JPWO2007058325A1 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

駐車支援装置は、撮像装置（１）と、注視位置判別部（３，１１）と、駐車目標位置設定部（１，１１）と、駐車支援部（２）と、を備える。撮像装置（１）は、車両の周辺を撮像する。注視位置判別部（３，１１）は、運転者が注視する位置を判別する。駐車目標位置設定部は、撮像装置（１）で撮影された画像と注視位置判別部（１１）で判別された注視位置とに基づいて、駐車目標位置を設定する。駐車支援部（２）は、設定された駐車目標位置に車両を駐車する処理を支援する。

Description

本発明は、駐車目標位置を簡便に選択設定する技術に関し、より詳細には、運転者が注視した位置に基づいて、駐車目標位置を設定する技術に関する。

駐車支援装置は、後方カメラ等により撮像された白線等を検出して駐車目標位置を設定する。また、駐車支援装置は、ディスプレイ装置上に駐車目標位置を示す枠を表示することで、後方駐車の操作を容易にする（例えば、特許文献１）。
特開２００４−３４９４６号公報

従来の駐車支援装置では、駐車可能な駐車位置が複数存在する場合には、運転者がその中から一つを選んで、選んだ位置を駐車目標位置として駐車支援装置に設定する必要がある。このような設定作業は、操作が複雑となってしまい、運転者にとって負担が大きい。このため、駐車支援装置の利用自体が避けられてしまう虞があった。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、目標とする駐車位置の設定が容易に行える駐車支援装置及び方法を提供することを目的とする。
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、より使い易い、或いはユーザフレンドリな駐車支援装置と方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る駐車支援装置は、
車両の周辺を撮像する撮像手段と、
運転者が注視する位置を判別する注視位置判別手段と、
前記撮像手段で撮影された画像と前記注視位置判別手段で判別された注視位置とに基づいて、駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
前記駐車目標位置設定手段により設定された駐車目標位置に車両を駐車する処理を支援する駐車支援手段と、
を備えることを特徴とする。

前記撮像手段で撮像された画像から、少なくとも一対の駐車枠を検出して、検出した該駐車枠より駐車区画領域を求め、求めた駐車区画領域内に車両が駐車可能であるか否かを判別する駐車可能位置判別手段、
を備え、
前記駐車目標位置設定手段は、前記駐車可能位置判別手段で駐車可能であると判別された駐車区画領域のうち、前記注視位置判別手段で注視したことが判別された位置上の駐車区画位置を駐車目標位置として設定することとしてもよい。

車両が駐車可能な駐車区画領域を検出する駐車区画領域検出手段をさらに備え、
前記駐車目標位置設定手段は、前記駐車区画領域検出手段が複数の駐車区画領域を検出した場合、複数の駐車可能位置の中から、前記注視位置判別手段が判別した注視位置上の駐車区画領域を、駐車目標位置として設定する構成としても良い。

また、駐車開始の指示を入力する駐車開始手段と、
駐車開始の指示が入力されてから車両が後退状態になる過程における車両の動きを判別して記憶する記憶手段と、
前記注視位置判別手段が注視位置を判別した時点での車両位置の、車両が後退状態になったときの車両位置に対する相対位置を求める相対位置取得手段と、
を備え、
前記駐車目標位置設定手段は、前記注視位置判別手段で判別した注視位置と前記相対位置に基づいて、複数の駐車可能位置の中から１つを選択して駐車目標位置として設定することもできる。

前記駐車支援手段は、駐車目標位置を表示する手段、駐車目標位置まで車両を誘導する誘導手段、又は駐車目標位置まで、車両を自動走行させる自動操舵手段をさらに備えてもよい。

前記駐車目標位置設定手段は、選択した駐車目標位置を、他の駐車可能位置に切り替える操作手段、を備えることもできる。

前記注視位置判別手段は、
運転者の顔を含む車両内部の空間を撮像する内部撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された運転者の画像から、運転者の注視位置を求める注視位置算出手段と、
から構成される、ことを特徴とする。

駐車開始の指示を入力する駐車開始手段と、
駐車開始されてから車両が後退状態になる過程における車両の動きを記憶する記憶手段、
前記注視位置判別手段が注視位置を判別した時点の車両位置の、車両が後退状態になったときの車両位置に対する相対位置を求める相対位置取得手段と、
を備え、
前記駐車目標位置設定手段は、前記注視位置判別手段が判別した注視位置と前記相対位置とに基づいて、複数の駐車可能位置の中から１つを選択する、
ことを特徴とする。

前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記駐車目標位置設定手段により駐車目標位置に設定された駐車区画領域を強調して表示することとしてもよい。

前記撮像手段で撮像された複数の駐車区画領域の画像を表示し、複数の駐車区画領域のうちの１つを強調表示する表示手段と、
強調対象を切り換える強調対象切換操作手段と、
目標設定操作手段と、を備え、
前記表示手段は、前記強調対象切換操作手段の操作に応答して、強調する駐車区画領域を切り換え、
前記駐車目標位置設定手段は、前記強調対象切換操作手段の操作に応答して、その時点で強調表示された車区画領域を駐車目標位置として設定してもよい。

上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る駐車支援方法は、
車両の周辺を撮像し、
運転者が注視する位置を判別し、
撮像された画像と判別された注視位置とに基づいて、駐車目標位置を設定し、
設定された駐車目標位置に駐車できるように運転をガイドするための情報を出力するか、又は、駐車目標位置まで、車両を自動走行させる、
ことを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る駐車支援装置は、
車両の周辺の障害物の位置情報を検出する障害物検出手段と、
運転者が注視する位置を判別する注視位置判別手段と、
前記障害物検出手段により検出された前記障害物の位置情報と前記注視位置判別手段で判別された注視位置とに基づいて、駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
前記駐車目標位置設定手段により設定された駐車目標位置に車両を駐車する処理を支援する駐車支援手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、注視した位置に基づいて駐車目標位置が設定される。従って、駐車目標位置の設定が容易である。

本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の全体構成図である。 図１に示す車両の機器とＥＣＵとの接続関係を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置制御処理を説明する為のフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る注視位置記憶処理を説明する為のフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る駐車目標位置設定処理を説明する為のフローチャートである。 図５に示す移動経路記憶処理を説明する為のフローチャートである。 図５に示す駐車目標位置選択処理を説明する為のフローチャートである。 図７に示す駐車枠判別処理を説明する為のフローチャートである。 図４に示す注視位置記憶処理を説明する為の説明図である。 図８に示す駐車枠判別処理を説明する為の説明図である。 図６に示す移動経路記憶処理を説明する為の説明図である。 図７に示す駐車目標位置選択処理の処理結果を説明する為の図である。 駐車目標位置を変更する際の表示例である。 本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の全体構成図である。 本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置による駐車スペース判別処理を説明する為の図である。 本発明の第２実施形態に係る駐車目標位置選択処理を説明する為のフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る駐車スペース判別処理を説明する為のフローチャートである。

符号の説明

１ 後方カメラ（外部撮像手段）
２ ディスプレイ装置（駐車目標位置表示手段、表示手段）
３ 室内カメラ（注視位置取得手段）
４ 操舵角センサ
４ａ ステアリングホイール
５ 右後輪車輪速センサ
５ａ 右後輪
６ 左後輪車輪速センサ
６ａ 左後輪
７ ステアリングアクチュエータ
８ リバース位置センサ
９ ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）
１０ ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）
１１ ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）（注視位置取得手段、駐車目標位置判別／設定手段、駐車可能位置判別／設定手段、相対位置取得手段、注視位置算出手段）
１２ ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）（記憶手段）
１３ 駐車スイッチ（駐車開始手段）
１４ 駐車位置決定スイッチ
１５ リセットスイッチ
２０ 目標駐車枠
２１ 駐車枠
２２ 駐車区画領域
３０ 選択キー
３２ 超音波センサ（障害物検出手段）

［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置について、図面を参照して説明する。

本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置を備える車両１００は、図１に示すように、後方カメラ１と、ディスプレイ装置２と、室内カメラ３と、操舵角センサ４と、ステアリングホイール４ａと、右後輪車輪速センサ５と、右後輪５ａと、左後輪車輪速センサ６と、左後輪６ａと、ステアリングアクチュエータ７と、リバース位置センサ８と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）９と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、駐車スイッチ１３と、を備える。

後方カメラ１は、ＣＣＤカメラ等から構成され、車両１００の後方略中央に設置され、車両１００の周辺、特に後方を撮像する。

ディスプレイ装置２は、運転席の前方に配置され、後方カメラ１で撮像された画像と、後述する駐車位置を示す枠とを重畳して表示する。

室内カメラ３は、ＣＣＤカメラ等から構成され、車室内、主として運転者の顔を撮影する。

操舵角センサ４は、ステアリングホイール４ａの回動角度を検出するセンサである。

右後輪車輪速センサ５は右後輪５ａに配設され、左後輪車輪速センサ６は左後輪６ａに配設される。これらのセンサは、ＥＣＵ９と協働して車両移動距離及び現在の車両１００の状態を検出する。

ステアリングアクチュエータ７は、車両の前輪を操舵する。ステアリングアクチュエータ７は、ＥＣＵ９の制御により、車両１００が駐車目標位置に到着するまで、ステアリングホイール４ａを自動操舵することが可能である。

リバース位置センサ８は、シフトレバーの位置がリバース位置に、またはトランスミッションがリバース位置に入ったことを検出し、ＥＣＵ９に指示を与える。

ＥＣＵ９は、車両１００の駐車動作、特に、リバースでの駐車動作を制御するための制御装置である。図２に示すように、ＥＣＵ９は、ＲＯＭ１０と、ＣＰＵ１１と、ＲＡＭ１２と、から構成される。

駐車スイッチ１３が押されると、ＥＣＵ９は、室内カメラ３に、運転者の顔を撮像する命令を出す。次に、ＥＣＵ９は、室内カメラ３が撮影した画像に写った運転者の顔の画像を解析することにより、顔の向き及び視線の向きを検出する。そして、これらの検出結果からＥＣＵ９は運転者が注視した位置を求め、ＲＡＭ１２に記憶する。さらに、ＥＣＵ９は、リバース位置センサ８からリバース信号を受け、ディスプレイ装置２に後方カメラ１で撮像した車両後方の画像を表示する。

ＲＯＭ１０は、この駐車支援装置全体の動作を制御するための制御プログラム、制御に使用する固定パラメータ、例えば、注視位置確定時間ＴＳを記憶する。なお、注視位置確定時間ＴＳは、任意の位置が注視位置として判別されるために、その位置を注視し続ける必要がある基準時間である。

ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１０に格納されている制御プログラムを実行することにより、ＥＣＵ９が実行すべき制御を実行する。

ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１のワークエリアとして機能する。例えば、ＲＡＭ１２は、室内カメラ３で撮像した画像の画像データ、運転者の注視方向の情報や注視位置の座標、操舵角を示す操舵角情報及び車速を示す車速情報等を記憶する。

駐車スイッチ１３は、運転者の操作により押されるスイッチである。運転者が駐車スイッチ１３を押すと、ＥＣＵ９は後述する駐車位置記憶処理により運転者の注視位置を判別して、ＲＡＭ１２に格納する。

次に、上記構成の駐車支援装置の動作を、フローチャート及び動作説明図を用いて説明する。

まず、前提として、運転者は、駐車場などで、図９に例示するように、駐車したい位置の近傍まで車両１００を進め、駐車スイッチ３をオンする。続いて、運転者は駐車したい駐車区域（一対の白線で構成される駐車枠２１で区画された区画領域のうち駐車したい区画領域）のうちの一つを一定時間注視する。その後、運転者は、通常の駐車動作に入り、駐車したい区画の前方位置（図９の二点鎖線で示す位置）まで進み、ギアをリバースに入れる。そして、運転者は駐車支援装置の誘導に従って車両１００を、運転者が駐車したい駐車区画領域２２内に駐車させる。例えば、駐車支援装置は、音声案内等により駐車区画領域２２内まで車両１００を導く。

ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１０から、駐車支援装置を制御するための駐車支援装置制御制御プログラムを読み出し、駐車支援装置制御処理を実行する。

図３は、駐車支援装置制御処理を示したフローチャートである。この処理はＣＰＵ１１が繰り返して実行するメイン処理で実行される。最初にＣＰＵ１１は、運転者が駐車スイッチ１３を押下したか否かを判別する（ステップＳ１）。運転者が駐車スイッチ１３を押下していなければ（ステップＳ１：ＮＯ）、ＣＰＵ１１はメインフローへ制御を移す。運転者が駐車スイッチ１３を押下していれば（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、注視位置記憶処理を実行し（ステップＳ２）、駐車目標位置設定処理を実行する（ステップＳ３）。駐車目標位置設定処理（ステップＳ３）を実行した後、ＣＰＵ１１はメインフローへ制御を移す。

次に、注視位置記憶処理（ステップＳ２）について説明する。注視位置記憶処理（ステップＳ２）は、運転者の注視位置を判別してＲＡＭ１２に記憶するための処理である。

ＣＰＵ１１の実行する注視位置記憶処理のフローチャートを図４に示す。注視位置記憶処理（ステップＳ２）では、ＣＰＵ１１はまず、注視時間タイマＴＡをスタートさせる。この注視時間タイマＴＡは、内部タイマであり、運転者が所定範囲の駐車区画を注視した時間を計測する。例えば、注視時間タイマＴＡは、０．１秒単位で時間を計測する（ステップＳ４）。

続いて、ＣＰＵ１１は、運転者が注視している位置（注視位置）を検出する（ステップＳ５）。注視位置を検出する方法は、任意であるが、例えば、図９のように、まず車両１００の中心が原点となるようなワールド座標（車幅方向をＸ軸、車両の主軸方向をＹ軸）を設定し、その位置をＲＡＭ１２に記憶する。そして、運転者が注視する方向を、運転者の顔向き及び眼球の位置や、室内カメラ３の光源の位置等から、公知の方法で求める。さらに、この注視方向と地面との交点の座標Ａ（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）を注視位置としてＲＡＭ１２に記憶する。

ＣＰＵ１１は、注視位置をＲＡＭ１２から読み出し、この注視位置を中心とした所定の区画（例えば１メートル四方）をバッファ区画ＢＳとする。ＣＰＵ１１は、このバッファ区画ＢＳの４隅の座標をＲＡＭに記憶する（ステップＳ６）。

そして、ＣＰＵ１１は、運転者の注視位置を再検出し、ＲＡＭ１２からバッファ区画ＢＳの座標を読み出す。そして、注視位置がバッファ区画ＢＳ外の座標であるか否かを判別する（ステップＳ７）。バッファ区画ＢＳ外の座標であれば（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、運転者の注視位置が変更されたものとして、注視時間タイマＴＡをクリアする（ステップＳ８）。ステップＳ８の後、ＣＰＵ１１はステップＳ４に戻る。

注視位置がステップＳ６で判別されたバッファ区画ＢＳ外の座標でなければ（ステップＳ７：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１０から注視位置確定時間ＴＳを読み出す。ＣＰＵ１１は、注視時間タイマＴＡが計測した時間が、注視位置確定時間ＴＳを経過しているか否かを判別する（ステップＳ９）。注視時間タイマＴＡが計測した時間が、注視位置確定時間ＴＳ未満の場合は（ステップＳ９：ＮＯ）、ＣＰＵ１１はステップＳ５へ戻る。

注視時間タイマＴＡが計測した時間が、注視位置確定時間ＴＳ以上、即ち運転者がバッファ区画ＢＳ内の位置をＴＳ以上継続して見ている場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、バッファ区画ＢＳの中心座標を注視位置としてＲＡＭ１２に格納する。そして、ＣＰＵ１１は運転者に注視位置を判別した旨を通知し（ステップＳ１０）、駐車目標位置設定処理（ステップＳ３）に制御を移す。例えば、ＣＰＵ１１は「注視位置を決定しました」というメッセージをディスプレイ装置２に表示させることで運転者に通知する。或いは音声により運転者に知らせてもよい。

上記の注視位置記憶処理（ステップＳ２）では、運転者は駐車したい区画を一定時間、例えば３秒間注視する。すると、ディスプレイ装置２に「注視位置を決定しました」というメッセージが表示される。運転者は、注視位置を変更せずに駐車したい場合には、通常の駐車動作に入り、駐車したい区画の前方位置まで進み、ギアをリバースに入れる。運転者が駐車したい区画を変更したいのであれば、再度駐車スイッチ１３を押下し、駐車したい区画を注視する。

図５を参照して駐車目標位置設定処理（ステップＳ４）について説明する。駐車位置設定処理（ステップＳ４）は、運転者の駐車支援を行うための駐車位置の座標を求める処理である。ＣＰＵ１１は、最初に移動経路記憶処理（ステップＳ１５）を実行し、次に駐車目標位置選択処理（ステップＳ１６）を実行する。

図６はＣＰＵ１１の実行する移動経路記憶処理のフローチャートである。ＣＰＵ１１は、まず車両１００の操舵角情報、車速情報を、ＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ２０）。

次に、ＣＰＵ１１は、ギアがリバースに入っているか否かを判別する（ステップＳ２１）。そして、ＣＰＵ１１はギアがリバースに入っていることが検知されるまで、ステップＳ２０の処理を繰り返し、車両１００の操舵角と、車速情報及び車両データとをＲＡＭ１２に記憶する。即ち、注視位置を判別してからの車両１００の動きを求めるための情報がＲＡＭ１２に記憶される。

ギアがリバースに入っていると判別したならば（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１１は制御をステップＳ２２に移す。ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０でＲＡＭ１２に記憶した操舵角情報、車速情報及び車両データから、注視位置を判別してからの車両１００の移動経路Ｐを算出し、その結果をＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ２２）。この移動経路Ｐは、図１１に示すように、車両回転半径Ｒ上の微小移動距離ｄｓを、回転角θについて積分することにより、車両移動時の移動距離を求め、この移動距離と車両位置と、回転角と、から求める。

以上で、図６の移動経路記憶処理が終了し、ステップＳ１６の駐車目標位置選択処理を開始する。
この処理を開始すると、ＣＰＵ１１は、図７に示すように、まず、駐車枠判別処理を行う（ステップＳ３１）。駐車枠判別処理では、図８に詳細に示すように、ＣＰＵ１１は、後方カメラ１に車両後方を撮像する指示を出す。そして、図１０に示すように、移動後の車両１００の中心が原点となるようなワールド座標系ｘ−ｙ（車幅方向をｘ軸、車両の主軸方向をｙ軸）を設定し、該座標系ｘ−ｙを定義する情報をＲＡＭ１２に記憶する。
次に、車両１００の後方カメラ１で撮像した画像から白線等、即ち、駐車枠２１を、画像処理技術を用いて抽出する。続いて、公知の方法により駐車枠２１により区画（又は規定）されている駐車区画領域２２を判別（抽出）する（ステップＳ３１０）。

続いて、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３１０で判別した駐車区画領域２２（２２Ａ，２Ｂ）の頂点の座標を求め、求めた頂点座標をＲＡＭ１２に記憶する。例えば、後方カメラ１により撮像される領域が、図１０に示す領域ＡＲであるとする。ＣＰＵ１１は、この撮像領域ＡＲ内の駐車区画領域２２Ａと２２Ｂを判別し、これらの４つの頂点の座標をそれぞれ求める。図１０では、領域ＡＲ内の２つの駐車区画領域２２Ａと２２Ｂそれぞれ４つの頂点ａ１１〜ａ１４，ａ２１〜ａ２４の座標（ｘ１１，ｙ１１，ｚ１１）〜（ｘ１４、ｙ１４、ｚ１４）と、（ｘ２１，ｙ２１，ｚ２１）〜（ｘ２４、ｙ２４、ｚ２４）と、を求めて、ＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ３１１）。
これで、駐車枠判別処理（Ｓ３１）は終了し、ＣＰＵ１１は次のステップ（ステップＳ３２）に移行する。

続いて、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２２で求めた車両１００の移動経路Ｐを特定する情報等から、注視位置記憶処理（ステップＳ２）で記憶した運転者の注視位置の座標（Ｘ−Ｙ座標系での座標）を、車両１００の移動後の座標（ｘ−ｙ座標系での座標）に変換する。その後、ステップＳ３１０で判別した駐車区画領域２２のうち、運転者の注視位置を含む駐車区画領域２２を、ステップＳ３１１で記憶した頂点座標から判別して選択する。この処理により、図１０に示すように、複数の駐車区画領域２２が片側（助手席側）にあった場合であっても、この中から駐車目標とする１つの駐車区画領域２２が選択される（ステップＳ３２、図７）。

続いて、選択した駐車区画領域２２を、ディスプレイ装置２の画面上で、強調表示し、運転者に通知するために、ステップＳ３２で選択した駐車区画領域２２の４つの頂点座標をディスプレイ装置上の二次元座標に変換する。この変換処理には、投影変換行列等を用いた公知の演算方法を用いる。

例えば、図１０の駐車区画領域２２Ｂが選択されたとする。この場合、ステップＳ３１１で記憶した駐車区画領域２２Ｂのワールド（ｘ−ｙ）座標系の頂点座標（ｘ２１、ｙ２１，ｚ２１）〜（ｘ２４、ｙ２４，ｚ２４）をディスプレイ装置２の画面上に設定されるイメージ座標系（ｕ−ｖ）の座標（ｕ２１、ｖ２１）〜（ｕ２４、ｖ２４）に変換する。

そして、図７のステップＳ３２で選択した駐車区画領域２２を特定する（強調する）目標駐車枠２０を、図１２に示すようにディスプレイ装置２に表示する（ステップＳ３３）。以上により、駐車目標位置選択処理が終了し、駐車目標位置設定処理全体の処理も終了する。目標駐車枠２０の表示形態は選択した駐車区画領域２２を強調してわかり易く運転者に報知できる形態であれば任意である。例えば、駐車枠２１の線と異なる色で駐車区画領域２２の外辺を示す太い四角形の図を表示するなどすればよい。

このようにして設定した駐車目標位置をどのように利用するかは、任意である。例えば、駐車支援装置は現在の車両１００の位置・向きと設定した駐車目標位置との位置関係から、駐車目標位置に駐車するための操舵手順を計算し、ディスプレイ装置２に駐車目標位置までの車両１００の軌跡を重畳表示して、運転者に案内等をしてもよい。
また、車両１００に自動操舵機能を配置し、自動操作の目標地点として選択した駐車目標位置を設定することにより、設定した駐車目標位置まで自動操舵するようにしてもよい。

このように、本実施の形態によれば、煩雑な操作を行わずとも、駐車操作開始時に運転者が駐車スイッチ１３を押して、駐車したい駐車区画領域２２を注視するだけで駐車エリアを指定する。そして、指定した駐車エリアを後続する処理で利用できるので、運転者の駐車目標位置を設定する煩わしさを軽減することができる。

［第２実施形態］
以下、本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置について、図面を参照して説明する。

本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置を備える車両１００は、図１４に示すように、超音波センサ３２と、ディスプレイ装置２と、室内カメラ３と、操舵角センサ４と、ステアリングホイール４ａと、右後輪車輪速センサ５と、右後輪５ａと、左後輪車輪速センサ６と、左後輪６ａと、ステアリングアクチュエータ７と、リバース位置センサ８と、ＥＣＵ９と、ＲＯＭ１０と、ＣＰＵ１１と、ＲＡＭ１２と、駐車スイッチ１３と、から構成される。第２実施形態の車両１００は、第１実施形態の車両１００から後方カメラ１を取り除き、超音波センサ３２を追加した構成である。

超音波センサ３２は、車両１００の後方略中央に設置され、車両１００の周辺、特に後方の所定範囲内の障害物を検知するためのセンサである。図１５に示すように、車両後方の所定の方向に向けて超音波を発する。そして、超音波センサ３２は、反射された超音波の反射強度と受信方向とをＥＣＵ９に送信する。

第２実施形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。第２実施形態では、図１６に示すように、図８で参照した駐車枠判別処理（ステップＳ３１）の代わりに駐車スペース判別処理（ステップＳ６１）を実行する。その他の処理は第１実施形態に係る駐車支援装置の動作と同様である。

ＣＰＵ１１の実行する駐車スペース判別処理のフローチャートを図１７に示す。ＣＰＵ１１は注視位置の座標をＲＡＭ１２から読み出し、中心位置ＯＰとする（ステップＳ６１１）。中心位置ＯＰとは、駐車スペースの中心となる座標である。駐車スペース判別処理では、ＣＰＵ１１は、超音波センサ３２から、反射された超音波の反射強度と受信方向とを取得する。これらの情報に基づき、ＣＰＵ１１は、車両後方の所定距離内の障害物ＯＢの有無と、障害物ＯＢまでの距離と方向とを取得し、これらの情報をもとに障害物の座標等の位置情報を求める（ステップＳ６１３）。

ＣＰＵ１１は、求めた障害物の位置情報に基づき、中心位置ＯＰを中心とした所定の区画を定める。この所定の区画は、車両１００が駐車できるだけの大きさの長方形の区画である。そして、ＣＰＵ１１はこの所定の区画内に障害物ＯＢがあるか否かを判別する（ステップＳ６１５）。所定の区画内に障害物ＯＢがなければ（ステップＳ６１５：ＮＯ）、図１５に示すようにＣＰＵ１１は中心位置ＯＰを中心とした所定の区画を駐車スペースとして設定する。そして、この駐車スペースの４隅の頂点座標を求め、ＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ６１７）。障害物ＯＢがあれば（ステップＳ６１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は中心位置ＯＰを所定距離移動させて中心位置ＯＰの座標を再設定し（ステップＳ６１９）、ステップＳ６１３に戻る。

ステップＳ６５の後は、ＣＰＵ１１はステップＳ３２に移行し、駐車目標位置を設定する。

第２実施形態によれば、カメラを備えていなくとも、駐車のできる駐車スペースを抽出し、駐車支援を行うことができる。

なお、この発明は、上記実施の形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。
例えば、第１実施形態では、運転者が注視した位置を駐車目標位置として設定する駐車区画領域２２として設定した。しかし、車両１００の位置や向きによって、運転者が注視した位置に車両１００を駐車できないこと、或いは、駐車までの経路がきわめて複雑（例えば、多数回の切り返しが発生する）になる場合がある。このような場合には、指定された位置への駐車が困難であることを報知するようにしてもよい。

例えば、この場合、図７のステップＳ３２で、運転者が目視で駐車目標位置として指定した位置（図９の位置Ａ：（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を判別する。続いて、この位置を含む駐車区画領域２２を判別する。次に、現在の車両位置と向き（原点）とを判別した駐車区画領域２２とから、目標とする駐車区画領域２２に簡単な経路（切り返しなどが発生しない）で駐車が可能か否かを判別する。なお、この判別自体は公知のものである。

駐車可能であると判別した場合には、その駐車区画領域２２を駐車目標位置として選択し（ステップＳ３２）、選択した駐車区画領域２２を強調表示する（ステップＳ３３）。
なお、駐車可能でないと判別した場合には、隣接する駐車可能な駐車区画領域２２を駐車目標位置として選択したり、以下に説明する選択キーによる選択を促すようにしてもよい。

また、第１実施形態では、運転者が注視した位置を検出することにより、自動的に駐車目標位置に設定している。これに限定されず、運転者の注視により選択した区画を、駐車目標位置の候補として設定し、その後、運転者がキー操作あるいはタッチパネルでの入力操作などで確定処理や再設定処理を行えるようにしてもよい。例えば、図１３に示すように、目視で選択された駐車枠２１を暫定的な駐車目標位置としてディスプレイ装置２に表示した後、矢印キー等を画面に表示し、操作された矢印キーの向きに応じて、ステップＳ３１で判別した駐車枠２１のうちから、順次隣接するものを駐車目標位置として選択するように構成してもよい。

運転者の注視位置を判別する手法は、任意である。例えば、毎秒３０フレームの顔画像を取得し、その顔画像から、運転者が注視した方向別に注視時間や注視回数をカウントし、注視時間の長い位置や注視回数の最大の位置を運転者が注視した位置として判別してもよい。また、画像処理によらず、運転者の眼球の向きを直接測定する等して、注視方向を判別することも可能である。

さらに、上記の実施形態では、運転者が駐車スイッチ１３をオンにし、一定時間地面を注視することで運転者の注視位置を判別している。これに限定されず、例えば、音声認識ができる装置等を用いることにより、駐車スイッチ１３の代わりに、運転者の声で、注視位置を判別する処理を開始してもよい。同様に、運転者の所定の行為・所作を画像から判別して、駐車目標位置検出の契機としてもよい。また、複数の駐車目標位置の候補がある場合には、運転者の声でその中の１つを駐車目標位置に設定してもよい。或いは、車両前部にもカメラを設け、駐車目標位置が駐車可能な位置でなければ、その旨を運転者に通知する構成としてもよい。

第２実施形態では、カメラを取り除いて超音波センサを備えていたが、カメラとともに超音波センサを備え、駐車枠の検出と障害物の検出とが両方できるように構成することもできる。超音波センサの他、ミリ波やレーザーを使用する距離センサなど、障害物を検知できるセンサであればその種類は問わない。

第１実施形態においては、一対の白線で駐車枠２１を構成したが、例えば、四角形状の枠線から構成される駐車枠等を使用することも可能である。また、枠を構成する線の色、太さ、形状などは任意である。

本出願は、２００５年１１月１７日に出願された日本国特許出願２００５−３３３４１９号に基づく。本明細書中に日本国特許出願２００５−３３３４１９号の明細書、特許請求の範囲及び図面全体を参照として取り込むものとする。

以上のように、本発明に係る駐車支援装置は、運転者が注視しただけで、その位置を駐車目標位置として設定できる点で有用であり、音声や画面表示による駐車支援を行う駐車支援装置や目標位置まで車両を自動走行させる駐車支援装置と組み合わせて使用することができる。

Claims (12)

1. 車両の周辺を撮像する撮像手段と、
   運転者が注視する位置を判別する注視位置判別手段と、
   前記撮像手段で撮影された画像と前記注視位置判別手段で判別された注視位置とに基づいて、駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
   前記駐車目標位置設定手段により設定された駐車目標位置に車両を駐車する処理を支援する駐車支援手段と、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記撮像手段で撮像された画像から、少なくとも一対の駐車枠を検出して、検出した該駐車枠より駐車区画領域を求め、求めた駐車区画領域内に車両が駐車可能であるか否かを判別する駐車可能位置判別手段、
   を備え、
   前記駐車目標位置設定手段は、前記駐車可能位置判別手段で駐車可能であると判別された駐車区画領域のうち、前記注視位置判別手段で注視したことが判別された位置上の駐車区画位置を駐車目標位置として設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 車両が駐車可能な駐車区画領域を検出する駐車区画領域検出手段をさらに備え、
   前記駐車目標位置設定手段は、前記駐車区画領域検出手段が複数の駐車区画領域を検出した場合、複数の駐車可能位置の中から、前記注視位置判別手段が判別した注視位置上の駐車区画領域を、駐車目標位置として設定すること、
   を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 駐車開始の指示を入力する駐車開始手段と、
   駐車開始の指示が入力されてから車両が後退状態になる過程における車両の動きを判別して記憶する記憶手段と、
   前記注視位置判別手段が注視位置を判別した時点での車両位置の、車両が後退状態になったときの車両位置に対する相対位置を求める相対位置取得手段と、
   を備え、
   前記駐車目標位置設定手段は、前記注視位置判別手段で判別した注視位置と前記相対位置に基づいて、複数の駐車可能位置の中から１つを選択して駐車目標位置として設定すること、
   を特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
5. 前記駐車支援手段は、駐車目標位置を表示する手段、設定された駐車目標位置まで車両を誘導する誘導手段又は駐車目標位置まで、車両を自動走行させる自動操舵手段をさらに備える、
   ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
6. 前記駐車目標位置設定手段は、選択した駐車目標位置を、他の駐車可能位置に切り替える操作手段を備える、
   ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
7. 前記注視位置判別手段は、
   運転者の顔を含む車両内部の空間を撮像する内部撮像手段と、
   前記撮像手段により撮像された運転者の画像から、運転者の注視位置を求める注視位置算出手段と、
   から構成される、ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
8. 駐車開始の指示を入力する駐車開始手段と、
   駐車開始されてから車両が後退状態になる過程における車両の動きを記憶する記憶手段と、
   前記注視位置判別手段が注視位置を判別した時点での車両位置の、車両が後退状態になったときの車両位置に対する相対位置を求める相対位置取得手段と、
   を備え、
   前記駐車目標位置設定手段は、前記注視位置判別手段が判別した注視位置と前記相対位置とに基づいて、複数の駐車可能位置の中から１つを選択する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
9. 前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段をさらに備え、
   前記表示手段は、前記駐車目標位置設定手段により駐車目標位置に設定された駐車区画領域を強調して表示する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
10. 前記撮像手段で撮像された複数の駐車区画領域の画像を表示し、複数の駐車区画領域のうちの１つを強調表示する表示手段と、
    強調対象を切り換える強調対象切換操作手段と、
    目標設定操作手段と、を備え、
    前記表示手段は、前記強調対象切換操作手段の操作に応答して、強調する駐車区画領域を切り換え、
    前記駐車目標位置設定手段は、前記強調対象切換操作手段の操作に応答して、その時点で強調表示された駐車区画領域を駐車目標位置として設定する、
    ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
11. 車両の周辺を撮像し、
    運転者が注視する位置を判別し、
    撮像された画像と判別された注視位置とに基づいて、駐車目標位置を設定し、
    設定された駐車目標位置に駐車できるように運転をガイドするための情報を出力するか、又は、駐車目標位置まで、車両を自動走行させる、
    ことを特徴とする駐車支援方法。
12. 車両の周辺の障害物の位置情報を検出する障害物検出手段と、
    運転者が注視する位置を判別する注視位置判別手段と、
    前記障害物検出手段により検出された前記障害物の位置情報と前記注視位置判別手段で判別された注視位置とに基づいて、駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
    前記駐車目標位置設定手段により設定された駐車目標位置に車両を駐車する処理を支援する駐車支援手段と、
    を備えることを特徴とする駐車支援装置。

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