A1
Application number: DE102011083184A
Authority: DE
Inventors: Bingchen Wang
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2010-09-24
Filing date: 2011-09-22
Publication date: 2012-03-29
Anticipated expiration: 2031-09-23
Also published as: JP2012066700A; JP5187369B2; CN102416906B; CN102416906A; DE102011083184B4

Abstract

Eine Heckeinparkunterstützungseinrichtung beinhaltet: eine Steuereinrichtung (9) zum Erhalten von rückseitigen, rechtsseitigen und linksseitigen Aufnahmebildern eines Fahrzeugs; und eine Anzeigeeinrichtung (5) zum Anzeigen eines Bilds. Die Steuereinrichtung beinhaltet: eine erste Anzeigesteuereinheit (9, S110, S115) zum Steuern der Anzeigeeinrichtung derart, dass ein erstes, aus dem Rückseitenaufnahmebild erzeugtes Bild angezeigt wird, und eine Führungslinie auf dem ersten Bild angezeigt wird; und eine zweite Anzeigesteuereinheit (9, S140) zum Steuern der Anzeigeeinrichtung derart, dass ein Rechtsseitenbild oder ein Linksseitenbild angezeigt wird, wenn eine Wählhebelposition oder eine Fahrstufe in eine Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung das erste Bild anzeigt. Das Rechtsseitenbild und das Linksseitenbild werden in Übereinstimmung mit dem rechtsseitigen und dem linksseitigen Aufnahmebild derart erzeugt, dass bilds zu einer entsprechenden Seite des Fahrzeugs konvertiert wird.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einparkunterstützungseinrichtung zum Unterstützen eines Fahrers, wenn der Fahrer ein Fahrzeug in eine Parklücke zurücksetzt, und ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers.
Bislang ist eine Einparkunterstützungseinrichtung zum Unterstützen eines Fahrers, wenn der Fahrer ein Fahrzeug in eine Parklücke zurücksetzt, aus zum Beispiel der Druckschrift JP-A-2003-219413 gut bekannt. Die Einparkunterstützungseinrichtung zeigt ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs, welches von einer im Fahrzeug eingebauten Kamera aufgenommen wird.
Wenn der Fahrer das Fahrzeug zurücksetzt und in die Lücke einparkt, verändert sich ein Objekt, welchem der Fahrer Aufmerksamkeit schenken sollte, in Übereinstimmung mit einem Fahrzeugzustand, da der Fahrzeugzustand in Übereinstimmung mit einer Phase des Einparkprozesses geändert wird. Die vorstehende Einparkunterstützungseinrichtung kann jedoch nicht das Bild der Umgebung des Fahrzeugs bzw. das Bild um das Fahrzeug im Ansprechen auf die Objektänderung anzeigen.
In Anbetracht des vorstehend beschriebenen Problems liegt der Erfindung als eine Aufgabe zugrunde, eine Einparkunterstützungseinrichtung zum Unterstützen eines Fahrers, wenn der Fahrer ein Fahrzeug in eine Parklücke zurücksetzt, und ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers, wenn der Fahrer ein Fahrzeug in eine Parklücke zurücksetzt, bereitzustellen. Die Einparkunterstützungseinrichtung schaltet einen Anzeigemodus in Übereinstimmung mit einem Fahrzeugzustand in jeder Phase des Einparkprozesses um.
In Übereinstimmung mit einem ersten Aspekt der Erfindung beinhaltet eine Heckeinparkunterstützungseinrichtung zum Anzeigen einer Führungslinie, wenn ein Fahrer zurücksetzt und ein Fahrzeug einparkt: eine Steuereinrichtung zum Erhalten eines Rückseitenaufnahmebilds, eines Rechtsseitenaufnahmebilds und eines Linksseitenaufnahmebilds, wobei das Rückseitenaufnahmebild eine Rückseite des Fahrzeugs zeigt, das Rechtsseitenaufnahmebild eine rechte Seite des Fahrzeugs zeigt, und das Linksseitenaufnahmebild eine linke Seite des Fahrzeugs zeigt; und eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen eines Bilds in Übereinstimmung mit einem Steuerungsprozess der Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung beinhaltet: eine erste Anzeigesteuereinheit zum Steuern der Anzeigeeinrichtung derart, dass ein erstes Bild angezeigt wird, welches in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, und eine Führungslinie auf dem ersten Bild angezeigt wird, wobei die Führungslinie eine erwartete Bewegungsbahn eines Rads des Fahrzeugs zeigt, wenn sich das Fahrzeug bewegt; und eine zweite Anzeigesteuereinheit zum Steuern der Anzeigeeinrichtung derart, dass zumindest ein Rechtsseitensichtbild oder ein Linksseitensichtbild angezeigt wird, wenn eine Wählhebelposition oder eine Fahrstufe des Fahrzeugs in eine Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung das erste Bild anzeigt. Das Rechtsseitensichtbild wird in Übereinstimmung mit dem Rechtsseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Rechtsseitenaufnahmebilds zu einer rechten Seite des Fahrzeugs konvertiert wird, und das Linksseitensichtbild wird in Übereinstimmung mit dem Linksseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Linksseitenaufnahmebilds zu einer linken Seite des Fahrzeugs konvertiert wird.
Die vorstehende Einrichtung stellt das erste Bild bereit, das aus dem Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, bevor die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, so dass der Fahrer eine positionelle Beziehung zwischen dem Fahrzeug und einer das Fahrzeug umgebenden Außenseite bzw. einer Außenseite um das Fahrzeug erkennen kann. Nachdem die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht ist, d. h. wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, stellt die Einrichtung das Rechtsseitensichtbild oder das Linksseitensichtbild bereit, da es für den Fahrer wichtig ist, mit rechten und linken hinteren Enden des Fahrzeugs nicht mit einem Hindernis zu kollidieren. Folglich schaltet die Einrichtung den Anzeigemodus in Übereinstimmung mit dem Fahrzeugzustand in jeder Phase des Einparkprozesses um.
In Übereinstimmung mit einem zweiten Aspekt der Erfindung beinhaltet eine Heckeinparkunterstützungseinrichtung zum Anzeigen einer Führungslinie, wenn ein Fahrer zurücksetzt und ein Fahrzeug einparkt: eine Steuereinrichtung zum Erhalten eines Rückseitenaufnahmebilds, eines Rechtsseitenaufnahmebilds und eines Linksseitenaufnahmebilds, wobei das Rückseitenaufnahmebild eine Rückseite des Fahrzeugs zeigt, das Rechtsseitenaufnahmebild eine rechte Seite des Fahrzeugs zeigt, und das Linksseitenaufnahmebild eine linke Seite des Fahrzeugs zeigt; und eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen eines Bilds in Übereinstimmung mit einem Steuerungsprozess der Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung beinhaltet: eine erste Anzeigesteuereinheit zum Steuern der Anzeigeeinrichtung derart, dass ein erstes Bild angezeigt wird, welches in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, und eine Führungslinie auf dem ersten Bild angezeigt wird, wobei die Führungslinie eine erwartete Bewegungsbahn eines Rads des Fahrzeugs zeigt, wenn sich das Fahrzeug bewegt; und eine zweite Anzeigesteuereinheit zum Steuern der Anzeigeeinrichtung derart, dass zumindest ein Rechtsseitensichtbild oder ein Linksseitensichtbild hervorgehoben wird, wenn eine Wählhebelposition oder eine Fahrstufe des Fahrzeugs in eine Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung das erste Bild anzeigt. Das Rechtsseitensichtbild wird in Übereinstimmung mit dem Rechtsseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Rechtsseitenaufnahmebilds zu einer rechten Seite des Fahrzeugs konvertiert wird, und das Linksseitensichtbild wird in Übereinstimmung mit dem Linksseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Linksseitenaufnahmebilds zu einer linken Seite des Fahrzeugs konvertiert wird.
Die vorstehende Einrichtung stellt das erste Bild bereit, das aus dem Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, bevor die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, so dass der Fahrer eine positionelle Beziehung zwischen dem Fahrzeug und einer das Fahrzeug umgebenden Außenseite bzw. einer Außenseite um das Fahrzeug erkennen kann. Nachdem die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht ist, d. h. wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, hebt die Einrichtung das Rechtsseitensichtbild oder das Linksseitensichtbild hervor, da es für den Fahrer wichtig ist, mit rechten und linken hinteren Enden des Fahrzeugs nicht mit einem Hindernis zu kollidieren. Folglich schaltet die Einrichtung den Anzeigemodus in Übereinstimmung mit dem Fahrzeugzustand in jeder Phase des Einparkprozesses um.
In Übereinstimmung mit einem dritten Aspekt der Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Anzeigen einer Führungslinie, wenn ein Fahrer zurücksetzt und ein Fahrzeug einparkt, die Schritte: Steuern einer Anzeigeeinrichtung derart, dass ein erstes Bild angezeigt wird, welches in Übereinstimmung mit einem eine Rückseite des Fahrzeugs zeigenden Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, und eine Führungslinie auf dem ersten Bild angezeigt wird, wobei die Führungslinie eine erwartete Bewegungsbahn eines Rads des Fahrzeugs zeigt, wenn sich das Fahrzeug bewegt; und Steuern der Anzeigeeinrichtung derart, dass zumindest ein Rechtseitensichtbild oder ein Linksseitensichtbild hervorgehoben wird, wenn eine Wählhebelposition oder eine Fahrstufe des Fahrzeugs in eine Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung das erste Bild anzeigt. Das Rechtsseitensichtbild wird in Übereinstimmung mit einem Rechtsseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Rechtsseitenaufnahmebilds zu einer rechten Seite des Fahrzeugs konvertiert wird, und das Rechtsseitenaufnahmebild zeigt eine rechte Seite des Fahrzeugs. Das Linksseitensichtbild wird in Übereinstimmung mit einem Linksseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Linksseitenaufnahmebilds zu einer linken Seite des Fahrzeugs konvertiert wird, und das Linksseitenaufnahmebild zeigt eine linke Seite des Fahrzeugs.
Das vorstehende Verfahren stellt das erste Bild bereit, das aus dem Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, bevor die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, so dass der Fahrer eine positionelle Beziehung zwischen dem Fahrzeug und einer das Fahrzeug umgebenden Außenseite erkennen kann. Nachdem die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht ist, d. h. wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, hebt das Verfahren das Rechtsseitensichtbild oder das Linksseitensichtbild hervor, da es für den Fahrer wichtig ist, mit rechten und linken hinteren Enden des Fahrzeugs nicht mit einem Hindernis zu kollidieren. Folglich sorgt das Verfahren dafür, dass der Anzeigemodus in Übereinstimmung mit dem Fahrzeugzustand in jeder Phase des Einparkprozesses umgeschaltet wird.
Die vorstehenden sowie weiteren Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung sind der nachfolgenden detaillierten Beschreibung mit Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen besser entnehmbar. Es zeigen:
1 ein Diagramm, das eine Einparkunterstützungseinrichtung gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel zeigt;
2 ein Diagramm, das eine Anordnung von Kameras, Radarsensoren und einer Anzeigeeinrichtung in einem Fahrzeug zeigt;
3 ein Diagramm, das ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zeigt, der von einer ein Bild zusammensetzenden elektronischen Steuereinheit ausgeführt wird;
4 ein Diagramm, das einen Anzeigebildschirm zeigt, wenn die Einrichtung damit beginnt, einen Rückwärtseinparkprozess eines Fahrers zu unterstützen;
5 ein Diagramm, das einen Anzeigebildschirm zeigt, wenn der Fahrer damit aufhört, das Fahrzeug vorwärts zu fahren;
6 ein Diagramm, das einen Anzeigebildschirm zeigt, wenn der Fahrer damit beginnt, ein Lenkrad zu drehen;
7 ein Diagramm, das einen Anzeigebildschirm zeigt, wenn der Fahrer das Lenkrad ausreichend dreht;
8 ein Diagramm, das einen Anzeigebildschirm zeigt, wenn der Fahrer damit beginnt, das Fahrzeug vorwärts zu fahren;
9 ein Diagramm, das einen Anzeigebildschirm zeigt, wenn der Fahrer einen Wählhebel in eine Rückwärtsposition bringt;
10 ein Diagramm, das einen Anzeigebildschirm zeigt, wenn das Fahrzeug so positioniert ist, dass es parallel zu einer Parkbegrenzungslinie ist, vor dem Umschalten des Bilds;
11 ein Diagramm, das einen Anzeigebildschirm zeigt, wenn das Fahrzeug so positioniert ist, dass es parallel zu der Parkbegrenzungslinie ist, nach dem Umschalten des Bilds;
12 ein Diagramm, das einen Anzeigebildschirm zeigt, wenn das Fahrzeug entlang der Parkbegrenzungslinie gerade zurückgesetzt wird;
13 ein Diagramm, das einen anderen Anzeigebildschirm in Schritt S140 zeigt;
14 ein Diagramm, das einen anderen Anzeigebildschirm in Schritt S140 zeigt; und
15 ein Diagramm, das einen anderen Anzeigebildschirm in Schritt S140 zeigt.
1 zeigt eine Einparkunterstützungseinrichtung 10 gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel, wenn ein Fahrer eines Fahrzeugs zurücksetzt und das Fahrzeug in eine Parklücke einparkt. Die Einparkunterstützungseinrichtung 10 ist an dem Fahrzeug verbaut. Wenn der Fahrer zurücksetzt und das Fahrzeug in die Parklücke einparkt, zeigt die Einrichtung 10 ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs bzw. ein Bild um das Fahrzeug herum an. Die Einrichtung 10 beinhaltet eine vordere Kamera bzw. Front- oder Vorderseitenkamera 1, eine hintere Kamera bzw. eine Rückseitenkamera 2, eine linke Kamera bzw. eine Linksseitenkamera 3, eine rechte Kamera bzw. eine Rechtsseitenkamera 4, eine Anzeigeeinrichtung 5, eine Bedien- bzw. Betriebseinheit 6, einen rechtsseitigen Sonar- bzw. Radarsensor 7a, einen linksseitigen Sonar- bzw. Radarsensor 7b, eine Fahrzeuginformation-Ausgabeeinheit 8, und eine ein Bild zusammensetzende elektronische Steuereinheit (ECU) 9 als eine Steuereinrichtung.
2 zeigt eine Anordnung der Vorderseitenkamera 1, der Rückseitenkamera 2, der Linksseitenkamera 3, der Rechtsseitenkamera 4, der Anzeigeeinrichtung 5, des rechtsseitigen Radarsensors 7a, und des linksseitigen Radarsensors 7b, die an einem Fahrzeug 20 angebracht sind. Hierbei repräsentiert eine obere Seite eine obere Seite des Fahrzeugs 20, repräsentiert eine untere Seite eine untere Seite des Fahrzeugs 20, repräsentiert eine rechte Seite eine rechte Seite des Fahrzeugs 20, repräsentiert eine linke Seite eine linke Seite des Fahrzeugs 20, repräsentiert eine vordere Seite bzw. Frontseite eine Vorderseite bzw. Frontseite des Fahrzeugs 20, und repräsentiert eine hintere Seite eine Rückseite bzw. eine Heckseite des Fahrzeugs 20.
Die Vorderseitenkamera 1 ist eine Weitwinkelkamera. Die Vorderseitenkamera 1 ist derart an einer Vorderseite des Fahrzeugs 20 angebracht, dass die Kamera 1 wiederholt ein Bild eines vorderen Bereichs und der Vorderseite des Fahrzeugs 20 aufnimmt. Die Kamera 1 liefert aufeinanderfolgend bzw. fortlaufend ein Vorderseitenbild des Fahrzeugs an die elektronische Steuereinheit 9.
Die Rückseitenkamera 2 ist eine Weitwinkelkamera. Die Rückseitenkamera 2 ist derart an einer Rückseite des Fahrzeugs 20 angebracht, dass die Kamera 2 wiederholt ein Bild eines hinteren Bereichs und der Rückseite des Fahrzeugs 20 aufnimmt. Im Einzelnen ist die Rückseitenkamera 2 an einem hinteren Gepäckabteil des Fahrzeugs 20, einem hinteren Ende eines Daches des Fahrzeugs 20 oder dergleichen verbaut. Die Kamera 2 liefert aufeinanderfolgend bzw. fortlaufend ein Rückseitenbild des Fahrzeugs an die elektronische Steuereinheit 9.
Die Rechtsseitenkamera 3 ist an einer rechten Seite des Fahrzeugs 20 angeordnet. Im Einzelnen ist die Kamera 3 zum Beispiel an einer Unterseite eines rechtsseitigen Türspiegels des Fahrzeugs 20 angebracht. Die Kamera 3 nimmt wiederholt ein Bild eines Bereichs auf der rechten Seite und die rechte Seite des Fahrzeugs 20 auf. Die Kamera 3 liefert aufeinanderfolgend bzw. fortlaufend ein Rechtsseitenbild des Fahrzeugs 20 an die elektronische Steuereinheit 9. Die Rechtsseitenkamera 3 ist eine Weitwinkelkamera, so dass ein Aufnahmebereich der Rechtsseitenkamera 3 einen rechtsseitigen vorderen Bereich, einen rechtsseitigen Bereich und einen rechtsseitigen hinteren Bereich beinhaltet.
Die Linksseitenkamera 4 ist an einer linken Seite des Fahrzeugs 20 angeordnet. Im Einzelnen ist die Kamera 4 zum Beispiel an einer Unterseite eines linksseitigen Türspiegels des Fahrzeugs 20 angebracht. Die Kamera 4 nimmt wiederholt ein Bild eines Bereichs auf der linken Seite und die linke Seite des Fahrzeugs 20 auf. Die Kamera 4 liefert aufeinanderfolgend bzw. fortlaufend ein Linksseitenbild des Fahrzeugs 20 an die elektronische Steuereinheit 9. Die Linksseitenkamera 4 ist eine Weitwinkelkamera, so dass ein Aufnahmebereich der Linksseitenkamera 4 einen linksseitigen vorderen Bereich, einen linksseitigen Bereich und einen linksseitigen hinteren Bereich beinhaltet.
Die Anzeigeeinrichtung 5 ist in einem Insassenabteil bzw. Innenraum des Fahrzeugs 20 angeordnet. Die Anzeigeeinrichtung 5 anzeigt und zeigt einem Passagier, wie beispielsweise einem Fahrer des Fahrzeugs, der auf einem Sitz des Fahrzeugs 20 sitzt, ein Bild. Wie in 2 gezeigt ist, ist die Anzeigeeinrichtung 5 zum Beispiel in einer Mitte einer Armaturentafel im Innenraum angeordnet.
Die Bedien- oder Betriebseinheit 6 beinhaltet zum Beispiel eine Drucktaste, welche von dem Passagier des Fahrzeugs 20 betätigt wird. Die Betriebseinheit 6 gibt in Übereinstimmung mit einem Betriebsablauf der Einheit 6 ein Signal an die elektronische Steuereinheit 9 aus.
Der rechtsseitige Rückseiten-Radarsensor 7a ist an einem rechtsseitigen hinteren Ende des Fahrzeugs 20 angebracht. Der Sensor 7a sendet eine Schallwelle aus und empfängt die Schallwelle (wieder), so dass der Sensor 7a ein Hindernis erfasst, das sich in der Nähe des Fahrzeugs 20 auf der rechten hinteren Seite befindet. Der Sensor 7a gibt in Übereinstimmung mit einem Erfassungsergebnis ein Signal an die elektronische Steuereinheit 9 aus.
Der linksseitige hintere Radarsensor 7b ist an einem linksseitigen hinteren Ende des Fahrzeugs 20 angebracht. Der Sensor 7b sendet eine Schallwelle aus und empfängt die Schallwelle (wieder), so dass der Sensor 7b ein Hindernis erfasst, das sich in der Nähe des Fahrzeugs 20 auf der linken hinteren Seite befindet. Der Sensor 7b gibt in Übereinstimmung mit einem Erfassungsergebnis ein Signal an die elektronische Steuereinheit 9 aus.
Die Fahrzeuginformation-Ausgabeeinheit 8 erhält Information mit Bezug zu Verhalten und Zuständen bzw. Bedingungen des Fahrzeugs 20 von verschiedenen Sensoren des Fahrzeugs 20. Ferner gibt die Einheit 8 Information an die elektronische Steuereinheit 9 aus. Die Information bezieht sich auf eine Wählhebelposition des Fahrzeugs 20 oder eine Fahrstufe des Fahrzeugs 20, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, einen Lenkradwinkel des Fahrzeugs 20, eine Drehrichtung des Lenkrads, wie beispielsweise eine Linksdrehung oder eine Rechtsdrehung des Lenkrads und dergleichen. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Lenkradwinkel mit null Grad als eine Lenkradposition zum geradeaus Führen des Fahrzeugs definiert. Auch dann, wenn der Fahrer das Lenkrad nach rechts dreht, und auch dann, wenn der Fahrer das Lenkrad nach links dreht, ist der Lenkradwinkel positiv.
Die elektronische Steuereinheit 9 erhält das Vorderseitenbild, das wiederholt von der Vorderseitenkamera 1 ausgegeben wird, das Rückseitenbild, das wiederholt von der Rückseitenkamera 2 ausgegeben wird, das Rechtsseitenbild, das wiederholt von der Rechtsseitenkamera 2 ausgegeben wird, und das Linksseitenbild, das wiederholt von der Linksseitenkamera 4 ausgegeben wird. Unter Verwendung der Bilder steuert die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass verschiedene Anzeigebildschirme angezeigt werden.
Die elektronische Steuereinheit 9 zum Durchführen der vorstehenden Funktionen beinhaltet einen Mikrocomputer mit einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU), einem Direktzugriffspeicher (RAM) und einem Festspeicher (ROM). In diesem Fall führt die zentrale Verarbeitungseinheit ein in dem Festspeicher gespeichertes Programm aus, so dass die elektronische Steuereinheit 9 einen bestimmten Prozess durchführt. Während des Prozesses liest die elektronische Steuereinheit 9 Information aus dem Direktzugriffspeicher und dem Festspeicher aus, erhält die elektronische Steuereinheit 9 Signale von den Kameras 1 bis 4, den Sensoren 7a, 7b und der Fahrzeuginformation-Ausgabeeinheit 8, und steuert die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinheit 5.
Der Festspeicher in der elektronische Steuereinheit 9 speichert Information über Spezifikationen des Fahrzeugs 20, wie beispielsweise eine Breite W, eine Länge L, einen Radstand A und dergleichen. Ferner speichert der Festspeicher in der elektronische Steuereinheit 9 eine (Zuordnungs-)Tabelle bzw. ein Kennfeld, die bzw. das eine Beziehung zwischen dem Lenkradwinkel und einem Drehdurchmesser bzw. Spurkreisdurchmesser jedes Rads in einem Fall, in dem sich das Fahrzeug mit geringer Geschwindigkeit unter Beibehaltung des Lenkradwinkels bewegt.
Nachstehend wird der Prozess der Einrichtung 10 zum Unterstützen des Fahrers, wenn der Fahrer zurücksetzt und das Fahrzeug 20 in die Parklücke einparkt, erklärt. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm des Rückwärtseinparkunterstützungsprozesses, der von der elektronischen Steuereinheit 9 in Übereinstimmung mit dem Programm ausgeführt wird. Die elektronische Steuereinheit 9 beginnt, den Prozess in 3 auszuführen, wenn die elektronische Steuereinheit 9 aktiviert wird. In Schritt S110 ermittelt die elektronische Steuereinheit 9, ob die Einrichtung 10 damit beginnt, den Rückwärtseinparkunterstützungsprozess auszuführen. Folglich wartet die Einrichtung 10 in Bereitschaft, bis die elektronische Steuereinheit 9 ermittelt, dass die Einrichtung 10 damit beginnt, den Rückwärtseinparkunterstützungsprozess auszuführen.
Der Fahrer des Fahrzeugs 20 bringt das Fahrzeug in die Nähe eines Parkplatzes. Dann betätigt der Fahrer die Betriebseinheit bzw. Bedieneinheit 6, um den Rückwärtseinparkunterstützungsprozess zu beginnen. Dann ermittelt die elektronische Steuereinheit 9 in Übereinstimmung mit der Bedienung, dass die Einrichtung 10 damit beginnt, den Rückwärtseinparkunterstützungsprozess auszuführen. Sie geht zu Schritt S110 über.
In Schritt S110 steuert die elektronische Steuereinheit 9 auf der Grundlage der von den Kameras 1 bis 4 erhaltenen Bilder, wie in 4 gezeigt, die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass ein Bild einer Ansicht von oben 31 als ein Bild aus der Vogelperspektive und ein Rückseitensichtbild 32 angezeigt werden. 4 zeigt einen Anzeigebildschirm, wenn der Fahrer das Fahrzeug vorwärts bzw. in Vorwärtsrichtung fährt.
Unter der vorstehenden Steuerung erzeugt die elektronische Steuereinheit 9 wiederholt das Bild der Ansicht von oben 31 und das Rückseitensichtbild 32 auf der Grundlage der gegenwärtigen Aufnahmebilder, die wiederholt von den Kameras 1 bis 4 erhalten werden. Die elektronische Steuereinheit 9 steuert die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass das Anzeigen des Bilds der Ansicht von oben 31 und des Rückseitensichtbilds 32 auf einem Anzeigebildschirm 30 fortgesetzt wird.
Das Bild der Ansicht von oben 31 ist ein Bild derart, dass ein virtueller Blickpunkt oberhalb des Fahrzeugs 20 festgelegt wird, und das Bild der Ansicht von oben 31 wird durch Aufnehmen des Fahrzeugs 20 und eines das Fahrzeug 20 umgebenden Bereichs ausgehend von dem virtuellen Blickpunkt erhalten. Die elektronische Steuereinheit 9 führt einen konventionellen Blickpunkt-Konvertierungsprozess in Bezug auf das gegenwärtige Vorderseitenbild, das gegenwärtige Rückseitenbild, das gegenwärtige Rechtsseitenbild und das gegenwärtige Linksseitenbild durch, welche von den Kameras 1 bis 4 erhalten werden, so dass jedes Bild zu einem Bild gesehen bzw. in eine Bildbetrachtung ausgehend von dem virtuellen Blickpunkt konvertiert oder umgewandelt wird. Dann synthetisiert bzw. setzt die elektronische Steuereinheit 9 die konvertierten Bilder entsprechend zu dem gegenwärtigen Vorderseitenbild, dem gegenwärtigen Rückseitenbild, dem gegenwärtigen Rechtsseitenbild und dem gegenwärtigen Linksseitenbild zusammen. Ferner synthetisiert die elektronische Steuereinheit 9 ein Vorlagenbild des Fahrzeugs 20, das zuvor in dem Festspeicher gespeichert wurde, mit den zusammengesetzten und konvertierten Bildern, so dass das Bild der Ansicht von oben erhalten wird. Das Vorlagenbild des Fahrzeugs 20 ist ein von dem virtuellen Blickpunkt aus gesehenes Bild des Fahrzeugs 20.
Das Rückseitensichtbild 32 wird durch Korrigieren einer Verzerrung des von der Rückseitenkamera 2 erhaltenen Rückseitenbilds erhalten. Wenn die elektronische Steuereinheit 9 das Rückseitensichtbild 32 erzeugt, kann bzw. braucht die elektronische Steuereinheit 9 den Blickpunktkonvertierungsprozess nicht durchführen. In diesem Fall wird der Blickpunkt des Rückseitensichtbilds 32 an einer Position der Rückseitenkamera 2 angeordnet. Im Einzelnen wird der Blickpunkt des Rückseitensichtbilds 32 in einer Mitte des hinteren Endes des Fahrzeugs 20 angeordnet.
Ferner steuert die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass mit dem Anzeigen eines Anzeigeführungsbilds 33 begonnen wird. Das Anzeigeführungsbild 33 beinhaltet ein Fahrzeugpiktogramm, das das Fahrzeug 20 repräsentiert, und ein Anzeigebereichpiktogramm, das einen vorbestimmten rückseitigen Bereich repräsentiert. Wenn der Fahrer das Anzeigeführungsbild 33 sieht, erkennt der Fahrer, dass das Rückseitensichtbild 32 den rückseitigen Bereich des Fahrzeugs 20 zeigt. Im Einzelnen erkennt der Fahrer den das Anzeigebereichpiktogramm repräsentierenden Bildbereich.
Dann führt die elektronische Steuereinheit 9 in Schritt S115 einen Führungslinien-Anzeigesteuerschritt aus. Hierbei steuert, während die elektronische Steuereinheit 9 den Führungslinien-Anzeigesteuerschritt ausführt, die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass das Anzeigen des Bilds der Ansicht von oben 31, des Rückseitensichtbilds 32 und des Anzeigeführungsbilds 33 fortgesetzt wird. In dem Führungslinien-Anzeigesteuerschritt steuert die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass zwei horizontale Führungslinien 41 auf dem Anzeigeführungsbild 33 angezeigt werden. Die horizontalen Führungslinien 41 verlaufen senkrecht zu einer Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 20. Ferner sind die horizontalen Führungslinien 41 auf dem Bild der Ansicht von oben 31 fixiert. Eine Breite jeder horizontalen Führungslinie 41 ist gleich einer Breite des Fahrzeugs 20 auf dem Bild der Ansicht von oben 31. Hierbei bedeutet die Fixierung der horizontalen Führungslinien 41 an dem Bild 31, dass die Position der horizontalen Führungslinien 41 auf dem Bild auch dann nicht geändert wird, wenn sich das Fahrzeug bewegt und sich der Aufnahmebereich jeder Kamera 1 bis 4 ändert. Hierbei sind in 4 zwei horizontale Führungslinien 41 nur auf der linken Seite des Fahrzeugs 20 gezeigt. Alternativ können die Linien 41 auf der rechten Seite des Fahrzeugs 20 gezeigt werden. Alternativ können die Linien 41 auf beiden Seiten des Fahrzeugs 20 gezeigt sein.
Der Fahrer steuert das Fahrzeug unter Betrachten der horizontalen Führungslinien 41 so, dass vordere und hintere Positionen des Fahrzeugs 20 angeglichen bzw. ausgerichtet werden. Der Fahrer bewegt das Fahrzeug 20 vorwärts, bis beide der horizontalen Führungslinien 41 in dem Parkplatz angeordnet sind. Wenn beide der horizontalen Führungslinien 41 in dem Parkplatz angeordnet sind, hält der Fahrer das Fahrzeug 20 an, wie in 5 gezeigt ist.
Dann beginnt der Fahrer unter Vorwärtssteuern bzw. Vorwärtsfahren des Fahrzeugs 20 das Lenkrad so zu drehen, dass die Rückseite des Fahrzeugs dem Parkplatz zugewandt ist. Die elektronische Steuereinheit 9 ermittelt in Schritt S115 auf der Grundlage der Information über die Fahrgeschwindigkeit und den Lenkradwinkel, erhalten von der Fahrzeuginformation-Ausgabeeinheit 8, ob das Fahrzeug anhält, und der Lenkradwinkel einen vorbestimmten Schwellenwert A überschreitet. Der vorbestimmte Schwellenwert A ist zum sicheren Erfassen des Beginns des Drehens des Lenkrads festgelegt. Wenn die elektronische Steuereinheit 9 ermittelt, dass das Fahrzeug anhält, und der Lenkradwinkel den vorbestimmten Schwellenwert A überschreitet, wie in 6 gezeigt ist, steuert die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass die horizontalen Führungslinien 41 gelöscht bzw. entfernt werden und eine Vorwärtsführungslinie 42 dem Bild der Ansicht von oben 31 überlagert wird. Alternativ kann die Anzeigeeinrichtung 5 die Vorwärtsführungslinie 42 auf dem Rückseitenbild 32 anzeigen. 6 zeigt einen Anzeigebildschirm dann, wenn der Fahrer damit beginnt, das Lenkrad zu drehen.
Die Vorwärtsführungslinie 42 zeigt eine erwartete Bewegungsbahn eines Paars von Vorderrädern des Fahrzeugs 20, wenn sich das Fahrzeug 20 mit einer geringen Geschwindigkeit unter Beibehaltung des gegenwärtigen Lenkradwinkels vorwärts bewegt. Die Vorwärtsführungslinie 42 wird auf der Grundlage eines konventionellen Ackerman-Modells unter Verwendung einer Tabelle, welche eine Beziehung zwischen dem Lenkradwinkel und einem Drehradius jedes Rads in einem Fall zeigt, in dem sich das Fahrzeug unter Beibehaltung des entsprechenden Lenkradwinkels mit geringer Geschwindigkeit bewegt, berechnet. Ferner wird dann, wenn der Fahrer damit fortfährt, das Lenkrad zu drehen, die vordere Führungslinie 42 in Übereinstimmung mit der Änderung des Lenkradwinkels geändert.
Wenn der Lenkradwinkel einen vorbestimmten Schwellenwert B, welcher größer ist als der Schwellenwert A, überschreitet, ermittelt die elektronische Steuereinheit 9, dass der Lenkradwinkel den Schwellenwert B überschreitet. Wie in 7 gezeigt ist, steuert die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass eine Rückwärtsführungslinie 43 auf dem Bild der Ansicht von oben 31 angezeigt wird. Alternativ kann die Rückwärtsführungslinie 43 dem Rückseitensichtbild 32 überlagert werden.
Die Rückwärtsführungslinie 43 zeigt eine erwartete Bewegungsbahn eines Paars von Hinterrädern des Fahrzeugs 20, wenn sich das Fahrzeug 20 mit einer geringen Geschwindigkeit rückwärts bewegt, unter einer Bedingung, dass der Fahrer das Lenkrad maximal entgegengesetzt bzw. bis zu einem maximal Entgegengesetzten des Lenkradwinkels in Schritt S115 dreht. Die Rückwärtsführungslinie 43 wird auf der Grundlage des konventionellen Ackerman-Modells unter Verwendung der Tabelle, welche die Beziehung zwischen dem maximalen Lenkradwinkel und einem Drehradius jedes Rads in einem Fall zeigt, in dem sich das Fahrzeug unter Beibehaltung des maximalen Lenkradwinkels mit geringer Geschwindigkeit bewegt, berechnet. Die Tabelle wird vorab in dem Festspeicher gespeichert.
Somit ist der Führungslinien-Anzeigesteuerprozess in Schritt S115 abgeschlossen. Danach werden die Vorwärtsführungslinie 42 und die Rückwärtsführungslinie 43 kontinuierlich auf dem Bild der Ansicht von oben 31 angezeigt.
Nach Schritt S115 ermittelt die elektronische Steuereinheit 9 in Schritt S120, ob die Wählhebelposition oder die Fahrstufe in die Rückwärtsposition gebracht ist. Wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe in die Rückwärtsposition gebracht ist, geht sie zu Schritt S130 über. Wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe nicht in die Rückwärtsposition gebracht ist, wird Schritt S120 wiederholt ausgeführt. In Schritt S130 ermittelt die elektronische Steuereinheit 9, ob der Lenkradwinkel einen Schwellenwert TH1 unterschreitet, unter einer Bedingung, dass das Lenkrad entgegengesetzt zu dem Lenkradwinkel zu der Zeit, zu der die Anzeigeeinrichtung 5 damit beginnt, die Rückwärtsführungslinie 43 anzuzeigen, gedreht wird. Wenn der Lenkradwinkel den Schwellenwert TH1 überschreitet, wird zu Schritt S140 fortgeschritten. Wenn der Lenkradwinkel den Schwellenwert TH1 nicht überschreitet, wird zu Schritt S120 zurückgekehrt. Im Einzelnen wartet die elektronische Steuereinheit 9 in den Schritten S120, S130 in Bereitschaft, bis die Wählhebelposition in die Rückwärtsposition gebracht ist und der Lenkradwinkel den Schwellenwert TH1 überschreitet. Der Schwellenwert TH1 ist zum sicheren Ermitteln des maximalen Lenkradwinkels festgelegt.
Nachdem der Fahrer das Lenkrad ausreichend gedreht hat, wie in 7 gezeigt ist, bewegt der Fahrer das Fahrzeug 20 unter Beibehaltung des gegenwärtigen Lenkradwinkels vorwärts, wie in 8 gezeigt ist. Der Fahrer bewegt das Fahrzeug 20 vorwärts, bis die Rückwärtsführungslinie 43 in dem Zielparkplatz bzw. Zielparkraum angeordnet ist. Hierbei ist eine Position, an welcher die Rückwärtsführungslinie 43 in dem Zielparkplatz angeordnet ist, als eine Rückwärtsfahr-Anfangsposition definiert.
Wenn der Fahrer ermittelt, dass die Rückwärtsführungslinie 43 in dem Zielparkplatz angeordnet ist, schaltet der Fahrer die Wählhebelposition oder die Fahrstufe aus der Vorwärtsposition in die Rückwärtsposition. Ferner dreht der Fahrer das Lenkrad maximal in die entgegengesetzte Richtung. In diesem Fall lauten die Ermittlungen in den Schritten S120, S130 ”JA”, und wird bei Schritt S140 fortgefahren.
In Schritt S140 steuert die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass das Rückseitensichtbild 32 gelöscht bzw. entfernt wird, um das Bild der Ansicht von oben 31 in der Mitte des Anzeigeschirms 30 anzuzeigen, und um ein Rechtsseitensichtbild 34 und ein Linksseitensichtbild 35 anzuzeigen.
In Übereinstimmung mit der vorstehenden Steuerung der elektronischen Steuereinheit 9 erzeugt die elektronische Steuereinheit 9 wiederholt das Bild der Ansicht von oben 31, das Rechtsseitensichtbild 34 und das Linksseitensichtbild 35 auf der Grundlage der neuesten Aufnahmebilder, die von den Kameras 1 bis 4 empfangen werden. Ferner steuert die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass das Bild der Ansicht von oben 31, das Rechtsseitenbild 34 und das Linksseitensichtbild 35 wiederholt auf dem Anzeigebildschirm 30 verschoben wird.
Das Rechtsseitenbild 34 wird ausgehend von dem Vorderseitenaufnahmebild, dem Rückseitenaufnahmebild, dem Rechtsseitenaufnahmebild und dem Linksseitenaufnahmebild aus nur dem Rechtsseitenaufnahmebild erzeugt, damit der Blickpunkt auf der rechtsseitigen Position des Fahrzeugs 20 liegt.
Die elektronische Steuereinheit 9 gewinnt ein gewisses Bereichbild des neuesten von der Rechtsseitenkamera 3 erhaltenen Rechtsseitenaufnahmebilds, welches dem rechtsseitigen hinteren Bereich des Fahrzeugs 20 entspricht, korrigiert eine Verzerrung des gewonnenen Bereichbilds, und konvertiert einen Blickpunkt des gewonnenen Bereichbilds so, dass das Rechtsseitensichtbild 34 erzeugt wird.
In dem Blickpunkt-Konvertierungsprozess wird der Blickpunkt an einer Position des rechtsseitigen Türspiegels angeordnet. Eine Konvertierungsmatrix in dem Blickpunkt-Konvertierungsprozess kann vorab aus der Anbringungsposition der Rechtsseitenkamera 3 und der Position des rechtsseitigen Türspiegels in Bezug auf die Karosserie bzw. den Aufbau des Fahrzeugs 20 bestimmt werden. Die Konvertierungsmatrix wird vorab in dem Festspeicher der elektronischen Steuereinheit 9 gespeichert.
Das Linksseitenbild 35 wird ausgehend von dem Vorderseitenaufnahmebild, dem Rückseitenaufnahmebild, dem Rechtsseitenaufnahmebild und dem Linksseitenaufnahmebild aus nur dem Linksseitenaufnahmebild erzeugt, damit der Blickpunkt auf der linksseitigen Position des Fahrzeugs 20 liegt.
Die elektronische Steuereinheit 9 gewinnt ein gewisses Bereichbild des neuesten von der Linksseitenkamera 4 erhaltenen Linksseitenaufnahmebilds, welches dem linksseitigen hinteren Bereich des Fahrzeugs 20 entspricht, korrigiert eine Verzerrung des gewonnenen Bereichbilds, und konvertiert einen Blickpunkt des gewonnenen Bereichbilds so, dass das Linksseitensichtbild 35 erzeugt wird.
In dem Blickpunkt-Konvertierungsprozess wird der Blickpunkt an einer Position des linksseitigen Türspiegels angeordnet. Eine Konvertierungsmatrix in dem Blickpunkt-Konvertierungsprozess kann vorab aus der Anbringungsposition der Linksseitenkamera 4 und der Position des linksseitigen Türspiegels in Bezug auf die Karosserie bzw. den Aufbau des Fahrzeugs 20 bestimmt werden. Die Konvertierungsmatrix wird vorab in dem Festspeicher der elektronischen Steuereinheit 9 gespeichert.
Die elektronische Steuereinheit 9 steuert die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass ein Rechtsseiten-Türspiegel-Rahmenbild 36 über das Rechtsseitensichtbild 34 überlagert wird, und ferner derart, dass ein Linksseiten-Türspiegel-Rahmenbild 37 über das Linksseitensichtbild 35 überlagert wird. Zum Beispiel wird, wie in 9 gezeigt ist, das Rechtsseiten-Türspiegel-Rahmenbild 36 über dem Rechtsseitensichtbild 34 angezeigt.
Das Rechtsseiten-Türspiegelbild 36 zeigt grob einen Teil des Rechtsseitensichtbilds 34, welches durch den Rechtsseitentürspiegel gesehen werden kann, und andere Teile, die nicht durch den Rechtsseitentürspiegel gesehen werden können. Folglich kann ein Bild innerhalb des Rechtsseiten-Türspiegel-Rahmenbilds 36 von dem Fahrer direkt durch den Rechtsseitentürspiegel gesehen werden. Ein Bild außerhalb des Rechtsseiten-Türspiegel-Rahmenbilds 36 kann von dem Fahrer nicht direkt durch den Rechtsseitentürspiegel gesehen werden. Das Rechtsseiten-Türspiegel-Rahmenbild 36 unterscheidet das sichtbare Bild und das unsichtbare Bild über den Rechtsseitentürspiegel.
Der Fahrer merkt sich grob einen sichtbaren Bereich über den Seitentürspiegel, da der Fahrer das Fahrzeug 20 zu gewöhnlichen Zeiten fährt. Folglich erkennt, da das Rechtsseiten-Türspiegel-Rahmenbild 36 auf dem Rechtsseitensichtbild 34 überlagert ist, der Fahrer leicht eine tatsächliche Position entsprechend jedem Teil des Rechtsseitensichtbilds 34.
Die Position des Rechtsseiten-Türspiegel-Rahmenbilds 36 in dem Rechtsseitensichtbild 34 wird vorab in Übereinstimmung mit der normalen Anbringungsposition und der normalen Richtung des Rechtsseiten-Türspiegels sowie der Position der Rechtsseitenkamera 3 bestimmt. Ferner wird die Position des Rechtsseiten-Türspiegel-Rahmenbilds 36 in dem Rechtsseitensichtbild 34 vorab in dem Festspeicher der elektronischen Steuereinheit 9 gespeichert. Alternativ wird die Information über die Richtung des Rechtsseiten-Türspiegels von der Fahrzeuginformation-Ausgabeeinheit 8 erhalten, und kann die Position des Rechtsseiten-Türspiegel-Rahmenbilds 36 in dem Rechtsseitensichtbild 34 in Übereinstimmung mit der Information über die Richtung des Rechtsseiten-Türspiegels geändert werden. Wenn zum Beispiel der Rechtsseiten-Türspiegel bzw. der Spiegel der rechten Seitentür auf die rechte Seite gerichtet ist, kann die Position des Rechtsseiten-Türspiegel-Rahmenbilds 36 in dem Rechtsseitensichtbild 34 auf die rechte Seite verschoben werden.
Wenn das Linksseiten-Türspiegel-Rahmenbild 37 auf dem Linksseitensichtbild 35 überlagert ist, ist eine Beziehung zwischen dem Linksseitensichtbild 35, dem Linksseiten-Türspiegel-Rahmenbild 37 und dem Linksseiten-Türspiegel ähnlich zu einer Beziehung zwischen dem Rechtsseitensichtbild 34, dem Rechtsseiten-Türspiegel-Rahmenbild 36 und dem Rechtsseiten-Türspiegel definiert.
In Schritt S140 ändert die elektronische Steuereinheit 9 einen Inhalt des Anzeigeführungsbilds 33. Im Einzelnen wird das Anzeigebereichpiktogramm, das den vorbestimmten rückseitigen Bereich zeigt, durch ein anderes Anzeigebereichpiktogramm ersetzt, das einen vorbestimmten rechtsseitigen Bereich und einen vorbestimmten linksseitigen Bereich zeigt. Wenn das Anzeigeführungsbild 33 mit dem anderen Anzeigebereichpiktogramm, das einen vorbestimmten rechtsseitigen Bereich und einen vorbestimmten linksseitigen Bereich zeigt, angezeigt wird, erkennt der Fahrer leicht, dass das Rechtsseitensichtbild 34 die rechte hintere Seite des Fahrzeugs 20 repräsentiert, und das Linksseitensichtbild 35 die linke hintere Seite des Fahrzeugs 20 repräsentiert.
Nach Schritt S140 werden das Bild der Ansicht von oben 31, das Rechtsseitensichtbild 34 und das Linksseitensichtbild 35 kontinuierlich angezeigt. In Schritt S140 kann die Rückwärtsführungslinie 43 eine erwartete Bewegungsbahn eines äußeren vorderseitigen Rads des sich drehenden Fahrzeugs 20 und eine Erweiterungslinie einer Außenseite des Fahrzeugaufbaus des sich drehenden Fahrzeugs 20 zusätzlich zu der erwarteten Bewegungsbahn des hinteren Rads beinhalten.
Nach Schritt S140 werden die Schritte S150 bis S180 wiederholt, bis die Ermittlung in Schritt S180 ”JA” ergibt. Im Einzelnen ermittelt in Schritt S150 die elektronische Steuereinheit 9, ob zumindest der rechte Rückseiten-Radarsensor 7a oder der linke Rückseiten-Radarsensor 7b, bzw. wenigstens einer dieser Sensoren, ein Hindernis erfasst. Wenn kein Hindernis erfasst wird, wird zu Schritt S160 fortgefahren. In Schritt S160 wird eine Anzeigeeigenschaft (d. h. ein Grad der Hervorhebung) des Rechtsseitensichtbilds 34 und des Linksseitensichtbilds 35 nicht geändert, so dass die Anzeigeeigenschaft des Rechtsseitensichtbilds 34 und des Linksseitensichtbilds 35 gleich der in Schritt S140 zur Zeit des Anzeigebeginns ist. Im Einzelnen ist die Anzeigeeigenschaft des Rechtsseitensichtbilds 34 und des Linksseitensichtbilds 35 eine normale bzw. Standardeinstellungs-Anzeigeeigenschaft.
Dann ermittelt in Schritt S180 die elektronische Steuereinheit 9, ob der Lenkrad-winkel aus einem Zustand derart, dass der Lenkradwinkel einen vorbestimmten Schwellenwert TH2 überschreitet, in einen Zustand derart, dass der Lenkradwinkel unter den Schwellenwert TH2 fällt, geändert. Der Schwellenwert TH2 ist zum Ermitteln, ob der Fahrer das Lenkrad zurückdreht, um das Fahrzeug 20 geradeaus zu steuern, festgelegt. Demgemäß ist der Schwellenwert TH2 kleiner als der Schwellenwert TH1. Wenn die elektronische Steuereinheit 9 ermittelt, dass der Lenkradwinkel nicht unter den Schwellenwert TH2 fällt, kehrt sie zu Schritt S150 zurück.
Während die elektronische Steuereinheit 9 die Schritte S150 bis S180 wiederholt, fährt der Fahrer das Fahrzeug 20 unter einer Bedingung, dass der Fahrer das Lenkrad in eine Maximalstellung dreht bzw. einschlägt, rückwärts. In diesem Fall werden, wenn sowohl der rechte Rückseiten-Radarsensor 7a als auch der linke Rückseiten-Radarsensor 7b kein Hindernis erfassen, die Schritte S150, S160, S180 wiederholt, so dass das Rechtsseitensichtbild 34 und das Linksseitensichtbild 35 normal angezeigt werden.
Wenn zum Beispiel der rechte Rückseiten-Radarsensor 7a das Hindernis, wie beispielsweise ein sich in einem nächsten Parkplatz befindendes anderes Fahrzeug, erfasst, während der Fahrer das Fahrzeug 20 zurücksetzt, ermittelt die elektronische Steuereinheit 9 in Schritt S150, dass das Hindernis erfasst wird. Dann schreitet sie zu Schritt S170 fort. In Schritt S170 wird die Anzeigeeigenschaft des Rechtsseitensichtbilds 34, welches dieselbe Seite des rechten Rückseiten-Radarsensors 7a ist bzw. betrifft, der das Hindernis erfasst, geändert. Im Einzelnen wird die Anzeigeeigenschaft des Rechtsseitensichtbilds 34 verglichen mit der normalen Anzeigeeigenschaft in Schritt S160 hervorgehoben bzw. verstärkt. Alternativ kann ein äußerer Rahmen um das Rechtsseitensichtbild 34 hinzugefügt werden, und blinkt der äußere Rahmen in einer An-Aus- bzw. Ein-Aus-Weise. Alternativ kann der äußere Rahmen in einer Aufwärts-Abwärts-Richtung und/oder einer Rechts-Links-Richtung vibrieren.
Folglich schenkt, da das Rechtsseitensichtbild 34 hervorgehoben wird, wenn der rechte Rückseiten-Radarsensor 7a das Hindernis erfasst, der Fahrer dem Hindernis geeignet Aufmerksamkeit. Wenn der linke Rückseiten-Radarsensor 7b das Hindernis erfasst, wird in Schritt S170 das Linksseitensichtbild 35 verglichen mit der normalen Anzeigeeigenschaft in Schritt S160 hervorgehoben bzw. betont.
Wenn der Fahrer das Hindernis in dem hervorgehobenen Anzeigemerkmal feststellt, steuert der Fahrer das Fahrzeug 20 derart, dass das Hindernis vermieden wird. Infolge dessen ermittelt dann, wenn sowohl der rechte Rückseiten-Radarsensor 7a als auch der linke Rückseiten-Radarsensor 7b kein Hindernis erfassen, die elektronische Steuereinheit 9 in Schritt S150, dass kein Hindernis erfasst wird. Dann wird in Schritt S160 das hervorgehobene Rechts- oder Linksseitensichtbild 34, 35 auf das normale Anzeigemerkmal bzw. die normale Anzeigeeigenschaft umgeschaltet.
Dann bewegt sich das Fahrzeug 20 weiter rückwärts, und ist das Fahrzeug 20 dazu bereit, geradeaus oder direkt in Bezug auf den Parkplatz zurückzusetzen, wie in 10 gezeigt ist. In diesem Fall beendet der Fahrer das Zurücksetzen des Fahrzeugs 20, und dreht das Lenkrad in eine neutrale Position, d. h. eine Geradeausposition, zurück. Folglich ermittelt die elektronische Steuereinheit 9 in Schritt S180, dass der Lenkradwinkel aus dem Zustand derart, dass der Lenkradwinkel einen vorbestimmten Schwellenwert TH2 überschreitet, in den Zustand derart, dass der Lenkradwinkel unter den Schwellenwert TH2 fällt, geändert wird. Dann schreitet sie zu Schritt S190 fort.
In Schritt S190 steuert die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass das Rechtsseitensichtbild 34 und das Linksseitensichtbild 35 gelöscht bzw. entfernt werden. Wie in 11 gezeigt ist, steuert ähnlich zu Schritt S110 die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass das Rückseitensichtbild 32 angezeigt wird. Folglich beinhaltet der Anzeigeinhalt des Anzeigebildschirms 30 das Bild der Ansicht von oben 31, das Rückseitensichtbild 32 und das Anzeigeführungsbild 33, ähnlich zu 4. Obwohl der Prozess in 3 nach Schritt S190 abgeschlossen ist, werden das Bild der Ansicht von oben 31, das Rückseitensichtbild 32 und das Anzeigeführungsbild 33 kontinuierlich angezeigt.
Dann setzt, wie in 12 gezeigt ist, der Fahrer das Fahrzeug geradeaus zurück. Wenn das Fahrzeug 20 vollständig in dem Parkplatz aufgenommen ist, schaltet der Fahrer eine Antriebskraft des Fahrzeugs 20 ab, und schaltet der Fahrer dann eine Hauptleistungsquelle des Fahrzeugs 20 ab. Infolge dessen beendet die Rückwärtseinparkunterstützungseinrichtung 10 ihren Betriebsablauf.
Demgemäß steuert die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass das Bild der Ansicht von oben 31 mit dem über dem Fahrzeug 20 liegenden Blickpunkt auf das Fahrzeug 20, welches aus dem Rückseitenaufnahmebild und dergleichen erstellt wird, angezeigt wird. Nachdem die Anzeigeeinrichtung 5 mit dem Anzeigen des Bilds der Ansicht von oben 31 beginnt, steuert die elektronische Steuereinheit 9 die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass das Rechtsseitensichtbild 34 mit dem auf der rechten Seite liegenden Blickpunkt auf das Fahrzeug, welches aus dem Rechtsseitenaufnahmebild und dergleichen erstellt wird, angezeigt wird, und steuert weiter die Anzeigeeinrichtung 5 derart, dass das Linksseitensichtbild 35 mit dem auf der linken Seite liegenden Blickpunkt auf das Fahrzeug, welches aus dem Linksseitenaufnahmebild und dergleichen erstellt wird, angezeigt wird, wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird.
Folglich kann der Fahrer, bevor die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs 20 in die Rückwärtsposition geschaltet wird, d. h. bevor der Fahrer das Fahrzeug 20 zurücksetzt, eine positionelle Beziehung zwischen dem Fahrzeug 20 und Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs 20 unter Verwendung des Bilds der Ansicht von oben 31 erkennen. Wenn der Wählhebel in die Rückwärtsposition geschaltet wird, d. h. wenn der Fahrer damit beginnt, das Fahrzeug zurückzusetzen, ist es wichtig für den Fahrer, mit den rechten und linken hinteren Seiten des Fahrzeugs 20 nicht gegen ein Hindernis zu stoßen. Zu dieser Zeit sind das Linksseitensichtbild 35 mit dem Blickpunkt auf der linken Seite des Fahrzeugs 20 und das Rechtsseitensichtbild mit dem Blickpunkt auf der rechten Seite des Fahrzeugs 20 für den Fahrer praktisch, um leicht und intuitiv die Position des Hindernisses in der Nähe der rechten und linken hinteren Seiten des Fahrzeugs 20 zu erkennen, verglichen mit dem Bild der Ansicht von oben 31, welches relativ unklare Information über die Position und die Form des Hindernisses bereitstellt, da das Linksseitensichtbild 35 und das Rechtsseitensichtbild 34 ein Gefühl ähnlich zu dem Seitentürspiegel bereitstellen. In Anbetracht dieses Punkts wird auf der Grundlage einer Tatsache dahingehend, dass der Wählhebel in die Rückwärtsposition gebracht ist, wenigstens das Rechtsseitensichtbild 34 oder das Linksseitensichtbild 35 auf der Anzeigeeinrichtung 5 angezeigt. Folglich wird das Anzeigemerkmal flexibel in Übereinstimmung mit dem Fahrzeugzustand während des Rückwärtseinparkprozesses umgeschaltet.
Nachdem der Fahrer das Lenkrad zurückdreht, während das Fahrzeug 20 zurückgesetzt wird, bewegt sich das Fahrzeug 20 geradeaus rückwärts. In diesem Fall werden, wie bei Schritt S190 beschrieben wurde, die Seitensichtbilder 34, 35 gelöscht bzw. entfernt, da es nicht notwendig ist, die Seitensichtbilder 34, 35 anzuzeigen. Dadurch werden Komfort und Nutzen für den Fahrer sehr verbessert.
Das Rückseitenaufnahmebild wird von der Rückseitenkamera 2 aufgenommen. Das Rechtsseitenaufnahmebild wird von der Rechtsseitenkamera 3 aufgenommen, und das Linksseitenbild wird von der Linksseitenkamera 4 aufgenommen. Die elektronische Steuereinheit 9 erzeugt das Bild der Ansicht von oben 31 durch Konvertieren bzw. Umwandeln der Sicht- oder Blickpunkte des Rückseitenaufnahmebilds, des Rechtsseitenaufnahmebilds und des Linksseitenaufnahmebilds, sowie durch Synthetisieren oder Zusammensetzen des konvertierten Rückseitenaufnahmebilds, des konvertierten Rechtsseitenaufnahmebilds und des konvertierten Linksseitenaufnahmebilds.
Folglich wird dann, wenn das Bild der Ansicht von oben 31 durch Konvertieren der Blickpunkte der von den Kameras 1 bis 4 aufgenommenen Bilder und durch Zusammensetzen der konvertierten Bilder vorbereitet wird, das Bild nahe einer Grenze zwischen zwei zusammengesetzten Bildern stark verzerrt bzw. gestört, so dass es daher für den Fahrer schwierig ist, die Position und die Form des Hindernisses in der Umgebung des Fahrzeugs zu erkennen. Demgemäß ist es, wie vorstehend beschrieben wurde, richtig, die Seitensichtbilder anzuzeigen, wenn der Fahrer das Fahrzeug 20 rückwärts fährt.
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel entsprechen der rechte Rückseiten-Radarsensor 7a und der linke Rückseiten-Radarsensor 7b einem Hindernissensor. Die elektronische Steuereinheit 9 arbeitet als eine erste Anzeigesteuereinheit zum Ausführen der Schritte S110 und S115. Ferner arbeitet die elektronische Steuereinheit 9 als eine zweite Anzeigesteuereinheit zum Ausführen des Schritts S140. Die elektronische Steuereinheit 9 arbeitet als eine Hervorhebesteuereinheit zum Ausführen der Schritte S150, S160 und S170. Die elektronische Steuereinheit 9 arbeitet als eine dritte Anzeigesteuereinheit zum Ausführen des Schritts S190.
(Weitere Ausführungsbeispiele)
Der Auslöser für das Beginnen des Anzeigens des Bilds der Ansicht von oben in Schritt S110 in 3 ist der Betriebsablauf der Betriebs- oder Bedieneinheit 6 zum Beginnen des Rückwärtseinparkunterstützungsprozesses. Alternativ kann zum Beispiel die Rückwärtseinparkunterstützungseinrichtung 10 einen Positionsdetektor wie beispielsweise eine GPS-Anordnung, einen Gyrosensor und einen Geschwindigkeitssensor zum Erfassen der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 20 beinhalten, und ein Speichermedium zum Speichern der Kartendaten, welche die Position des Parkplatzes repräsentieren. Wenn die gegenwärtige Position Fahrzeugs 20, die durch den Positionsdetektor erfasst wird, innerhalb eines Bereichs des Parkplatzes auf der Karte liegt, und wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 20 gleich oder geringer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert wie beispielsweise 10 km/h, ermittelt die elektronische Steuereinheit 9 in Schritt S100, dass der Einparkunterstützungsprozess beginnt. In Schritt S110 wird das Bild der Ansicht von oben angezeigt.
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel sind die in Schritt S140 anzuzeigenden Bilder das Bild der Ansicht von oben 31, das Rechtsseitensichtbild 34 und das Linksseitensichtbild 35, die in Übereinstimmung mit den Aufnahmebildern erstellt werden, wie in 9 gezeigt ist. Alternativ können zum Beispiel nur das Bild der Ansicht von oben 31 und das Linksseitensichtbild 35 angezeigt werden, wie in 13 gezeigt ist. Der Grund, weshalb nur das Linksseitensichtbild 35 angezeigt wird und das Rechtsseitensichtbild 34 nicht angezeigt wird, liegt darin, dass das Linksseitensichtbild 35 aus dem Linksseitenaufnahmebild der Linksseitenkamera 4 erstellt wird, welche sich auf einer Innenseite der Drehung des Fahrzeugs 20 befindet. In diesem Fall stellt die Einrichtung 10 geeignet die Parkunterstützung für den Fahrer bereit, der Furcht auf der Innenseite der Drehung des Fahrzeugs 20 verspürt, wenn der Fahrer zurücksetzt und das Fahrzeug 20 einparkt.
Ferner kann, wie in 14 gezeigt ist, nur das Linksseitensichtbild 35 auf der Anzeigeeinrichtung 5 angezeigt werden. Alternativ kann das Bild des rechten Seitentürspiegels auf dem Anzeigeschirm 30 angezeigt werden, und ist das Rechtsseitensichtbild 34 in einem Teil des Rechtsseiten-Türspiegelbilds entsprechend zu dem Spiegel eingebettet. Hierbei wird das Rechtsseiten-Türspiegelbild vorab als ein Vorlagenbild in dem Festspeicher der elektronischen Steuereinheit 9 gespeichert.
In dem vorstehenden Fall kann in Schritt S140 dann, wenn nur das Rechtsseitensichtbild 34 angezeigt wird, das Anzeigebereichpiktogramm des Anzeigeführungsbilds 33 durch ein Piktogramm ersetzt werden, in welchem nur die rechte Seite des Fahrzeugpiktogramms hervorgehoben wird. Wenn nur das Linksseitensichtbild 35 angezeigt wird, kann das Anzeigebereichpiktogramm des Anzeigeführungsbilds 33 durch ein Piktogramm ersetzt werden, in welchem nur die linke Seite des Fahrzeugpiktogramms hervorgehoben wird.
Das in Schritt S110 angezeigte Bild ist eine Kombination aus dem Bild der Ansicht von oben 31 und dem Rückseitensichtbild 32, wie in den 3 bis 7 gezeigt ist. Alternativ kann zum Beispiel nur das Bild der Ansicht von oben 31 angezeigt werden, ohne dass das Rückseitensichtbild 32 angezeigt wird. Alternativ kann nur das Rückseitensichtbild 32 angezeigt werden, ohne dass das Bild der Ansicht von oben 31 angezeigt wird. Im Einzelnen trägt dann, wenn ein in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild erstelltes Bild auf der Anzeigeeinrichtung 5 in Schritt S110 angezeigt wird, das Bild zu dem Rückwärtseinparkunterstützungsprozess des Fahrzeugs 20 bei.
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel beginnt die Anzeigeeinrichtung 5 in Schritt S140 mit dem Anzeigen der Seitensichtbilder 34, 35. Alternativ kann zum Beispiel in Schritt S110 die Anzeigeeinrichtung 5 damit beginnen, kleine Seitensichtbilder 34, 35, deren Ausmaße verglichen mit dem Bild der Anzeige von oben 31 sehr klein sind, anzuzeigen, und in Schritt S140 die Anzeigeeinrichtung 5 derart anzeigen, dass die kleinen Seitensichtbilder 34, 35 vergrößert werden. Zum Beispiel sind die Abmessungen der kleinen Seitensichtbilder 34, 35 gleich oder kleiner als ein Zehntel des Bilds der Ansicht von oben 31. Im Einzelnen werden in Schritt S140 die kleinen Seitensichtbilder 34, 35 angezeigt und hervorgehoben. Wenn zum Beispiel die Anzeigeeinrichtung 5 von einem Zustand, in dem die Seitensichtbilder 34, 35 nicht angezeigt werden, auf einen Zustand, in dem beide der Seitensichtbilder 34, 35 angezeigt werden, umschaltet, werden die Seitensichtbilder 34, 35 hervorgehoben.
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel wird die Anzeigesteuerung in Schritt S140 durchgeführt, wenn der Wählhebel in der Rückwärtsposition positioniert ist und der Lenkradwinkel den Schwellenwert TH1 überschreitet.
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel wird auch dann, wenn der Wählhebel in der Rückwärtsposition positioniert ist, die Anzeigesteuerung in Schritt S140 nicht durchgeführt, bis der Lenkradwinkel den Schwellenwert TH1 überschreitet. Der Grund, weshalb die Anzeigesteuerung in Schritt S140 nicht durchgeführt wird, bis der Lenkradwinkel den Schwellenwert TH1 überschreitet, liegt darin, dass der Fahrer nicht damit beginnt, das Fahrzeug 20 zurückzusetzen, wenn der Wählhebel in die Rückwärtsposition gebracht ist und das Lenkrad nicht ausreichend gedreht wird. Demgemäß ist es nicht notwendig, die Seitensichtbilder 34, 35 anzuzeigen, wenn der Wählhebel in die Rückwärtsposition gebracht ist, und das Lenkrad nicht ausreichend gedreht wird. Zum Beispiel ist es, da der Fahrer darauf wartet, dass eine Person an einer Seite des Fahrzeugs 20 vorbei gelangt, nicht notwendig, die Seitensichtbilder 34, 35 anzuzeigen.
Alternativ kann die Anzeigesteuerung in Schritt S140 durchgeführt werden, wenn der Wählhebel in die Rückwärtsposition gebracht ist, auch wenn der Lenkradwinkel den Schwellenwert TH1 nicht überschreitet. In diesem Fall wird die Anzeigesteuerung in Schritt S140 früh durchgeführt, und besteht darin kein Nachteil.
Eine Bedingung zum Durchführen der Anzeigesteuerung in Schritt S140 kann beinhalten, dass der rechte Rückseiten-Radarsensor 7a und/oder der linke Rückseiten-Radarsensor 7b das Hindernis erfasst/erfassen. Im Einzelnen wird in 3 Schritt S140 durch Schritt S170 ersetzt, und werden die Schritte S160 und S170 entfernt. Genauer ausgedrückt wird dann, wenn die Ermittlung in Schritt S130 ”JA” lautet, mit Schritt S150 fortgefahren, Wenn die Ermittlung in Schritt S150 ”NEIN” lautet, wird mit Schritt S180 fortgefahren. Wenn die Ermittlung in Schritt S150 ”JA” lautet, wird mit Schritt S140 fortgefahren. Nach Schritt S140 wird Schritt S180 durchgeführt.
Folglich beginnt, nachdem die Anzeigeeinrichtung 5 damit beginnt, das Bild der Ansicht von oben 31 anzuzeigen, wenn der Wählhebel des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, und der rechte Rückseiten-Radarsensor 7a und/oder der linke Rückseiten-Radarsensor 7b das Hindernis auf der Rückseite des Fahrzeugs 20 erfasst/erfassen, die Anzeigeeinrichtung 5 damit, das Rechtsseitensichtbild 34 und das Linksseitensichtbild 35 anzuzeigen.
Folglich beinhaltet eine Bedingung zum Hervorheben der Seitensichtbilder 34, 35 ferner, dass der rechte Rückseiten-Radarsensor 7a und/oder der linke Rückseiten-Radarsensor 7b das Hindernis erfasst/erfassen. Falls es für den Fahrer lästig ist, dass die Seitensichtbilder 34, 35 immer angezeigt und hervorgehoben werden, wenn das Fahrzeug 20 zurückgesetzt wird, ist diese Steuerungsprozedur für den Fahrer bevorzugenswert.
Hierbei kann in dem vorstehenden Fall in Schritt S140, wenn der rechte Rückseiten-Radarsensor 7a das Hindernis erfasst, nur das Rechtsseitensichtbild 34 angezeigt werden, und wenn der linke Rückseiten-Radarsensor 7b das Hindernis erfasst, nur das Linksseitensichtbild 35 angezeigt werden.
Die Rechtsseitenkamera 3 kann auch nur die rechte Rückseite des Fahrzeugs 20 aufnehmen. Folglich ist es für die Rechtsseitenkamera 3 nicht immer notwendig, sowohl die rechte Rückseite als auch die rechte Vorderseite des Fahrzeugs 20 aufzunehmen. Auf ähnliche Art und Weise kann die Linksseitenkamera 4 auch nur die linke Rückseite des Fahrzeugs 20 aufnehmen. Folglich ist es für die Linksseitenkamera 4 nicht immer notwendig, sowohl die linke Rückseite als auch die linke Vorderseite des Fahrzeugs 20 aufzunehmen. Das Bild der Ansicht von oben 31 kann aus nur dem Rückseitenaufnahmebild der Rückseitenkamera 2 erstellt werden, so dass die Aufnahmebilder der Vorderseitenkamera 1, der Rechtsseitenkamera 3 und der Linksseitenkamera 4 nicht verwendet werden.
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel wird das Rechtsseitensichtbild 34 durch Korrigieren einer Verzerrung des Rechtsseitenaufnahmebilds und durch Konvertieren des Blickpunkts des Rechtsseitenaufnahmebilds erstellt. Ferner wird das Linksseitensichtbild 35 durch Korrigieren einer Verzerrung des Linksseitenaufnahmebilds und durch Konvertieren des Blickpunkts des Linksseitenaufnahmebilds erstellt. Alternativ kann das Rechtsseitensichtbild 34 durch Konvertieren des Blickpunkts des Rechtsseitenaufnahmebilds ohne Korrigieren der Verzerrung des Rechtsseitenaufnahmebilds erstellt werden, und kann das Linksseitenbild 35 durch Konvertieren des Blickpunkts des Linksseitenaufnahmebilds ohne Korrigieren der Verzerrung des Linksseitenaufnahmebilds erstellt werden. Alternativ kann das Rechtsseitensichtbild 34 durch Korrigieren einer Verzerrung des Rechtsseitenaufnahmebilds ohne Konvertieren des Blickpunkts des Rechtsseitenaufnahmebilds erstellt werden, und kann das Linksseitensichtbild 34 durch Korrigieren einer Verzerrung des Linksseitenaufnahmebilds ohne Konvertieren des Blickpunkts des Linksseitenaufnahmebilds erstellt werden.
Jedes des Bilds der Ansicht von oben 31, des Rückseitensichtbilds 32, des Rechtsseitensichtbilds 34, des Linksseitensichtbilds 35 und des Anzeigeführungsbilds 33 kann an einer vorbestimmten fixierten Position des Anzeigeschirms 30 angezeigt werden, auch wenn irgendeines des Bilds der Ansicht von oben 31, des Rückseitensichtbilds 32, des Rechtsseitensichtbilds 34, des Linksseitensichtbilds 35 und des Anzeigeführungsbilds 33 angezeigt wird. Im Einzelnen wird das Rückseitensichtbild 32 auf der Rückseite des Bilds der Ansicht von oben 31 so angezeigt, dass das Rückseitensichtbild 32 an einer Seite mittig unten des Anzeigeschirms 30 angeordnet wird. Das Rechtsseitensichtbild 34 wird auf der rechten Seite des Bilds der Ansicht von oben 31 angezeigt. Das Linksseitenbild wird auf einer linken Seite des Bilds der Ansicht von oben 31 angezeigt. In diesem Fall kann der Fahrer intuitiv erkennen, welches Bild einem jeweiligen Teil eines das Fahrzeug 20 umgebenden Bereichs entspricht.
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel ist der Hindernissensor der rechte Rückseiten-Radarsensor 7a und der linke Rückseiten-Radarsensor 7b. Der Hindernissensor kann aus Radarsensoren bestehen, die an den linken und rechten Seiten der Fahrzeugs 20 derart angebracht sind, dass jeder Radarsensor auf eine jeweilige Rückseite des Fahrzeugs 20 gerichtet ist. Alternativ kann das Hindernis, wie beispielsweise andere Fahrzeuge, durch Durchführen eines Bilderkennungsprozesses in Bezug auf das Rechtsseitenaufnahmebild und das Linksseitenaufnahmebild erfasst werden. In diesem Fall ist der Hindernissensor die Rechtsseitenkamera 3 und die Linksseitenkamera 4.
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel beinhaltet die Einrichtung 10 vier Kameras 1 bis 4 zum Aufnehmen unterschiedlicher Bereiche um das Fahrzeug 20. Alternativ kann die Einrichtung 10 eine Gesamtumgebungsbereichkamera bzw. eine Rundumkamera zum Aufnehmen aller Richtungen um das Fahrzeug 20 beinhalten. Das Aufnahmebild der Rundumkamera beinhaltet alle der Bilder, d. h. das Vorderseitenaufnahmebild, das Rückseitenaufnahmebild, das Rechtsseitenaufnahmebild und das Linksseitenaufnahmebild.
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel kann jede Funktion, die durch verschiedene von der elektronischen Steuereinheit 9 ausgeführte Programme realisiert wird, durch eine entsprechende festverdrahtete (Hardware-)Einrichtung durchgeführt werden. Zum Beispiel kann jede Funktion durch eine feldprogrammierbare Gatteranordnung (FPGA, Field Programmable Gate Array) durchgeführt werden, welche eine Schaltungsanordnung ausbilden kann.
Die vorstehende Offenbarung hat die folgenden Gesichtspunkte.
In Übereinstimmung mit einem ersten Gesichtspunkt der Offenbarung beinhaltet eine Heckeinparkunterstützungseinrichtung zum Anzeigen einer Führungslinie, wenn ein Fahrer zurücksetzt und ein Fahrzeug einparkt: eine Steuereinrichtung zum Erhalten eines Rückseitenaufnahmebilds, eines Rechtsseitenaufnahmebilds und eines Linksseitenaufnahmebilds, wobei das Rückseitenaufnahmebild eine Rückseite des Fahrzeugs zeigt, das Rechtsseitenaufnahmebild eine rechte Seite des Fahrzeugs zeigt, und das Linksseitenaufnahmebild eine linke Seite des Fahrzeugs zeigt; und eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen eines Bilds in Übereinstimmung mit einem Steuerungsprozess der Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung beinhaltet: eine erste Anzeigesteuereinheit zum Steuern der Anzeigeeinrichtung derart, dass ein erstes Bild angezeigt wird, welches in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, und eine Führungslinie auf dem ersten Bild angezeigt wird, wobei die Führungslinie eine erwartete Bewegungsbahn eines Rads des Fahrzeugs zeigt, wenn sich das Fahrzeug bewegt; und eine zweite Anzeigesteuereinheit zum Steuern der Anzeigeeinrichtung derart, dass zumindest ein Rechtsseitensichtbild oder ein Linksseitensichtbild angezeigt wird, wenn eine Wählhebelposition oder eine Fahrstufe des Fahrzeugs in eine Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung das erste Bild anzeigt. Das Rechtsseitensichtbild wird in Übereinstimmung mit dem Rechtsseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Rechtsseitenaufnahmebilds zu einer rechten Seite des Fahrzeugs konvertiert wird, und das Linksseitensichtbild wird in Übereinstimmung mit dem Linksseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Linksseitenaufnahmebilds zu einer linken Seite des Fahrzeugs konvertiert wird.
Die vorstehende Einrichtung stellt das erste Bild bereit, das aus dem Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, bevor die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, so dass der Fahrer eine positionelle Beziehung zwischen dem Fahrzeug und einer das Fahrzeug umgebenden Außenseite erkennen kann. Nachdem die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht ist, d. h. wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, stellt die Einrichtung eines des Rechtsseitensichtbilds oder des Linksseitensichtbilds bereit, da es für den Fahrer wichtig ist, mit rechten und linken hinteren Enden des Fahrzeugs nicht gegen ein Hindernis zu stoßen. Folglich schaltet die Einrichtung den Anzeigemodus in Übereinstimmung mit dem Fahrzeugzustand in jeder Phase des Einparkprozesses um.
Alternativ kann die zweite Anzeigesteuereinheit die Anzeigeeinrichtung derart steuern, dass das erste Bild entfernt wird, wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in der Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung das erste Bild anzeigt.
In Übereinstimmung mit einem zweiten Gesichtspunkt der Offenbarung beinhaltet eine Heckeinparkunterstützungseinrichtung zum Anzeigen einer Führungslinie, wenn ein Fahrer zurücksetzt und ein Fahrzeug einparkt: eine Steuereinrichtung zum Erhalten eines Rückseitenaufnahmebilds, eines Rechtsseitenaufnahmebilds und eines Linksseitenaufnahmebilds, wobei das Rückseitenaufnahmebild eine Rückseite des Fahrzeugs zeigt, das Rechtsseitenaufnahmebild eine rechte Seite des Fahrzeugs zeigt, und das Linksseitenaufnahmebild eine linke Seite des Fahrzeugs zeigt; und eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen eines Bilds in Übereinstimmung mit einem Steuerungsprozess der Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung beinhaltet: eine erste Anzeigesteuereinheit zum Steuern der Anzeigeeinrichtung derart, dass ein erstes Bild angezeigt wird, welches in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, und eine Führungslinie auf dem ersten Bild angezeigt wird, wobei die Führungslinie eine erwartete Bewegungsbahn eines Rads des Fahrzeugs zeigt, wenn sich das Fahrzeug bewegt; und eine zweite Anzeigesteuereinheit zum Steuern der Anzeigeeinrichtung derart, dass zumindest eines eines Rechtsseitensichtbilds oder eines Linksseitensichtbilds hervorgehoben wird, wenn eine Wählhebelposition oder eine Fahrstufe des Fahrzeugs in eine Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung das erste Bild anzeigt. Das Rechtsseitensichtbild wird in Übereinstimmung mit dem Rechtsseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Rechtsseitenaufnahmebilds zu einer rechten Seite des Fahrzeugs konvertiert wird, und das Linksseitensichtbild wird in Übereinstimmung mit dem Linksseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Linksseitenaufnahmebilds zu einer linken Seite des Fahrzeugs konvertiert wird.
Die vorstehende Einrichtung stellt das erste Bild bereit, das aus dem Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, bevor die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, so dass der Fahrer eine positionelle Beziehung zwischen dem Fahrzeug und einer das Fahrzeug umgebenden Außenseite erkennen kann. Nachdem die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht ist, d. h. wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, hebt die Einrichtung das Rechtsseitensichtbild oder das Linksseitensichtbild hervor, da es für den Fahrer wichtig ist, mit rechten und linken hinteren Enden des Fahrzeugs nicht gegen ein Hindernis zu stoßen. Folglich schaltet die Einrichtung den Anzeigemodus in Übereinstimmung mit dem Fahrzeugzustand in jeder Phase des Einparkprozesses um.
Alternativ kann das erste Bild ein Bild einer Ansicht von oben beinhaltet. Das Bild einer Ansicht von oben wird in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Rückseitenaufnahmebilds zu einer Oberseite des Fahrzeugs konvertiert wird, und die zweite Anzeigesteuereinheit steuert die Anzeigeeinrichtung derart, dass das zumindest eine des Rechtsseitensichtbilds oder des Linksseitensichtbilds zusätzlich zu dem Bild der Ansicht von oben angezeigt wird, wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung das erste Bild anzeigt. In diesem Fall kann der Fahrer eine positionelle Beziehung zwischen dem Fahrzeug und der Umgebung um das Fahrzeug unter Verwendung des Bilds der Ansicht von oben erkennen. Wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, zeigt die Einrichtung eines des Rechtsseitensichtbilds und des Linksseitensichtbilds an, da es für den Fahrer wichtig ist, mit rechten und linken hinteren Enden des Fahrzeugs nicht gegen ein Hindernis zu stoßen. Im Einzelnen, weil das eine des Rechtsseitensichtbilds und des Linksseitensichtbilds für den Fahrer im Vergleich zu dem Bild der Ansicht von oben bevorzugenswert ist. Folglich schaltet die Einrichtung den Anzeigemodus in Übereinstimmung mit dem Fahrzeugzustand in jeder Phase des Einparkprozesses um.
Ferner kann die Führungslinie auf dem Bild der Ansicht von oben angezeigt werden. Außerdem kann das Bild der Ansicht von oben ein Bild einer Ansicht aus der Vogelperspektive sein zum Zeigen eines Bilds des Fahrzeugs und eines Außenseitenbilds um das Fahrzeug. Die Führungslinie beinhaltet erste bis dritte Führungslinien. Die erste Führungslinie entspricht einer Breite des Fahrzeugs und ist auf einer rechten Seite oder einer linken Seite des Fahrzeugbilds angeordnet. Die zweite Führungslinie zeigt eine erwartete Bewegungsbahn eines Paars von Vorderrädern des Fahrzeugs, wenn sich das Fahrzeug mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit unter Beibehaltung eines gegenwärtigen Lenkradwinkels des Fahrzeugs vorwärts bewegt, und die dritte Führungslinie zeigt eine erwartete Bewegungsbahn eines Paars von Hinterrädern des Fahrzeugs, wenn sich das Fahrzeug mit der vorbestimmten Geschwindigkeit unter Drehen des Lenkradwinkels maximal entgegengesetzt zu dem gegenwärtigen Lenkradwinkel rückwärts bewegt.
Alternativ kann das erste Bild ein Bild einer Ansicht von oben und das Rückseitenaufnahmebild beinhalten. Das Bild einer Ansicht von oben wird in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Rückseitenaufnahmebilds zu einer Oberseite des Fahrzeugs konvertiert wird. Die Führungslinie wird auf dem Bild der Ansicht von oben angezeigt, und die zweite Anzeigesteuereinheit steuert die Anzeigeeinheit derart, dass das zumindest eine des Rechtsseitenbilds oder des Linksseitenbilds zusätzlich zu dem Bild der Ansicht von oben angezeigt wird, und das Rückseitenaufnahmebild entfernt wird, wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung das erste Bild anzeigt.
Alternativ kann die Heckeinparkunterstützungseinrichtung weiter beinhalten: einen Hindernissensor zum Erfassen eines sich auf einer rechten hinteren Seite oder einer linken hinteren Seite des Fahrzeugs befindenden Hindernisses; und eine Hervorhebesteuereinheit zum Hervorheben des Rechtsseitensichtbilds, wenn die zweite Anzeigesteuereinheit die Anzeigeeinrichtung derart steuert, dass das Rechtsseitensichtbild angezeigt wird, und der Hindernissensor das sich auf der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs befindende Hindernis erfasst, verglichen mit dem Rechtsseitensichtbild dann, wenn der Hindernissensor kein Hindernis auf der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst. Die Hervorhebesteuereinheit hebt das Linksseitensichtbild hervor, wenn die zweite Anzeigesteuereinheit die Anzeigeeinrichtung derart steuert, dass das Linksseitensichtbild angezeigt wird, und der Hindernissensor das sich auf der linken hinteren Seite des Fahrzeugs befindende Hindernis erfasst, verglichen mit dem Linksseitensichtbild dann, wenn der Hindernissensor kein Hindernis auf der linken hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst. In diesem Fall wird dann, wenn das Hindernis erfasst wird, das rechte oder linke Seitensichtbild hervorgehoben, so dass die Einrichtung den Fahrer vor dem Hindernis warnt.
Alternativ kann die Heckeinparkunterstützungseinrichtung weiter beinhalten: einen Hindernissensor zum Erfassen eines sich auf einer rechten hinteren Seite oder einer linken hinteren Seite des Fahrzeugs befindenden Hindernisses. Die zweite Anzeigesteuereinheit hebt das zumindest eine des Rechtseitensichtbilds oder des Linksseitensichtbilds hervor, wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, und der Hindernissensor das Hindernis erfasst, nachdem die Anzeigeinrichtung das Bild der Ansicht von oben anzeigt.
Alternativ kann die zweite Anzeigesteuereinheit die Anzeigeeinrichtung derart steuern, dass das zumindest eine des Rechtsseitensichtbilds oder des Linksseitensichtbilds entfernt wird, wenn ein Lenkradwinkel des Fahrzeugs aus einem Zustand, in dem der Lenkradwinkel größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert, auf einen Zustand, in dem der Lenkradwinkel kleiner ist als der vorbestimmte Schwellenwert, geändert wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung das zumindest eine des Rechtsseitensichtbilds oder des Linksseitensichtbilds anzeigt. Wenn der Fahrer das Lenkrad zurückdreht, bewegt sich das Fahrzeug geradeaus rückwärts. Folglich ist es nicht notwendig, das rechte oder linke Seitensichtbild anzuzeigen, so dass daher das rechte oder linke Seitensichtbild entfernt wird und somit Komfort und Nutzen für den Fahrer verbessert werden.
Alternativ kann die Heckeinparkunterstützungseinrichtung weiter beinhalten: eine Rückseitenkamera, die an einer hinteren Oberfläche des Fahrzeugs zum Aufnehmen des Rückseitenaufnahmebilds angebracht ist; eine Rechtsseitenkamera, die an einer rechtsseitigen Oberfläche des Fahrzeugs zum Aufnehmen des Rechtsseitenaufnahmebilds angebracht ist; und eine Linksseitenkamera, die an einer linksseitigen Oberfläche des Fahrzeugs zum Aufnehmen des Linksseitenaufnahmebilds angebracht ist. Das erste Bild beinhaltet ein Bild einer Ansicht von oben, und das Bild einer Ansicht von oben wird durch die erste Anzeigesteuereinheit in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild, dem Rechtsseitenaufnahmebild und dem Linksseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt jedes des Rückseitenaufnahmebilds, des Rechtsseitenaufnahmebilds und des Linksseitenaufnahmebilds zu einer Oberseite des Fahrzeugs konvertiert wird, und ein konvertiertes Rückseitenaufnahmebild, ein konvertiertes Rechtsseitenaufnahmebild und ein konvertiertes Linksseitenaufnahmebild zusammengesetzt werden. In diesem Fall ist eine Grenze in dem Bild der Ansicht von oben zwischen zusammengesetzten Bildern stark verzerrt bzw. gestört. Daher ist es notwendig, das rechte oder linke Seitensichtbild anzuzeigen.
Alternativ kann die erste Anzeigesteuereinheit die Anzeigeeinrichtung derart steuern, dass ein Fahrzeugpiktogramm zum Zeigen des Fahrzeugs und ein erstes Anzeigebereichpiktogramm zum Zeigen eines Anzeigebereichs des ersten Bilds auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Die zweite Anzeigesteuereinheit steuert die Anzeigeeinrichtung derart, dass von dem ersten Anzeigebereichpiktogramm auf ein zweites Anzeigebereichpiktogramm umgeschaltet wird, wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung das erste Bild anzeigt. Das zweite Anzeigebereichpiktogramm hebt zumindest die rechte Seite oder die linke Seite des Fahrzeugs hervor, welche einem Anzeigebereich des zumindest einen des Rechtsseitensichtbilds oder des Linksseitensichtbilds entspricht. In diesem Fall kann der Fahrer den Anzeigebereich jedes Bilds intuitiv erkennen. Folglich kann auch dann, wenn das Bild von einem zu einem anderen umgeschaltet wird, der Fahrer den Anzeigebereich eines anderen Bereichs sofort leicht erkennen.
In Übereinstimmung mit einem dritten Gesichtspunkt der Offenbarung beinhaltet ein Verfahren zum Anzeigen einer Führungslinie, wenn ein Fahrer zurücksetzt und ein Fahrzeug einparkt, die Schritte: Steuern einer Anzeigeeinrichtung derart, dass ein erstes Bild angezeigt wird, welches in Übereinstimmung mit einem eine Rückseite des Fahrzeugs zeigenden Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, und eine Führungslinie auf dem ersten Bild angezeigt wird, wobei die Führungslinie eine erwartete Bewegungsbahn eines Rads des Fahrzeugs zeigt, wenn sich das Fahrzeug bewegt; und Steuern der Anzeigeeinrichtung derart, dass zumindest eines eines Rechtseitensichtbilds oder eines Linksseitensichtbilds hervorgehoben wird, wenn eine Wählhebelposition oder eine Fahrstufe des Fahrzeugs in eine Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung das erste Bild anzeigt. Das Rechtsseitensichtbild wird in Übereinstimmung mit einem Rechtsseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Rechtsseitenaufnahmebilds zu einer rechten Seite des Fahrzeugs konvertiert wird, und das Rechtsseitenaufnahmebild eine rechte Seite des Fahrzeugs zeigt. Das Linksseitensichtbild wird in Übereinstimmung mit einem Linksseitenaufnahmebild derart erzeugt, dass ein Blickpunkt des Linksseitenaufnahmebilds zu einer linken Seite des Fahrzeugs konvertiert wird, und das Linksseitenaufnahmebild eine linke Seite des Fahrzeugs zeigt.
Das vorstehende Verfahren stellt das erste Bild bereit, das aus dem Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, bevor die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, so dass der Fahrer eine positionelle Beziehung zwischen dem Fahrzeug und einer Außenseite um das Fahrzeug erkennen kann. Nachdem die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht ist, d. h. wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, hebt das Verfahren eines des Rechtsseitensichtbilds oder des Linksseitensichtbilds hervor, da es für den Fahrer wichtig ist, mit rechten und linken hinteren Enden des Fahrzeugs nicht gegen ein Hindernis zu stoßen. Folglich sorgt das Verfahren dafür, dass der Anzeigemodus in Übereinstimmung mit dem Fahrzeugzustand in jeder Phase des Einparkprozesses umgeschaltet wird.
Während die Erfindung unter Bezugnahme auf bevorzugte Ausführungsbeispiele derselben beschrieben wurde, ist selbstverständlich, dass die Erfindung nicht auf die bevorzugten Ausführungsbeispiele und Anordnungen beschränkt ist. Die Erfindung soll verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen abdecken. Während die verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen bevorzugt werden, liegen darüber hinaus andere Kombinationen und Konfigurationen, die mehr, weniger oder ein einzelnes Element beinhalten, ebenfalls innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2003-219413 A [0002]

Claims

Heckeinparkunterstützungseinrichtung zum Anzeigen einer Führungslinie, wenn ein Fahrer zurücksetzt und ein Fahrzeug einparkt, beinhaltend: eine Steuereinrichtung (9) zum Erhalten eines Rückseitenaufnahmebilds, eines Rechtsseitenaufnahmebilds und eines Linksseitenaufnahmebilds, wobei das Rückseitenaufnahmebild eine Rückseite des Fahrzeugs zeigt, das Rechtsseitenaufnahmebild eine rechte Seite des Fahrzeugs zeigt, und das Linksseitenaufnahmebild eine linke Seite des Fahrzeugs zeigt; und eine Anzeigeeinrichtung (5) zum Anzeigen eines Bilds in Übereinstimmung mit einem Steuerungsprozess der Steuereinrichtung (9), wobei die Steuereinrichtung (9) beinhaltet: eine erste Anzeigesteuereinheit (9, S110, S115) zum Steuern der Anzeigeeinrichtung (5) derart, dass ein erstes Bild angezeigt wird, welches in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, und eine Führungslinie auf dem ersten Bild angezeigt wird, wobei die Führungslinie eine erwartete Bewegungsbahn eines Rads des Fahrzeugs zeigt, wenn sich das Fahrzeug bewegt; und eine zweite Anzeigesteuereinheit (9, S140) zum Steuern der Anzeigeeinrichtung (5) derart, dass zumindest ein Rechtsseitensichtbild oder ein Linksseitensichtbild angezeigt wird, wenn eine Wählhebelposition oder eine Fahrstufe des Fahrzeugs in eine Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung (5) das erste Bild anzeigt, wobei das Rechtsseitensichtbild in Übereinstimmung mit dem Rechtsseitenaufnahmebild derart erzeugt wird, dass ein Blickpunkt des Rechtsseitenaufnahmebilds zu einer rechten Seite des Fahrzeugs konvertiert wird, und wobei das Linksseitensichtbild in Übereinstimmung mit dem Linksseitenaufnahmebild derart erzeugt wird, dass ein Blickpunkt des Linksseitenaufnahmebilds zu einer linken Seite des Fahrzeugs konvertiert wird.
Heckeinparkunterstützungseinrichtung nach Anspruch 1, bei der die zweite Anzeigesteuereinheit (9, S140) die Anzeigeeinrichtung (5) derart steuert, dass das erste Bild entfernt wird, wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung (5) das erste Bild anzeigt.
Heckeinparkunterstützungseinrichtung zum Anzeigen einer Führungslinie, wenn ein Fahrer zurücksetzt und ein Fahrzeug einparkt, beinhaltend: eine Steuereinrichtung (9) zum Erhalten eines Rückseitenaufnahmebilds, eines Rechtsseitenaufnahmebilds und eines Linksseitenaufnahmebilds, wobei das Rückseitenaufnahmebild eine Rückseite des Fahrzeugs zeigt, das Rechtsseitenaufnahmebild eine rechte Seite des Fahrzeugs zeigt, und das Linksseitenaufnahmebild eine linke Seite des Fahrzeugs zeigt; und eine Anzeigeeinrichtung (5) zum Anzeigen eines Bilds in Übereinstimmung mit einem Steuerungsprozess der Steuereinrichtung (9), wobei die Steuereinrichtung (9) beinhaltet: eine erste Anzeigesteuereinheit (9, S110, S115) zum Steuern der Anzeigeeinrichtung (5) derart, dass ein erstes Bild angezeigt wird, welches in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, und eine Führungslinie auf dem ersten Bild angezeigt wird, wobei die Führungslinie eine erwartete Bewegungsbahn eines Rads des Fahrzeugs zeigt, wenn sich das Fahrzeug bewegt; und eine zweite Anzeigesteuereinheit (9, S140) zum Steuern der Anzeigeeinrichtung (5) derart, dass zumindest ein Rechtsseitensichtbild oder ein Linksseitensichtbild hervorgehoben wird, wenn eine Wählhebelposition oder eine Fahrstufe des Fahrzeugs in eine Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung (5) das erste Bild anzeigt, wobei das Rechtsseitensichtbild in Übereinstimmung mit dem Rechtsseitenaufnahmebild derart erzeugt wird, dass ein Blickpunkt des Rechtsseitenaufnahmebilds zu einer rechten Seite des Fahrzeugs konvertiert wird, und wobei das Linksseitensichtbild in Übereinstimmung mit dem Linksseitenaufnahmebild derart erzeugt wird, dass ein Blickpunkt des Linksseitenaufnahmebilds zu einer linken Seite des Fahrzeugs konvertiert wird.
Heckeinparkunterstützungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 3, bei der das erste Bild ein Bild einer Ansicht von oben beinhaltet, das Bild einer Ansicht von oben in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild derart erzeugt wird, dass ein Blickpunkt des Rückseitenaufnahmebilds zu einer Oberseite des Fahrzeugs konvertiert wird, und die zweite Anzeigesteuereinheit (9, S140) die Anzeigeeinrichtung (5) derart steuert, dass zumindest das Rechtsseitensichtbild oder das Linksseitensichtbild zusätzlich zu dem Bild der Ansicht von oben angezeigt wird, wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung (5) das erste Bild anzeigt.
Heckeinparkunterstützungseinrichtung nach Anspruch 4, bei der die Führungslinie auf dem Bild der Ansicht von oben angezeigt wird.
Heckeinparkunterstützungseinrichtung nach Anspruch 5, bei der das Bild der Ansicht von oben ein Bild einer Ansicht aus der Vogelperspektive ist zum Zeigen eines Bilds des Fahrzeugs und eines Bilds der das Fahrzeug umgebenden Außenseite, die Führungslinie erste bis dritte Führungslinien beinhaltet, die erste Führungslinie einer Breite des Fahrzeugs entspricht und auf einer rechten Seite oder einer linken Seite des Fahrzeugbilds angeordnet ist, die zweite Führungslinie eine erwartete Bewegungsbahn eines Paars von Vorderrädern des Fahrzeugs zeigt, wenn sich das Fahrzeug mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit unter Beibehaltung eines gegenwärtigen Lenkradwinkels des Fahrzeugs vorwärts bewegt, und die dritte Führungslinie eine erwartete Bewegungsbahn eines Paars von Hinterrädern des Fahrzeugs zeigt, wenn sich das Fahrzeug mit der vorbestimmten Geschwindigkeit unter Drehen des Lenkradwinkels maximal entgegengesetzt zu dem gegenwärtigen Lenkradwinkel rückwärts bewegt.
Heckeinparkunterstützungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 3, bei der das erste Bild ein Bild einer Ansicht von oben und das Rückseitenaufnahmebild beinhaltet, das Bild einer Ansicht von oben in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild derart erzeugt wird, dass ein Blickpunkt des Rückseitenaufnahmebilds zu einer Oberseite des Fahrzeugs konvertiert wird, die Führungslinie auf dem Bild der Ansicht von oben angezeigt wird, und die zweite Anzeigesteuereinheit (9, S140) die Anzeigeeinheit (5) derart steuert, dass zumindest das Rechtsseitenbild oder das Linksseitenbild zusätzlich zu dem Bild der Ansicht von oben angezeigt wird, und das Rückseitenaufnahmebild entfernt wird, wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung (5) das erste Bild anzeigt.
Heckeinparkunterstützungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, mit: einem Hindernissensor (7a, 7b) zum Erfassen eines sich auf einer rechten hinteren Seite oder einer linken hinteren Seite des Fahrzeugs befindenden Hindernisses; und eine Hervorhebesteuereinheit (9, S150–S170) zum Hervorheben des Rechtsseitensichtbilds, wenn die zweite Anzeigesteuereinheit (9, S140) die Anzeigeeinrichtung (5) derart steuert, dass das Rechtsseitensichtbild angezeigt wird, und der Hindernissensor (7a, 7b) das sich auf der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs befindende Hindernis erfasst, verglichen mit dem Rechtsseitensichtbild dann, wenn der Hindernissensor (7a, 7b) kein Hindernis auf der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst, wobei die Hervorhebesteuereinheit (9, S150–S170) das Linksseitensichtbild hervorhebt, wenn die zweite Anzeigesteuereinheit (9, S140) die Anzeigeeinrichtung (5) derart steuert, dass das Linksseitensichtbild angezeigt wird, und der Hindernissensor (7a, 7b) das sich auf der linken hinteren Seite des Fahrzeugs befindende Hindernis erfasst, verglichen mit dem Linksseitensichtbild dann, wenn der Hindernissensor (7a, 7b) kein Hindernis auf der linken hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst.
Heckeinparkunterstützungseinrichtung nach Anspruch 4, mit: einem Hindernissensor (7a, 7b) zum Erfassen eines sich auf einer rechten hinteren Seite oder einer linken hinteren Seite des Fahrzeugs befindenden Hindernisses, wobei die zweite Anzeigesteuereinheit (9, S140) zumindest das Rechtsseitensichtbild oder das Linksseitensichtbild hervorhebt, wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, und der Hindernissensor (7a, 7b) das Hindernis erfasst, nachdem die Anzeigeinrichtung (5) das Bild der Ansicht von oben anzeigt.
Heckeinparkunterstützungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei der die zweite Anzeigesteuereinheit (9, S140) die Anzeigeeinrichtung (5) derart steuert, dass das zumindest eine Rechtsseitensichtbild oder Linksseitensichtbild entfernt wird, wenn ein Lenkradwinkel des Fahrzeugs aus einem Zustand, in dem der Lenkradwinkel größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert, auf einen Zustand, in dem der Lenkradwinkel kleiner ist als der vorbestimmte Schwellenwert, geändert wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung (5) das zumindest eine Rechtsseitensichtbild oder Linksseitensichtbild anzeigt.
Heckeinparkunterstützungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, mit: einer Rückfahrkamera (2), die an einer hinteren Oberfläche des Fahrzeugs zum Aufnehmen des Rückseitenaufnahmebilds angebracht ist; eine Rechtsseitenkamera (3), die an einer rechtsseitigen Oberfläche des Fahrzeugs zum Aufnehmen des Rechtsseitenaufnahmebilds angebracht ist; und eine Linksseitenkamera (4), die an einer linksseitigen Oberfläche des Fahrzeugs zum Aufnehmen des Linksseitenaufnahmebilds angebracht ist, wobei das erste Bild ein Bild einer Ansicht von oben beinhaltet, und wobei das Bild einer Ansicht von oben durch die erste Anzeigesteuereinheit (9, S110, S115) in Übereinstimmung mit dem Rückseitenaufnahmebild, dem Rechtsseitenaufnahmebild und dem Linksseitenaufnahmebild derart erzeugt wird, dass ein Blickpunkt jedes des Rückseitenaufnahmebilds, des Rechtsseitenaufnahmebilds und des Linksseitenaufnahmebilds zu einer Oberseite des Fahrzeugs konvertiert wird, und ein konvertiertes Rückseitenaufnahmebild, ein konvertiertes Rechtsseitenaufnahmebild und ein konvertiertes Linksseitenaufnahmebild zusammengesetzt werden.
Heckeinparkunterstützungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, bei der die erste Anzeigesteuereinheit (9, S110, S115) die Anzeigeeinrichtung (5) derart steuert, dass ein Fahrzeugpiktogramm zum Zeigen des Fahrzeugs und ein erstes Anzeigebereichpiktogramm zum Zeigen eines Anzeigebereichs des ersten Bilds auf der Anzeigeeinrichtung (5) angezeigt werden, die zweite Anzeigesteuereinheit (9, S140) die Anzeigeeinrichtung (5) derart steuert, dass von dem ersten Anzeigebereichpiktogramm auf ein zweites Anzeigebereichpiktogramm umgeschaltet wird, wenn die Wählhebelposition oder die Fahrstufe des Fahrzeugs in die Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung (5) das erste Bild anzeigt, und das zweite Anzeigebereichpiktogramm zumindest die rechte Seite oder die linke Seite des Fahrzeugs betont, welche einem Anzeigebereich des zumindest Rechtsseitensichtbilds oder des Linksseitensichtbilds entspricht.
Verfahren zum Anzeigen einer Führungslinie, wenn ein Fahrer zurücksetzt und ein Fahrzeug einparkt, mit den Schritten: Steuern einer Anzeigeeinrichtung (5) derart, dass ein erstes Bild angezeigt wird, welches in Übereinstimmung mit einem eine Rückseite des Fahrzeugs zeigenden Rückseitenaufnahmebild erzeugt wird, und eine Führungslinie auf dem ersten Bild angezeigt wird, wobei die Führungslinie eine erwartete Bewegungsbahn eines Rads des Fahrzeugs zeigt, wenn sich das Fahrzeug bewegt; und Steuern der Anzeigeeinrichtung (5) derart, dass zumindest ein Rechtsseitensichtbild oder ein Linksseitensichtbild hervorgehoben wird, wenn eine Wählhebelposition oder eine Fahrstufe des Fahrzeugs in eine Rückwärtsposition gebracht wird, nachdem die Anzeigeeinrichtung (5) das erste Bild anzeigt, wobei das Rechtsseitensichtbild in Übereinstimmung mit einem Rechtsseitenaufnahmebild derart erzeugt wird, dass ein Blickpunkt des Rechtsseitenaufnahmebilds zu einer rechten Seite des Fahrzeugs konvertiert wird, wobei das Rechtsseitenaufnahmebild eine rechte Seite des Fahrzeugs zeigt, wobei das Linksseitensichtbild in Übereinstimmung mit einem Linksseitenaufnahmebild derart erzeugt wird, dass ein Blickpunkt des Linksseitenaufnahmebilds zu einer linken Seite des Fahrzeugs konvertiert wird, und wobei das Linksseitenaufnahmebild eine linke Seite des Fahrzeugs zeigt.