JP2012066700A - 車両用の後退駐車支援装置および後退駐車支援装置用のプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像合成ECUは、リア撮影画像を用いて車両の上方を視点とするトップビュー画像の表示をディスプレイに開始させ(ステップ110)、トップビュー画像の表示が始まった後、車両のシフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて(ステップ120)、右サイド撮影画像を用いて、車両の右側の位置を視点とする右サイドビュー画像を表示させ、左サイド撮影画像を用いて、車両の左側の位置を視点とする左サイドビュー画像を表示させる。
【選択図】図3
Description
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
2 リアカメラ
3 右サイドカメラ
4 左サイドカメラ
5 ディスプレイ
6 操作部
7a 右後方ソナーセンサ
7b 左後方ソナーセンサ
8 車両情報出力部
9 画像合成ECU
10 後退駐車支援装置
30 表示画面
31 トップビュー画像
32 リアビュー画像
33 表示ガイド画像
34 右サイドビュー画像
35 左サイドビュー画像
36 右サイドミラー枠画像
37 左サイドミラー枠画像
Claims (9)
- 後退駐車するためのガイド線を表示する駐車支援装置であって、
車両の後方が撮影されたリア撮影画像、前記車両の右側後方が撮影された右サイド撮影画像、および、前記車両の左側後方が撮影された左サイド撮影画像を取得する制御装置(9)と、
前記制御装置(9)の制御に従って前記車両内のドライバーに対して画像を表示するディスプレイ(5)と、を備え、
前記制御装置(9)は、
前記車両の後退駐車支援の開始により、前記リア撮影画像に基づく画像(31、32)の表示をディスプレイ(5)に開始させると共に、前記車両が移動したときの前記車両の車輪の軌跡を示すガイド線(42、43)を前記リア撮影画像内に表示せる第1表示制御手段(110、115)と、
前記第1表示制御手段(110、115)の制御によって前記リア撮影画像に基づく画像(31、32)の表示が始まった後、前記車両のシフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて、前記右サイド撮影画像を用いた前記車両の右側の位置を視点とする右サイドビュー画像(34)を前記ディスプレイ(5)においてそれまでよりも強調表示させる制御と、前記左サイド撮影画像を用いた前記車両の左側の位置を視点とする左サイドビュー画像(35)を前記ディスプレイ(5)においてそれまでよりも強調表示させる制御と、のうちいずれか一方または両方を行う第2表示制御手段(140)と、を備えたことを特徴とする後退駐車支援装置。 - 前記第2表示制御手段(140)は、前記第1表示制御手段(110、115)の制御によって前記リア撮影画像に基づく画像(31、32)の表示が始まった後、前記車両のシフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて、前記リア撮影画像に基づく画像(31、32)に代えて、前記右サイドビュー画像(34)および前記左サイドビュー画像(35)のうちいずれか一方または両方を前記ディスプレイ(5)に表示させ始めることを特徴とする請求項1に記載の後退駐車支援装置。
- 前記第1表示制御手段(110、115)は、前記車両の後退駐車支援のために、前記リア撮影画像を用いて前記車両の上方を視点とするトップビュー画像(31)の表示を前記ディスプレイ(5)に開始させ、
前記第2表示制御手段(140)は、前記第1表示制御手段(110、115)の制御によって前記トップビュー画像(31)の表示が始まった後、前記車両のシフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて、前記右サイド撮影画像を用いて前記車両の右側の位置を視点とする右サイドビュー画像(34)の表示を前記ディスプレイ(5)に開始させる制御と、前記左サイド撮影画像を用いて前記車両の左側の位置を視点とする左サイドビュー画像(35)の表示を前記ディスプレイ(5)に開始させる制御と、のうちいずれか一方または両方を行うことを特徴とする請求項1に記載の後退駐車支援装置。 - 前記車両の右側後方および左側後方にある障害物を検出する障害物センサ(7a、7b)を備え、
前記第2表示制御手段(140)の制御によって前記右サイドビュー画像(34)が表示されているとき、前記障害物センサ(7a、7b)が前記車両の右側後方に障害物を検出した場合は、前記障害物センサ(7a、7b)が前記車両の右側後方に障害物を検出していない場合に比べて、前記右サイドビュー画像(34)を強調表示させる強調制御手段(150、160、170)を備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の後退駐車支援装置。 - 前記車両の右側後方および左側後方にある障害物を検出する障害物センサ(7a、7b)を備え、
前記第2表示制御手段(140)は、前記第1表示制御手段(110、115)の制御によって前記トップビュー画像(31)が表示されているとき、前記車両の位置またはドライブレンジがリバースになり、かつ、前記障害物センサ(7a、7b)が前記車両の後方に障害物を検出したことに基づいて、前記右サイドビュー画像(34)を前記ディスプレイ(5)においてそれまでよりも強調表示させる制御と、前記左サイドビュー画像(35)を前記ディスプレイ(5)においてそれまでよりも強調表示させる制御と、のうちいずれか一方または両方を行うことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の後退駐車支援装置。 - 第2表示制御手段(140)によって前記右サイドビュー画像(34)および前記左サイドビュー画像(35)のうちいずれか一方または両方が表示されているとき、前記車両のステアリング角が所定の閾値(TH2)より大きい状態から小さい状態に変化したことに基づいて、前記右サイドビュー画像(34)および前記左サイドビュー画像(35)のうち表示させている画像をすべて消去させることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の後退駐車支援装置。
- 前記リア撮影画像は、前記車両の後方を撮影するリアカメラ(2)によって撮影され、前記右サイド撮影画像は、前記車両の右側に取り付けられた右サイドカメラ(3)によって撮影され、前記左サイド撮影画像は、前記車両の左側に取り付けられた左サイドカメラ(4)によって撮影され、
前記第1表示制御手段(110、115)は、前記リア撮影画像、前記右サイド撮影画像、および前記左サイド撮影画像に対して視点変換を施して合成することで前記トップビュー画像(31)を生成することを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の後退駐車支援装置。 - 前記第1表示制御手段(110、115)は、前記車両を示す車両アイコンと、そのアイコンの後方の所定範囲を示す表示範囲アイコンから構成される表示ガイド画像(33)を前記ディスプレイ(5)に表示させ、
前記第2表示制御手段(140)は、前記第1表示制御手段(110、115)の制御によって前記リア撮影画像に基づく画像(31、32)の表示が始まった後、前記車両のシフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて、前記表示ガイド画像(33)の前記表示範囲アイコンを、前記車両アイコンの右側方および左側方の両方またはいずれか一方を強調するアイコンに置き換えることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の後退駐車支援装置。 - 車両に搭載される後退駐車支援装置に用いるプログラムであって、
前記車両の後退駐車支援のために、車両の後方が撮影されたリア撮影画像に基づく画像(31、32)の表示をディスプレイ(5)に開始させる第1表示制御手段(110、115)、および
前記第1表示制御手段(110、115)の制御によって前記リア撮影画像に基づく画像(31)の表示が始まった後、前記車両のシフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて、前記車両の右側後方が撮影された右サイド撮影画像を用いた前記車両の右側の位置を視点とする右サイドビュー画像(34)を前記ディスプレイ(5)においてそれまでよりも強調表示させる制御と、前記車両の左側後方が撮影された左サイド撮影画像を用いた前記車両の左側の位置を視点とする左サイドビュー画像(35)を前記ディスプレイ(5)においてそれまでよりも強調表示させる制御と、のうちいずれか一方または両方を行う第2表示制御手段(140)として、前記後退駐車支援装置を機能させるプログラム。
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