CN102958767A - 停车辅助控制装置以及控制方法 - Google Patents

Abstract

停车辅助控制装置具备：障碍物检测器，其检测车辆周围的障碍物；停车驾驶辅助部，其在判断为所检测出的上述障碍物相对于上述车辆的距离为规定的控制开始距离以下时，进行用于防止上述障碍物与上述车辆接近的停车驾驶辅助；停车开始判断部，其判断停车动作；停车进程判断部，其对由上述停车开始判断部判断出的上述停车动作中的停车进度进行判断；以及停车进程运算部，其与由上述停车进程判断部判断出的上述停车进度相应地使上述停车驾驶辅助部的辅助控制量减少。根据上述辅助控制装置，能够更为恰当地执行针对车辆周围的障碍物的停车驾驶辅助。

Description

停车辅助控制装置以及控制方法

技术领域

本发明涉及进行针对车辆周围的障碍物的驾驶辅助的停车辅助控制装置以及控制方法。

背景技术

作为针对车辆周围的障碍物的驾驶辅助，已知下述专利文献1中公开的技术。在专利文献1中公开的驾驶辅助中，检测车辆与前面障碍物或者后面障碍物之间的距离，在所检测出的距离小于制动开始距离且向障碍物接近的速度超过规定速度的情况下开始自动制动。在专利文献1中，以上述驾驶辅助为例，公开了停车辅助。

专利文献1：日本特开平11-314564号公报

发明内容

在上述驾驶辅助的情况下，存在以下问题：基于驾驶状态自动制动会对驾驶员施加不适感。

本发明的目的是提供一种能够更为恰当地实施针对车辆周围的障碍物的驾驶辅助的停车辅助控制装置以及控制方法。

本发明的第一特征是，提供一种停车辅助控制装置，其具备：障碍物检测器(障碍物检测单元)，其检测车辆周围的障碍物；停车驾驶辅助部(停车驾驶辅助单元)，其在判断为由上述障碍物检测器(障碍物检测单元)检测出的上述障碍物相对于上述车辆的距离为规定的控制开始距离以下时，进行用于防止上述障碍物与上述车辆接近的停车驾驶辅助；停车开始判断部(停车判断单元)，其判断停车动作；停车进程判断部(停车进程判断单元)，其对由停车开始判断部(停车判断单元)判断出的上述停车动作中的停车进度进行判断；以及停车进程运算部(辅助控制量减少单元)，其与由上述停车进程判断部(停车进程判断单元)判断出的上述停车进度相应地使上述停车驾驶辅助部(辅助控制量减少单元)的辅助控制量减少。

本发明的第二特征是，提供一种停车辅助控制方法，其具备以下步骤：检测车辆周围的障碍物；判断所检测出的上述障碍物相对于上述车辆的距离是否为规定的控制开始距离以下；在判断为上述障碍物相对于上述车辆的距离为规定的控制开始距离以下的情况下，执行防止上述障碍物与上述车辆接近的停车驾驶辅助；对停车动作中的停车进度进行判断；以及与所判断出的上述停车进度相应地使上述停车驾驶辅助的控制量减少。

附图说明

图1是具备停车辅助控制装置的车辆的结构图。

图2是表示停车辅助控制装置的结构的框图。

图3是表示车辆信息获取部的结构的框图。

图4是表示周围信息获取部的结构的框图。

图5是表示判断信息运算部的结构的框图。

图6是表示停车进程运算部的结构的框图。

图7是表示距离进程判断部的处理的流程图。

图8是说明第二停车进度(检测角度)θ的俯视图。

图9是表示第一停车进度d与第一进程增益α1的关系的曲线图。

图10是表示第二停车进度θ与第二进程增益α2的关系的曲线图。

图11是表示第三停车进度δ与第三进程增益α3的关系的曲线图。

图12是表示第四停车进度t与第四进程增益α4的关系的曲线图。

图13是对驾驶辅助控制进行抑制的例子的俯视图。

图14是没有对驾驶辅助控制进行抑制的例子的俯视图。

图15是表示停车开始判断部的处理的流程图。

图16是表示距离进程判断部的处理的流程图。

图17是表示角度进程判断部的处理的流程图。

图18是表示转动进程判断部的处理的流程图。

图19是表示时间进程判断部的处理的流程图。

图20是表示进程增益运算部的处理的流程图。

具体实施方式

参照附图说明实施方式。

(结构)

如图1所示，在车辆1中装载有停车辅助控制装置[parkingassist control apparatus]2、指示开关3、刹车灯4、加速行程传感器5、制动行程传感器6、档位传感器9、转向传感器10、车轮速度传感器[wheel speed sensors]11、加速度传感器12、启动开关18、障碍物检测器[obstacle detectors](障碍物检测单元[obstacle detection means])13、驱动力产生器[drive forcegenerator]14、制动力产生器[brake force generator]15、踏板反力产生器[pedal reaction force generator]16以及通知器[alarm]17。由乘员(驾驶员)来操作指示开关3，乘员利用指示开关3指示驾驶辅助控制的启动和停止。加速行程传感器5设置于加速踏板，来检测加速踏板的行程(操作位置)。制动行程传感器6设置于制动踏板，来检测制动踏板的行程(操作位置)。档位传感器9检测变速器的档位(自动变速器的选择杆P、R、N、D等的档位)。转向传感器10检测方向盘的转动角。车轮速度传感器11被设置于各车轮，来检测车轮的转速[rotating speed](车轮速度)(在图1中未示出，但各车轮速度传感器11与停车辅助控制装置2相连接)。加速度传感器12检测车辆1的加速度。乘员利用启动开关18进行使驱动装置(内燃机等)起动和停止的操作。踏板反力产生器16对加速踏板产生反作用力。

另外，在车辆1中还装载有导航单元20、摄像头21以及停车辅助装置[parking assist apparatus]22。导航单元20具备GPS且存储有地图信息。摄像头21对车辆1的周围进行拍摄。

如果档位设置于后退(R)档，则停车辅助装置22自动地开始动作。停车辅助装置22基于由摄像头21拍摄到的图像生成车辆1的周围的俯视图像[top view image of the vehicle 1 withits environment]，将俯视图像显示在设置于驾驶座的显示器(未图示)上。接着，如果乘员在俯视图像上指定了目标停车位置，则停车辅助装置22计算从车辆1的当前位置到目标停车位置的行驶轨迹。此外，目标停车位置既可以如上述那样由乘员来指定，也可以基于拍摄图像(或者俯视图像)自动设定停车框(例如，对图像进行边缘处理，根据边缘处理后的图像检测目标停车位置的路面上显示的停车框线)。此外，在本实施方式中，即使由乘员指定目标停车位置，也能够根据图像检测停车框。

接着，停车辅助装置22使行驶轨迹与俯视图像相叠加地显示在显示器上，并且将当前位置至目标停车位置的距离输出到停车辅助控制装置2。在此，当前位置至目标停车位置的距离既可以是当前位置至目标停车位置的最短距离(直线距离)，也可以是沿着行驶轨迹的距离。

此外，关于由停车辅助装置22进行的停车辅助，可以控制转向轮的转向角，使得车辆1沿着行驶轨迹行驶，另外，停车辅助并不限定于此。如图2所示，停车辅助控制装置2具备车辆信息获取部[vehicle information retriever]100、周围信息获取部[environment information retriever]200以及主控制部[maincontroller]300。停车辅助控制装置2通过控制制动力产生器15、踏板反力产生器16、通知器17以及驱动力产生器14来进行驾驶辅助。

障碍物检测器13对车辆1的周围的障碍物X进行检测。本实施方式中的障碍物检测器13是装载于车辆1的声纳、激光测距仪等传感器，对规定区域射出电磁波、声波等出射波并且接收反射波。此外，障碍物检测器13也可以是拍摄上述规定区域的摄像头。在本实施方式中，以车辆1后方的障碍物X成为障碍物检测器13的控制对象的情况为例进行说明，但也能够将车辆1的前方、侧方的障碍物作为控制对象。

(车辆信息获取部100)

车辆信息获取部100获取车辆1的信息。如图3所示，本实施方式的车辆信息获取部[vehicle information retriever]100具备车速运算部[vehicle speed computing unit]102、开关操作检测部[switch operation detector]106、转动角运算部[steered anglecomputing unit]108、加速度运算部[acceleration computingunit]110以及车辆信息输出部[vehicle information outputunit]111。

车速运算部102基于由车轮速度传感器11检测出的车轮速度(车轮的转速)和车辆1的轮胎半径计算出车速。也可以在计算车速时根据需要进行滤波处理、平均化处理。另外，车速运算部102将车速进行积分并计算出车辆1的移动距离。

开关操作检测部106检测乘员对指示开关3进行的操作。另外，开关操作检测部106还检测对启动开关18进行的操作。

在开始和结束驾驶车辆1时，为了指示驱动装置启动和停止，由乘员操作启动开关18。例如，在驱动装置为内燃机的情况下，启动开关18是使内燃机起动和停止的点火开关。在车辆1是电动轿车(electric car)而驱动装置是电动马达(electric motor)的情况下，启动开关18是使电动马达起动和停止的开关。在车辆1是混合动力型电动轿车而驱动装置是电动马达和内燃机的情况下，启动开关18是使电动马达和内燃机中的某个主驱动源起动和停止的开关。

转动角运算部108计算来自转向传感器10的方向盘的转动角。此时，根据需要对转动角进行滤波处理。

加速度运算部110计算来自加速度传感器12的车辆1的加速度。此时，根据需要对加速度进行滤波处理。

车辆信息输出部111将利用车速运算部102计算出的车速(移动距离)、来自加速行程传感器5的加速踏板行程、来自制动行程传感器6的制动踏板行程、来自档位传感器9的档位、利用开关操作检测部106检测出的指示开关3和启动开关18的操作状态、利用转动角运算部108计算出的转动角以及利用加速度运算部110计算出的车辆1的加速度输出到系统状态选择部[system status selector]400和判断信息运算部[judgmentinformation computing unit]500。

此外，车辆信息获取部100也可以获取其它车辆信息。另外，根据系统结构，也可以构成为在该系统结构中不获取不必要的车辆信息。

(周围信息获取部200)

如图4所示，周围信息获取部200具备障碍物信息获取部[obstacle information retriever]201、相对速度计算部[relativespeed computing unit]202、相对距离计算部[relative distancecomputing unit](距离检测单元[distance detection means])203、障碍物判断部[obstacle judgment unit]204、停车状态检测部[parking state detector]206以及周围信息输出部[environmentinformation output unit]205。

障碍物信息获取部201获取从障碍物检测器13射出出射波到接收反射波为止的时间(以下称为反射时间)。

相对距离计算部203基于反射时间计算出障碍物X相对于车辆1的相对距离(车辆1至障碍物X的距离)。在此，相对距离计算部203也可以计算出与障碍物X的多个部位之间的距离，并检测障碍物X的形状。此外，在障碍物检测器13是摄像头的情况下，能够基于拍摄图像内的障碍物X的位置计算出相对距离。另外，相对距离计算部203根据需要进行噪声去除等滤波处理。此外，在检测到多个障碍物的情况下，相对距离计算部203将距离车辆1最近的障碍物作为控制对象的障碍物X并计算出相对距离。

相对速度计算部202基于反射时间计算出障碍物X相对于车辆1的相对距离，将相对距离进行微分来计算出障碍物X的相对速度。此外，在障碍物检测器13为毫米波雷达的情况下，能够根据反射波的频率计算出相对速，在这种情况下，不需要计算相对距离。此外，相对速度计算部202也可以基于由相对距离计算部203计算出的相对距离来计算出相对速度。另外，相对速度计算部202根据需要进行噪声去除等滤波处理。

障碍物判断部204基于反射时间判断是否存在障碍物X。例如，在反射时间无限大(即，没有检测到反射波)或反射时间为规定时间以上的情况下，障碍物判断部204判断为不存在障碍物X。在反射时间小于规定时间的情况下，障碍物判断部204判断为存在障碍物。

停车状态检测部206对当前位置至停车位置的距离进行检测。另外，停车状态检测部206从导航单元20获取利用GPS定位得到的当前位置和地图信息，来判断车辆1是否位于停车场(停车区域)内。即，检测与定位得到的当前位置相对应的地图上的位置，判断所检测出的位置是否位于地图上的停车场内。将当前位置至停车位置的距离和判断车辆1是否位于停车场内的判断结果输出到周围信息输出部205。

周围信息输出部205将来自相对速度判断部202、相对距离判断部203、障碍物判断部204以及停车状态检测部206的值(信息)输出到系统状态选择部400和判断信息运算部500。

(主控制部300)

如图2所示，主控制部300除了具备系统状态选择部400和判断信息运算部500之外，还具备停车驾驶辅助部[parkingoperation assist unit](停车驾驶辅助单元[parking operationassist means])600。停车驾驶辅助部600具备制动判断部[brakejudgment unit]610、制动控制部[brake controller]620、踏板反力判断部[pedal reaction force judgment unit]630、踏板反力控制部[pedal reaction force controller]640、通知判断部[alarm judgmentunit]650、通知控制部[alarm controller]660、驱动力判断部[driveforce judgment unit]670以及驱动力控制部[drive forcecontroller]680。

(系统状态选择部400)

系统状态选择部400基于来自车辆信息获取部100的开关操作检测部106的指示开关3的操作状态将表示是否执行驾驶辅助控制的系统状态确定为“启动状态[ON status](ST-FLG=ON)”或者“停止状态[“OFF status”](ST-FLG=OFF)”。

(判断信息运算部500)

在满足下述两个条件(1)和(2)的情况下，判断信息运算部500进行与后述的判断信息有关的运算。

(1)档位为R档(后退用的驱动档)

(2)系统状态为启动状态

在本实施方式中，车辆1的后方的障碍物X为对象，因此设定为上述条件(1)。在将车辆1的前方的障碍物X也设为对象的情况下，将上述条件(1)设为“档位为D或者R档”即可。

另外，也可以对上述条件(2)附加“车速＜规定的设定车速”和“转动角＜规定的设定转动角”中的至少一个条件。

判断信息运算部500进行控制开始距离的设定和抑制判断。如图5所示，判断信息运算部500具备目标停止距离运算部[target stop distance computing unit]510、制动动作距离运算部[brake operation distance computing unit]520、踏板反力动作距离运算部[pedal reaction force operation distance computingunit]530、通知动作距离运算部[alarm operation distancecomputing unit]540、驱动力动作距离运算部[drive forceoperation distance computing unit]550以及停车进程运算部[parking progress computing unit](辅助控制量减少单元[assistcontrol amount reduction means])560。

目标停止距离运算部510计算出目标停止距离Ls。目标停止距离Ls是预先设定的值，可以与车速相应地变化，例如设定为车速越高目标停止距离Ls越大。

制动动作距离运算部520计算出通过驾驶辅助控制开始制动的制动动作距离Lsb。如下述式(I)所示，在本实施方式的制动动作距离运算部520中，通过将与车速相应的动作距离与目标停止距离Ls相加能够计算出制动动作距离Lsb。

(制动动作距离Lsb)=(目标停止距离Ls)+(与车速相应的动作距离)…(I)

在此，设定为车速越高“与车速相应的动作距离”的值越大，使得以与车速无关地接近目标停止距离Ls的距离来停止车辆1。此外，“与车速相应的动作距离”也可以基于本车辆1与障碍物X之间的相对时间而发生变化，本车辆1与障碍物X之间的相对时间是根据相对于障碍物X的相对距离和相对速度而计算出的。

踏板反力动作距离运算部530计算出通过驾驶辅助控制开始对加速踏板施加反作用力的踏板反力动作距离Lsa。如下述式(II)所示，在本实施方式的踏板反力动作距离运算部530中，通过将与车速相应的反应距离与制动动作距离Lsb相加能够计算出踏板反力动作距离Lsa。设定为车速越高“与车速相应的反应距离”的值越大。

(踏板反力动作距离Lsa)=(制动动作距离Lsb)+(与车速相应的反应距离)…(II)

通知动作距离运算部540计算出通过驾驶辅助控制开始通知的通知动作距离Lsh。如下述式(III)所示，本实施方式的通知动作距离运算部540通过将与车速相应的反应距离与制动动作距离Lsb相加来计算出通知动作距离Lsh。

(通知动作距离Lsh)=(制动动作距离Lsb)+(与车速相应的反应距离)…(III)

驱动力动作距离运算部550对通过驾驶辅助控制开始抑制驱动力的增大的驱动力动作距离Lsf进行设定。如下述式(IV)所示，本实施方式的驱动力动作距离运算部550通过将与车速相应的反应距离与制动动作距离Lsb相加来计算出驱动力动作距离Lsf。

(驱动力动作距离Lsf)=(制动动作距离Lsb)+(与车速相应的反应距离)…(IV)

因而，在本实施方式中，如上述那样设定各控制的开始距离(辅助动作距离)，由此，在车辆1向障碍物X接近时，首先进行驱动力抑制、向驾驶员通知以及对加速踏板施加反作用力，之后施加制动力。

(停车进程运算部560)

停车进程运算部560基于来自车辆信息获取部100和周围信息获取部200的信息判断车辆1是否正在朝向目标停车位置移动，在正在朝向目标停车位置移动的情况下，判断是否抑制驾驶辅助控制。如图6所示，停车进程运算部560具备停车开始判断部[parking start judgment unit](停车判断单元[parkingjudgment means])561、停车进程判断部[parking progressjudgment unit](停车进程判断单元[parking progress judgmentmeans])562以及进程增益运算部[progress gain computingunit]563，并按这个顺序执行处理。

停车开始判断部561进行停车开始的判断和是否正在朝向目标停车位置移动的判断。

首先，在满足下述条件(a)或者(b)中的某一个条件的情况下，停车开始判断部561判断为开始停车。

(a)在通过停车辅助装置22显示的俯瞰画面中检测到可停车区域(停车框)，并且档位设置为后退(R)档

(b)根据乘员的操作检测到要停车的意图(例如，乘员在通过停车辅助装置22显示的俯瞰画面上指定了目标停车位置)

此外，也可以仅在基于来自导航单元20的信息判断为车辆1位于停车场(停车区域)内的情况下实施上述停车开始判断。

另外，当没有装载停车辅助装置22或者停车辅助装置22没有进行动作时，判断为在满足下述条件(c)的情况下开始停车。

(c)档位设置为后退(R)档，且在将档位设置为后退(R)档之前，车辆1以前进(D)档行驶了规定距离(例如5m)以上或者规定时间(例如5分钟)以上[其中，仅限于实施从前进(D)档切换为后退(R)档所需的时间为规定时间(例如5分钟)以内的情况]

接着，在满足下述条件(d)~(f)中的某一条件的情况下，停车开始判断部561判断为完成停车，即判断为车辆1没有朝向目标停车位置移动。因而，在从停车开始判断部561判断为停车开始到判断为满足下述条件(d)~(f)中的某一条件为止的期间，判断为车辆1正朝向目标停车位置移动。

(d)完成停车[随后详细说明]

(e)车辆1停止了规定时间

(f)档位设置为非驱动(P或者N)档

在此，在检测到车辆1的当前位置与目标停车位置一致的情况下满足上述条件(d)。即，在由停车辅助装置22检测并从周围信息获取部200输出的、当前位置至停车位置的距离为0(或者能够看作0左右的规定值以下)的情况下，满足上述条件(d)。此外，在车辆1的当前位置至停车位置的距离在规定时间内没有发生变化的情况下也可以判断为满足上述条件(d)。或者，在由车速运算部102计算出并从车辆信息获取部100输出的车速为0(或者能够看作0左右的规定值以下)并经过规定时间的情况下，也可以判断为满足上述条件(d)。

参照图15说明停车进程判断部561的处理例。停车进程判断部561检测停车框且判断档位(换档位置)是否切换为后退(R)档(步骤S100)。在步骤S100为肯定[上述条件(a)成立]的情况下处理进入步骤S130，在为否定的情况下处理进入步骤S110。

在步骤S100为肯定的情况下，判断是否检测到乘员要停车的意图(步骤S110)。在步骤S110为肯定[上述条件(b)成立]的情况下处理进入步骤S130，在为否定的情况下处理进入步骤S120。

在步骤S110为肯定的情况下，判断是否在档位(换挡位置)以前进(D)档行驶了规定距离或者规定时间以上之后，档位被切换为后退(R)档。在步骤S120为肯定[上述条件(c)成立]的情况下处理进入步骤S130，在为否定的情况下处理进入步骤S140。

在步骤S100~S120中的某一步骤为肯定[上述条件(a)~(c)的中的某一条件成立]的情况下，停车开始标志被设定为ON(启动)(步骤S130)。在步骤S130中停车开始标志被设定为ON的情况下，或者在步骤S140为否定[上述条件(a)~(c)不成立]的情况下，判断档位是否为非驱动(P或者N)档(步骤S140)。在步骤S140为肯定[上述条件(f)成立]的情况下处理进入步骤S170，在为否定的情况下处理进入步骤S150。

在步骤S140为否定的情况下，判断车辆1是否停止了规定时间(步骤S150)。在步骤S150为肯定[上述条件(e)成立]的情况下处理进入步骤S170，在为否定的情况下处理进入步骤S160。

在步骤S150为否定的情况下，判断是否满足下述三个条件中的某一条件(步骤S160)。

·车辆1的当前位置与停车位置的距离为规定距离(能够看作0的距离)以下的情况

·车辆1的当前位置与停车位置的距离在规定时间内不发生变化的情况

·以规定速度以下的车速(能够看作0的车速)状态经过规定时间的情况

在步骤S160为肯定[上述条件(d)成立]的情况下，处理进入步骤S170，在为否定的情况下处理进入步骤S180。

在步骤S140~S160中的某一步骤为肯定[上述条件(d)~(f)中的某一条件成立]的情况下，停车完成标志被设置为ON(步骤S170)，处理进入步骤S190。

另一方面，在步骤S160为否定[上述条件(d)~(f)不成立]的情况下，停车完成标志被设置为OFF(停止)(步骤S180)，处理进入步骤S190。

在步骤S170或者S180中设定了停车完成标志之后，判断停车完成标志是否为ON(步骤S190)。在停车完成标志为ON的情况下处理进入步骤S200，在为OFF的情况下结束处理并再次从步骤S100起开始处理。

在步骤S190为肯定的情况下，即停车完成标志被设定为ON的情况下，停车开始标志被设定为OFF(步骤S200)，处理结束并再次从步骤S100起开始处理。

当停车开始判断部561判断为停车开始时，停车进程判断部562对车辆1从停车开始(移动开始)到停车完成(移动完成)期间的停车进度进行判断。如图6所示，停车进程判断部562具备距离进程判断部562a、角度进程判断部562b、转动进程判断部562c以及时间进程判断部562d。

距离进程判断部562a基于车辆1的从停车开始起的移动距离来判断停车进度。

参照图7说明距离进程判断部562a的处理。距离进程判断部562a基于来自停车辅助装置22的信息获取从停车开始位置到目标停车位置的距离d0(步骤S10)。即，在判断为停车开始的时刻，获取从由停车辅助装置22检测出的车辆1的当前位置到停车位置的距离来作为距离d0。停车地点被设定为所检测出的停车框的位置或者由乘员指定的目标停车位置。在不能确定目标停车位置的情况下，将距离d0设定为预先设定的距离(例如5m)。

接着，获取从停车开始位置到车辆1的当前位置的距离d1(步骤S20)。在此，停车开始位置至停车地点的距离d0既可以是停车开始位置至目标停车位置的最短距离(直线距离)，也可以是沿着由停车辅助装置22计算出的行驶轨迹的距离。关于距离d1也同样。其中，在将距离d0设为最短距离的情况下，也同样将距离d1设为最短距离。或者，在将距离d0设为沿着行驶轨迹的距离的情况下，也同样将距离d1设为沿着行驶轨迹的距离。

在步骤S20之后，基于下述式(V)计算第一停车进度[firstprogress degree]d(步骤S30)。越临近停车完成则第一停车进度d(≤1)的值越小。

d=(d0-d1)/d0…(V)

参照图16说明距离进程判断部562a的处理例。此外，在上述图15所示的停车开始判断部561的处理例之后实施该处理例。同样地，也在上述图15所示的停车开始判断部561的处理例之后实施后述图17~图19所示的处理。

距离进程判断部562a判断停车开始标志是否从OFF变为ON(步骤S210)。在步骤S210为肯定的情况下处理进入步骤S220，在为否定的情况下处理进入步骤S260。此外，如上述那样利用停车开始判断部561设定停车开始标志。

在步骤S210为肯定的情况下，判断是否确定了停车位置(步骤S220)。在步骤S220为肯定的情况下处理进入步骤S230，在为否定的情况下处理进入步骤S240。

在步骤S220为肯定的情况下，将直到所确定的目标停车位置为止的距离设定为距离d0(步骤S230)，处理进入步骤S250。另一方面，在步骤S220为否定的情况下，将预先设定的距离(例如5m)设定为距离d0(步骤S240)，处理进入步骤S250。

在步骤S240或者S250之后，将停车开始位置存储到存储部(步骤S250)，处理进入步骤S260。在步骤S250之后，判断停车开始标志是否为ON(步骤S260)。在步骤S260为肯定的情况下处理进入步骤S270，在为否定的情况下处理进入步骤S290。

在步骤S260为肯定的情况下，将从停车开始位置到车辆1的当前位置的距离设定为距离d1(步骤S270)。接着，基于上述式(V)计算出第一停车进度d(步骤S280)。之后，处理结束并再次从步骤S210起开始处理。

另一方面，在步骤S260为否定的情况下，进行初始化处理(步骤S290)。具体地说，在将第一停车进度d设定为“1”，并且将停车开始位置以及距离d0和d1初始化。之后，处理结束并再次从步骤S210起开始处理。

另外，角度进程判断部562b基于车辆1相对于目标停车位置的朝向[orientation]计算出第二停车进度θ。具体地说，角度进程判断部562b计算出车辆1的行进方向[traveling direction]相对于目标停车位置的角度来作为第二停车进度θ。

如图8所示，第二停车进度θ是将车辆1停放在目标停车位置时的朝向(前后方向)作为基准的、车辆1的当前行进方向的角度。通过检测车辆1的行进方向相对于由停车辅助装置22检测到的停车框线的延伸方向的角度，能够计算出该第二停车进度θ。通常，在路面上将停车框线绘制成沿着目标停车位置的车辆的前后方向的线段。因此，与对绘制在行驶路上的行车道区分线进行检测的周知的方法同样地，通过对摄像头22的拍摄图像进行边缘处理能够检测停车框线。能够将通过这样检测出的停车框线变换到俯视图像上，来检测车辆1的行进方向相对于停车框线的角度。即使在乘员能够指定目标停车位置(停车框)的情况下，也能够检测车辆1的行进方向相对于所设定的停车框的角度。

越临近停车完成则第二停车进度θ(≤90度)的值越小。

参照图17说明角度进程判断部562b的处理例。

角度进程判断部562b判断停车开始标志是否从OFF变为ON(步骤S310)。在步骤S310为肯定的情况下处理进入步骤S320，在步骤S310为否定的情况下处理进入步骤S350。

在步骤S310为肯定的情况下，判断是否确定了停车框线(步骤S320)。在步骤S320为肯定的情况下处理进入步骤S330，在步骤S320为否定的情况下处理进入步骤S340。

在步骤S320为肯定的情况下设定所确定的停车框线(步骤S330)，在步骤S320为否定的情况下设定预先设定的停车框线(步骤S340)。在步骤S330或者S340之后，处理进入步骤S350。

在步骤S330或者S340之后，判断停车开始标志是否为ON(步骤S350)。在步骤S350为肯定的情况下处理进入步骤S360，在步骤S350为否定的情况下处理进入步骤S370。

在步骤S350为肯定的情况下，将车辆1的行进方向相对于停车框线的角度设定为第二停车进度θ(步骤S360)。之后，处理结束并再次从步骤S310起开始处理。

另一方面，在步骤S350为否定的情况下，进行初始化处理(步骤S370)。具体地说，在将第二停车进度θ设定为“90度”，并且也将停车框线初始化。之后，处理结束并再次从步骤S310起开始处理。

另外，转动进程判断部562c计算出从停车开始起的转动角变化的累积量来作为第三停车进度δ。越临近停车完成第三停车进度δ的值越大。

参照图18说明转动进程判断部562c的处理例。

转动进程判断部562c判断停车开始标志是否为ON(步骤S410)。在步骤S410为肯定的情况下处理进入步骤S420，在为否定的情况下处理进入步骤S430。

在步骤S410为肯定的情况下，将转动角变化的累积量设定为第三停车进度δ(步骤S420)。之后，处理结束并再次从步骤S410起开始处理。

另一方面，在步骤S410为否定的情况下，进行初始化处理(步骤S430)。具体地说，将第三停车进度δ设定为“0”。之后，处理结束并再次从步骤S410起开始处理。

另外，时间进程判断部562d计算出从停车开始起经过的时间来作为第四停车进度t。第四停车进度t越大则越临近停车完成。

参照图19说明时间进程判断部562d的处理例。

时间进程判断部562d判断停车开始标志是否为ON(步骤S510)。在步骤S510为肯定的情况下处理进入步骤S520，在步骤S510为否定的情况下处理进入步骤S530。

在步骤S510为肯定的情况下，将经过时间设定为第四停车进度t(步骤S520)。之后，处理结束并再次从步骤S510起开始处理。

另一方面，在步骤S510为否定的情况下，进行初始化处理(步骤S530)。具体地说，将第四停车进度t设定为“0”。之后，处理结束并再次从步骤S510起开始处理。

另外，进程增益运算部563基于由停车进程判断部562计算出的第一~第四停车进度d、θ、δ、t来运算停车进程增益β。

如图9所示，进程增益运算部563根据第一停车进度d计算出第一进程增益α1。第一停车进度d越小(越临近停车完成)则第一进程增益α1(≤1)的值越小。另外，如图10所示，进程增益运算部563根据第二停车进度θ计算出第二进程增益α2。第二停车进度θ越小(越临近停车完成)则第二进程增益α2(≤1)的值越小。另外，如图11所示，进程增益运算部563根据第三停车进度δ计算出第三进程增益α3。第三停车进度δ越大(越临近停车完成)则第三进程增益α3(≤1)的值越小。另外，如图12所示，进程增益运算部563根据第四停车进度t求出第四进程增益α4。第四停车进度t越大(越临近停车完成)则第四进程增益α4(≤1)的值越小。

然后，进程增益运算部563基于下述式(VI)计算出停车进程增益β。

β=α1×α2×α3×α4…(VI)

因而，在判断为车辆1正朝向目标停车位置移动的情况下，成为βmin≤β＜1。另一方面，在判断为车辆1没有朝向目标停车位置移动的情况下，成为β=1。此外，也可以对上述第一~第四进程增益α1~α4设定权重系数。

参照图20说明进程增益运算部563的处理。

进程增益运算部563判断停车开始标志是否为ON(步骤S610)。在步骤S610为肯定的情况下处理进入步骤S620，在为否定的情况下处理进入步骤S680。

在步骤S610为肯定的情况下，根据第一停车进度d计算出第一进程增益α1(步骤S620)。接着，根据第二停车进度θ计算出第二进程增益α2(步骤S630)。接着，根据第三停车进度δ计算出第三进程增益α3(步骤S640)。接着，根据第四停车进度t计算出第四进程增益α4(步骤S650)。之后，处理进入步骤S660。

在步骤S650之后，基于上述式(VI)计算出停车进程增益β(步骤S660)。在步骤S660之后，基于下述式(VII)分别计算出停车进程增益β1~β4(步骤S670)。之后，处置结束并再次从步骤S610起开始处理。在此，ki是用于按照各控制(制动、施加踏板反力、通知、抑制驱动力)进行调整的规定常数。

βi=ki×β(i=1~4)…(VII)

另一方面，在步骤S610为否定的情况下，将停车进程增益β初始化(步骤S680)。具体地说，将停车进程增益β设定为“1”。在步骤S680之后，将停车进程增益β1~β4初始化(步骤S690)。具体地说，将停车进程增益β1~β4分别设定为“1”。之后，处理结束并再次从步骤S610起开始处理。

(停车驾驶辅助部600)

制动判断部610将从周围信息获取部200输出的障碍物X相对于车辆1的相对距离与由制动动作距离运算部520设定的制动动作距离Lsb进行比较，判断是否满足下述条件(i)。在满足条件(i)的情况下，制动判断部610向制动控制部620输出施加用于辅助驾驶的制动力的动作指令。

(制动动作距离Lsb)＞(障碍物X相对于车辆1的相对距离)…(i)

此时，在停车进程增益β小于1的情况下，即在判断为车辆1正在移动的情况下，禁止输出动作指令。或者，基于通过将制动动作距离Lsb乘以增益β1(＜1)而校正得到的制动动作距离Lsb，来进行上述条件(i)的判断。基于上述式(VII)如下述那样计算出增益β1。在此，k1是调整用的规定常数。

β1=k1×β

此外，在存在多个障碍物的情况下，周围信息获取部200将离车辆1最近的障碍物作为控制对象的障碍物X并检测相对距离，因此从周围信息获取部200输出的障碍物相对于车辆1的相对距离是与最近的障碍物X之间的相对距离。

制动控制部620接收来自制动判断部610的动作指令，如下那样实施施加用于辅助驾驶的制动力的控制。

当开始动作时，在达到规定的目标指令值之前，使制动压指令值以规定增大率增大。如果制动压指令值达到目标指令值，则维持该目标指令值的制动压。之后，如果从检测到车辆1停止(车速=0)起经过规定时间，则使制动压指令值以规定减小率减小。

可以基于车辆1的车速、障碍物X的相对速度以及判断为车辆1到达障碍物X的时间(TTC[time-to-contact])等来变更上述目标指令值、增大率以及减小率。

在此，在以下情况下驾驶辅助的制动控制停止：驾驶员基于从车辆信息获取部100输出的制动踏板行程来操作制动踏板而使其为规定行程以上的情况、或与驾驶辅助控制相比优先级高的其它制动控制进行动作的情况。

制动力产生器15产生制动压，使得成为由制动控制部620计算出的目标指令值。

另外，踏板反力判断部630将从周围信息获取部200输出的障碍物X相对于车辆1的相对距离与由踏板反力动作距离运算部530设定的踏板反力动作距离Lsa进行比较，判断是否满足下述条件(ii)。在满足条件(ii)的情况下，踏板反力判断部630向踏板反力控制部640输出对用于辅助驾驶的加速踏板施加反作用力的动作指令。

(踏板反力动作距离Lsa)＞(障碍物X相对于车辆1的相对距离)…(ii)

此时，在停车进程增益β小于1的情况下，即，判断为车辆1正在移动的情况下，禁止输出用于辅助驾驶的对加速踏板施加反作用力的动作指令。或者，基于通过将踏板反力动作距离Lsa乘以增益β2(＜1)而校正得到的踏板反力动作距离Lsa来进行上述条件(ii)的判断。基于上述式(VII)如下述那样计算出增益β2。在此，k2是调整用的规定常数。

β2=k2×β

踏板反力控制部640接收来自踏板反力判断部630的动作指令，如下述那样实施对用于辅助驾驶的加速踏板施加反作用力的控制。

当开始动作时，在达到规定的目标指令值之前，使反作用力指令值以规定增大率增大。如果反作用力指令值达到目标指令值，则维持该目标指令值的反作用力。之后，如果从检测到车辆1的停止(车速=0)起经过规定时间，则使反作用力指令值以规定减小率减小。

也可以基于车辆1的车速、障碍物X的相对速度以及判断为车辆1到达障碍物X的时间(TTC)等来变更上述目标指令值、增大率以及减小率。

踏板反力产生器16对加速踏板产生踏板反力，使得成为由踏板反力控制部640计算出的目标指令值。

另外，通知判断部650将从周围信息获取部200输出的障碍物相对于车辆1的相对距离与由通知动作距离运算部540设定的通知动作距离Lsh进行比较，判断是否满足下述条件(iii)。在满足条件(iii)的情况下，通知判断部650向通知控制部660输出用于辅助驾驶的通知的动作指令。

(通知动作距离Lsh)＞(障碍物X相对于车辆1的相对距离)…(iii)

此时，在停车进程增益β小于1的情况下，即在判断为车辆1正在移动的情况下，禁止输出用于辅助驾驶的通知的动作指令。或者，基于通过将通知动作距离Lsh乘以增益β3(＜1)而校正得到的通知动作距离Lsh来进行上述条件(iii)的判断。基于上述式(VII)如下述那样计算出增益β3。在此，k3是调整用的规定常数。

β3=k3×β

通知控制部660从通知判断部650接收动作指令，产生反复输出和停止通知声音的通知驱动信号并持续规定的通知时间。

通知器17基于从通知控制部660输入的通知驱动信号产生通知声音。

此外，通知器17并不限定于产生声音，也可以构成为通过产生光、座位的振动等来进行通知。

另外，驱动力判断部670将从周围信息获取部200输出的障碍物X相对于车辆1的相对距离与由驱动力动作距离运算部550设定的驱动力动作距离Lsf进行比较，判断是否满足下述条件(iv)。在满足条件(iv)的情况下，驱动力判断部670向驱动力控制部680输出用于辅助驾驶的抑制驱动力的动作指令。

(驱动力动作距离Lsf)＞(障碍物X相对于车辆1的相对距离)…(iv)

此时，在停车进程增益β小于1的情况下，即在判断为车辆1正在移动的情况下，禁止输出抑制用于辅助驾驶的驱动力的动作指令。或者，基于通过将驱动力动作距离Lsf乘以增益β4(＜1)而校正得到的驱动力动作距离Lsf来进行上述条件(iv)的判断。基于上述式(VII)如下述那样计算出增益β4。在此，k4是调整用的规定常数。

β4=k4×β

驱动力控制部680从驱动力判断部670接收动作指令，如下面那样实施用于辅助驾驶的抑制驱动力的控制。

当开始动作时，在达到规定的目标指令值之前，使加速踏板的行程降低量指令值以规定增大率增大。如果行程降低量指令值达到目标指令值，则维持该目标指令值的行程降低量。如果利用目标指令值的行程降低量实施控制并持续规定时间，则使行程降低量指令值以规定减小率减小。

可以基于车辆1的车速、障碍物X的相对速度以及判断为车辆1到达障碍物X的时间(TTC)等来变更上述目标指令值、增大率以及减小率。

在此，基于下述式(VIII)计算出发动机的节流阀开度。

(节流阀开度)=(加速踏板的操作行程量)-(计算出的行程降低量)…(VIII)

驱动力产生器14基于由驱动力控制部680计算出的节流阀开度来控制车辆1的驱动装置的输出(在此为发动机输出)。

此外，在上述实施方式中，通过将第一~第四进程增益α1~α4相乘来计算出停车进程增益β，但并不限定与此。例如，也可以将第一~第四进程增益α1~α4中的其中一个进程增益设定为停车进程增益β。或者，也可以通过将第一~第四进程增益α1~α4中的任意两个以上的增益相乘来计算出停车进程增益β。

(动作)

说明停车辅助控制装置2的动作例。此外，将指示开关3接通，从而驾驶辅助控制系统启动。另外以在图13和图14所示的停车场停车为例进行说明。

当为了从图13所示的车辆1的位置起后退并停车而将档位设置为后退(R)档时，成为驾驶辅助控制能够进行动作的状态(ST-FLG=ON)。另外，通过停车辅助装置22使俯视图像显示在显示器上。当乘员指定显示在俯视图像上的可停车区域中的其中一个区域时，判断为开始停车。

接着，障碍物检测器(障碍物检测单元)13对车辆1的后方的障碍物X(其它车辆、墙壁等)进行检测。另外，相对距离计算部(距离检测单元)203以规定控制周期对所检测出的障碍物X与车辆1之间的距离进行计算(检测)。

当车辆1后退时，停车驾驶辅助部600以规定控制周期反复判断与障碍物X之间的距离是否为控制开始距离以下。然后，在与障碍物X之间的距离为控制开始距离以下的情况下，停车驾驶辅助部600为了防止车辆1接近障碍物X而进行驾驶辅助控制。通过执行向驾驶员通知、对车辆1施加制动力、抑制车辆1的驱动力的增大以及对加速踏板施加反作用力中的至少一个控制来防止障碍物X与车辆1接近。

在本实施方式中，在为了停车而使车辆1后退的情况下，对驾驶辅助控制进行抑制。即，如上所述，在为了停车而使车辆1后退的情况下(βmin≤)β＜1，当β＜1时，禁止输出用于防止障碍物X与车辆1接近的驾驶辅助控制的动作指令。或者，通过利用各个控制(制动、对踏板施加反作用力、通知、抑制驱动力)的每个增益βi(＜1：i=1~4)判断上述条件(i)~(iv)，来对驾驶辅助控制进行抑制。其结果，能够防止由驾驶辅助控制的动作导致的不适感。

即，在车辆1朝向目标停车位置移动期间接近其它车辆的情况下，通常其它车辆停车或者减速。在这种情况下，如果控制开始距离长则车辆1的驾驶员会感到控制开始过早。换句话说，当车辆1与其它车辆(障碍物X)的距离还远就开始进行防止车辆1与其它车辆(障碍物X)接近的驾驶辅助控制时，车辆1的驾驶员会感到控制开始过早这样的不适感。在本实施方式中，通过对驾驶辅助控制进行抑制能够减轻驾驶员的不适感。此外，即使判断为开始停车，如果在停车完成或者已停止规定时间的情况下判断为车辆不处于移动中(即，β=1)，则执行普通的驾驶辅助控制。

即使在纵向停车等停车时也同样进行上述动作。即，在正朝向目标停车位置移动期间对驾驶辅助控制进行抑制，能够防止由驾驶辅助控制导致的不适感。此外，在纵向停车的情况下，优选不利用上述第二进程增益α2(与车辆1相对于目标停车位置的行进方向有关的增益)。

另一方面，如图14所示，在将车辆1从停车位置后退出来的情况下，没有判断为正朝向目标停车位置移动，因此不对驾驶辅助控制进行抑制而执行所需的驾驶辅助控制(防止障碍物X与车辆1接近)。即，存在以下情况：在车辆1尽管正在移动却没有朝向目标停车位置移动的情况下(例如从停车位置驶出的情况下)，其它车辆的驾驶员难以识别车辆1驶出的情况，难以使其它车辆停车或者减速。在这种情况下，如果控制开始距离短，则车辆1的驾驶员产生控制开始过晚这样的不适感。在本实施方式中，在没有朝向目标停车位置移动的情况下，不抑制而恰当地执行驾驶辅助控制。

这样，根据本实施方式，与没有朝向目标停车位置移动的情况相比，在正朝向目标停车位置移动的情况下将控制开始距离设定得较短[基于Lsb、Lsa、Lsh以及Lsf的βi(＜1)的乘法校正]，因此能够在与车辆1的状况(停车动作中)相应的恰当的时期进行驾驶辅助控制。其结果，能够防止对驾驶员施加不适感。

在此，在上述说明中，作为对驾驶辅助控制进行的抑制，例示了通过禁止控制来进行抑制的情况[以β＜1来禁止输出动作指令]和通过缩短控制开始距离(动作判断阈值)而使驾驶辅助控制难以介入从而进行抑制的情况[控制开始距离，即基于Lsb、Lsa、Lsh以及Lsf的βi(＜1)的乘法校正]。即，通过禁止驾驶辅助控制或者使驾驶辅助控制难以介入，能够减少[reduced]驾驶辅助控制的辅助控制量。也可以取代这些方式而通过降低[lowered]驾驶辅助控制的控制量本身来减少驾驶辅助控制量。例如，通过对由制动控制部620产生的目标制动压、由踏板反力控制部640产生的踏板反力量、由通知控制部660产生的声音量以及/或者由驱动力控制部680产生的驱动力抑制量乘以增益β(＜1)能够使控制量减小。另外，也可以代替利用增益β或者βi来校正控制开始距离(动作判断阈值)、控制量的方式，而利用规定的抑制校正量来对驾驶辅助控制进行抑制。

另外，在上述说明中，作为驾驶辅助控制，例示了如下控制：施加由制动力产生部15产生的制动力、对加速踏板施加由踏板反力产生器16产生的反作用力、通过通知器17向驾驶员通知以及对由驱动力产生器14产生的驱动输出进行抑制。但是，也可以利用这些控制中的一个或者任意组合来进行驾驶辅助控制。

另外，在上述实施方式中，例示了车辆1后退时的驾驶辅助控制(防止障碍物X与车辆1接近的控制)，但也可以在车辆1行进时进行上述驾驶辅助控制。

(本实施方式的效果[advantages])

(1)当由障碍物检测器13检测出的障碍物X相对于车辆1的距离为规定的控制开始距离以下时，停车驾驶辅助部600通过执行防止该障碍物X与车辆1接近的驾驶辅助控制来辅助驾驶员驾驶车辆1。停车开始判断部561判断是否开始停车。停车进程判断部562对从由停车开始判断部561判断出的停车开始起到停车完成的期间的停车进程进行判断。停车进程运算部560与由停车进程判断部562判断出的停车进度相应地降低对停车驾驶辅助部600的辅助控制量。

在车辆1朝向目标停车位置移动中其它车辆接近的情况下，车辆1的驾驶员想要尽快完成停车。另外，在车辆1朝向目标停车位置移动期间其它车辆接近的情况下，其它车辆通常停车或者减速。因此，当在车辆1朝向目标停车位置移动中防止障碍物X与车辆接近的驾驶辅助控制介入时，有时对车辆1的驾驶员施加不适感。因而，根据本实施方式，能够更为恰当地执行驾驶辅助控制。其结果，能够减轻驾驶员的不适感。

(2)当由相对距离计算部203检测出的障碍物X相对于车辆1的距离为规定的控制开始距离以下时，停车驾驶辅助部600通过执行防止障碍物X与车辆1接近的驾驶辅助控制来辅助驾驶员驾驶车辆1。停车开始判断部561判断车辆1是否正朝向目标停车位置移动。在停车开始判断部561判断为车辆1正朝向目标停车位置移动的情况下，停车进程运算部560抑制由停车驾驶辅助部600进行的驾驶辅助控制。

在车辆1朝向目标停车位置移动中其它车辆接近的情况下，车辆1的驾驶员想要尽早完成停车。另外，在车辆1朝向目标停车位置移动中其它车辆接近的情况下，其它车辆通常停车或者减速。因而，在车辆1朝向目标停车位置移动中对驾驶辅助控制进行抑制，由此来抑制驾驶辅助控制介入停车操作，从而能够更为恰当地执行驾驶辅助控制。其结果，能够与车辆1的状况相应地进行恰当的驾驶辅助控制，能够防止对驾驶员施加不适感。

(3)停车进程判断部562对车辆1从开始朝向目标停车位置移动到停车完成的停车进度进行判断。所判断出的上述停车进度越临近停车完成，停车进程运算部560越使对由停车驾驶辅助部600进行的驾驶辅助控制的抑制增强。

在车辆1朝向目标停车位置移动中其它车辆接近的情况下，停车进程越是推进(临近停车完成)，车辆1的驾驶员越想尽早完成停车。因而，停车进程越是推进(临近停车完成)越对驾驶辅助控制进行抑制，由此能够抑制驾驶辅助控制介入停车操作，从而能够更为恰当地执行驾驶辅助控制。其结果，能够与车辆1的状况相应地进行恰当的驾驶辅助控制，能够防止对驾驶员施加不适感。

(4)停车进程判断部562基于车辆1从停车开始位置向目标停车位置移动的距离来判断停车进度。因而，能够基于移动距离判断车辆1从开始向目标停车位置移动到停车完成的停车进度。

(5)停车进程判断部562基于车辆1相对于目标停车位置的朝向来判断停车进度。因而，基于车辆1相对于目标停车位置的朝向能够判断车辆1从开始向目标停车位置移动到停车完成的停车进度。此外，能够推断出当前的车辆1的方向越接近目标停车位置处的车辆的方向，则越临近停车完成。

(6)停车进程判断部562基于车辆1从开始向目标停车位置移动起的转动角变化的累积量来判断停车进度。因而，基于转动角变化的累积量能够判断车辆1从开始向目标停车位置移动到停车完成为止的停车进度。

(7)停车进程判断部562基于车辆1从开始向目标停车位置移动起经过的时间来判断停车进度。因而，能够基于经过时间判断车辆1从开始向目标停车位置移动到停车完成为止的停车进度。

(8)对由停车进程运算部600的驾驶辅助控制进行的抑制是以下抑制方式中的至少一个方式：禁止驾驶辅助控制、缩短控制开始距离或者使驾驶辅助控制的控制量减少。由此，能够对防止车辆1与障碍物X接近的驾驶辅助控制进行抑制。

(9)由停车进程运算部600进行的防止车辆1与障碍物X接近的驾驶辅助控制是如下控制中的至少一种控制：向驾驶员通知、对车辆1施加制动力、抑制车辆1的驱动力以及对加速踏板施加反作用力。由此，能够防止车辆1与障碍物X接近。

在此，将日本专利申请第2010-144804号(2010年6月25日申请)和日本专利申请第2011-33011号(2011年2月18日申请)的全部内容作为参照引用到本说明书中。通过参照本发明的实施方式如上述那样对本发明进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。应该根据权利要求来确定本发明的范围。

Claims (10)

1.一种停车辅助控制装置，其具备：

障碍物检测器，其检测车辆周围的障碍物；

停车驾驶辅助部，其在判断为由上述障碍物检测器检测出的上述障碍物与上述车辆的距离为规定的控制开始距离以下时，进行用于防止上述障碍物与上述车辆接近的停车驾驶辅助；

停车开始判断部，其对停车动作进行判断；

停车进程判断部，其对由上述停车开始判断部判断出的上述停车动作中的停车进度进行判断；以及

停车进程运算部，其与由上述停车进程判断部判断出的上述停车进度相应地使上述停车驾驶辅助部的辅助控制量减少。

2.根据权利要求1所述的停车辅助控制装置，其特征在于，

由上述停车进程判断部判断的上述停车进度越临近停车完成，则上述停车进程运算部越使上述停车驾驶辅助部的辅助控制量减少。

3.根据权利要求2所述的停车辅助控制装置，其特征在于，

上述停车进程判断部基于停车开始时刻的上述车辆与目标停车位置之间的距离以及停车开始后的上述车辆的移动距离来判断上述停车进度。

4.根据权利要求2或3所述的停车辅助控制装置，其特征在于，

上述停车进程判断部基于上述车辆相对于目标停车位置的朝向来判断上述停车进度。

5.根据权利要求2~4中的任一项所述的停车辅助控制装置，其特征在于，

上述停车进程判断部基于停车开始后的转动角变化的累积量来判断上述停车进度。

6.根据权利要求2~5中的任一项所述的停车辅助控制装置，其特征在于，

上述停车进程判断部基于停车开始后经过的时间来判断上述停车进度。

7.根据权利要求1~6中的任一项所述的停车辅助控制装置，其特征在于，

通过进行上述控制开始距离的缩短和上述辅助控制量的降低中的至少一方，通过上述停车进程运算部使上述辅助控制量减少。

8.根据权利要求1~7中的任一项所述的停车辅助控制装置，其特征在于，

上述停车驾驶辅助部的上述驾驶辅助控制是如下控制中的至少一种控制：向上述车辆的驾驶员通知、对上述车辆施加制动力、抑制上述车辆的驱动力以及对上述车辆的加速踏板施加反作用力。

9.一种停车辅助控制装置，其具备：

障碍物检测单元，其检测车辆周围的障碍物；

停车驾驶辅助单元，其在判断为由上述障碍物检测单元检测出的上述障碍物与上述车辆的距离为规定的控制开始距离以下时，进行用于防止上述障碍物与上述车辆接近的停车驾驶辅助；

停车判断单元，其对停车动作进行判断；

停车进程判断单元，其对由上述停车开始判断单元判断出的上述停车动作中的停车进度进行判断；以及

辅助控制量减少单元，其与由上述停车进程判断单元判断出的上述停车进度相应地使上述停车驾驶辅助单元的辅助控制量减少。

10.一种停车辅助控制方法，其具备以下步骤：

检测车辆周围的障碍物；

判断所检测出的上述障碍物与上述车辆的距离是否为规定的控制开始距离以下；

在判断为上述障碍物相对于上述车辆的距离为规定的控制开始距离以下的情况下，执行防止上述障碍物与上述车辆接近的停车驾驶辅助；

对停车动作中的停车进度进行判断；以及

与所判断出的上述停车进度相应地使上述停车驾驶辅助的控制量减少。

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