CN113492847B

CN113492847B - 车辆控制装置以及车辆

Info

Publication number: CN113492847B
Application number: CN202110263715.6A
Authority: CN
Inventors: 森田纯平; 小尾正和
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-19
Filing date: 2021-03-11
Publication date: 2024-04-02
Anticipated expiration: 2041-03-11
Also published as: CN113492847A; US11628839B2; JP7424878B2; JP2021146889A; US20210291834A1

Abstract

本发明涉及车辆用制动装置，其在不会使驾驶员感到不适的情况下进行停车时的自动制动的控制。车辆控制装置具备：距离传感器，其检测与障碍物之间的距离；速度传感器，其检测车辆的速度；以及控制部，其基于速度和与障碍物之间的距离来进行车辆的速度的抑制辅助。在处于停车时的驾驶中的情况和不处于停车时的驾驶中的情况下，控制部变更进行抑制辅助的距离，针对低速的速度范围，进行抑制辅助的距离在处于停车时的驾驶中的情况下比在不处于停车时的驾驶中的情况下长，针对较为高速的速度范围，进行抑制辅助的距离在不处于停车时的驾驶中的情况下比在处于停车时的驾驶中的情况下长。

Description

车辆控制装置以及车辆

技术领域

本本发明涉及车辆控制装置以及搭载有该车辆控制装置的车辆。

背景技术

作为汽车的驾驶辅助功能之一，有自动紧急制动(省略为AEB)。AEB是检测与其他车辆等障碍物碰撞的可能性，根据检测向驾驶员发出警告，通过施加制动来抑制车辆速度，以避免碰撞或减轻冲击为目的的装置。

在此，有停车等在存在较多其他车辆等障碍物的场所内进行驾驶的情况。在这样的停车时的驾驶中，AEB的工作可能会妨碍顺畅的驾驶。因此，提出了将停车时的驾驶与通常的驾驶区别，变更AEB的动作基准的技术(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-34289号公报(权利要求3)

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1中，在本车辆与障碍物的距离小于基准距离的情况下判定为碰撞，在判定为停车时驾驶中的情况下使基准距离比通常的驾驶时短。这样，在停车时驾驶中一律缩短基准距离，因此驾驶员有时会因AEB工作时的速度而感到不适。例如，在AEB在某一时机工作的情况下，存在AEB的工作的时机比驾驶员的感觉晚的情况。这样的时机的偏差使驾驶员感到不适，特别是有可能破坏被例程化的驾驶动作的节奏。

本发明是鉴于上述实施方式而完成的，其目的在于提供通过根据车辆的速度来设定抑制车辆速度的功能所工作的距离，由此实现效果良好地不使驾驶员感到不适的控制的车辆控制装置以及车辆。

用于解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明具有以下的构成。根据本发明的一个方面，提供一种车辆控制装置，其抑制车辆与障碍物之间的接近，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

距离检测单元，其检测与障碍物之间的距离；

速度检测单元，其检测所述车辆的速度；以及

抑制辅助单元，其基于所述速度和所述与障碍物之间的距离来进行所述车辆的速度的抑制辅助，

在处于停车时的驾驶中的情况和不处于停车时的驾驶中的情况下，所述抑制辅助单元变更进行所述抑制辅助的所述距离，

针对第一速度范围，处于停车时的驾驶中的情况下的进行所述抑制辅助的所述距离比不处于停车时的驾驶中的情况长，针对第二速度范围，不处于停车时的驾驶中的情况下的进行所述抑制辅助的所述距离比处于停车时的驾驶中的情况长。

另外，根据其他方面，提供一种车辆，其特征在于，所述车辆搭载有上述车辆控制装置。

发明效果

根据本发明，能够通过根据车辆的速度来设定抑制车辆速度的功能所工作的距离，由此实现效果良好地不使驾驶员感到不适的控制。

附图说明

图1是表示驾驶辅助系统的一个例子的框图。

图2是表示切换用于速度抑制的AEB工作映射图的过程的流程图。

图3是表示速度抑制的工作时的过程的流程图。

图4是表示用于速度抑制的AEB工作映射图的一个例子的图。

附图标记说明

10：控制部；11：制动控制ECU；12：节气门控制ECU；13：停车辅助ECU；101：距离传感器；102：摄像机；103：转向角传感器；104：车速传感器；105：位置传感器。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

[第一实施方式]

●系统构成

图1表示本实施方式的驾驶辅助系统，特别是具有自动紧急制动和自动停车辅助功能的系统的框图。在图1中，控制部10控制车辆1的驾驶。控制部10包括控制制动装置111对车辆施加制动来抑制速度的制动控制ECU11。制动控制ECU11还进行车辆速度的抑制辅助、例如自动紧急制动(AEB)的控制。另外，控制部10还包括对倒车停车、侧方停车等停车时的转向进行辅助的停车辅助ECU13。自动停车辅助功能仅进行转向的控制，节气门、制动操作、前进和倒车的切换等交给驾驶员。因此，停车辅助ECU13控制电动动力转向装置等转向装置131。节气门控制ECU12控制发动机、电动马达等动力装置121。在电动马达中没有节气门，但在此也针对电动马达而将输出的控制称为节气门控制。节气门控制ECU12在AEB工作时通过抑制动力装置的驱动来抑制速度。此外，这些ECU也可以不是按功能而独立的ECU，例如也可以构成为通过一个或多个ECU来实现图1所示的各ECU的功能。

自动紧急制动和自动停车辅助都基于来自对外部的状态或车辆的状态进行检测的各种传感器的输入来进行驾驶辅助的控制。各种传感器包括以下传感器。包括距离传感器101、摄像机102、转向角传感器103、车速传感器104、位置传感器105。

距离传感器101例如可以是设置于车辆的前后以及四角的、利用超声波等对与障碍物的距离进行检测的声纳等。摄像机102例如可以是设置在前窗内的中央上部，隔着前窗拍摄外部的摄像机。根据摄像机102的图像也能够检测出到障碍物的距离。在停车时驾驶等低速驾驶时，通过距离传感器101测定距离，可以不将摄像机102用于距离测定。当然也可以使用摄像机102。

转向角传感器103检测前轮所朝向的方向或者转向轴的旋转位置。停车辅助ECU13将转向装置131控制为，使由该转向角传感器103检测出的转向角成为目标转向角。车速传感器104检测当前的车辆1的速度。车速传感器104可以直接检测车辆1的行驶速度，也可以检测车轮的旋转速度并将其转换为车辆的速度。位置传感器105例如可以是全球定位系统(GPS)接收器。如果能够通过位置传感器105确定位置，则能够与车辆1所具有的未图示的地图信息进行对照来判定当前位置例如是停车场。

●AEB工作映射图

制动控制ECU11按照本车辆的每个行驶速度，依照对到使AEB动作的障碍物为止的基准距离进行表示的表(在本实施方式中为了方便而称为AEB工作映射图)来进行AEB的工作。图4表示AEB工作映射图的一个例子。在图4中，左列表示车速。在图4中，从速度0(停止)起每隔1Km/h直至10Km/h存在映射。在速度11Km/h下，不是在本实施方式中说明的与到障碍物的距离对应的AEB控制，而是切换为基于到碰撞为止的预测时间(TTC)的控制。

正中间的列表示通常的驾驶时、即不是停车时驾驶的驾驶时的AEB工作距离。在图4的例子中，在速度为0Km/h～2Km/h时，AEB工作距离为0，即AEB不工作。在速度为3Km/h时，工作距离为70cm，从此到6Km/h，速度每上升1Km/h，工作距离增长10cm。速度为7Km/h～10Km/h时，AEB的工作距离为120cm是恒定的。

图4的右边的列表示关于停车时驾驶的AEB工作距离。在图4的例子中，在速度为0Km时，AEB工作距离为0，即AEB不工作。在速度为1Km/h时，工作距离为25cm，从此到3Km/h，速度每上升1Km/h，工作距离增长10cm。在速度为4Km/h～10Km/h时，AEB的工作距离与通常的驾驶时相同。

这样，在速度为1～2Km/h的速度范围内，停车时驾驶的情况下的AEB的工作距离比通常驾驶的情况下的工作距离大。然而，在速度为3Km/h的速度范围(或者速度域)内，停车时驾驶的情况下的AEB的工作距离比通常驾驶的情况下的工作距离小。这样，即使在通常的驾驶时AEB不工作的速度域，通过在停车时驾驶中使其工作，也能够进一步确保安全。另一方面，在高于该速度范围且即使在通常驾驶时AEB也工作的速度范围即3Km/h时，停车时驾驶时的AEB的工作距离比通常驾驶时小。由此，在停车时，通过逐渐延长从低速域起的AEB的距离，从而给驾驶员带来自然的操作感，另外，不会意料之外地使AEB不工作。因此，不会给驾驶员带来不适感。图4所示的AEB工作映射图例如保持于制动控制ECU11中，根据状况切换并参照通常驾驶用和停车时驾驶用。

●AEB工作映射图的切换处理

图2表示在通常驾驶的情况和停车时驾驶的情况下切换AEB工作映射图的过程的一个例子。该过程例如可以由制动控制ECU11进行。另外，图2的过程例如可以每隔1秒等一定时间反复执行。首先，确定自动停车辅助功能是否开启(S201)。自动停车辅助功能例如通过由驾驶员进行使自动停车辅助功能工作的操作来进行工作。如果自动停车辅助功能未开启，则通过位置传感器105获取本车位置(S203)。另外，获取地图信息(S205)。然后，将本车位置与地图信息进行对照，判定当前地是否在停车场内(S207)。如果自动停车辅助功能关闭，并且当前位置不在停车场内，则推定为通常时驾驶中。因此，在该情况下，将参照的AEB工作映射图切换为通常驾驶用的AEB工作映射图(S209)。在步骤S209中，例如加载通常驾驶用的AEB工作映射图作为参照用的AEB工作映射图。

在步骤S201中判定为自动停车辅助功能开启的情况下，或者在步骤S207中判定为当前位置处于停车场内的情况下，推定为处于停车时驾驶中。因此，在该情况下，将参照的AEB工作映射图切换为停车时驾驶用的AEB工作映射图(S211)。在步骤S211中，例如加载停车时驾驶用的AEB工作映射图作为参照用的AEB工作映射图。

此外，在图2中，也可以不进行步骤S201，而以自动停车辅助功能被开启为契机，另外执行步骤S211。另外，在步骤S201中自动停车辅助功能关闭的情况下，也可以直接分支到步骤S209。即，也可以仅在自动停车辅助功能开启的情况下，使用停车时驾驶用的AEB工作映射图。

●制动控制

图3表示使AEB工作的过程的一个例子。图3的过程例如可以由制动控制ECU11执行。首先，判定当前的速度是否处于低速度域(S301)。低速度域是指AEB根据速度和到障碍碍物的距离而工作的速度域，在图4的例子中是0～10Km/h的速度范围。即，就图4而言，在S301中，可以判定当前的速度是否为10Km/h以下。在判定为是低速度域的情况下，从车速传感器104重新获取车速(S303)，进而从距离传感器101获取到障碍物的距离(S305)。另外，这里获取的到障碍物的距离只要是在前进中从前方的距离传感器获取的值即可，若在后退中从则为从后方的距离传感器获取的值即可。

接着，判定是否使制动器工作、即使AEB工作的条件是否成立(S307)。对参照用的AEB工作映射图进行参照来执行该判定。例如可以参照与当前的车速对应的工作距离，在到障碍物的距离小于该值的情况下判定为满足了使AEB工作的条件。此外，在从多个距离传感器分别获取到障碍物的距离的情况下，可以使用其中的最小值来进行判定。例如在参照停车时用的AEB工作映射图时，如果当前速度为2Km/h且距障碍物的最小距离为30cm，则能够判定为满足使AEB工作的条件。另一方面，即使速度和距离相同，当参照通常时用的AEB工作映射图时，也判定为不满足使AEB工作的条件。另外，例如在参照停车时用的AEB工作映射图时，如果当前速度为3Km/h且距障碍物的最小距离为60cm，则能够判定为不满足使AEB工作的条件。另一方面，即使速度和距离相同，当参照通常时用的AEB工作映射图时，也判定为满足使AEB工作的条件。

在S307中判定为满足使AEB工作的条件的情况下，使自动紧急制动工作(S309)。此时，也可以与节气门控制ECU12联动地停止动力装置的输出。另外，代替动力的停止，也可以如果是内燃机，则切断离合器。另一方面，在S301中判定为不是低速域的情况下，进行高速域用的速度抑制辅助、例如制动控制(S311)。关于该制动控制，在此省略说明。该制动控制的过程在车辆的行驶中反复执行。

●实施方式的效果

如上所述，在停车时驾驶的情况和不是停车场的通常时驾驶的情况下，切换AEB工作映射图，进行AEB的控制。由此，能够在停车时进行适于低速且障碍物多的环境的AEB的控制。而且，不是使停车时的AEB的工作距离与通常时相比一律变小，而是根据速度，在低速的速度范围内设得比通常时大，在比低速的速度范围高的速度范围内设得比通常时小。由此，能够在不使驾驶员感到不适感的情况下实现低速度域的AEB控制。此外，这不仅是关于AEB，对驾驶员的警告也是同样的。

[其他实施方式]

此外，在上述实施方式中，示出了使AEB即自动紧急制动工作而对车辆施加制动的例子，但也可以代替基于自动紧急制动的制动而设为对驾驶员的警告。或者，也可以除了基于自动紧急制动的制动之外还进行向驾驶员的警告。另外，在实施方式中说明的自动停车辅助功能仅进行转向的控制，但在使用了使加速减速也设为自动的停车辅助功能的情况下，也能够应用本发明。在该情况下，也能够根据场所，例如根据是否为停车场来替换AEB相对于障碍物而工作的距离阈值并进行处理。

●实施方式的总结

以上说明的本实施方式总结如下。

(1)根据本发明的第一方式，提供一种车辆控制装置，其抑制车辆与障碍物之间的接近，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

距离检测单元，其检测与障碍物之间的距离；

速度检测单元，其检测所述车辆的速度；以及

根据该构成，能够实现不给驾驶员带来不适感的车辆的速度的抑制辅助。

(2)根据本发明的第二方式，提供一种车辆控制装置，其在(1)所记载的车辆控制装置的基础上，其特征在于，

所述第一速度范围是比所述第二速度范围低的速度范围。

根据该构成，在相对更低的速度范围内停车时驾驶中的情况下增大速度的抑制辅助的工作距离，在相对更高的速度范围内反转，由此能够实现在停车时不会给驾驶员带来不适感的车辆的速度的抑制辅助。

(3)根据本发明的第三方式，提供一种车辆控制装置，其在(2)所记载的车辆控制装置的基础上，其特征在于，

在比所述第二速度范围高的速度下，在处于停车时的驾驶中的情况和不处于停车时的驾驶中的情况下，进行所述抑制辅助的所述距离相同。

根据该构成，在即使在停车时也没有特别慢的速度范围内，通过进行与通常时相同的控制，能够实现不给驾驶员带来不适感的车辆的速度的抑制辅助。

(4)根据本发明的第四方式，提供一种车辆控制装置，其在(1)至(3)中任一项所述的车辆控制装置的基础上，其特征在于，

所述抑制辅助单元在停车辅助功能正在工作的情况下判定为处于所述停车时的驾驶中。

根据该构成，能够实现在利用停车辅助功能时也没有不适感的速度的抑制辅助。

(5)根据本发明的第五方式，提供一种车辆控制装置，其在(1)至(4)中任一项所述的车辆控制装置的基础上，其特征在于，

所述抑制辅助单元在所述车辆的位置处于停车场中的情况下判定为处于所述停车时的驾驶中。

根据该构成，能够实现在停车场内的手动停车时也没有不适感的速度的抑制辅助。

(6)根据本发明的第六方式，提供一种车辆控制装置，其在(1)至(5)所记载的车辆控制装置的基础上，其特征在于，

作为所述抑制辅助，所述抑制辅助单元进行以下内容中的至少任一项：对所述车辆施加制动而使速度降低；以及对驾驶员进行警告。

根据该构成，能够通过进行车辆速度的减速、向驾驶员的警告中的至少任一方来实现抑制辅助。

(7)根据本发明的第七方式，提供一种车辆，其特征在于，其搭载有(1)至(6)所述的车辆控制装置。

根据该构成，能够提供在停车时和通常驾驶时都没有不适感地进行速度的抑制辅助的车辆。

本发明并不限定于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims

1.一种车辆控制装置，其抑制车辆与障碍物之间的接近，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

距离检测单元，其检测与障碍物之间的距离；

速度检测单元，其检测所述车辆的速度；以及

针对第一速度范围，处于停车时的驾驶中的情况下的进行所述抑制辅助的所述距离比不处于停车时的驾驶中的情况长，针对第二速度范围，不处于停车时的驾驶中的情况下的进行所述抑制辅助的所述距离比处于停车时的驾驶中的情况长，

所述第一速度范围是比所述第二速度范围低的速度范围。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在比所述第二速度范围高的速度下，在处于停车时的驾驶中的情况和不处于停车时的驾驶中的情况下，进行所述抑制辅助的所述距离相同。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述抑制辅助单元在停车辅助功能正在工作的情况下判定为处于所述停车时的驾驶中。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述抑制辅助单元在所述车辆的位置处于停车场中的情况下判定为处于所述停车时的驾驶中。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，作为所述抑制辅助，所述抑制辅助单元进行以下内容中的至少任一项：对所述车辆施加制动而使速度降低；以及对驾驶员进行警告。

6.一种车辆，其特征在于，搭载有权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置。