JP2005271866A - 駐車支援方法および駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明は、駐車支援方法および駐車支援装置に関し、経路生成の自由度を上げることで、駐車開始位置に対する車両の駐車可能な領域を拡大することを目的とする。
【解決手段】 車両の駐車すべき指定された目標駐車位置までの経路がその目標駐車位置に応じた回避境界ポイントの外側を通るか否かに基づいて、有効な経路が生成されるか否かを判別する。有効な経路が生成された場合は、その経路に沿って車両が目標駐車位置へ移動するように車両操舵を自動的に行う。また、有効な経路の生成の自由度を上げるべく、指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を変更する。
【選択図】 図９

Description

本発明は、駐車支援方法および駐車支援装置に係り、特に、車両を駐車すべき目標駐車位置までの経路がその目標駐車位置に対する所定の回避境界の内側を通るか否かに基づいて有効な経路が生成されるか否かを判別し、有効な経路が生成される場合にはその経路に従って車両を目標駐車位置に駐車させるための支援を行う駐車支援方法および駐車支援装置に関する。

従来より、車両を駐車すべき目標駐車位置までの経路を計算により生成し、経路が生成された場合にはその生成経路に従って車両をその目標駐車位置に駐車させるべくステアリング操作などの支援を行う駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この駐車支援装置においては、生成される経路が目標駐車位置に隣接する駐車領域に過度に侵入するのを防ぐため、目標駐車位置に対して車両が通過可能な領域と通過禁止の領域との境界が設定されている。目標駐車位置までの経路がこの境界の内側すなわち通過可能な領域のみを通るときは、自車両は隣接車両などの障害物に干渉することなく目標駐車位置に駐車可能となるので、この経路は有効なものとして扱われ、その有効な経路に従った駐車支援が実行される。一方、目標駐車位置までの経路が上記した境界の外側すなわち通過禁止領域を通るときは、自車両がその経路に沿って移動すれば隣接車両などの障害物に干渉する可能性があるので、この経路は有効なものとして扱われず、駐車支援の実行は施されない。
特開２００３−２０５８０６号公報

しかしながら、上記従来の装置では、自車両の駐車すべき目標駐車位置に隣接した駐車領域に常に他車両が存在するものとして車両の通過可能領域と通過禁止領域との境界が定められ、その隣接駐車領域に自車両の移動経路が過度に侵入することがないように経路計算が行われる。この点、自車両が現時点で位置する駐車開始位置から目標駐車位置までの有効な経路が生成される条件が過度に限定されており、その駐車開始位置に対して車両の駐車可能な領域が制限されたものとなっている。すなわち、上記の如き境界に基づく経路生成は、実際に隣接駐車領域に他車両が存在するときにはその他車両に自車両が干渉することのない経路を生成するうえで有効であるが、隣接駐車領域に他車両が存在しないときには車両が隣接駐車領域に大きく侵入しても障害物に干渉することがないのであまり有効でなく、逆に、隣接駐車領域に大きくはみ出せば有効な経路が生成される状況においても、有効な経路が生成されなくなることがある。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、経路生成の自由度を上げることで、駐車開始位置に対する車両の駐車可能な領域を拡大することが可能な駐車支援方法および駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両を駐車すべき目標駐車位置までの経路が該目標駐車位置に応じた位置に定まる回避境界の外側を通るか否かに基づいて、有効な前記経路が生成されるか否かを判別する経路判別ステップを備え、生成された有効な前記経路に従って車両を前記目標駐車位置に駐車させるための支援を行う駐車支援方法であって、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を変更する位置変更ステップを備える駐車支援方法により達成される。

また、上記の目的は、請求項４に記載する如く、車両を駐車すべき目標駐車位置までの経路が該目標駐車位置に応じた位置に定まる回避境界の外側を通るか否かに基づいて、有効な前記経路が生成されるか否かを判別する経路判別手段を備え、生成された有効な前記経路に従って車両を前記目標駐車位置に駐車させるための支援を行う駐車支援装置であって、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を変更する位置変更手段を備える駐車支援装置により達成される。

請求項１及び４記載の発明において、車両を駐車すべき目標駐車位置までの有効な経路が生成されるか否かの判別は、経路が目標駐車位置に応じた位置に定まる回避境界の外側を通るか否かに基づいて行われる。経路が回避境界の内側のみを通る場合は、その経路は有効なものとして扱われ、一方、経路が回避境界の外側を通る場合は、その経路は有効なものとして扱われない。本発明において、上記の目標駐車位置に対する回避境界の位置は変更される。かかる回避境界の位置変更は、有効な経路が生成されるか否かの判別結果に影響を与えるので、有効な経路の生成の自由度を上げることができる。従って、駐車開始位置に対する駐車可能な領域を拡大することが可能となる。

この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の駐車支援方法において、前記位置変更ステップは、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を車両乗員の操作に従った位置へ変更することとすれば、また、
請求項５に記載する如く、請求項４記載の駐車支援装置において、前記位置変更手段は、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を車両乗員の操作に従った位置へ変更することとすれば、車両乗員の操作により有効な経路の生成の自由度を上げることができる。

更に、請求項３に記載する如く、請求項１記載の駐車支援方法において、有効な前記経路が生成されなかった場合に、前記目標駐車位置に対して有効な前記経路が生成され得る前記回避境界の位置を算出する目標位置算出ステップを備え、前記位置変更ステップは、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を前記目標位置算出ステップにおいて算出された位置へ変更することとすれば、また、
請求項６に記載する如く、請求項４記載の駐車支援方法において、有効な前記経路が生成されなかった場合に、前記目標駐車位置に対して有効な前記経路が生成され得る前記回避境界の位置を算出する目標位置算出手段を備え、前記位置変更手段は、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を前記目標位置算出手段により算出された位置へ変更することとすれば、一旦有効な経路が生成されなかった場合においても、車両乗員の操作を伴うことなく自動的に有効な経路の生成の自由度を上げることができる。

請求項１及び４記載の発明によれば、経路生成の自由度を上げることで、駐車開始位置に対する駐車可能な領域を拡大することができる。

請求項２及び５記載の発明によれば、車両乗員の操作により経路生成の自由度を上げることができる。

また、請求項３及び６記載の発明によれば、車両乗員の操作を伴うことなく自動的に経路生成の自由度を上げることができる。

以下、図面を用いて本発明の実施例について説明する。

図１は、本発明の第１実施例の車両に搭載される駐車支援装置１０のシステム構成図を示す。本実施例の駐車支援装置１０は、車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に、車両を駐車すべき道路路面上の目標駐車位置までの誘導経路に沿って車両が移動するように車両操舵を運転者の操作によらずに自動的に実行する装置である。以下、目標駐車位置への誘導制御を駐車アシスト制御と称す。

図１に示す如く、駐車支援装置１０は、駐車アシスト用電子制御ユニット（以下、駐車アシストＥＣＵと称す）１２を備えており、駐車アシストＥＣＵ１２により制御される。駐車アシストＥＣＵ１２には、バックカメラ１４が接続されている。バックカメラ１４は、車体後部中央に配設されており、車両後方に所定角範囲で広がる領域を撮影する。バックカメラ１４は、その光軸が予め車体に対して所定方向を向くように取り付けられている。バックカメラ１４の撮影した車両後方周辺の画像情報は、駐車アシストＥＣＵ１２に供給される。

駐車アシストＥＣＵ１２には、また、タッチディスプレイ１６が接続されている。タッチディスプレイ１６は、車両運転者が視認可能かつ操作可能な位置（例えばインパネ中央）に配設されている。駐車アシストＥＣＵ１２は、例えば車両のシフトポジションが後退位置にある場合に、バックカメラ１４による画像をタッチディスプレイ１６に表示させる。タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従ってバックカメラ１４による車両後方周辺を表示画面に映し出す。また、タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って駐車アシスト制御のための補助線や枠等を、バックカメラ１４による画像上に重畳して表示する。

タッチディスプレイ１６には、車両乗員による操作が可能な感圧式や温感式等のタッチ操作部が設けられる。タッチ操作部は、階層的な複数のスイッチから構成されており、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って表示画面上に表示される。駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチ操作部への車両乗員のタッチ操作を検知し、かかるタッチ操作部の内容に応じた処理を実行する。尚、タッチ操作部には、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチや縦列駐車モードを開始するためのスイッチ，車両乗員が車両を駐車させる目標駐車位置を指定するための矢印ボタンスイッチ等が含まれる。

駐車アシストＥＣＵ１２には、また、電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳと称す）１８が接続されている。ＥＰＳ１８は、車両運転者によるステアリング操作によりステアリングシャフトに加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、車輪舵角に対応するステアリングシャフトの舵角を検出する舵角センサと、ステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータと、を備えている。ＥＰＳ１８は、運転者のステアリング操作時にその操舵トルクをアシストするトルクを電動モータに発生させると共に、後述の如く、駐車アシスト制御に伴う車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に運転者によるステアリング操作を伴うことなく車両を操舵させるためのトルクを電動モータに発生させる。

ＥＰＳ１８は、検出したステアリングシャフトの舵角情報を駐車アシストＥＣＵ１２へ供給する。駐車アシストＥＣＵ１２は、駐車アシスト制御の実行時に、後述の如くステアリングシャフトが実現すべき目標舵角をＥＰＳ１８へ供給する。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角の供給により、駐車アシスト制御のためのトルクを電動モータに発生させる。

駐車アシストＥＣＵ１２には、また、スピーカ２０が接続されている。スピーカ２０は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って車内乗員へ向けて音声を出力する装置である。駐車アシストＥＣＵ１２は、適当なタイミングでスピーカ２０から適切な音声が出力されるように、例えば後述の如く目標駐車位置に対する有効な経路が生成されなかった場合には「経路を生成できません。目標駐車位置を変更してください。」等の音声が出力されるようにスピーカ２０に対して指令を行う。

また、駐車アシストＥＣＵ１２は、データの読み出し・書き込みが可能なメモリ２２を内蔵している。メモリ２２は、後述の如く車両乗員による位置指定により設定された目標駐車位置の路面上（絶対座標上）の位置情報、及び、計算により生成されたその目標駐車位置までの誘導経路の経路情報を記憶する。メモリ２２に記憶された情報は、通常、シフトポジションが後退位置からパーキング位置，中立位置等へ移行された場合や目標駐車位置に車両が近づいた場合等、駐車アシスト制御が完了した際に消去される。

以下、本実施例の駐車支援装置１０の動作について説明する。

図２（Ａ）は、本実施例の駐車支援装置１０において車庫入れ駐車の目標駐車位置が指定される際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を、また、図２（Ｂ）は、本実施例の駐車支援装置１０において縦列駐車の目標駐車位置が指定される際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を、それぞれ示す。

本実施例においては、まず、運転者は、駐車したい所望の駐車位置に対して車両をある程度の距離が確保される位置に舵角を中立位置状態（舵角ゼロ）にして停車させる。かかる状態で車両のシフトポジションが後退位置へ移行されると、タッチディスプレイ１６の表示画面にバックカメラ１４による車両後方の周辺状況が映し出される。この場合には、駐車アシスト制御の実行が許可され、表示画面上に駐車アシスト制御の車庫入れモードを開始するためのスイッチ、及び、縦列駐車モードを開始するためのスイッチが現れる（初期画面）。

かかる状態で車庫入れ駐車モードスイッチがタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６の表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺の画像が映し出された状態で、図２（Ａ）に示す如く、道路路面上において車両が車庫入れ駐車されるべき目標駐車位置を示す枠（以下、駐車スペース枠と称す）Ｓがその画像内における道路路面に合致するように重畳表示されると共に、その道路路面上の目標駐車位置を移動・回転させて調整するための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される（設定画面）。この際、目標矢印ボタンスイッチＣとしては、目標駐車位置を道路路面上において自車両に対して遠方へ移動させる上向きスイッチ、近方へ移動させる下向きスイッチ、左方へ移動させる左向きスイッチ、右方へ移動させる右向きスイッチ、反時計回り方向へ回転させる反時計向きスイッチ、及び時計回り方向へ回転させる時計向きスイッチが現れる。かかる構成において、目標駐車位置は、駐車スペース枠Ｓの表示画面上での位置操作を通じて、任意に四方へ移動可能であると共に、中心を軸にして自在に回転可能である。

また、タッチディスプレイ１６の表示画面で縦列駐車モードスイッチがタッチ操作されると、その表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺の画像が映し出された状態で、図２（Ｂ）に示す如く、道路路面上において車両が縦列駐車されるべき目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓがその画像内における道路路面に合致するように重畳表示されると共に、その道路路面上の目標駐車位置を移動させて調整するための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される（設定画面）。この際、矢印ボタンスイッチＣとしては、上記した上向きスイッチ、下向きスイッチ、左向きスイッチ、及び右向きスイッチは現れる一方、反時計向きスイッチ及び時計向きスイッチは現れない。かかる構成において、目標駐車位置は、駐車スペース枠Ｓの表示画面上での位置操作を通じて、任意に四方へ移動可能である。

ここで、駐車スペース枠Ｓは、実道路路面上の目標駐車位置に対応するものであって、実道路路面上に投影されるものとすれば車両の車体寸法にほぼ一致した大きさを有する長方形の形状を有するが、タッチディスプレイ１６の表示画面上ではその表示画面に映し出されているバックカメラ１４による車両後方画像上（カメラ座標上）における位置に対応した形状に形成される。

また、矢印ボタンスイッチＣが車両乗員によりタッチ操作されると、そのタッチごとに、目標駐車位置が実道路路面上においてＸｃｍ（例えば５ｃｍ）移動し或いはＹ°（例えば１°）回転し、タッチディスプレイ１６の表示画面上で駐車スペース枠Ｓが変位する。尚、この際、目標駐車位置が車両に対して近い位置に存在するほど、バックカメラ１４による車両後方画像における遠近の関係からタッチディスプレイ１６の表示画面上での駐車スペース枠Ｓの移動量は大きくなる。

タッチディスプレイ１６の表示画面に駐車スペース枠Ｓ及び矢印ボタンスイッチＣが表示されると、以後、所定時間（例えば２ｍｓ）ごとに、その時点での車両の現在位置を駐車開始位置としてその駐車開始位置からその駐車スペース枠Ｓの操作位置に従った目標駐車位置までの誘導経路の計算が行われる。

また、車庫入れ駐車モードスイッチ又は縦列駐車モードスイッチがタッチ操作されると、駐車スペース枠Ｓ及び矢印ボタンスイッチＣと共に、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示す如く、駐車スペース枠Ｓによる目標駐車位置の指定を確定するための確定ボタンスイッチＫが重畳表示される。目標駐車位置までの有効な誘導経路が計算により生成された状態で確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、目標駐車位置の指定が確定され、以後、駐車アシスト制御による自動操舵の実行が許可される。

図３は、車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの誘導経路を表した図を示す。車庫入れ駐車モードにおいて、目標駐車位置までの誘導経路は、自車両の最小旋回半径及び自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件が満たされる場合に、経路として順に所定距離の直進後退区間（第１区間）、クロソイドによる舵角の切り増し区間（第２区間）、舵角固定による定常円旋回区間（第３区間）、クロソイドによる舵角の切り戻し区間（第４区間）、及び所定距離の直進後退区間（第５区間）の各区間が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて計算される。

また、図４は、縦列駐車時における目標駐車位置までの誘導経路を表した図を示す。縦列駐車モードにおいて、目標駐車位置までの誘導経路は、自車両の最小旋回半径及び自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件が満たされる場合に、経路として２円が接する状態が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて計算される。

車庫入れ駐車モードおよび縦列駐車モードにおいて目標駐車位置までの誘導経路が計算された結果、その誘導経路が目標駐車位置に隣接する駐車領域に大きく侵入することのない範囲で有効に生成されると、タッチディスプレイ１６の表示画面において、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すべく、駐車スペース枠Ｓ内が例えば緑色等に彩色される。目標駐車位置までの有効な誘導経路が計算により生成され、駐車スペース枠Ｓ内が緑色に彩色された状態でタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、その目標駐車位置情報および誘導経路情報がメモリ２２に記憶されると共に、タッチディスプレイ１６上の矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫが非表示となる。

一方、車両と目標駐車位置との相対位置が所定の関係を満たさないこと等に起因して目標駐車位置までの有効な誘導経路が計算により生成されない場合には、タッチディスプレイ１６の表示画面において、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを示すべく、駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色等に彩色されると共に、目標駐車位置の変更又は誘導開始位置の変更を促すべく、矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫの表示が継続される。

目標駐車位置までの有効な誘導経路が生成されかつタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫのタッチ操作により目標駐車位置の指定が完了した状態で、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、以後、車両を目標駐車位置へ誘導するための駐車アシスト制御による自動操舵が実行される。具体的には、誘導開始位置からの路面に対する車両の移動量が計算され、この計算された移動量とＥＰＳ１８からの舵角情報とに基づいて、生成された目標駐車位置までの誘導経路に対する車両の位置が計算され、そして、生成された誘導経路に沿って車両を移動させるための目標舵角が算出される。算出された目標舵角は、ＥＰＳ１８へ供給される。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角に基づいて、車両を生成誘導経路に沿って移動させるべく電動モータにステアリングシャフトを回転させるためのトルクを発生させる。

このように本実施例の構成によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、車両乗員の操作により指定され設定された目標駐車位置までの誘導経路に沿って車両を自動操舵させる駐車アシスト制御を実行することができる。かかる自動操舵制御が実行されれば、運転者が車庫入れ駐車時や縦列駐車時にステアリング操作を行うことは不要である。このため、本実施例の駐車支援装置１０によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、運転者のステアリング操作の負担軽減が図られている。

尚、目標駐車位置までの有効な誘導経路が生成されかつ目標駐車位置の指定が完了した状態で車両が後退移動し始めると、上記の如く車両の移動量計算が行われると共に、タッチディスプレイ１６の表示画面に、目標駐車位置へ向けての駐車アシスト制御を中止させるための中止ボタンスイッチ、及び、車両の目標駐車位置をその押下時点で指定されているものから他の位置へ変更するすなわち目標駐車位置の再設定を実現させるための変更ボタンスイッチが表示される。尚、変更ボタンスイッチは、車両が停車状態にある場合にのみ有効に機能することが望ましい。

上記の変更ボタンスイッチがタッチ操作されない場合は、その時点でメモリ２４に記憶されている経路情報および目標駐車位置情報に従った駐車アシスト制御が実行される。一方、変更ボタンスイッチがタッチ操作されると、再び、タッチディスプレイ１６の表示画面には、図２に示す如き設定画面が現れ、矢印ボタンスイッチＣ、彩色の施されていない駐車スペース枠Ｓ、及び確定ボタンスイッチＫが重畳表示される。かかる状態が実現されると、以後、再び、所定時間ごとに、その際の車両の現在位置を誘導開始位置としてその初期位置からその駐車スペース枠Ｓの操作位置に従った目標駐車位置までの誘導経路の計算が行われる。

このような再指定時における目標駐車位置までの誘導経路の計算は、初期指定時における誘導経路計算における条件と異なる条件を満たす場合に、その再指定時における舵角および現在位置と目標駐車位置との相対位置関係に基づいて行われる。そして、上記した初期指定時と同様に経路生成の有無に応じた処理が行われる。以後、変更ボタンスイッチがタッチされるごとに、同様の処理が実行される。

また、中止ボタンスイッチがタッチ操作されると、その時点で指定されている目標駐車位置へ向けての駐車アシスト制御の実行が中止され、車両の誘導案内が中止される。更に、車両の誘導案内が開始され駐車アシスト制御が行われている最中に、車両の速度が所定の速度を上回った場合や運転者がステアリングを操作して介入操舵が行われた場合，パーキングブレーキが操作された場合等の何らかの駐車アシスト制御に対する外乱が生じた場合にも、誘導中の安全を確保しまた誘導軌跡を確実に生成経路に沿ったものにすべく、その駐車アシスト制御が中止され、車両の誘導案内が中止される。かかる状態が実現された後は、再び車両乗員が目標駐車位置を指定することにより、駐車アシスト制御の実行が可能となる。

ところで、本実施例において、車両の現在位置（駐車開始位置）から駐車すべき目標駐車位置までの誘導経路の計算は、車庫入れ駐車モード及び縦列駐車モードにそれぞれ対応した区間が適切に形成されるように行われる。そして、この計算された誘導経路が自車両の移動するうえで有効なものであるか、すなわち、目標駐車位置に隣接する駐車領域（具体的には、車庫入れ駐車モード時は目標駐車位置に旋回内側で隣接する駐車領域、また、縦列駐車モード時は目標駐車位置に自車両側（手前側）で隣接する駐車領域）に過度に侵入するものであるか否かの判別が行われる。

具体的には、車庫入れ駐車モード時は、目標駐車位置の前端制限線の延長線上に側端制限線との交点から所定距離（例えば２０ｃｍ）離間した位置に、自車両の通過が許容される領域と禁止される領域との境界（以下、回避境界ポイントと称す）が設定され、そして、上記の如く計算された誘導経路に基づく車両の旋回内側の軌跡が回避境界ポイントの外側（目標駐車位置とは反対側）を通るか否かが判別される。尚、上記の如く回避境界ポイントの位置設定がなされると、その回避境界ポイントの位置と車両の最小旋回半径とに基づいて上記した経路の第５区間（直進後退区間）での距離が定まることとなる。

車両が駐車開始位置から目標駐車位置までの間に最小旋回半径で移動し得る過程で旋回内側軌跡が回避境界ポイントの内側のみを通るときは、その経路に沿って移動する自車両が隣接駐車領域の隣接車両などの障害物に干渉することなく目標駐車位置に駐車可能となる。一方、旋回内側軌跡が回避境界ポイントの外側を通るときは、その経路に沿って移動する自車両が目標駐車位置に駐車されるまでに障害物に干渉する可能性がある。

また、縦列駐車モード時は、目標駐車位置の側端制限線の延長線上に前端制限線との交点から所定距離（例えば１ｍ）離間した位置に、自車両の通過が許容される領域と禁止される領域との回避境界ポイントが設定され、そして、上記の如く計算された誘導経路に基づく車両の前端内側の軌跡が回避境界ポイントの外側（目標駐車位置とは反対側）を通るか否かが判別される。前端内側軌跡が回避境界ポイントの内側のみを通るときは、その経路に沿って移動する自車両が隣接駐車領域の隣接車両などの障害物に干渉することなく目標駐車位置に駐車可能となる。一方、前端内側軌跡が回避境界ポイントの外側を通るときは、その経路に沿って移動する自車両が目標駐車位置に駐車されるまでに障害物に干渉する可能性がある。

上記の如く計算された誘導経路の有効性の判別結果によりその誘導経路が隣接駐車領域に過度に侵入することがないと判別される場合には、その誘導経路が有効な誘導経路として生成される。一方、計算された誘導経路が隣接駐車領域に過度に侵入すると判別される場合には、その誘導経路が有効な誘導経路でないものとして扱われる。従って、上記した誘導経路の生成手法によれば、目標駐車位置に隣接する隣接駐車領域に障害物が存在しても、その障害物に干渉することなく有効に車両を目標駐車位置まで移動させる誘導経路を生成することが可能となる。

図５は、車庫入れ駐車モードにおいて計算される誘導経路が有効なものとなるかを説明するための図を示す。また、図６は、縦列駐車モードにおいて計算される誘導経路が有効なものとなるかを説明するための図を示す。尚、図５（Ａ）及び図６（Ａ）には回避境界ポイントが目標駐車位置に対して比較的近い側の位置に設定されている場合を、また、図５（Ｂ）及び図６（Ｂ）には回避境界ポイントが目標駐車位置に対して比較的遠い側の位置に設定されている場合を、それぞれ示している。また、図５には車両の旋回内側が回避境界ポイント上を通る際の誘導経路が、また、図６には車両の前端内側が回避境界ポイント上を通る際の誘導経路が、それぞれ示されている。

ここで、目標駐車位置に隣接した隣接駐車領域に常に他車両等の障害物が存在するものとし、上記した回避境界ポイントが目標駐車位置に対して常に一定のデフォルト位置にあるものとすると、自車両の駐車開始位置から目標駐車位置までの有効な経路が生成される条件が過度に限定されるものとなり、現時点での駐車開始位置に対して車両が駐車できる領域が制限されたものとなるため、実際には隣接駐車領域に障害物が存在せず、経路が隣接駐車領域に過度に侵入してもよい状況にあっても、目標駐車位置までの有効な経路が生成されない事態が生じ得る。

回避境界ポイントが図５（Ａ）及び図６（Ａ）に示す如く目標駐車位置に対して比較的近い位置に設定されるときには、指定された目標駐車位置までの有効な経路を生成するうえで車両の位置すべき駐車開始位置は比較的狭い領域に限定され、逆に現時点での駐車開始位置から有効な経路を生成するうえで設定すべき目標駐車位置は比較的狭い範囲に限定されることとなる。一方、回避境界ポイントが図５（Ｂ）及び図６（Ｂ）に示す如く目標駐車位置に対して比較的遠い位置に設定されるときには、有効な経路を生成するうえで、指定された目標駐車位置に対して車両の位置すべき駐車開始位置は比較的広くなり、逆に現時点での駐車開始位置に対して設定すべき目標駐車位置は比較的広くなる。すなわち、回避境界ポイントが目標駐車位置に対して比較的近い位置にある状況では車両の駐車開始位置から指定された目標駐車位置までの有効な経路が生成されないときにも、回避境界ポイントが目標駐車位置に対して遠い位置に移動されれば、有効な経路が生成されることもある。

そこで、本実施例においては、有効な経路の生成の自由度を上げるべく、目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を調整変更することができるものとしている。以下、本実施例の特徴部について説明する。

図７は、本実施例の駐車支援装置１０において車庫入れ駐車モード時にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を示す。また、図８は、本実施例の駐車支援装置１０において縦列駐車モード時にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を示す。なお、図７（Ａ）及び図８（Ａ）には目標駐車位置までの有効な誘導経路が生成されなかった場合を、また、図７（Ｂ）及び図８（Ｂ）には目標駐車位置までの有効な誘導経路が生成された場合を、それぞれ示している。

本実施例において、車両乗員の操作により指定された車両の駐車すべき目標駐車位置までの有効な誘導経路が生成された場合には、駐車アシスト制御の実行が可能であることを車両乗員に示すべく、タッチディスプレイ１６の表示画面に映し出された駐車スペース枠Ｓ内が例えば緑色等に彩色される。また、この場合には、タッチディスプレイ１６の表示画面において、車庫入れ駐車モード時には指定された目標駐車位置の前端制限線の延長線とその有効な誘導経路に沿って車両が移動するものとした場合における車両旋回内側の軌跡との交点に、また、縦列駐車モード時には指定された目標駐車位置の側端制限線の延長線とその有効な誘導経路に沿って車両が移動するものとした場合における車両前端内側の軌跡との交点に、鉛直方向に延びるポールが位置するようにポール表示Ｐがなされる。尚、この場合、ポールは、車両が誘導経路に沿って移動するものとした場合に車両が通過する位置と通過しない位置との境界を示すこととなる。

一方、指定された目標駐車位置までの有効な誘導経路が生成されなかった場合には、図７（Ａ）及び図８（Ａ）に示す如く、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを車両乗員に対して示すべく、タッチディスプレイ１６の表示画面に映し出された駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色等に彩色される。また、この場合には、タッチディスプレイ１６の表示画面に、指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントのデフォルト位置近傍にポールが位置するようにポール表示Ｐがなされると共に、ポールの位置変更を行うための干渉確認ボタンスイッチＧが重畳表示される。尚、この場合、ポールは、回避境界ポイントのデフォルト位置を示すこととなる。

有効な誘導経路が生成されないことに起因するタッチディスプレイ１６の上記した表示状態において、干渉確認ボタンスイッチＧが車両乗員によりタッチ操作されると、そのタッチ操作ごとに、指定された目標駐車位置に対するポールの位置すなわち回避境界ポイントの位置が、その目標駐車位置から離間する方向へ所定量（例えば５ｃｍ）ずつ移動される。この目標駐車位置に対する回避境界ポイントの移動は、車庫入れ駐車モード時には目標駐車位置の前端制限線の延長線上において行われ、また、縦列駐車モード時には目標駐車位置の側端制限線の延長線上において行われる。このように目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置が車両乗員の操作により移動変更されると、タッチディスプレイ１６の表示画面において上記したポール表示Ｐが位置移動されると共に、その移動変更ごとにその目標駐車位置までの誘導経路の計算が実行されることとなる。

かかる移動変更によれば、回避境界ポイントが目標駐車位置に対して比較的遠い位置に移動し得るので、現時点での駐車開始位置から有効な経路を生成するうえで設定すべき目標駐車位置が比較的広くなり、その結果、現状の駐車開始位置及び目標駐車位置が固定されたままで有効な経路が生成される可能性が高くなる。

上記の如く目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置移動がなされることにより誘導経路の計算が行われた結果、有効な誘導経路が生成されると、図７（Ｂ）及び図８（Ｂ）に示す如く、タッチディスプレイ１６の表示画面において、回避境界ポイントにポールが位置するようにポール表示Ｐがなされ、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すべく駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色から緑色等へ彩色変更されると共に、干渉確認ボタンスイッチＧが継続して重畳表示される。この際、干渉確認ボタンスイッチＧは、車両乗員に画面上で位置移動後の回避境界ポイント（ポール表示Ｐ）が障害物に干渉しているか否かを確認させるためのスイッチとして機能する。そして、この干渉確認ボタンスイッチＧがタッチ操作されると、回避境界ポイントの移動後の位置が確定され、以後、駐車アシスト制御による自動操舵の実行が許可される。

図９は、上記の機能を実現すべく、本実施例の駐車支援装置１０において駐車アシストＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図９に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動される。図９に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。

ステップ１００では、車庫入れ駐車モード又は縦列駐車モードにおいて、タッチディスプレイ１６の表示画面で車両乗員による矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作に従って駐車スペース枠Ｓを移動させることにより、自車両の駐車すべき目標駐車位置を指定・設定する処理が実行される。

ステップ１０２では、上記ステップ１００で指定された目標駐車位置までの経路の計算が行われ、その経路がその目標駐車位置に隣接する隣接駐車領域に過度に進入するものではない有効な経路であるか否か、すなわち、計算された経路に基づく車両の旋回内側又は前端内側の軌跡が回避境界ポイントの予め設定されたデフォルト値の内側のみを通るか否か（外側を通らないか否か）が判別される。その結果、有効な経路が生成されたと判別された場合は、ステップ１０４及び１０６の処理がジャンプされて、次にステップ１０８の処理が実行される。一方、有効な経路が生成されなかったと判別された場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。

ステップ１０４では、タッチディスプレイ１６の表示画面で指定された目標駐車位置に対するポールの位置を車両乗員による干渉確認ボタンスイッチＧのタッチ操作に従った位置へ移動させることにより、その目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を変更する処理が実行される。

ステップ１０６では、計算された経路に基づく車両の内側軌跡が、上記ステップ１０４で位置変更された後のポールすなわち回避境界ポイントの位置に対してその内側のみを通過するものであるか否かに基づいて、有効な経路が生成されたか否かが判別される。その結果、車両の内側軌跡の少なくとも一部が回避境界ポイントの外側を通過することで有効な経路が生成されなかったと判別された場合は、再びステップ１０４の処理が実行される。一方、車両の内側軌跡が回避境界ポイントの内側のみを通過することで有効な経路が生成されたと判別された場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。

ステップ１０８では、タッチディスプレイ１６の表示画面で車両乗員により、位置移動後の回避境界ポイントが隣接駐車領域の障害物に干渉していない確認がとれて干渉確認ボタンスイッチＧがタッチ操作されたか否か、及び、確定ボタンスイッチＫのタッチ操作が行われたか否かが判別される。その結果、干渉確認ボタンスイッチＧ及び確定ボタンスイッチＫが共にタッチ操作されないと判別された場合又は更に上述した変更ボタンスイッチなどのタッチ操作が行われたと判別された場合は、計算上は有効な経路が生成されていても実際には有効な経路が生成されていないと判断し、指定された目標駐車位置の変更が車両乗員に対して促され、再び上記ステップ１００の処理が実行される。一方、干渉確認ボタンスイッチＧ又は確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されたと判別された場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。

ステップ１１０では、駐車アシスト制御による自動操舵の実行を開始する処理が実行される。本ステップ１１０の処理が実行されると、以後、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、車両を指定された目標駐車位置へ誘導するための駐車アシスト制御による自動操舵が実行されることとなる。本ステップ１１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。

上記図９に示すルーチンによれば、車両乗員により指定された目標駐車位置を固定した状態で、その目標駐車位置に対して車両の通過が許容される領域と禁止される領域とを分ける回避境界ポイントの位置を、車両乗員の操作に従った位置へ変更することができる。目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置が変更可能であれば、回避境界ポイントを目標駐車位置に対して比較的遠くに位置変更することができる。かかる構成においては、車両の駐車開始位置から指定された目標駐車位置までの有効な経路が回避境界ポイントがデフォルト位置にあるものとした場合には生成されなかったときにも、車両が目標駐車位置に隣接する隣接駐車領域に大きく侵入してもその車両の内側軌跡が回避境界ポイントの内側のみを通過することで有効な経路を生成することが可能になる。

従って、本実施例によれば、指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置変更により、車両の駐車開始位置からの経路生成の自由度を上げることができ、これにより、駐車開始位置に対する車両の駐車可能な領域を拡大することができる。この点、目標駐車位置に隣接する隣接駐車領域に他車両や障害物が存在しない状況においては、車両乗員が目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を適当に設定変更する操作を行うことで、車両を障害物に干渉させることなく指定の目標駐車位置まで移動させることが可能となる。

ところで、上記の第１実施例においては、回避境界ポイントが特許請求の範囲に記載した「回避境界」に相当していると共に、駐車アシストＥＣＵ１２が、図９に示すルーチン中ステップ１０２及び１０６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「経路判別ステップ」及び「経路判別手段」が、ステップ１０４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「位置変更ステップ」及び「位置変更手段」が、それぞれ実現されている。

尚、上記の第１実施例においては、車両乗員が目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を変更させるべくタッチ操作されるボタンスイッチとして、回避境界ポイントが障害物に干渉しているか否かを車両乗員に確認させるために設けられた干渉確認ボタンスイッチＧを用いることとしているが、回避境界ポイントが障害物に干渉しているか否かを車両乗員に確認させるための干渉確認ボタンスイッチＧとは別のボタンスイッチを設け、そのボタンスイッチの操作によって回避境界ポイントの位置変更を行うこととしてもよい。

また、上記の第１実施例においては、目標駐車位置に対する回避境界ポイントのデフォルト位置では有効な経路が生成されなかった場合に、有効な経路が生成されるようにその回避境界ポイントの位置を車両乗員の操作に従った位置へ変更し得ることとしているが、経路生成の有無に関係なく、目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置（初期位置）を車両乗員の意思で変更可能なものとしてもよい。

更に、上記の第１実施例においては、目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を、有効な経路が生成されるようにその目標駐車位置から遠ざかる方向へ変更することとしているが、目標駐車位置へ近づく方向へ変更することとしてもよい。この場合には、目標駐車位置の近傍に障害物が接近して存在するときにも、その障害物に干渉することのない有効な経路を生成することが可能となる。

次に、本発明の第２実施例について説明する。本実施例のシステムは、上記図１に示す駐車支援装置１０において、上記図９に示すルーチンに代えて、図１０に示すルーチンを実行させることにより実現される。

上記した第１実施例では、車両乗員により指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を車両乗員の操作に従った位置へ変更することができるものとしている。これに対して、本実施例においては、目標駐車位置に対する回避ポイントの位置を、有効な経路が生成されない位置から生成され得る位置へ車両乗員の操作によることなく自動的に変更することができるものとしている。

すなわち、本実施例において、車両乗員により指定された目標駐車位置までの有効な経路が生成されなかった場合、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを車両乗員に対して示すべく、タッチディスプレイ１６の表示画面に映し出された駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色等に彩色される。また、この場合、タッチディスプレイ１６の表示画面に、指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントのデフォルト位置近傍にポールが位置するようにポール表示Ｐがなされると共に、ポールの位置変更を行うための干渉確認ボタンスイッチＧが重畳表示される。尚、この場合、ポールは、回避境界ポイントのデフォルト位置を示すこととなる。

有効な誘導経路が生成されないことに起因するタッチディスプレイ１６の上記した表示状態において、干渉確認ボタンスイッチＧが車両乗員によりタッチ操作されると、指定された目標駐車位置に対するポールの位置すなわち回避境界ポイントの位置が自動的にその目標駐車位置から離間する方向へ所定量（例えば５ｃｍ）ずつ移動される。この目標駐車位置に対する回避境界ポイントの移動は、車庫入れ駐車モード時には目標駐車位置の前端制限線の延長線上において行われ、また、縦列駐車モード時には目標駐車位置の側端制限線の延長線上において行われると共に、有効な経路が生成されるまで繰り返し実行される。このように目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置が移動変更されると、タッチディスプレイ１６の表示画面において上記したポール表示Ｐが位置移動されると共に、その目標駐車位置までの誘導経路の計算が実行される。この誘導経路の計算は、回避境界ポイントの位置の移動変更ごとに行われる
かかる移動変更によれば、回避境界ポイントのデフォルト位置では有効な経路が生成されなかったときは回避境界ポイントが目標駐車位置に対して比較的遠い位置に移動するので、現時点での駐車開始位置から有効な経路を生成するうえで設定すべき目標駐車位置が比較的広くなり、その結果、現状の駐車開始位置及び目標駐車位置が固定されたままで有効な経路が生成される可能性が高くなる。

上記の如く目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置移動がなされることにより誘導経路の計算が行われた結果、有効な誘導経路が生成されると、タッチディスプレイ１６の表示画面において、回避境界ポイントにポールが位置するようにポール表示Ｐがなされ、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すべく駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色から緑色等へ彩色変更されると共に、干渉確認ボタンスイッチＧが継続して重畳表示される。この際、干渉確認ボタンスイッチＧは、車両乗員に画面上で位置移動後の回避境界ポイント（ポール表示Ｐ）が障害物に干渉しているか否かを確認させるためのスイッチとして機能する。そして、この干渉確認ボタンスイッチＧがタッチ操作されると、回避境界ポイントの移動後の位置が確定され、以後、駐車アシスト制御による自動操舵の実行が許可される。

図１０は、上記の機能を実現すべく、本実施例の駐車支援装置１０において駐車アシストＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１０に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動される。尚、図１０において、上記図９に示すステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略又は簡略する。

すなわち、ステップ１０２において、有効な経路が生成されたと判別された場合は、次にステップ２０４の処理が実行され、一方、有効な経路が生成されなかったと判別された場合は、次にステップ２００の処理が実行される。

ステップ２００では、タッチディスプレイ１６の表示画面で車両乗員による干渉確認ボタンスイッチＧのタッチ操作が行われることにより、指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を自動的に変更する処理が実行される。

ステップ２０２では、計算された経路に基づく、上記ステップ２００で位置変更された後のポールすなわち回避境界ポイントの位置に対してその内側のみを通過するものであるか否かに基づいて、有効な経路が生成されたか否かが判別される。その結果、目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置がデフォルト位置から目標駐車位置とある程度大きく離れた位置まで変更されても、車両の内側軌跡の少なくとも一部が回避境界ポイントの外側を通過することで有効な経路が生成されなかったと判別された場合は、指定された目標駐車位置の変更が車両乗員に対して促され、再び上記ステップ１００の処理が実行される。一方、車両の内側軌跡が回避境界ポイントの内側のみを通過することで有効な経路が生成されたと判別された場合は、次にステップ２０４の処理が実行される。

ステップ２０４では、タッチディスプレイ１６の表示画面で車両乗員により、位置移動後の回避境界ポイントが隣接駐車領域の障害物に干渉していない確認がとれて干渉確認ボタンスイッチＧがタッチ操作されたか否か、及び、確定ボタンスイッチＫのタッチ操作が行われたか否かが判別される。その結果、干渉確認ボタンスイッチＧ及び確定ボタンスイッチＫが共にタッチ操作されないと判別された場合又は更に上述した変更ボタンスイッチなどのタッチ操作が行われたと判別された場合は、計算上は有効な経路が生成されていても実際には有効な経路が生成されていないと判断し、指定された目標駐車位置の変更が車両乗員に対して促され、再び上記ステップ１００の処理が実行される。一方、干渉確認ボタンスイッチＧ又は確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されたと判別された場合は、次にステップ２０６の処理が実行される。

ステップ２０６では、駐車アシスト制御による自動操舵の実行を開始する処理が実行される。本ステップ２０６の処理が実行されると、以後、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、車両を指定された目標駐車位置へ誘導するための駐車アシスト制御による自動操舵が実行されることとなる。本ステップ２０６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。

上記図１０に示すルーチンによれば、車両乗員により指定された目標駐車位置を固定した状態で、その目標駐車位置に対して車両の通過が許容される領域と禁止される領域とを分ける回避境界ポイントの位置を、有効な経路が生成され得る位置へ自動的に変更することができる。かかる構成においては、車両の駐車開始位置から指定された目標駐車位置までの有効な経路が回避境界ポイントがデフォルト位置にあるものとした場合には生成されなかったときにも、目標駐車位置に対する回避境界ポイントが車両乗員の複雑な操作によることなくデフォルト位置から比較的遠くに位置変更されるので、車両が目標駐車位置に隣接する隣接駐車領域に大きく侵入してもその車両の内側軌跡が回避境界ポイントの内側のみを通過することで、有効な経路を生成することが可能になる。

従って、本実施例によれば、指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置変更により、車両の駐車開始位置からの経路生成の自由度を上げることができ、これにより、駐車開始位置に対する車両の駐車可能な領域を拡大することができる。この点、車両の駐車開始位置から指定された目標駐車位置までの有効な経路が回避境界ポイントがデフォルト位置にあるものとした場合には生成されなかったときにも、目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置変更が車両乗員の複雑な操作によることなく行われることで、目標駐車位置に隣接する隣接駐車領域に他車両や障害物が存在しない状況においては、車両を障害物に干渉させることなく指定の目標駐車位置まで移動させることが可能となる。

ところで、上記の第２実施例においては、駐車アシストＥＣＵ１２が、ステップ２０２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「目標位置算出ステップ」及び「目標位置算出手段」が、それぞれ実現されている。

尚、上記の第１及び第２実施例においては、目標駐車位置までの経路に沿って車両を移動させる駐車アシスト制御としてＥＰＳ１８の電動モータを用いた自動操舵のみを行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、更に目標駐車位置までの車両の駆動および停止も運転者の操作によらずに自動に行うこととしてもよい。

また、上記の第１及び第２実施例においては、目標駐車位置に対して自車両の通過が許容される領域と禁止される領域とを分ける回避境界ポイントを位置変更することとしているが、車庫入れ駐車モード時においては回避境界ポイントの位置が目標駐車位置に対して変更されれば生成経路の第５区間（直進後退区間）における距離もその変更に伴って変わり、逆に第５区間における距離が変われば回避境界ポイントの位置も変わることとなるので、その第５区間における距離をゼロ以上の範囲で車両乗員の操作に従って或いは自動的に変更することとしてもよい。かかる構成においても、上記した第１及び第２実施例の効果を実現することが可能となる。

本発明の第１実施例である駐車支援装置のシステム構成図である。 本実施例の駐車支援装置において目標駐車位置が指定される際に表示画面に映し出される画像を表した図である。 車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの誘導経路を表した図である。 縦列駐車時における目標駐車位置までの誘導経路を表した図である。 車庫入れ駐車モードにおいて計算される誘導経路が有効なものとなるかを説明するための図である。 縦列駐車モードにおいて計算される誘導経路が有効なものとなるかを説明するための図である。 本実施例の駐車支援装置において車庫入れ駐車モード時に表示画面に映し出される画像を表した図である。 本実施例の駐車支援装置において縦列駐車モード時に表示画面に映し出される画像を表した図である。 本実施例の駐車支援装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。 本発明の第２実施例である駐車支援装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。

符号の説明

１０ 駐車支援装置
１２ 駐車アシストＥＣＵ
１４ バックカメラ
１６ タッチディスプレイ

Claims (6)

1. 車両を駐車すべき目標駐車位置までの経路が該目標駐車位置に応じた位置に定まる回避境界の外側を通るか否かに基づいて、有効な前記経路が生成されるか否かを判別する経路判別ステップを備え、生成された有効な前記経路に従って車両を前記目標駐車位置に駐車させるための支援を行う駐車支援方法であって、
   前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を変更する位置変更ステップを備えることを特徴とする駐車支援方法。
2. 前記位置変更ステップは、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を車両乗員の操作に従った位置へ変更することを特徴とする請求項１記載の駐車支援方法。
3. 有効な前記経路が生成されなかった場合に、前記目標駐車位置に対して有効な前記経路が生成され得る前記回避境界の位置を算出する目標位置算出ステップを備え、
   前記位置変更ステップは、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を前記目標位置算出ステップにおいて算出された位置へ変更することを特徴とする請求項１記載の駐車支援方法。
4. 車両を駐車すべき目標駐車位置までの経路が該目標駐車位置に応じた位置に定まる回避境界の外側を通るか否かに基づいて、有効な前記経路が生成されるか否かを判別する経路判別手段を備え、生成された有効な前記経路に従って車両を前記目標駐車位置に駐車させるための支援を行う駐車支援装置であって、
   前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を変更する位置変更手段を備えることを特徴とする駐車支援装置。
5. 前記位置変更手段は、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を車両乗員の操作に従った位置へ変更することを特徴とする請求項４記載の駐車支援装置。
6. 有効な前記経路が生成されなかった場合に、前記目標駐車位置に対して有効な前記経路が生成され得る前記回避境界の位置を算出する目標位置算出手段を備え、
   前記位置変更手段は、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を前記目標位置算出手段により算出された位置へ変更することを特徴とする請求項４記載の駐車支援装置。

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