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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
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Diese Anmeldung beansprucht Priorität auf und den Nutzen aus der
Koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2015-0109645 , eingereicht am 03. August 2015 beim Koreanischen Patentamt, deren Offenbarung hierin durch Referenz mit einbezogen ist.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Einparkhilfevorrichtung und ein Verfahren zum Steuern derselben.
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2. Beschreibung des damit verbundenen Fachgebiets
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Ein Fahrzeug bezieht sich auf eine Vorrichtung, die Menschen, Fracht und Ähnliches von einer Stelle zu einer anderen transportiert. Neuerdings wurde eine Einparkhilfevorrichtung als technologische Entwicklung zum Steigern der Zweckmäßigkeit für einen Fahrzeugnutzer entwickelt und vermarktet.
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Die Einparkhilfevorrichtung erkennt eine Parkmöglichkeit um ein Fahrzeug herum, um einen Fahrer darüber zu informieren, ob Einparken möglich ist und, wenn nötig, einen Gefahrensituationsalarm an einen Nutzer abzugeben, wobei sie ein Tonsignal oder ein optisches Signal einsetzt. In einigen Fällen ist die Einparkhilfevorrichtung für die Lenksteuerung und die Einparkgeschwindigkeit verantwortlich.
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Um die Einparkhilfevorrichtung zu implementieren, muss zumindest ein Sensor zum Erkennen der Parkmöglichkeit, wie ein Ultraschallsensor, im Fahrzeug installiert sein.
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Indessen sollte ein Hindernis, wie ein anderes Fahrzeug, um den Raum herum vorhanden sein, in welchem ein Nutzer ein Fahrzeug parken möchte, damit eine herkömmliche Einparkhilfevorrichtung, die den Ultraschallsensor nutzt, eine Parkmöglichkeit erkennt.
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Wenn keine Hindernisse um das Fahrzeug des Nutzers herum vorhanden sind, kann das Einparken unmöglich sein oder in einem falschen Bereich durchgeführt werden, der einen großen Abstand zu dem vom Nutzer beabsichtigten hat.
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Entsprechend wird eine Technik zum genauen Erkennen eines Bereichs, in dem das Einparken unabhängig davon, ob ein Hindernis vorhanden ist, möglich ist, und das Bereitstellen eines Parkleitsystems für den Parkbereich benötigt.
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Indessen wurde kürzlich für die Zweckmäßigkeit und Sicherheit eines Fahrers ein Rundumsicht-Monitoring-System (AVM-System) kommerzialisiert und ein Versuch unternommen, einen Parkbereich zu erkennen, indem ein AVM-Bild genutzt wird und dem Nutzer Informationen über den erkannten Parkbereich zur Verfügung gestellt werden.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Deshalb wurde die vorliegende Erfindung in Hinblick auf die vorstehend genannten Probleme entwickelt, und es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Einparkhilfevorrichtung zur Verfügung zu stellen, die zum genauen Erkennen eines Zielparkbereichs in der Lage ist, auch wenn sich kein Hindernis um das Fahrzeug herum befindet, indem ein Zielparkbereich durch Nutzen eines AVM-Bildes festgelegt wird und ein Einparkweg zu einem gesetzten Zielparkbereich führt, und ein Verfahren zum Steuern derselben.
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Es ist ein anderes Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Einparkhilfevorrichtung zur Verfügung zu stellen, die in der Lage ist, einen gewünschten Bereich als Zielparkbereich einzustellen, indem ein Nutzer zum Berühren eines AVM-Bildes veranlasst wird, und ein Verfahren zum Steuern derselben.
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Die Ziele der vorliegenden Erfindung sind nicht auf das beschränkt, was hierin vorstehend genannt ausdrücklich beschrieben wird, und andere Ziele, die hierin vorstehend genannt nicht beschrieben werden, werden durch die folgende ausführliche Beschreibung für Fachleute klarer verständlich.
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Gemäß einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung können die vorstehend genannten und andere Ziele durch das Bereitstellen eines Verfahrens zum Steuern einer Einparkhilfevorrichtung vervollständigt werden, einschließlich dem Darstellen eines Rundumsicht-Monitoring-Bildes (AVM-Bildes) für eine vorbestimmte Auswahl von einem Fahrzeug auf einem Touchscreen, dem Berühren einer Berührungseingabe für einen Bereich, in welchem das AVM-Bild angezeigt ist, und dem Einstellen eines Zielparkbereichs des Fahrzeugs auf der Grundlage eines Modells und eines Musters der Berührungseingabe.
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Das Verfahren kann zusätzlich das Einstellen eines Einparkverfahrens des Fahrzeugs beinhalten.
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Das Einstellen des Einparkverfahrens des Fahrzeugs beinhaltet das Anzeigen von Menüpunkten eines aus der Vielzahl von vorgegebenen Einparkverfahren auf dem Touchscreen und das Einstellen eines der Einparkverfahren als Einparkverfahren des Fahrzeugs auf der Grundlage der Auswahl der Menüpunkte durch den Nutzer.
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Das Einparkverfahren kann eines der Verfahren Vorwärts-Einparken, Rückwärts-Einparken und Parallel-Einparken sein.
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Die Art der Berührungseingabe kann eine oder eine Kombination aus einer einzelnen Berührung, indem ein Punkt des Touchscreens berührt wird, und mehrfachen Berührungen sein, indem gleichzeitig zwei oder mehr Punkte des Touchscreens berührt werden.
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Das Einstellen des Zielparkbereichs des Fahrzeugs beinhaltet das Darstellen eines ersten Orientierungsbildes in einem Bereich, der mit einem Bereich übereinstimmt, bei dem die Berührungseingabe wahrgenommen wird, wobei das erste Orientierungsbild eine vordefinierte Größe und eine vordefinierte Form auf der Grundlage der Spezifikationen des Fahrzeugs hat, und, wenn die Berührungseingabe abgeschlossen ist, das Einstellen eines Bereichs, in dem das erste Orientierungsbild an den Zielparkbereich angezeigt wird.
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Wenn die Berührungseingabe eine einzelne auf dem Touchscreen gezogene Berührung ist, beinhaltet das Anzeigen des ersten Orientierungsbildes das Anzeigen des ersten Orientierungsbildes nach dem Bewegen der Stelle, an dem das erste Orientierungsbild angezeigt wird, zu einer oberen, unteren, rechten oder linken Seite auf der Grundlage eines gezogenen Abstands und der Richtung der einzelnen Berührung.
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Wenn die Berührungseingabe aus vielfachen Berührungen besteht, beinhaltet das Anzeigen des ersten Orientierungsbildes das erste Orientierungsbild nach dem Drehen des ersten Orientierungsbildes im Uhrzeigersinn oder im Gegenuhrzeigersinn auf der Grundlage eines Musters der vielfältigen Berührungen.
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Das Verfahren beinhaltet darüber hinaus das Generieren eines Bildeffekts im ersten Orientierungsbild, wenn der Zielparkbereich eingestellt ist.
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Wenn im AVM-Bild eine Parklinie vorhanden ist, beinhaltet das Anzeigen des ersten Orientierungsbildes das Anzeigen des ersten Orientierungsbildes, nachdem das erste Orientierungsbild gedreht wurde, sodass eine Mittellinie des ersten Orientierungsbildes einen Winkel von 90 Grad oder 180 Grad zu einer Richtung der Parklinie bildet.
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Das Verfahren beinhaltet darüber hinaus das Generieren eines Einparkwegs von einem gegenwärtigen Standort des Fahrzeugs zum Zielparkbereich.
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Das Verfahren beinhaltet darüber hinaus das Anzeigen des zweiten Orientierungsbildes entsprechend dem Einparkweg durch Überlappen des AVM-Bildes.
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Das Verfahren beinhaltet darüber hinaus das Steuern des Lenkens des Fahrzeugs auf der Grundlage des Einparkwegs.
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Gemäß einem anderen Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird eine Einparkhilfevorrichtung einschließlich einem Touchscreen, der dazu konfiguriert ist, ein Rundumsicht-Monitoring-Bild (AVM-Bild) für eine vorbestimmte Auswahl von einem Fahrzeug auf einem Touchscreen anzuzeigen und eine Berührungseingabe für einen Bereich wahrzunehmen, in dem das AVM-Bild angezeigt ist, und eine Steuervorrichtung, die konfiguriert ist, um einen Zielparkbereich des Fahrzeugs auf der Grundlage eines Modells und eines Musters der Berührungseingabe einzustellen, zur Verfügung gestellt.
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Der Touchscreen zeigt Menüpunkte zum Empfangen eines aus einer Vielzahl von vorgegebenen Einparkverfahren auf dem Touchscreen an und die Steuervorrichtung legt eines der Einparkverfahren für das Einparkverfahren des Fahrzeugs auf der Grundlage der Wahl des Nutzer aus den Menüpunkten fest.
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Das Einparkverfahren kann eines der Verfahren Vorwärts-Einparken, Rückwärts-Einparken und Parallel-Einparken sein.
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Der Touchscreen zeigt ein erstes Orientierungsbild in einem Bereich an, der mit einem Bereich übereinstimmt, an dem die Berührungseingabe wahrgenommen wird, wobei das erste Orientierungsbild eine vordefinierte Größe und eine vordefinierte Form auf der Grundlage von Spezifikationen des Fahrzeugs hat, und die Steuervorrichtung legt einen Bereich, in dem das erste Orientierungsbild an den Zielparkbereich angezeigt wird, wenn die Berührungseingabe vollständig ist, fest.
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Wenn die Berührungseingabe eine einfache, auf dem Touchscreen gezogene Berührung ist, zeigt die Steuervorrichtung das erste Orientierungsbild nach dem Bewegen eines Bereichs an, an dem das erste Orientierungsbild an einer oberen, unteren, rechten oder linken Seite auf der Grundlage eines gezogenen Abstands und einer Richtung der einfachen Berührung angezeigt wird.
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Wenn die Berührungseingabe aus mehreren Berührungen besteht, zeigt die Steuervorrichtung das erste Orientierungsbild nach dem Drehen des ersten Orientierungsbildes im Uhrzeigersinn oder im Gegenuhrzeigersinn auf der Grundlage eines Musters der mehreren Berührungen an.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die vorstehend genannten und andere Ziele, Eigenschaften und andere Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden, ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen klarer verständlich, in denen:
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1 ein Blockschaltbild einer Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
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2 ein beispielhaftes AVM-Bild, das von der Einparkhilfevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung generiert wurde, veranschaulicht;
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3 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Steuern der Einparkhilfevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verdeutlicht, ist;
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4 ein Beispiel für das Einstellen eines aus einer Vielzahl von vorgegebenen Einparkverfahren in einem Fahrzeug durch die Einparkhilfevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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5 ein beispielhaftes AVM-Bild, das zum Einstellen eines Zielparkbereichs durch die Einparkhilfevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigt wird, veranschaulicht;
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6 ein anderes, beispielhaftes AVM-Bild, das zum Einstellen eines Zielparkbereichs durch die Einparkhilfevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigt wird, veranschaulicht;
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7 ein anderes, beispielhaftes AVM-Bild, das zum Einstellen eines Zielparkbereichs durch die Einparkhilfevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigt wird, veranschaulicht;
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8 ein anderes, beispielhaftes AVM-Bild, das zum Einstellen eines Zielparkbereichs durch die Einparkhilfevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigt wird, veranschaulicht;
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9 ein anderes, beispielhaftes AVM-Bild, das zum Einstellen eines Zielparkbereichs durch die Einparkhilfevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigt wird, veranschaulicht;
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10 ein anderes, beispielhaftes AVM-Bild, das zum Einstellen eines Zielparkbereichs durch die Einparkhilfevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigt wird, veranschaulicht;
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11 ein Beispiel eines AVM-Bildes, das angezeigt wird, wenn die Einparkhilfevorrichtung das Einstellen eines Zielparkbereichs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vervollständigt, veranschaulicht;
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12 ein Beispiel von Unter-Schritten veranschaulicht, die im Schritt S270 in 3 dargestellt sind; und
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13 ein Beispiel davon, wie Eckpunkte aus einem AVM-Bild durch die Einparkhilfevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gewonnen werden, veranschaulicht.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Nachfolgend werden die Ausführungsformen, die in der vorliegenden Patentschrift offenbart sind, mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen ausführlich beschrieben, und gleiche oder ähnliche Bestandteile werden mit den gleichen Referenznummern bezeichnet, auch wenn sie in verschiedenen Zeichnungen dargestellt werden, und überflüssige Beschreibungen davon werden unterlassen. In der folgenden Beschreibung werden hinsichtlich einzelner Bestandteile, die in der folgenden Beschreibung benutzt werden, die Zusätze „Modul” und „Einheit” nur unter Berücksichtigung der Vereinfachung der Beschreibung vergeben und haben keine besondere Bedeutung oder Funktion. Zusätzlich wird in der folgenden Beschreibung der in der vorliegenden Patentschrift offenbarten Ausführungsformen eine ausführliche Beschreibung von hierin aufgenommenen, bekannten Funktionen und Konfigurationen unterlassen, wenn dies den Inhalt der in der vorliegenden Patentschrift offenbarten Ausführungsformen unübersichtlich machen könnte. Zusätzlich werden die beiliegenden Zeichnungen nur für ein besseres Verständnis der in der vorliegenden Patentschrift offenbarten Ausführungsformen zur Verfügung gestellt und sollen nicht dazu dienen, das in der vorliegenden Patentschrift offenbarte technische Konzept einzuschränken. Deshalb sei klargestellt, dass die beiliegenden Zeichnungen alle Änderungen, Entsprechungen und Ersetzungen innerhalb des Umfangs und Geistes der vorliegenden Erfindung beinhalten.
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Obwohl die Begriffe „erster”, „zweiter” etc. hierin genutzt werden, um verschiedene Bauteile zu beschreiben, werden diese Bauteile durch diese Begriffe nicht eingeschränkt. Diese Begriffe werden nur eingesetzt, um ein Bauteil von einem anderen Bauteil zu unterscheiden.
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Es sei klargestellt, dass, wenn ein Bauteil als „verbunden mit” oder „gekoppelt an” ein anderes Bauteil beschrieben wird, es direkt verbunden oder an ein anderes Bauteil gekoppelt sein kann oder dazwischen liegende Bauteile vorhanden sein können. Im Gegensatz hierzu sind keine dazwischen liegenden Bauteile vorhanden, wenn ein Bauteil als „direkt verbunden mit” oder „direkt gekoppelt an” ein anderes Bauteil bezeichnet wird.
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Die Singularform dient dazu, ebenso die Pluralformen einzuschließen, außer wenn der Kontext eindeutig etwas Anderes besagt.
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In der vorliegenden Anmeldung sei darüber hinaus klargestellt, dass die Begriffe „umfasst”, „beinhaltet” etc. das Vorhandensein genannter Eigenschaften, Zahlen, Schritte, Abläufe, Bestandteile, Bauteile oder Kombinationen hiervon festlegen, aber nicht das Vorhandensein oder Hinzufügen einer oder mehrerer anderer Eigenschaften, Zahlen, Schritte, Abläufe, Bestandteile, Bauteile oder Kombinationen hiervon ausschließen.
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1 ist ein Blockschaltbild einer Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und 2 veranschaulicht ein beispielhaftes AVM-Bild, das von der Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung generiert wurde.
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Unter Bezugnahme auf 1 beinhaltet die Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Bilderfassungseinheit 110, eine Datenspeichereinheit 120, eine Bildsyntheseeinheit 130, eine Schnittstelleneinheit 140, eine Antriebseinheit 150 und eine Steuerungseinheit 160.
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Die Bilderfassungseinheit 110 erfasst die Umgebung eines Fahrzeugs und generiert Umgebungsbilder für einen vorbestimmten Bereich auf der Grundlage des Fahrzeugs.
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Die Bilderfassungseinheit 110 beinhaltet eine Vielzahl von Kameras 111 bis 114, wie in 1 und 2(a) beschrieben. Jede der Kameras 111 bis 114 kann eine Monokamera, eine Stereokamera und eine Infrarotkamera sein.
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Zum Beispiel können die vier Kameras 111 bis 114 an der Vorderseite, der Rückseite, der linken und der rechten Seite eines Fahrzeugs 200 installiert sein und jeweils ein Frontansichtbild 211, ein Rückansichtbild 212, ein Ansichtbild der linken Seite 213 und ein Ansichtbild der rechten Seite 214 generieren.
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Die mehrfachen Bilder 211 bis 214 werden von der Bildsyntheseeinheit 130 synthetisiert, was nachfolgend beschrieben wird, und in ein AVM-Bild 210 umgewandelt, das einer Draufsicht auf das Fahrzeug 200 von oben ähnelt.
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In diesem Fall wird ein virtuelles Bild 220 entsprechend dem Fahrzeug 200 in einem Bereich ungefähr im Zentrum des AVM-Bildes 210 angezeigt, wie in 2(b) beschrieben. Das virtuelle Bild 220 wird in der Datenspeichereinheit 120 vorgespeichert. Die Größe des virtuellen Bildes 220 kann durch die Steuerungseinheit 160 auf der Grundlage von Spezifikationsinformationen des Fahrzeugs 200 (z. B. der Gesamtbreite und der Gesamtlänge des Fahrzeugs 200), die in der Datenspeichereinheit 120 und im Format eines Touchscreens 144 vorgespeichert sind, was nachfolgend beschrieben wird, vergrößert oder verkleinert werden, und wird dann auf dem Touchscreen 144 angezeigt.
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Die Datenspeichereinheit 120 speichert Informationen bezüglich einer Parkmöglichkeit und eines Fahrzeugs.
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Insbesondere speichert die Datenspeichereinheit 120 dauerhaft oder vorübergehend die Umgebungsbilder, die von der Bilderfassungseinheit 110 erfasst wurden.
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Zusätzlich speichert die Datenspeichereinheit 120 Steuerbefehle zum Steuern mindestens einer Funktion aus Geschwindigkeit und Lenken eines Fahrzeugs entlang eines Einparkwegs.
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Die Datenspeichereinheit 120 speichert vorübergehend verschiedene Programme zum Bedienen der Steuerungseinheit 160 oder Eingabe/Ausgabedaten.
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Die Datenspeichereinheit 120 stellt mindestens einen Teil verschiedener, vorgespeicherter Informationen an die Steuerungseinheit 160 bei Anforderung durch die Steuerungseinheit 160 zur Verfügung.
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Die Datenspeichereinheit 120 speichert verschiedene Bilder oder Alarmmeldungen vor, die durch die Schnittstelleneinheit 140 generiert werden, was nachstehend beschrieben wird.
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Die Datenspeichereinheit 120 speichert interne Parameter und externe Parameter für die Kameras 111 bis 114.
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Die Datenspeichereinheit 120 speichert auch Ansicht-Umwandlungsinformationen. Die Ansicht-Umwandlungsinformationen können Informationen zum Umwandeln oder Reflektieren von Informationen über jede einzelne Ansicht in Informationen über eine andere Ansicht, zum Beispiel Informationen zum Umwandeln der Umgebungsbilder, die von den Kameras 111 bis 114 generiert wurden, in ein AVM-Bild oder Informationen zum wechselseitigen Umwandeln zwischen einem 3D-Raum und einer 2D-Fläche sein.
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Die Datenspeichereinheit 120 speichert einen Ist-Abstandswert pro Pixel des Touchscreens 144. Dann bestimmt die Steuerungseinheit 160, in welchem Abstand jeder Punkt eines AVM-Bildes, der auf dem Touchscreen 144 angezeigt wird, tatsächlich vom Fahrzeug 200 entfernt ist. Das wird während des Generierens eines Einparkwegs, was nachfolgend beschrieben wird, genutzt.
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Die Datenspeichereinheit 120 speichert Weginformationen eines Einparkwegs, der durch die Steuerungseinheit 160 generiert wurde.
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Die Datenspeichereinheit 120 beinhaltet mindestens eines von verschiedenen Arten von Speichermedien einschließlich eines Arbeitsspeichers (RAM), eines Festspeichers (ROM), eines elektrischen löschbaren, programmierbaren Festspeichers (EEPROM), eines programmierbaren Festspeichers (PROM), einer Datenspeichereinheit eines Solid-State-Drive(SSD)-Typs, eines Flash-Speicher-Typs, eines Harddisk-Typs oder eines arten-Typs, einer Magnetplatte und einer Bildplatte.
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Die Bildsyntheseeinheit 130 synthetisiert Bilder, die von den Kameras 111 bis 114 zur Verfügung gestellt werden. Die Bildsynthese 130 generiert das AVM-Bild 210 durch Synthetisieren des Frontansichtbildes 211, des Rückansichtbildes 212, des Ansichtbildes der linken Seite 213 und des Ansichtbildes der rechten Seite 214, wie in 2(b) beschrieben.
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Die Schnittstelle 140 generiert verschiedene Informationen in Bezug auf ein Fahrzeug oder eine Parkmöglichkeit in Form eines Signals, das von einem Nutzer erkannt werden kann oder von einem Nutzer verschiedene Befehle empfängt.
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Zu diesem Zweck beinhaltet die Schnittstelle 140 ein Klangmodul 142 und den Touchscreen 144.
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Das Klangmodul 142 kann verschiedene Meldungen, wie akustische Signale, generieren, die einen darin enthaltenen Lautsprecher nutzen, einen Sprachbefehl eines Nutzers, der ein Mikrofon benutzt, empfangen, den Sprachbefehl in ein elektrisches Signal konvertieren und das elektrische Signal der Steuerungseinheit 160 bereitstellen.
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Der Touchscreen 144 ist ein Gerät einschließlich eines Touch-Sensors in einem Bildschirm zur Ausgabe verschiedener Informationen in einem Bildformat. Wenn ein Nutzer den Bildschirm berührt, stellt der Touchscreen 144 ein elektrisches Signal entsprechend einem Koordinatenwert des berührten Punkts an die Steuerungseinheit 160 bereit. So kann die Steuerungseinheit 160 das Modell und den Bereich der Berührungseingabe, die vom Nutzer eingegeben wurden, bestimmen. Der Touchscreen 144 zeigt das vorstehend beschriebene AVM-Bild 210 an.
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Zusätzlich nimmt der Touchscreen 144 die Berührungseingabe, die von einem Nutzer eingegeben wurde, auf der Grundlage verschiedener Schemata, wie einem kapazitiven und einem resistiven Schema, wahr.
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Die Antriebseinheit 150 steuert das Fahren eines Fahrzeugs. Die Antriebseinheit 150 beinhaltet ein Geschwindigkeitsregelmodul 152 und ein Lenkkontrollmodul 154.
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Das Geschwindigkeitsregelmodul 152 steigert oder verringert die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs oder behält die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs in einem vorbestimmten Bereich entsprechend der Steuerung durch die Steuerungseinheit 160 bei, welche nachfolgend beschrieben wird. Zum Beispiel verringert das Geschwindigkeitsregelmodul 152 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch das Ansteuern einer Bremseinrichtung, die im Fahrzeug enthalten ist, oder passt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch Anpassen der Menge von Treibstoff an, die an den Motor geliefert wird.
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Das Lenkkontrollmodul 154 behält eine Fahrtrichtung (z. B. einen Kurswinkel) des Fahrzeugs innerhalb eines vorbestimmten Bereichs unter Kontrolle der Steuerungseinheit 160 bei, was nachfolgend beschrieben wird. Zum Beispiel steuert das Lenkkontrollmodul 154 das Fahrzeug, sodass es eine Begrenzung einer Zielparkmöglichkeit ohne Eingreifen des Nutzers nicht verlässt, durch Steuern eines Motors eines motorbetriebenen Servolenkungsgeräts(MDPS), das im Fahrzeug integriert ist.
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Die Steuerungseinheit 160 steuert den Gesamtantrieb der Einparkhilfevorrichtung 100. Insbesondere verarbeitet die Steuerungseinheit 160 Signale, Daten und die Informationseingabe und -ausgabe durch die Bilderfassungseinheit 110, die Datenspeichereinheit 120, die Bildsyntheseeinheit 130, die Schnittstelle 140 und die Antriebseinheit 150.
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Zusätzlich stellt die Steuerungseinheit 160 einem Nutzer geeignete Informationen oder Funktionen zur Verfügung, indem ein Anwenderprogramm in der Datenspeichereinheit 120 gespeichert ist.
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Die Steuerungseinheit 160 generiert eine Hinderniskarte der Hindernisse um das Fahrzeug 200 herum auf der Grundlage der Umgebungsbilder, die von der Bilderfassungseinheit 110 oder dem AVM-Bild 210, das von der Bildsyntheseeinheit 130 bereitgestellt wurde, zur Verfügung gestellt wurden. Solch eine Hinderniskarte wird generiert, indem Parklinien, die auf den Umgebungsbildern erscheinen, erkannt werden, die von der Bilderfassungseinheit 110 oder dem AVM-Bild 210, das von der Bildsyntheseeinheit 130 bereitgestellt wurde, zur Verfügung gestellt wurden.
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Die Steuerungseinheit 160 empfängt Informationen in Bezug auf das Fahrzeug 200 von mindestens einem Sensor 170, der im Fahrzeug 200 installiert ist. Zum Beispiel empfängt die Steuerungseinheit 160 Informationen über die Geschwindigkeit oder den Lenkwinkel des Fahrzeugs 200 vom Sensor 170.
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Ein ausführlicher Betrieb der Steuerungseinheit 160 wird mit Bezug auf 3 bis 13 ausführlich beschrieben.
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Nachfolgend wird eine Beschreibung unter Bezugnahme auf 1 unter der Annahme weitergeführt, dass die vorstehend beschriebene Einparkhilfevorrichtung 100 in einem Fahrzeug 200 installiert ist, dargestellt in 2.
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3 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Steuern der Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 3 zeigt die Steuerungseinheit 160 ein AVM-Bild, das von der Bildsyntheseeinheit 130 auf dem Touchscreen 144 (S200) generiert wurde. In diesem Fall wird Schritt S200 so eingestellt, dass er nur durchgeführt wird, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 geringer als eine voreingestellte Grenzgeschwindigkeit ist oder das Fahrzeug 200 gesichert ist.
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Die Steuerungseinheit 160 legt fest, ob die Berührungseingabe durch einen Nutzer in einem Bereich, in dem das AVM-Bild angezeigt wird, aus dem gesamten Bereich des Touchscreens 144 (S210) wahrgenommen wird. Wenn keine Berührungseingabe in Schritt S210 wahrgenommen wird, wiederholt die Steuerungseinheit 160 Schritt S210, bis die Berührungseingabe wahrgenommen wird.
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Beim Wahrnehmen der Berührungseingabe durch einen Nutzer in Schritt S210 zeigt die Steuerungseinheit 160 ein erstes Orientierungsbild in einem Bereich an, der einem berührten Bereich (S220) entspricht. Der Bereich, der einer berührten Stelle entspricht, ist ein Bereich, der die berührte Stelle beinhaltet. Zum Beispiel kann das erste Orientierungsbild in einem rechteckigen Bereich, der sich auf die berührte Stelle zentriert, angezeigt sein.
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Zusätzlich zeigt das erste Orientierungsbild in der vorliegenden Erfindung ein Bild an, um einen Zielparkbereich einzustellen. Weil das erste Orientierungsbild auf dem Touchscreen 144 zusammen mit dem AVM-Bild angezeigt wird, kann der Nutzer die Stelle des Zielparkbereichs, die der Nutzer einstellen möchte, leicht auswählen und bestätigen.
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Das erste Orientierungsbild hat eine vordefinierte Größe und eine vordefinierte Form auf der Grundlage von Spezifikationen des Fahrzeugs 200. Zum Beispiel kann das erste Orientierungsbild mit der gleiche Größe und Form angezeigt werden wie ein virtuelles Bild 220, dargestellt in 2(b), durch Überlappen des AVM-Bildes.
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Dann legt die Steuerungseinheit 160 fest, ob eine einfache Berührung für das erste Orientierungsbild, das in Schritt S220 auf dem Touchscreen 144 (S232) angezeigt wird, wahrgenommen wird. Eine einfache Berührung ist eine Berührungseingabe, die zu irgendeinem Zeitpunkt nur einen Punkt auf dem Touchscreen 144 berührt. Wenn zum Beispiel nur ein elektrisches Signal, das mit einem einzelnen Koordinatenwert übereinstimmt, durch den Touchscreen 144 an die Steuerungseinheit 160 bereitgestellt wird, bestimmt die Steuerungseinheit 160, dass der Nutzer gegenwärtig eine einzelne Berührungseingabe an den Touchscreen 144 anwendet.
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Beim Wahrnehmen der einfachen Berührung für das erste Orientierungsbild in Schritt S232 bewegt die Steuerungseinheit 160 das erste Orientierungsbild auf der Grundlage eines Musters der wahrgenommenen, einfachen Berührung (S242) zu einer Seite nach oben, unten, rechts oder links innerhalb des AVM-Bildes. Wenn zum Beispiel der Nutzer eine einfache Berührung anwendet, die von einem beliebigen Punkt des AVM-Bildes zu einem anderen gezogen wurde, bewegt die Steuerungseinheit 160 das erste Orientierungsbild zu einer Seite nach oben, unten, rechts oder links auf der Grundlage eines gezogenen Abstands und einer Richtung der einfachen Berührung.
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Wenn indessen die Art der Berührungseingabe, die für das erste Orientierungsbild in Schritt S232 wahrgenommen wurde, keine einfache Berührung ist, bestimmt die Steuerungseinheit 160, ob mehrfache Berührungen für das erste Orientierungsbild wahrgenommen werden (S234). Die mehrfachen Berührungen sind eine Art der Berührungseingabe, wobei gleichzeitig zwei oder mehrere Punkte zu einer beliebigen Zeit berührt werden. Wenn zum Beispiel elektrische Signale, die zwei oder mehr Koordinatenwerten entsprechen, durch den Touchscreen 144 der Steuerungseinheit 160 bereitgestellt werden, bestimmt die Steuerungseinheit 160, dass der Nutzer gegenwärtig eine Multi-Berührungseingabe am Touchscreen 144 anwendet.
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Wenn die mehrfachen Berührungen für das erste Orientierungsbild in Schritt S234 wahrgenommen werden, dreht die Steuerungseinheit 160 das erste Orientierungsbild im Uhrzeigersinn oder im Gegenuhrzeigersinn innerhalb des AVM-Bildes auf der Grundlage eines Musters der wahrgenommenen, mehrfachen Berührungen (S244).
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Indessen ist, wenn der Schritt 232 als vorangehend zu Schritt S234 in Schritt 3 veranschaulicht wird, dies nur als beispielhaft zu verstehen und Schritt S234 kann Schritt S232 vorangehen oder die Schritte S232 und S234 können gleichzeitig durchgeführt werden. Zusätzlich kann der Schritt S244 dem Schritt S242 vorangehen oder die Schritte S242 und S244 können gleichzeitig durchgeführt werden.
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Dann bestimmt die Steuerungseinheit 160, ob eine Berührungseingabe für das Einstellen des Zielparkbereichs vollständig ist (S250). Wenn zum Beispiel keine zusätzliche Berührungseingabe zu einer beliebigen Zeit für das erste Orientierungsbild über einen voreingestellten Zeitraum nach der Berührungseingabe für das erste Orientierungsbild angewandt wurde, bestimmt die Steuerungseinheit 16, dass die Berührungseingabe zum Einstellen des Zielparkbereichs vollständig ist.
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Wenn alternativ die Berührungseingabe eines vorbestimmten Musters auf den Touchscreen 144 angewendet wird, bestimmt die Steuerungseinheit 160, dass die Berührungseingabe zum Einstellen des Zielparkbereichs vollständig ist. Zum Beispiel kann beim Wahrnehmen einer Berührungseingabe aus aufeinander folgendem Tippen auf einen Bereich, in dem das erste Orientierungsbild eine vorbestimmte Anzahl von Häufigkeiten (z. B. drei Mal) innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums (z. B. 0,5 Sekunden) anzeigt, die Steuerungseinheit 160 feststellen, dass die Berührungseingabe zum Einstellen des Zielparkbereichs vollständig ist.
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Alternativ kann beim Empfangen eines Nutzersprachbefehls, der fordert, dass der Zielparkbereich durch das Klangmodul 143 eingestellt wird, die Steuerungseinheit 160 feststellen, dass die Berührungseingabe zum Einstellen des Zielparkbereichs vollständig ist.
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Alternativ kann ein vorbestimmtes Symbol in einem Bereich auf dem Touchscreen 144 angezeigt werden und die Steuerungseinheit 160 kann, wenn der Nutzer das Symbol berührt, feststellen, dass die Berührungseingabe zum Einstellen des Zielparkbereichs vollständig ist.
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Wenn festgestellt wird, dass die Berührungseingabe zum Einstellen des Zielparkbereichs in Schritt S250 nicht vollständig ist, kann die Steuerungseinheit 160 zu Schritt S232 zurückgehen.
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Wenn auf der anderen Seite festgestellt wird, dass die Berührungseingabe zum Einstellen des Zielparkbereichs in Schritt S250 vollständig ist, stellt die Steuerungseinheit 160 einen Bereich ein, in dem das erste Orientierungsbild gegenwärtig an den Zielparkbereich (S260) angezeigt wird. In diesem Fall fügt die Steuerungseinheit 160 dem ersten Orientierungsbild einen vorbestimmten Bildeffekt hinzu. Während zum Beispiel das erste Orientierungsbild bei Schritten vor dem Schritt S260 in Blau angezeigt wird, kann die Farbe des ersten Orientierungsbildes in Rot geändert werden, wenn Schritt S260 durchgeführt wird. Offensichtlich kann mindestens einer der visuellen Effekte Transparenz, Helligkeit, Flimmern und andere auf das erste Orientierungsbild angewendet werden.
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Die Steuerungseinheit 160 generiert einen Einparkweg von einem gegenwärtigen Bereich des Fahrzeugs 200 zum Zielparkbereich (S270). Weil das Verfahren zum Generieren eines Weges von einem Bereich zu einem anderen durchgeführt wird, indem weithin bekannte Schemata genutzt werden, wird auf eine ausführliche Beschreibung davon hierin verzichtet.
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Die Steuerungseinheit 160 zeigt ein zweites Orientierungsbild an, das mit dem Einparkweg übereinstimmt, der in Schritt S270 auf dem Touchscreen 144 (S282) generiert wurde. Das zweite Orientierungsbild ist ein Bild, das mit einem Kurvenverlauf einer linearen oder gebogenen Form übereinstimmt, die das virtuelle Bild 220 entsprechend dem Fahrzeug 200 im AVM-Bild und im ersten Orientierungsbild verbindet. In diesem Fall ändert die Steuerungseinheit 160 die Farbe oder Dicke des zweiten Orientierungsbildes entsprechend einem Abstand zwischen dem Fahrzeug 200 und dem Zielparkbereich. Wenn zum Beispiel der Abstand zwischen dem Fahrzeug 200 und dem Zielparkbereich abnimmt, steuert die Steuerungseinheit 160 den Touchscreen 144, um die Dicke des zweiten Orientierungsbildes dünn anzuzeigen.
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Inzwischen steuert die Steuerungseinheit 160, getrennt von Schritt S282, einen Lenkwinkel des Fahrzeugs 200 entlang des Einparkwegs, der in Schritt S270 (S284) generiert wurde. Die Steuerungseinheit 160 stellt den Lenkwinkel des Fahrzeugs 200 individuell in Bezug auf jede Einheitenlänge des Einparkwegs ein. Informationen über den Lenkwinkel pro Einheitenlänge, der von der Steuerungseinheit 160 eingestellt wurde, werden der Antriebseinheit 150 zur Verfügung gestellt, sodass das Fahrzeug 200 entlang des Einparkwegs fahren kann, auch wenn der Fahrer das Lenkrad nicht betätigt.
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Dann stellt die Steuerungseinheit 160 fest, ob das Fahrzeug 200 das Parken im Zielparkbereich (S290) vervollständigt. Wenn festgestellt wird, dass das Einparken im Zielparkbereich vollständig durchgeführt wurde, weil das Fahrzeug 200 am Ende des Einparkwegs platziert ist, beendet die Steuerungseinheit 160 den Steuervorgang zur Einparkhilfe. Wenn festgestellt wird, dass das Einparken im Zielparkbereich nicht vollständig durchgeführt wurde, weil der Einparkweg nicht vollständig durchgeführt wurde, geht die Steuerungseinheit 160 zu Schritt S270 zurück.
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4 veranschaulicht ein Beispiel, wie eine aus einer Vielzahl von vorgegebenen Einparkverfahren bei einem Fahrzeug durch die Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eingestellt wird.
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Unter Bezugnahme auf 4 zeigt der Touchscreen 144 ein AVM-Bild 400 in einem Bereich davon je nach Steuerung der Steuerungseinheit 160, und er zeigt gleichzeitig die Menüpunkte 411 bis 413 zum Empfangen eines aus einer Vielzahl von vorgegebenen Einparkverfahren in einem anderen Bereich.
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Zum Beispiel können, wie dargestellt, der erste Menüpunkt 411, der dem Vorwärts-Einparken entspricht, der zweite Menüpunkt 412, der dem Rückwärts-Einparken entspricht, und der dritte Menüpunkt 413, der dem Parallel-Einparken entspricht, in einem Bereich auf dem Touchscreen 144 angeordnet sein.
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Inzwischen ist eine Parklinie 420, gezogen auf einer Straßenoberfläche um das AVM-Bild 400 des Fahrzeugs, an einer oberen Seite des AVM-Bilds 400 platziert und ein Nutzer kann den Bereich oder die Form der Parklinie 420 auf dem AVM-Bild 400, angezeigt auf dem Touchscreen 144, bestätigen und ein gewünschtes Einparkschema durch eine Berührungseingabe auf einem der Menüpunkte auswählen.
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Indessen kann entsprechend der Parklinie 420, dargestellt in 4, ein Parallel-Einparken nicht durchgeführt werden. Zum Beispiel kann der Nutzer entweder das erste Menü 411 oder das zweite Menü 412 auswählen. Wenn der Nutzer das erste Menü 411 auswählt, wie dargestellt, stellt die Steuerungseinheit 160 das Vorwärts-Einparken als Einparkverfahren ein, das am Fahrzeug 200 angewendet wird.
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5 veranschaulicht ein beispielhaftes AVM-Bild 500, das angezeigt wird, um einen Zielparkbereich durch die Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einzustellen.
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Wie in 5(a) beschrieben, kontrolliert die Steuerungseinheit 160, wenn ein Nutzer eine Berührungseingabe an einem Punkt 520 des AVM-Bildes 500, angezeigt auf dem Touchscreen 144, anwendet, den Touchscreen 144, um ein erstes Orientierungsbild 530 in einem Bereich entsprechend dem berührten Punkt 520 darzustellen, wie in 5(b) beschrieben.
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Zum Beispiel kann eine Mittelpunktkoordinate des ersten Orientierungsbildes 530 dieselbe sein wie eine Koordinate des berührten Punkts 520.
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In diesem Fall wird das erste Orientierungsbild 530 in einem Bereich angezeigt, der eine vorbestimmte Breite W und eine vorbestimmte Länge L hat, wie dargestellt.
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Zusätzlich können das erste Orientierungsbild 530 und ein virtuelles Bild 510 dieselbe Größe und Form, aber verschiedene Farben und Durchsichtigkeit haben.
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Zum Beispiel kann, wie in 5(b) beschrieben, das virtuelle Bild 510 undurchsichtig und das erste Orientierungsbild 530 halb-durchsichtig auf dem AVM-Bild 500 angezeigt werden.
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Inzwischen wird das erste Orientierungsbild 530 so angezeigt, als sei es in einer vertikalen Richtung angeordnet, und wird zuerst auf dem Touchscreen 144 in 5(b) angezeigt, wobei der vorbereitete Status des ersten Orientierungsbildes 530 nicht hierauf beschränkt ist und das erste Orientierungsbild 530 in horizontaler Richtung oder mit einer vorgegebenen Neigung angezeigt werden kann.
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6 veranschaulicht ein anderes beispielhaftes AVM-Bild 600, das angezeigt wird, um einen Zielparkbereich durch die Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einzustellen.
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Wenn die Berührungseingabe für ein erstes Orientierungsbild 630, das zusammen mit dem AVM-Bild 600 angezeigt wird, eine einfache Berührung ist, bewegt die Steuerungseinheit 160 das erste Orientierungsbild 630 auf der Grundlage eines Musters einer einfachen Berührung innerhalb des AVM-Bildes 600 in eine der Richtungen nach oben, nach unten, zur linken und zur rechten Seite. Für die Zweckmäßigkeit der Beschreibung wird angenommen, dass das erste Orientierungsbild 630 und ein virtuelles Bild 610 die gleiche Form und Größe haben.
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Unter Bezugnahme auf 6(a) kann ein Nutzer eine einfache Berührung, gezogen von einem Punkt 621 innerhalb des ersten Orientierungsbildes 630 zu einem anderen Punkt 622, eingeben und dann wird das erste Orientierungsbild 630 innerhalb des AVM-Bildes 600 angezeigt, während es sich fortlaufend zusammen mit einer einfachen Berührung hoch zum Punkt 622 bewegt.
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In diesem Fall steuert die Steuerungseinheit 160 den Touchscreen 144, bis die einfache Berührung sofort nach dem Eingeben der einfachen Berührung beendet ist, um die Kante des ersten Orientierungsbildes 630 fett anzuzeigen, wie in 6(a) beschrieben, oder das erste Orientierungsbild 630 mit einer vorbestimmten Farbe anzuzeigen.
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Wenn ein Ziehen an einem Punkt 622, gezeigt in 6(a), endet, wird das erste Orientierungsbild 63 in einem Bereich angezeigt, der mit einem Punkt übereinstimmt, an dem das Ziehen beendet wird, wie in 6(b) beschrieben.
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Während eine Beschreibung eines Falles, in dem eine einfache Berührung gezogen wird, in 6 gegeben wird, ist ein Schema, wie der Bereich des ersten Orientierungsbildes 630 im AVM-Bild 600 bewegt wird, nicht darauf beschränkt. Während zum Beispiel das erste Orientierungsbild 630 in einem Bereich angezeigt wird, der einem Punkt 621 im AVM-Bild 600 entspricht, wird, wenn der Nutzer eine Berührungseingabe durch einmaliges Antippen eines anderen Punkts 622 im AVM-Bild 600 anwendet, ein zentraler Bereich des ersten Orientierungsbildes 630 an den angetippten Punkt 622 bewegt, und das erste Orientierungsbild 630 wird an einer bewegten Stelle angezeigt.
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7 veranschaulicht ein anderes beispielhaftes AVM-Bild 700, das angezeigt wird, um einen Zielparkbereich durch die Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einzustellen.
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Wenn eine Berührungseingabe für ein erstes Orientierungsbild 720, das zusammen mit dem AVM-Bild 700 angezeigt wird, aus mehrfachen Berührungen besteht, dreht die Steuerungseinheit 160 das erste Orientierungsbild 720 im Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn auf der Grundlage eines Musters der mehrfachen Berührungen. Für die Zweckmäßigkeit der Beschreibung wird angenommen, dass das erste Orientierungsbild 720 und ein virtuelles Bild 710 die gleiche Form und Größe haben.
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Unter Bezugnahme auf 7(a), kann ein Nutzer mehrfache Berührungen eingeben, die gleichzeitig zwei verschiedene Punkte 721 und 722 im ersten Orientierungsbild 720 drücken. In diesem Fall bilden der erste Punkt 721 und der zweite Punkt 722 einen Kurvenverlauf mit einem Θ-Winkel in einer Richtung im Uhrzeigersinn, die auf einen Mittelpunkt 723 des ersten Orientierungsbildes 720 zentriert ist.
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Im Vergleich mit dem Fall vor dem Eingeben mehrfacher Berührungen wird das erste Orientierungsbild 720 in einem Zustand angezeigt, bei dem es im Uhrzeigersinn durch den θ-Winkel gedreht wird, wie in 7(b) beschrieben. Die Drehachse des ersten Orientierungsbildes 720 ist der zentrale Bereich 723 des ersten Orientierungsbildes 720.
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In diesem Fall zeigt die Steuerungseinheit 160 eine Nachricht 730 an, die den Grad der Drehung des ersten Orientierungsbildes 720, verursacht durch mehrfache Berührungen in einem Bereich auf dem Touchscreen 144, angibt. Wenn zum Beispiel θ 30 Grad entspricht, ist die Nachricht 730, die den Grad der Drehung des ersten Orientierungsbildes 720 anzeigt, ein positiver (+) Wert des Winkels, wie veranschaulicht, und wenn das erste Orientierungsbild 720 entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht wird, ist die Nachricht 730 ein negativer (–) Wert des Winkels.
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8 veranschaulicht ein anderes, beispielhaftes AVM-Bild 800, das angezeigt wird, um einen Zielparkbereich durch die Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einzustellen.
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8(a) veranschaulicht eine Situation, in der ein erstes Orientierungsbild 830 in einem Bereich des AVM-Bildes 800 angezeigt und eine Parklinie 820 in einem anderen Bereich des AVM-Bildes 800 angezeigt ist. Für die Zweckmäßigkeit der Beschreibung haben das erste Orientierungsbild 830 und ein virtuelles Bild 810 die gleiche Größe und Form.
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Wenn die Parklinie 820 im AVM-Bild 800 erscheint, erkennt die Steuerungseinheit 160 eine Vielzahl von geradlinigen Bauteilen auf dem AVM-Bild 800, wobei ein Algorithmus zum Erkennen der Linien genutzt wird, und erkennt die auf dem AVM-Bild 800 erscheinende Parklinie 810, indem sie die erkannten geradlinigen Bauteile mit einem vorgespeicherten Referenzmuster vergleicht. Dann berechnet die Steuerungseinheit 160 den Bereich, die Größe, die Neigung etc. der Parklinie 810, die auf dem AVM-Bild 800 erscheint. Zusätzlich erkennt die Steuerungseinheit 160 die Parkbereiche 811 bis 815 mit der Parklinie 810 als Begrenzung auf dem AVM-Bild 800. Es wird vorausgesetzt, dass die Parkbereiche 811 bis 815 rechteckig sind, wie veranschaulicht. Indessen wird, weil die Technik zum Erkennen der Parklinie 820 und der Parkbereiche 811 bis 815 auf einem Bild weitgehend bekannt sind, auf eine ausführliche Beschreibung davon verzichtet.
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Wie in 8(a) veranschaulicht, wird das erste Orientierungsbild 830, das in einem anderen Bereich des AVM-Bildes 800 angezeigt wurde, bewegt und innerhalb des Parkbereichs 812 angezeigt, zu dem der berührte Punkt 840 gehört, wenn ein Nutzer einen Punkt 840 in einem Parkbereich 812 aus den Parkbereichen 811 bis 815 berührt, wie in 8(b) beschrieben.
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In diesem Fall zeigt die Steuerungseinheit 160 das erste Orientierungsbild 830 nach dem Drehen des ersten Orientierungsbildes 830 auf der Grundlage der Neigung der Parklinie 810 an, wobei der Parkbereich 812 umschlossen ist. Wenn zum Beispiel der Parkbereich 812 rechteckig ist, wie in 8(b) beschrieben, zeigt die Steuerungseinheit 160 innerhalb des Parkbereichs 812 das erste Orientierungsbild 830 an, das gedreht wird, sodass eine Mittellinie 831 des ersten Orientierungsbildes 830 orthogonal oder parallel zur Parklinie 810 ist, die die Begrenzung des Parkbereichs 812 bildet.
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Zusätzlich zeigt die Steuerungseinheit 160 das erste Orientierungsbild 830 in einem Bereich 850 an, der von der Begrenzung des Parkbereichs 812 durch einen vorbestimmten Abstand ε oder mehr getrennt ist.
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Gemäß 8(a) und 8(b), ist die Zweckmäßigkeit für den Nutzer verbessert, wenn der Nutzer einen Punkt 840 in einem Parkbereich 812 aus den Parkbereichen 811 bis 815 berührt, weil das erste Orientierungsbild 830 im optimalen Bereich 850 auf der Grundlage der Stelle, der Größe und der Neigung des Parkbereichs 812 angezeigt wird.
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Obwohl nicht veranschaulicht, ist in einem Zustand, in dem das erste Orientierungsbild 830 in einem Parkbereich 812 angezeigt wird, wie in 8(b) beschrieben, von Fachleuten leicht zu verstehen, dass das erste Orientierungsbild 830 in den berührten Parkbereich bewegt und angezeigt wird, wenn der Nutzer eine Innenseite von einem der anderen Parkbereiche 811, 813, 814 und 815 berührt.
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9 veranschaulicht ein anderes, beispielhaftes AVM-Bild 900, das angezeigt wird, um einen Zielparkbereich durch die Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einzustellen.
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Wie in Bezug auf 4 beschrieben, kann ein Nutzer eines der aus der Vielfalt vorgegebener Einparkverfahren für das Fahrzeug 200 während jedes Einparkvorgangs anwenden.
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9(a) veranschaulicht das Auswählen eines Verfahrens zum Vorwärts-Einparken durch den Nutzer. Für die Zweckmäßigkeit der Beschreibung wird vorausgesetzt, dass ein erstes Orientierungsbild 921 und ein virtuelles Bild 910 die gleiche Größe und Form haben. Eine Anzeige 931, die anzeigt, dass ein Verfahren zum Vorwärts-Einparken ausgewählt wird, wird in einem Bereich des AVM-Bildes 900 angezeigt. Wenn in diesem Fall der Nutzer einen Punkt 951 innerhalb eines Parkbereichs 942 aus einer Vielzahl von Parkbereichen 941 bis 944, aufgeteilt durch eine Parklinie 940, berührt, wird das erste Orientierungsbild 921, das in einem Bereich des AVM-Bildes 900 angezeigt wurde, in den berührten Parkbereich 942 bewegt. In diesem Fall werden die Richtungen vorwärts und rückwärts des ersten Orientierungsbildes 921 identisch mit denen des virtuellen Bildes 910 angezeigt, weil das Verfahren zum Vorwärts-Einparken ausgewählt wurde.
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9(b) veranschaulicht das Auswählen eines Verfahrens zum Rückwärts-Einparken durch den Nutzer. Für die Zweckmäßigkeit der Beschreibung wird vorausgesetzt, dass ein erstes Orientierungsbild 922 und das virtuelle Bild 910 die gleiche Größe und Form haben. Eine Anzeige 932, die anzeigt, dass ein Verfahren zum Rückwärts-Einparken ausgewählt wird, wird in einem Bereich des AVM-Bildes 900 angezeigt. Wenn in diesem Fall der Nutzer einen Punkt 952 innerhalb eines Parkbereichs 943 aus einer Vielzahl von Parkbereichen 941 bis 944, aufgeteilt durch eine Parklinie 940, berührt, wird das erste Orientierungsbild 921, das in einem Bereich des AVM-Bildes 900 angezeigt wurde, in den berührten Parkbereich 943 bewegt. In diesem Fall werden die Richtungen vorwärts und rückwärts des ersten Orientierungsbildes 921 als denen des virtuellen Bildes 910 entgegengesetzt angezeigt, weil das Verfahren zum Rückwärts-Einparken ausgewählt wurde.
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Unter Bezugnahme auf 9 kann der Nutzer die Richtungen vorwärts und rückwärts des Fahrzeugs 200 vorab bestätigen, wenn das Einparken beendet ist, weil die Richtungen vorwärts und rückwärts des ersten Orientierungsbildes geändert und entsprechend einem Einparkverfahren, das vom Nutzer ausgewählt wurde, angezeigt werden.
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10 veranschaulicht ein anderes Beispiel eines AVM-Bildes 1000, das zum Einstellen eines Zielparkbereichs durch die Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigt wird. Wenn ein Nutzer einen Punkt innerhalb eines vorgegebenen Bereiches berührt, der nicht als Zielparkbereich eingestellt werden kann, zeigt die Steuerungseinheit 160 in einem Bereich des AVM-Bildes 1000 eine Nachricht an, die anzeigt, dass der berührte Bereich nicht als Zielparkbereich eingestellt werden kann.
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10(a) veranschaulicht den Fall, in dem der Nutzer einen Punkt 1051 innerhalb eines Parkbereichs 1032 berührt, in dem bereits ein Fahrzeug 1040 aus einer Vielzahl von Parkbereichen 1031 bis 1034, unterteilt durch eine Parklinie 1030, geparkt wurde. Für die Zweckmäßigkeit der Beschreibung wird vorausgesetzt, dass ein erstes Orientierungsbild 1021 und ein virtuelles Bild 1010 die gleiche Größe und Form haben.
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Weil das Fahrzeug 200 nicht in einem Bereich geparkt werden kann, in dem bereits ein anderes Fahrzeug 1040 geparkt wurde, auch wenn der Nutzer den Punkt 1051 berührt, der ein Punkt innerhalb eines Bereichs ist, in dem ein anderes Fahrzeug 1040 im AVM-Bild 1000 angezeigt wird, steuert die Steuerungseinheit 160 den Touchscreen 144 so, dass das erste Orientierungsbild 1021 nicht angezeigt wird, das zu einem Bereich, der mit dem berührten Punkt 1051 übereinstimmt, bewegt wurde. Zusätzlich zeigt die Steuerungseinheit 160 in einem Bereich des AVM-Bildes 1000 eine Nachricht 1061 an, die anzeigt, dass das erste Orientierungsbild 1021 nicht in einem Bereich angezeigt werden kann, der mit dem gegenwärtig berührten Punkt 1051 übereinstimmt. Die Nachricht 1061 verschwindet, wenn eine vorbestimmte Zeit (z. B. drei Sekunden) abläuft oder ein anderer Punkt auf dem AVM-Bild 1000 berührt wird.
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10(b) veranschaulicht den Fall, in dem der Nutzer einen Punkt 1052 berührt, der zur Parklinie 1030 gehört. Für die Zweckmäßigkeit der Beschreibung wird vorausgesetzt, dass ein erstes Orientierungsbild 1022 und das virtuelle Bild 1010 die gleiche Größe und Form haben.
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Wenn das erste Orientierungsbild 1022 in einen Bereich bewegt wird, zu dem der berührte Punkt 1052 gehört, ist ein überlappender Bereich zwischen dem ersten Orientierungsbild 1022 und der Parklinie 1030 vorhanden, und wenn ein Bereich, in dem das erste Orientierungsbild 1022 als die Parklinie 1030 überlappend angezeigt wird, als Zielparkbereich eingestellt wird, verhindert dies das Einparken eines anderen Fahrzeugs 200.
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Wenn dementsprechend der Nutzer den Punkt 1052 berührt, der ein Punkt innerhalb eines Bereichs ist, in dem die Parklinie 1030 im AVM-Bild 1000 angezeigt wird, steuert die Steuerungseinheit 160 den Touchscreen 144 so, dass das erste Orientierungsbild 1022 nicht angezeigt wird, das zu einem Bereich, der mit dem berührten Punkt 1052 übereinstimmt, bewegt wurde. Zusätzlich zeigt die Steuerungseinheit 160 in einem Bereich des AVM-Bildes 1000 eine Nachricht an, die anzeigt, dass das erste Orientierungsbild 1022 nicht in einem Bereich angezeigt werden kann, der mit dem gegenwärtig berührten Punkt 1052 übereinstimmt. Eine solche Nachricht 1062 verschwindet, wenn eine vorbestimmte Zeit (z. B. drei Sekunden) abläuft oder ein anderer Punkt berührt wird.
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11 veranschaulicht ein Beispiel eines AVM-Bildes 1100, das angezeigt wird, wenn die Einparkhilfevorrichtung 100 das Einstellen eines Zielparkbereichs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vervollständigt. Für die Zweckmäßigkeit der Beschreibung wird vorausgesetzt, dass ein erstes Orientierungsbild 1120 und ein virtuelles Bild 1110 die gleiche Größe und Form haben.
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Unter Bezugnahme auf 11(a) bestimmt die Steuerungseinheit 160, dass die Berührungseingabe zum Einstellen eines Zielparkbereichs vollständig ist, wenn keine Berührungseingabe in einem vorbestimmten Zeitraum oder mehr von einem Nutzer wahrgenommen wird, während das erste Orientierungsbild 1120 in einem Bereich des AVM-Bildes 1100 angezeigt wird.
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Wenn festgelegt ist, dass die Berührungseingabe zum Einstellen des Zielparkbereichs vollständig ist, zeigt die Steuerungseinheit 160 in einem Bereich des AVM-Bildes 1100 eine Nachricht 1130 an, die anzeigt, dass ein Bereich, in dem das erste Orientierungsbild 1120 gegenwärtig angezeigt wird, als Zielparkbereich eingestellt wurde. Zusätzlich zeigt die Steuerungseinheit 160 die Nachricht 1130 in einem Bereich des AVM-Bildes 1100 an und generiert gleichzeitig einen vorbestimmten Bildeffekt auf dem Orientierungsbild 1120. Zum Beispiel kann das erste Orientierungsbild 1120 halb durchsichtig angezeigt werden, bevor festgelegt wird, dass die Berührungseingabe zum Einstellen des Zielparkbereichs vollständig ist, wohingegen das erste Orientierungsbild 1120 undurchsichtig angezeigt werden kann, nachdem festgelegt wurde, dass die Berührungseingabe zum Einstellen des Zielparkbereichs vollständig ist.
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11(b) veranschaulicht ein Beispiel einer Anzeige eines zweiten Orientierungsbild 1140 im AVM-Bild 1100 zum Leiten eines Einparkwegs zum Zielparkbereich, nachdem der Bereich, in dem das erste Orientierungsbild 1120 angezeigt wird, als Zielparkbereich eingestellt wurde, wie in 11(a) beschrieben.
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Ein Nutzer kann das Einparken im Zielparkbereich durch Bewegen eines Lenkrads, eines Bremspedals und eines Gaspedals vollenden, während er sich auf das zweite Orientierungsbild 1140 des AVM-Bildes 1100 bezieht.
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Alternativ führt die Steuerungseinheit 160 ein automatisches Einparken durch Steuern der Antriebseinheit 150 ohne Eingreifen des Nutzers durch. In diesem Fall wird eine Nachricht 1150 auf dem AVM-Bild 1100 entlang eines Einparkwegs, der mit dem zweiten Orientierungsbild 1140 übereinstimmt, angezeigt, die anzeigt, dass die Lenkkontrolle des Fahrzeugs 200 gestartet ist.
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Zusätzlich kann das zweite Orientierungsbild 1140 in Echtzeit oder periodisch aktualisiert und dann im AVM-Bild 1100 angezeigt werden, wenn sich das Fahrzeug 200 entlang des Einparkwegs bewegt.
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12 veranschaulicht ein Beispiel von Unter-Schritten, die im Schritt S270 in 3 dargestellt werden.
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Unter Bezugnahme auf 12 entnimmt die Steuerungseinheit 160 eine Vielzahl von Eckpunkten aus einem AVM-Bild (S271), wenn der Schritt S260 beendet ist. Die Eckpunkte können zum Beispiel Ecken eines Vielecks oder Enden eines Segments anzeigen, die auf eifern Bild erscheinen und die von anderen Teilen des Bildes unterschieden werden. Zum Beispiel entnimmt die Steuerungseinheit 160 eine Vielzahl von Eckpunkten aus dem AVM-Bild, indem ein Schema einer skaleninvarianten Merkmalstransformation (scale invariant feature transform SIFT), beschleunigter robuster Merkmale (speeded up robust features SURF), Merkmale aus dem Test für beschleunigte Segmente (features from accelerated segment test FAST), oriented BRIEF (ORB), binäre robuste invariante skalierbare Eckpunkte (binary robust invariant scalable keypoints BRISK) oder eines schnellen Retina-Eckpunkts (fast retina keypoint FREAK) eingesetzt wird.
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Die Steuerungseinheit 160 generiert eine Hinderniskarte für einen tatsächlichen Raum, der mit dem AVM-Bild übereinstimmt, indem sie die in Schritt S271 entnommenen Eckpunkte nutzt (S272). Die Hinderniskarte kann eine dreidimensionale Karte sein oder eine zweidimensionale Karte für eine Ebene, die der Bodenfläche entspricht.
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Die Steuerungseinheit 160 gleicht Eckpunkte des angrenzenden Einzelbildes ab (S273). Zum Beispiel gleicht die Steuerungseinheit 160n Eckpunkte auf einem ersten Einzelbild und n Eckpunkte auf einem zweiten Einzelbild ab, das an das erste Einzelbild angrenzt.
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Als ein Beispiel berechnet die Steuerungseinheit
160 eine Bereichsabweichung jedes Eckpunkts, der gemeinhin auf zwei angrenzenden Einzelbildern vorhanden ist, auf der Grundlage der Gleichung 1. [Gleichung 1]
worin x eine Koordinate eines Eckpunkts auf einem ersten Einzelbild ist, x' eine Koordinate des gleichen Eckpunkts auf einem zweiten Einzelbild, das an das erste Einzelbild angrenzt, ist, θ eine Drehkomponente zwischen x und x' ist, t
x eine Bewegungskomponente auf einer X-Achse von x nach x' ist und t
y eine Bewegungskomponente auf einer Y-Achse von x nach x' ist.
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Die Steuerungseinheit 160 entfernt fehlerhaft zusammengeführte Eckpunkte als Ergebnis des Abgleichens der Eckpunkte, veranschaulicht in 13(a), indem eine Übereinstimmung mit einer zufälligen Stichprobe (random sample consensus RANSAC) eingesetzt wird, wodurch ein Ergebnis des Abgleichs erzielt wird, wie in 13(b) beschrieben. So kann die Steuerungseinheit 160 eine Bereichsabweichung jedes Eckpunkts entsprechend der Bewegung des Fahrzeugs 200 genau berechnen.
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Die Steuerungseinheit 160 berechnet den Grad der Bewegung jeder der Kameras 111 bis 114 auf der Grundlage des Ergebnisses des Eckpunktabgleichs in Schritt S273 (S274). Wenn sich zum Beispiel der Bereich eines ersten Eckpunkts von einer ersten Koordinate zu einer zweiten Koordinate auf dem AVM-Bild bewegt, kalkuliert die Steuerungseinheit 160 auf der Grundlage einer Differenz zwischen der ersten Koordinate und der zweiten Koordinate, wie viel sich jede der Kameras 111 bis 114 bewegt und wo sich jede der Kameras 111 bis 114 bewegt. Da Informationen über einen Ist-Wert des Abstands pro Pixel des AVM-Bildes in der Datenspeichereinheit 120 vorgespeichert sind, verwandelt die Steuerungseinheit 160 den Grad der Bewegung jeder der Kameras 111 bis 114 in den Grad der Bewegung des Fahrzeugs 200.
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Zusätzlich schätzt die Steuerungseinheit 160 einen gegenwärtigen absoluten Standort des Fahrzeugs 200 durch Nutzen von Odometrie (S275). Der absolute Bereich des Fahrzeugs 200 bedeutet den Bereich des Fahrzeugs 200 in einem tatsächlichen Raum, der mit dein AVM-Bild übereinstimmt.
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Zum Beispiel beinhaltet der Fahrzeugsensor 170 einen Geschwindigkeitssensor, einen Lenkwinkelsensor und einen Giergeschwindigkeitssensor und die Steuerungseinheit 160 berechnet, ob sich das Fahrzeug 200 bewegt, berechnet den Grad der Bewegung auf der Grundlage der wahrgenommenen Signale, die vom Geschwindigkeitsensor, dem Lenkwinkelsensor und dem Giergeschwindigkeitssensor generiert wurden, und berücksichtigt den Grad der Bewegung auf einem vorherigen Bereich des Fahrzeugs 200, wobei er den gegenwärtigen absoluten Standort des Fahrzeugs 200 schätzt.
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Inzwischen kann der Schritt S275 gleichzeitig mit dem Schritt S274 oder getrennt vom Schritt S274 durchgeführt werden.
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Danach korrigiert die Steuerungseinheit 160 den absoluten Standort des Fahrzeugs 200, der in Schritt S275 geschätzt wurde, auf der Grundlage des Grads der Bewegung von jeder der Kameras 111 bis 114, die in Schritt S274 berechnet wurde (S276).
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Die Steuerungseinheit 160 generiert einen Einparkweg vom absoluten Standort des Fahrzeugs 200, korrigiert in Schritt S276, zu einem absoluten Standort des Zielparkbereichs (S277). So kann das Fahrzeug 200 leicht im Zielparkbereich eingeparkt werden, verglichen mit dem Fall, dass das Generieren des Einparkwegs zum Zielparkbereich hin auf der Grundlage des geschätzten Bereichs des Fahrzeugs 200 einfach nur Odometrie nutzt.
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13 veranschaulicht ein Beispiel des Entnehmens der Eckpunkte aus einem AVM-Bild 1400 durch die Einparkhilfevorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Unter Bezugnahme auf 13(a) wandelt die Steuerungseinheit 160 das AVM-Bild 1400, in dem ein virtuelles Bild 1410 und eine Parklinie 1420 erscheinen, in ein Graustufenbild um und wendet einen Top-Hat-Filter entlang einer horizontalen Linie an.
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Als Ergebnis des Anwendens eines Top-Hat-Filters entlang einer horizontalen Linie 1430 mit einer Y-Achse in Bezug auf das AVM-Bild 1400, das in ein Graustufenbild umgewandelt wurde, wird ein X-Achsenwert eines Punktes 1421 mit einer maximalen Helligkeit erkannt, wie in 13(b) beschrieben. Ein Punkt mit einer maximalen Helligkeit ist ein Mittelpunkt 1421 einer Breitenrichtung der Parklinie 1420. Alternativ erkennt die Steuerungseinheit 160 einen Mittelpunkt der Punkte mit einer Helligkeit eines Schwellenwerts a oder mehr als Mittelpunkt 1421 der Breitenrichtung der Parklinie 1420. Wenn zum Beispiel eine weiße Parklinie von einer Straßenoberfläche gezogen wird, hat ein Helligkeitswert einen maximalen Wert am Mittelpunkt 1421 der Breitenrichtung der Parklinie 1420.
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Zusätzlich erkennt die Steuerungseinheit 160 zwei Punkte 1422 und 1423, an der linken Seite und der rechten Seite platziert, auf der Grundlage des Mittelpunkts 1421 der Parklinie 1420 als Eckpunkte. Dann berechnet die Steuerungseinheit 160 die Koordinaten A2 und A3 der zwei Punkte 1422 und 1423, an der Begrenzung der Parklinie 1420 platziert, dargestellt in 13(a).
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Indessen ist es, während nur eine horizontale Linie 1410 dargestellt ist, um zum Verständnis der vorliegenden Erfindung beizutragen, in 13(a) für Fachleute offensichtlich, dass die Steuerungseinheit 160 Helligkeitswerte entlang einer Vielzahl von horizontalen Linien berechnen kann, die vertikal durch ein Referenzintervall getrennt sind, und mehr Eckpunkte entnehmen kann als die Eckpunkte, die in 13(a) veranschaulicht sind.
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Die Einparkhilfevorrichtung und das Verfahren zum Steuern derselben gemäß der vorliegenden Erfindung haben die folgenden Wirkungen.
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Gemäß zumindest einer der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann ein Zielparkbereich leicht nur durch eine einfache Berührungseingabe an einem AVM-Bild eingestellt werden und ein Einparkweg wird entsprechend dem eingegebenen Zielparkbereich geführt, wodurch die Zweckmäßigkeit für den Nutzer gesteigert wird.
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Zusätzlich kann ein Nutzer gemäß zumindest einer der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung leicht einen gewünschten Bereich als Zielparkbereich auswählen, auch wenn keine Parklinie auf einer Bodenfläche gezogen ist, und auch wenn die Parklinie auf der Bodenfläche gezogen ist.
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Die Wirkungen der vorliegenden Erfindung sind nicht auf die vorgenannten Wirkungen beschränkt und andere nicht erwähnte Wirkungen verstehen Fachleute klar anhand der Ansprüche.
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Die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wie vorstehend beschrieben, sind nicht darauf beschränkt, nur durch die Vorrichtung und das Verfahren durchgeführt zu werden, und können durch ein Programm durchgeführt werden, das eine Funktion erkennt, die mit der Konfiguration jeder Ausführungsform der vorliegenden Erfindung übereinstimmt, oder durch ein Aufzeichnungsmedium, auf welchem das Programm aufgezeichnet ist. Diese Anwendung wird von Fachleuten auf dem Gebiet der vorliegenden Erfindung aus der vorstehenden Beschreibung der Ausführungsformen leicht erkannt.
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Zusätzlich sollte es vollständig klar sein, dass die Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und die beiliegenden Zeichnungen beschränkt ist. Vielmehr kann die Erfindung verändert werden, um eine Anzahl von Abweichungen, Änderungen, Ersetzungen oder gleichwertigen Anordnungen mit einzubeziehen, die bisher nicht beschrieben wurden, aber mit dem Geist und dem Umfang der Erfindung in Einklang stehen. Dementsprechend ist die Erfindung nicht als durch die vorstehende Beschreibung der Ausführungsformen und die beiliegenden Zeichnungen beschränkt anzusehen, und einige oder alle Ausführungsformen können gezielt miteinander kombiniert werden, um verschiedene Modifizierungen zu erreichen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- KR 10-2015-0109645 [0001]
