WO2016190253A1 - 操舵制御装置及び操舵制御方法 - Google Patents

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WO2016190253A1
WO2016190253A1 PCT/JP2016/065066 JP2016065066W WO2016190253A1 WO 2016190253 A1 WO2016190253 A1 WO 2016190253A1 JP 2016065066 W JP2016065066 W JP 2016065066W WO 2016190253 A1 WO2016190253 A1 WO 2016190253A1
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WO
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steering control
steering angle
steering
control device
vehicle
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PCT/JP2016/065066
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English (en)
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瑠依 藤野
裕高 所
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
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    • B60N2210/50—Inertial sensors

Definitions

  • This disclosure relates to steering control technology.
  • a steering control device having an automatic driving function is known.
  • a conventional steering control device sets a steering angle so that a vehicle travels along a target route (see Patent Document 1).
  • the steering angle is automatically set.
  • automatic driving mode In the state where automatic driving is executed (hereinafter referred to as “automatic driving mode”), the steering angle is automatically set.
  • manual driving mode When such an automatic driving mode is canceled and the vehicle is shifted to a state of manual driving (hereinafter referred to as “manual driving mode”), the steering angle is not necessarily 0 degrees. At this time, if the driver does not realize that the steering angle is not 0 degrees and starts driving manually, the vehicle may travel in a direction different from the direction intended by the driver.
  • This disclosure is intended to provide a steering control device that improves the safety of a vehicle and a steering control method that is executed by the steering control device.
  • the steering control device is a steering control device capable of setting and releasing the automatic driving mode, and controls the steering angle so that the vehicle travels along the target route in the automatic driving mode.
  • a unit, a release instruction detection unit for detecting a release instruction for instructing release of the automatic operation mode, a stop detection unit for detecting a stop of the vehicle, the release instruction detection unit detecting the release instruction, and a stop detection unit And a steering angle reduction unit that reduces the steering angle set by the steering control unit on condition that the vehicle stops.
  • the steering control device of the present disclosure decreases the steering angle set by the steering control unit in the automatic driving mode when detecting the cancellation instruction of the automatic driving mode and detecting the stop of the vehicle.
  • the steering control device of the present disclosure when the automatic driving mode is canceled and the manual driving mode is switched and the stopped vehicle starts, there is a possibility that the vehicle proceeds in a direction not intended by the driver. Be lowered.
  • the steering control device of the present disclosure the safety of the vehicle is improved.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the steering control device.
  • FIG. 2 is a flowchart showing processing executed by the steering control device.
  • FIG. 3A is an explanatory diagram (part 1-1) illustrating an effect (an improvement in vehicle safety) achieved by the steering control device.
  • FIG. 3B is an explanatory diagram (part 1-2) illustrating an effect (an improvement in vehicle safety) achieved by the steering control device.
  • FIG. 3C is an explanatory diagram (part 1-3) illustrating an effect (an improvement in vehicle safety) achieved by the steering control device.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram (part 2) illustrating an effect exhibited by the steering control device.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram (part 3) illustrating an effect exhibited by the steering control device.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a steering control device 1 according to the present embodiment.
  • the steering control device 1 according to the present embodiment is an in-vehicle device mounted on a vehicle.
  • the steering control device 1 includes an automatic driving control ECU 3, a steering control ECU 5, a brake ECU 7, and an engine ECU 9.
  • the automatic operation control ECU 3 is an arithmetic device for controlling the automatic operation of the vehicle.
  • the steering control ECU 5 is an arithmetic device for controlling the steering of the vehicle.
  • the brake ECU 7 is an arithmetic unit for controlling the brake.
  • the engine ECU 9 is an arithmetic unit for controlling the engine.
  • the ECUs 3, 5, 7, and 9 are microcomputers each including a CPU, a memory (for example, a RAM or a ROM), an I / O, and the like.
  • the ECUs 3, 5, 7, and 9 realize functions (processing to be described later) provided by the steering control device 1 when the CPU executes a program stored in, for example, a ROM.
  • the automatic operation control ECU 3 implements a release instruction detection function, a stop detection function, an occupant determination function, an interruption operation detection function, a continuous operation detection function, a traveling direction notification function, and a situation notification function. That is, the automatic operation control ECU 3 is an example of a release instruction detection unit, a stop detection unit, an occupant determination unit, an interruption operation detection unit, a continuous operation detection unit, a traveling direction notification unit, and a situation notification unit.
  • the cancellation instruction detection unit detects a cancellation instruction that instructs cancellation of the automatic operation mode.
  • the stop detection unit detects the stop of the vehicle.
  • the occupant determination unit determines the presence or absence of a vehicle occupant (such as a driver).
  • the interruption operation detection unit detects the interruption operation when a predetermined interruption operation is performed by a vehicle occupant.
  • the continuous operation detecting unit detects the continuous operation when a predetermined continuous operation is performed by a vehicle occupant.
  • the traveling direction notifying unit notifies the traveling direction of the vehicle based on the current steering angle.
  • the status notification unit notifies the start of processing related to the steering angle and the end of processing (processing status).
  • the steering control ECU 5 realizes a steering control function and a steering angle reduction function. That is, the steering control ECU 5 is an example of a steering control unit and a steering angle reduction unit.
  • the steering control unit controls the steering angle so that the vehicle travels along a predetermined target route in the automatic driving mode.
  • the steering angle reduction unit reduces the steering angle set by the steering control unit based on a predetermined condition.
  • the host vehicle includes a sensor unit 11, a release instruction receiving unit 13, an interruption operation receiving unit 15, a continuous operation receiving unit 17, a speaker 19, and a display device 21.
  • the host vehicle further includes a brake actuator 23, an engine 25, a power steering motor 27, and a steering angle sensor 29.
  • the sensor unit 11 includes a GPS 31, a peripheral camera 33, a vehicle speed sensor 35, an acceleration sensor 37, a millimeter wave sensor 39, and a seating sensor 41.
  • the GPS 31 acquires the position information of the host vehicle using radio waves transmitted by the navigation satellite.
  • the peripheral camera 33 captures the periphery of the host vehicle and creates image data.
  • the vehicle speed sensor 35 detects the vehicle speed of the host vehicle.
  • the acceleration sensor 37 detects the acceleration of the host vehicle.
  • the millimeter wave sensor 39 searches a predetermined area using radio waves in the millimeter wave area, and detects a target (for example, another vehicle, a pedestrian, a fixed object, etc.) existing around the host vehicle.
  • the seating sensor 41 detects an occupant (driver) sitting on the seat of the host vehicle.
  • the cancellation instruction receiving unit 13 receives a cancellation instruction for instructing cancellation of the automatic operation mode.
  • a specific switch operation input or button operation input by the occupant, a specific voice input sounded by the occupant, or the like can be given.
  • the release instruction reception unit 13 is the switch or button.
  • the cancellation instruction receiving unit 13 is a microphone, an electric signal conversion unit, and a voice recognition unit.
  • the electric signal conversion unit converts sound detected by the microphone into an electric signal.
  • the voice recognition unit recognizes a specific voice in the converted electric signal.
  • the automatic operation control ECU 3 functions as a release instruction detection unit and detects the received release instruction.
  • the interruption operation reception unit 15 receives a predetermined interruption operation by a passenger.
  • the interruption operation there is an operation of applying a rotational force in a direction opposite to the rotation direction to the rotating steering wheel in the process of reducing the steering angle described later.
  • the interruption operation reception unit 15 is a sensor that detects the rotational force of the steering in the opposite direction.
  • the interruption operation may be a specific switch operation or a button operation.
  • the interruption operation reception unit 15 is the switch or button.
  • the continuation operation receiving unit 17 receives a predetermined continuation operation by the occupant.
  • the continuation operation there is an operation of re-applying the rotational force in the direction that was rotating before the interruption to the steering once the rotation was interrupted in the process of reducing the steering angle described later.
  • the continuation operation receiving unit 17 is a sensor that detects the rotational force of the steering in the above direction that was rotating before the interruption.
  • the continuation operation may be a specific switch operation or button operation.
  • the continuation operation receiving unit 17 is the switch or button.
  • Speaker 19 is provided in the cabin of the host vehicle and outputs sound.
  • the display device 21 is a display that displays an image provided in the passenger compartment of the host vehicle.
  • the brake actuator 23 performs a brake operation (braking control) of the host vehicle.
  • the engine 25 generates driving force of the host vehicle.
  • the power steering motor 27 performs a steering operation (steering control) of the host vehicle. In the automatic driving mode, steering is performed according to the steering angle set by the steering control device 1. In the manual operation mode, the steering operation of the occupant is assisted.
  • the steering angle sensor 29 detects the steering angle of the host vehicle.
  • the automatic driving mode can be set and canceled.
  • the steering control device 1 executes automatic driving.
  • the outline of automatic operation is as follows.
  • the steering control device 1 acquires a target route to a predetermined destination.
  • the steering control device 1 may acquire the target route to the destination based on the map information or may be acquired from an external server or the like according to the designation of the destination by the occupant.
  • the steering control device 1 In the automatic driving mode, the steering control device 1 periodically acquires the position information of the own vehicle using the GPS 31. Thus, the steering control device 1 controls the power steering motor 27 so that the host vehicle travels along the target route while comparing the acquired position information of the host vehicle with the target route (controls the steering angle). To do).
  • the control process by the steering control device 1 described above is realized mainly by the automatic operation control ECU 3 and the steering control ECU 5 working together.
  • the steering control device 1 controls the engine 25 and the brake actuator 23 so that the vehicle speed of the host vehicle becomes a target vehicle speed suitable for each position on the target route.
  • the control process by the steering control device 1 described above is realized mainly by the automatic operation control ECU 3, the brake ECU 7, and the engine ECU 9 working together.
  • the target vehicle speed may be set in advance at each position on the target route, or may be appropriately set by the steering control device 1 based on the curvature of a road ahead such as a curved road.
  • the steering control device 1 realizes the automatic driving as described above by the control of the ECUs 3, 5, 7, and 9.
  • the automatic driving mode is set when the occupant gives a predetermined setting instruction to the steering control device 1. Further, the set automatic driving mode is canceled when the occupant issues a cancellation instruction to the cancellation instruction receiving unit 13. After canceling the automatic driving mode, the occupant can drive the vehicle manually.
  • FIG. 2 is a flowchart showing processing performed by the steering control device 1 according to the present embodiment.
  • the process which the steering control apparatus 1 which concerns on this embodiment performs for every predetermined period is demonstrated based on FIG.
  • This process is executed in cooperation with the automatic operation control ECU 3 and the steering control ECU 5 in the steering control device 1.
  • the automatic operation control ECU 3 determines whether or not the automatic operation mode is set (S1).
  • the steering control device 1 when it is determined that the automatic driving mode is set (S1: YES)
  • the process proceeds to step S2.
  • the automatic driving control ECU 3 repeats the determination process of step S1.
  • the automatic operation control ECU 3 determines whether the host vehicle is stopped (the vehicle speed is 0 km / h) based on the detection value of the vehicle speed sensor 35 (S2). .
  • the process proceeds to step S3.
  • the automatic driving control ECU 3 repeats the determination process of step S2.
  • the automatic operation control ECU 3 functions as a stop detection unit.
  • the automatic driving control ECU 3 determines whether or not the cancellation instruction receiving unit 13 has received a cancellation instruction for the automatic driving mode (S 3).
  • the process proceeds to step S4.
  • the determination processing in step S3 is repeated by the automatic driving control ECU 3.
  • the automatic operation control ECU 3 functions as a release instruction detection unit.
  • the automatic operation control ECU 3 determines whether or not there is an occupant in the own vehicle based on the detection result of the seating sensor 41 (S4). As a result, in the steering control device 1, when it is determined that an occupant is present in the host vehicle (S4: YES), the process proceeds to step S5. On the other hand, in the steering control device 1, when it is determined that no occupant is present in the host vehicle (S4: NO), the process proceeds to step S6. In this way, the automatic operation control ECU 3 functions as an occupant determination unit.
  • the automatic operation control ECU 3 functions as a steering angle reduction unit, and sets the reduction speed of the steering angle in the process of step S8 described later to a low speed (slow speed) (S5). That is, the automatic operation control ECU 3 sets the amount of decrease in the steering angle per unit time to be smaller than normal.
  • the automatic operation control ECU 3 sets the rate of decrease of the steering angle in the process of step S8 described later to a normal speed (S6). That is, the automatic operation control ECU 3 sets a speed higher than the speed set in the process of step S5 as the normal speed. That is, the automatic operation control ECU 3 sets the reduction amount of the steering angle per unit time to be larger than that at low speed.
  • the automatic operation control ECU 3 notifies the start of the steering angle reduction process (S7).
  • the process status notification regarding the steering angle is performed by sound output from the speaker 19, image display by the display device 21, or the like.
  • the automatic operation control ECU 3 functions as a situation notification unit.
  • the steering control ECU 5 decreases the steering angle according to the decreasing speed set in the process of step S5 or the process of step S6 (S8). That is, the steering control ECU 5 decreases the steering angle based on the decrease amount set by the automatic operation control ECU 3. For example, when the amount of decrease is 1 degree [1 °], the steering angle is subtracted from the current value of the steering angle detected by the steering angle sensor 29 and the subtraction result is set as a new steering angle. Decrease the corner.
  • the steering control ECU 5 controls the power steering motor 27 to perform a steering operation that is linked to the decrease in the steering angle.
  • “reducing the steering angle” means that the steering angle is brought close to 0 degree [0 °] (the steering angle when the host vehicle goes straight).
  • the steering control ECU 5 functions as a steering angle reduction unit.
  • the steering control ECU 5 determines whether or not the current value of the steering angle is 0 degrees based on the detection value of the steering angle sensor 29 (S9). As a result, in the steering control device 1, when it is determined that the current value of the steering angle is 0 degree (S9: YES), the process proceeds to step S17. On the other hand, in the steering control device 1, when it is determined that the current value of the steering angle is not 0 degree (S9: NO), the process proceeds to step S10.
  • the automatic operation control ECU 3 determines whether or not the interruption operation accepting unit 15 has accepted a process interruption operation (S10). As a result, in the steering control device 1, when it is determined that the process interruption operation has been received (S10: YES), the process proceeds to step S11. On the other hand, in the steering control device 1, when it is determined that the process interruption operation has not been received (S10: NO), the steering control ECU 5 repeats the processes of steps S8 and S9 (steering angle reduction process). Thus, the automatic operation control ECU 3 functions as an interruption operation detection unit.
  • the automatic operation control ECU 3 notifies the end of the steering angle reduction process (S11).
  • the end notification is performed using the same equipment as at the start.
  • the steering control ECU 5 holds the current steering angle (S12). That is, the steering control ECU 5 maintains the rotational position of the steering according to the current steering angle.
  • the steering control ECU 5 functions as a steering control unit.
  • the automatic operation control ECU 3 asks the occupant whether or not to continue the steering angle reduction process (whether or not to continue) (S13). Inquiries to the occupant regarding the necessity of continuation are made by voice output from the speaker 19, image display by the display device 21, or the like. For example, the automatic operation control ECU 3 displays an image of the question content “Do you want to return the steering angle to 0 degrees?” On the display device 21 and outputs the voice of the question through the speaker 19.
  • the steering control device 1 it is determined whether or not the automatic operation control ECU 3 has received a continuation operation of the process by the continuation operation reception unit 17 within a predetermined time after executing the process of step S13 (S14). ).
  • the process proceeds to step S7, and the steering angle reduction process is continued.
  • the steering control device 1 when it is determined that the continuation operation of the process is not accepted (S14: NO), the process proceeds to step S15.
  • the automatic operation control ECU 3 functions as a continuous operation detection unit.
  • the automatic operation control ECU 3 notifies the direction in which the host vehicle travels based on the current steering angle (S15).
  • the notification of the advancing direction is performed using the same equipment as inquiring the passenger.
  • the automatic operation control ECU 3 displays an image with the content “going to the right” on the display device 21 and outputs the sound through the speaker 19.
  • the automatic operation control ECU 3 functions as a traveling direction notification unit.
  • step S16 the automatic operation control ECU 3 cancels the automatic operation mode based on the determination result of step S3 (S16). Thereafter, the host vehicle enters the manual operation mode. Further, in the steering control device 1, when an affirmative determination is made in the determination process in step S9 (S9: YES), a process similar to the process in step S11 (notification of the end of the steering angle reduction process) is performed. (S17). Thereafter, the steering control device 1 performs the process of step S16.
  • the steering control device 1 detects the automatic driving mode release instruction and detects the stop of the host vehicle in the automatic driving mode. Sometimes the steering angle set by the steering control ECU 5 is decreased. That is, the steering control device 1 performs a process of bringing the steering angle close to 0 degree (the steering angle when the host vehicle goes straight) when the above condition is satisfied. Thereby, in the steering control device 1 according to the present embodiment, when the automatic operation mode is canceled and the operation mode is switched to the manual operation mode and the stopped vehicle starts, the vehicle advances in a direction not intended by the driver. The possibility is lowered. As a result, in the steering control device 1 according to the present embodiment, the safety of the host vehicle is improved.
  • FIGS. 3A to 3C are diagrams (parts 1-1 to 1-3) for explaining the effects exhibited by the steering control device 1 according to the present embodiment.
  • plays is explained in full detail using the example shown in FIG.
  • the host vehicle 43 stops in a predetermined parking space (position shown in FIG. 3A) in the automatic driving mode. It is assumed that the steering angle at this time is not 0 degree but has a predetermined angle in the right direction, whereby the front wheel 44 is directed in the right direction. Thereafter, in the host vehicle 43, when the cancellation instruction receiving unit 13 receives an instruction to cancel the automatic driving mode, the steering control device 1 cancels the automatic driving mode. Then, it is assumed that the large vehicle 45 has stopped on the right side of the host vehicle 43 (the position shown in FIG. 3B).
  • the steering angle reduction process is performed by detecting the cancellation instruction of the automatic driving mode and detecting the stop of the host vehicle 43.
  • the steering angle of the host vehicle 43 that is stopped becomes 0 degrees as shown in FIG. 3C.
  • FIG. 4 is a diagram (part 2) for explaining an effect produced by the steering control device 1 according to the present embodiment.
  • plays is explained in full detail using the example shown in FIG.
  • the host vehicle 43 stops on the left shoulder of the road 47 in the automatic driving mode.
  • the steering angle at this time is not 0 degree but has a predetermined angle in the right direction, whereby the front wheel 44 is directed in the right direction.
  • the cancellation instruction receiving unit 13 receives an instruction to cancel the automatic driving mode
  • the steering control device 1 cancels the automatic driving mode.
  • the steering angle reduction process is performed by detecting the cancellation instruction of the automatic driving mode and detecting the stop of the host vehicle 43.
  • the steering angle of the stopped vehicle 43 becomes 0 degrees.
  • the own vehicle 43 travels in the direction of the arrow 49. Therefore, it is possible to suppress contact with the rear vehicle (contact with the vehicle traveling on the right rear side) that is likely to occur when the front wheel 44 is directed rightward.
  • FIG. 5 is a diagram (part 3) for explaining an effect produced by the steering control device 1 according to the present embodiment.
  • plays is explained in full detail using the example shown in FIG.
  • the host vehicle 43 enters the rotary and stops in the automatic driving mode. It is assumed that the steering angle at this time is not 0 degree but has a predetermined angle in the right direction, whereby the front wheel 44 is directed in the right direction. Thereafter, in the host vehicle 43, when the cancellation instruction receiving unit 13 receives an instruction to cancel the automatic driving mode, the steering control device 1 cancels the automatic driving mode.
  • the steering angle reduction process is performed by detecting the cancellation instruction of the automatic driving mode and detecting the stop of the host vehicle 43.
  • the steering angle of the stopped vehicle 43 becomes 0 degrees.
  • the steering control device 1 determines the presence or absence of an occupant of the host vehicle 43, and if it is determined that an occupant is present, the steering angle reduction speed is lower than when no occupant is present. (Set the decrease amount of the steering angle smaller than normal). Thereby, in the steering control apparatus 1 which concerns on this embodiment, the passenger
  • the steering control device 1 When the steering angle reduction process is interrupted, the steering control device 1 according to the present embodiment notifies the traveling direction of the host vehicle 43 based on the steering angle at that time. Thereby, in the steering control device 1 according to the present embodiment, the occupant can easily grasp the traveling direction when the host vehicle 43 is stopped.
  • the steering control device 1 according to the present embodiment notifies the start and end of the process related to the steering angle including the reduction process. Thereby, in the steering control device 1 according to the present embodiment, the occupant can easily grasp the steering movement and the steering angle change in the host vehicle 43.
  • the steering control device 1 decreases the steering angle until it becomes 0 degrees in the steering angle reduction processing. Thereby, in the steering control apparatus 1 which concerns on this embodiment, the effect of (1A) mentioned above appears more notably.
  • the present invention is not limited to this.
  • it is determined whether or not the current value of the steering angle is smaller than a predetermined threshold value. And when it is more than a threshold value, it transfers to the process of step S10, and when smaller than a threshold value, you may make it transfer to the process of step S17.
  • the threshold value is a preset value and may not be 0 degrees.
  • the threshold value may be a value indicating a criterion for determining the steering angle that can improve the safety of the vehicle.
  • the steering control device 1 includes the speaker 19 and the display device 21 that can be viewed by the occupant, but is not limited thereto.
  • the steering control device 1 may include a display device that is visible from the outside of the host vehicle 43 and a speaker that can output sound to the outside of the host vehicle 43. Accordingly, the steering control device 1 according to another embodiment can notify the outside of the host vehicle 43 that the steering angle is changed before or during the steering angle reduction process. Therefore, in other embodiments, the safety of pedestrians and the like existing outside the host vehicle 43 is improved.
  • the functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. .
  • at least a part of the configuration of the above embodiment may be replaced with a known configuration having a similar function.
  • a part of the configuration of the above embodiment may be omitted.
  • at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of an embodiment different from the above embodiment.
  • the steering control device 1 of the present disclosure can be realized in any form included in the technical scope for realizing the object of the present disclosure.
  • the function of the steering control device 1 described above can be provided in the following form. Specifically, a system including the steering control device 1 as a component, a program for causing a computer to function as the steering control device 1, a medium on which the program is recorded, and the like are given as examples.

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Abstract

自動運転モードの設定及び解除が可能な操舵制御装置（１）であって、前記自動運転モードのときに、目標経路に沿って車両が走行するように操舵角を制御する操舵制御ユニット（５）と、前記自動運転モードの解除を指示する解除指示を検出する解除指示検出ユニット（３）と、前記車両の停止を検出する停止検出ユニット（３）と、前記解除指示検出ユニットが前記解除指示を検出すること、及び、前記停止検出ユニットが前記車両の停止を検出することを条件として、前記操舵制御ユニットにより設定された前記操舵角を減少させる操舵角減少ユニット（５）と、を備える。

Description

操舵制御装置及び操舵制御方法
　本開示は操舵制御技術に関する。
　従来では、自動運転機能を有する操舵制御装置が知られている。従来の操舵制御装置は、目標経路に沿って車両が走行するように、操舵角を設定する（特許文献１参照）。
特開２００６－３４７４６０号公報
　自動運転を実行する状態（以下「自動運転モード」という）において、操舵角は自動的に設定される。このような自動運転モードを解除し、車両を手動で運転する状態（以下「手動運転モード」という）に移行したとき、操舵角は必ずしも０度ではない。このとき、操舵角が０度ではないことに気付かず、手動により運転を開始した場合には、運転者の意図する方向とは異なる方向に車両が進行する可能性がある。
　本開示は、車両の安全性を向上させる操舵制御装置、及び、操舵制御装置が実行する操舵制御方法を提供することを目的とする。
　本開示の操舵制御装置は、自動運転モードの設定及び解除が可能な操舵制御装置であって、自動運転モードのときに、目標経路に沿って車両が走行するように操舵角を制御する操舵制御ユニットと、自動運転モードの解除を指示する解除指示を検出する解除指示検出ユニットと、車両の停止を検出する停止検出ユニットと、解除指示検出ユニットが解除指示を検出すること、及び、停止検出ユニットが車両の停止を検出することを条件として、操舵制御ユニットにより設定された操舵角を減少させる操舵角減少ユニットと、を備える。
　本開示の操舵制御装置では、自動運転モードの解除指示を検出し、且つ、車両の停止を検出している場合、自動運転モードのときに操舵制御ユニットが設定した操舵角を減少させる。これにより、本開示の操舵制御装置では、自動運転モードが解除され、手動運転モードに切り替えられ、停止していた車両が発進する場合に、運転者の意図しない方向に車両が進行する可能性を下げられる。その結果、本開示の操舵制御装置では、車両の安全性が向上する。
図１は、操舵制御装置の構成を表すブロック図である。 図２は、操舵制御装置が実行する処理を表すフローチャートである。 図３Ａは、操舵制御装置が奏する効果（車両の安全性の向上）を表す説明図（その１－１）である。 図３Ｂは、操舵制御装置が奏する効果（車両の安全性の向上）を表す説明図（その１－２）である。 図３Ｃは、操舵制御装置が奏する効果（車両の安全性の向上）を表す説明図（その１－３）である。 図４は、操舵制御装置が奏する効果を表す説明図（その２）である。 図５は、操舵制御装置が奏する効果を表す説明図（その３）である。
　本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
　１．操舵制御装置の構成
　図１は、本実施形態に係る操舵制御装置１の構成を表すブロック図である。以下に、本実施形態に係る操舵制御装置１の構成について図１に基づき説明する。本実施形態に係る操舵制御装置１は、車両に搭載される車載装置である。操舵制御装置１を搭載する車両を以下では自車両とする。操舵制御装置１は、自動運転制御ＥＣＵ３、操舵制御ＥＣＵ５、ブレーキＥＣＵ７、及びエンジンＥＣＵ９を備える。自動運転制御ＥＣＵ３は、車両の自動運転を制御するための演算装置である。操舵制御ＥＣＵ５は、車両の操舵を制御するための演算装置である。ブレーキＥＣＵ７は、ブレーキを制御するための演算装置である。エンジンＥＣＵ９は、エンジンを制御するための演算装置である。ＥＣＵ３，５，７，９は、それぞれ、ＣＰＵ、メモリ（例えばＲＡＭやＲＯＭ等）、Ｉ／Ｏ等を備えるマイクロコンピュータである。ＥＣＵ３，５，７，９は、ＣＰＵが例えばＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、操舵制御装置１が提供する機能（後述する処理）を実現する。
　なお、自動運転制御ＥＣＵ３は、解除指示検出機能、停止検出機能、乗員判定機能、中断操作検出機能、継続操作検出機能、進行方向報知機能、及び状況報知機能を実現する。つまり、自動運転制御ＥＣＵ３は、解除指示検出ユニット、停止検出ユニット、乗員判定ユニット、中断操作検出ユニット、継続操作検出ユニット、進行方向報知ユニット、及び状況報知ユニットの一例である。解除指示検出ユニットは、自動運転モードの解除を指示する解除指示を検出する。停止検出ユニットは、車両の停止を検出する。乗員判定ユニットは、車両の乗員（例えば運転者等）の有無を判定する。中断操作検出ユニットは、車両の乗員によって所定の中断操作が行われた場合に、その中断操作を検出する。継続操作検出ユニットは、車両の乗員によって所定の継続操作が行われた場合に、その継続操作を検出する。進行方向報知ユニットは、現状の操舵角に基づいて、車両が進行する方向を報知する。状況報知ユニットは、操舵角に関する処理の開始や処理の終了（処理状況）を報知する。また、操舵制御ＥＣＵ５は、操舵制御機能、及び操舵角減少機能を実現する。つまり、操舵制御ＥＣＵ５は、操舵制御ユニット、及び操舵角減少ユニットの一例である。操舵制御ユニットは、自動運転モードのときに、所定の目標経路に沿って車両が走行するように操舵角を制御する。操舵角減少ユニットは、所定の条件に基づいて、操舵制御ユニットにより設定された操舵角を減少させる。
　自車両は、操舵制御装置１に加えて、センサ部１１、解除指示受付部１３、中断操作受付部１５、継続操作受付部１７、スピーカ１９、及び表示機器２１を備える。さらに、自車両は、ブレーキアクチュエータ２３、エンジン２５、パワーステアリングモータ２７、及び舵角センサ２９を備える。
　センサ部１１は、ＧＰＳ３１、周辺カメラ３３、車速センサ３５、加速度センサ３７、ミリ波センサ３９、及び着座センサ４１を備える。ＧＰＳ３１は、航法衛星が送信する電波を利用して、自車両の位置情報を取得する。周辺カメラ３３は、自車両の周辺を撮影し、画像データを作成する。車速センサ３５は、自車両の車速を検出する。加速度センサ３７は、自車両の加速度を検出する。ミリ波センサ３９は、ミリ波領域の電波を用いて所定領域を探査し、自車両の周辺に存在する物標（例えば、他の車両、歩行者、及び固定物等）を検出する。着座センサ４１は、自車両のシートに着座している乗員（運転者）を検出する。
　解除指示受付部１３は、自動運転モードの解除を指示する解除指示を受け付ける。解除指示の一例としては、乗員による特定のスイッチ操作入力やボタン操作入力、また、乗員が発音した特定の音声入力等が挙げられる。解除指示がスイッチ操作入力やボタン操作入力である場合、解除指示受付部１３は、そのスイッチやボタンである。解除指示が特定の音声入力である場合、解除指示受付部１３は、マイクロフォン、電気信号変換ユニット、及び音声認識ユニットである。なお、電気信号変換ユニットは、マイクロフォンにより検出した音声を電気信号に変換する。また、音声認識ユニットは、変換後の電気信号において特定の音声を認識する。解除指示受付部１３が解除指示を受け付けた場合、自動運転制御ＥＣＵ３は、解除指示検出ユニットとして機能し、受け付けた解除指示を検出する。
　中断操作受付部１５は、乗員による所定の中断操作を受け付ける。中断操作の一例としては、後述する操舵角を減少させる処理のときに、回転しているステアリングに対し、その回転方向とは反対方向の回転力を加える操作等が挙げられる。この場合、中断操作受付部１５は、上記反対方向へのステアリングの回転力を検出するセンサである。なお、中断操作は、特定のスイッチ操作やボタン操作であってもよい。この場合、中断操作受付部１５は、そのスイッチやボタンである。中断操作受付部１５が中断操作を受け付けた場合、自動運転制御ＥＣＵ３は、中断操作検出ユニットとして機能し、受け付けた中断操作を検出する。
　継続操作受付部１７は、乗員による所定の継続操作を受け付ける。継続操作の一例としては、後述する操舵角を減少させる処理のときに、一度回転を中断したステアリングに対し、中断前に回転していた方向への回転力を再び加える操作等が挙げられる。この場合、継続操作受付部１７は、中断前に回転していた上記方向へのステアリングの回転力を検出するセンサである。なお、継続操作は、特定のスイッチ操作やボタン操作であってもよい。この場合、継続操作受付部１７は、そのスイッチやボタンである。継続操作受付部１７が継続操作を受け付けた場合、自動運転制御ＥＣＵ３は、継続操作検出ユニットとして機能し、受け付けた継続操作を検出する。
　スピーカ１９は、自車両の車室内に設けられ、音声を出力する。表示機器２１は、自車両の車室内に設けられ、画像を表示するディスプレイである。ブレーキアクチュエータ２３は、自車両のブレーキ動作（制動制御）を行う。エンジン２５は、自車両の駆動力を発生する。パワーステアリングモータ２７は、自車両のステアリング動作（操舵制御）を行う。自動運転モードのときは、操舵制御装置１が設定した操舵角に従って操舵を行う。また、手動運転モードのときは、乗員のステアリング動作をアシストする。舵角センサ２９は、自車両の操舵角を検出する。
　２．自動運転モードについて
　本実施形態に係る操舵制御装置１では、自動運転モードの設定及び解除ができる。自動運転モードが設定されているとき、操舵制御装置１は、自動運転を実行する。自動運転の概略は以下のとおりである。自動運転モードのとき、操舵制御装置１は、所定の目的地までの目標経路を取得する。目的地までの目標経路は、例えば、乗員による目的地の指定に応じて、操舵制御装置１が、地図情報に基づいて取得してもよいし、外部のサーバ等から取得してもよい。
　自動運転モードのとき、操舵制御装置１は、ＧＰＳ３１を用いて自車両の位置情報を定期的に取得する。これにより、操舵制御装置１は、取得した自車両の位置情報と目標経路とを対照しながら、目標経路に沿って自車両が走行するように、パワーステアリングモータ２７を制御する（操舵角を制御する）。なお、上述した操舵制御装置１による制御処理は、主に、自動運転制御ＥＣＵ３及び操舵制御ＥＣＵ５が恊働することによって実現される。
　また、自動運転モードのとき、操舵制御装置１は、自車両の車速が目標経路上の各位置に適した目標車速となるように、エンジン２５及びブレーキアクチュエータ２３を制御する。なお、上述した操舵制御装置１による制御処理は、主に、自動運転制御ＥＣＵ３、ブレーキＥＣＵ７、及びエンジンＥＣＵ９が恊働することによって実現される。目標車速は、例えば、目標経路上の各位置において予め設定されていてもよいし、カーブ路のような前方の道路の曲率等に基づいて、操舵制御装置１が適宜設定してもよい。このように、本実施形態に係る操舵制御装置１は、各ＥＣＵ３，５，７，９による制御によって、上述したような自動運転を実現する。
　自動運転モードは、操舵制御装置１に対し、乗員が所定の設定指示を行ったときに設定される。また、設定された自動運転モードは、解除指示受付部１３に対し、乗員が解除指示を行ったときに解除される。自動運転モードを解除した後、乗員は、自車両を手動で運転できる。
　３．操舵制御装置１が実行する処理
　図２は、本実施形態に係る操舵制御装置１が実行する処理を表すフローチャートである。以下に、本実施形態に係る操舵制御装置１が所定周期ごとに実行する処理について図２に基づき説明する。なお、本処理は、操舵制御装置１において、自動運転制御ＥＣＵ３と操舵制御ＥＣＵ５とが連携して実行する。まず、操舵制御装置１では、自動運転制御ＥＣＵ３が、自動運転モードが設定されているか否かを判定する（Ｓ１）。その結果、操舵制御装置１では、自動運転モードが設定されていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２の処理へ移行する。一方、操舵制御装置１では、自動運転モードが設定されていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）、自動運転制御ＥＣＵ３によってステップＳ１の判定処理が繰り返される。
　続いて、操舵制御装置１では、自動運転制御ＥＣＵ３が、車速センサ３５の検出値に基づいて、自車両が停止中である（車速が０Ｋｍ／ｈである）か否かを判定する（Ｓ２）。その結果、操舵制御装置１では、自車両が停止中であると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３の処理へ移行する。一方、操舵制御装置１では、自車両が停止中でないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）、自動運転制御ＥＣＵ３によってステップＳ２の判定処理が繰り返される。このように、自動運転制御ＥＣＵ３は、停止検出ユニットとして機能する。
　続いて、操舵制御装置１では、自動運転制御ＥＣＵ３が、解除指示受付部１３によって、自動運転モードの解除指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ３）。その結果、操舵制御装置１では、自動運転モードの解除指示を受け付けたと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４の処理へ移行する。一方、操舵制御装置１では、自動運転モードの解除指示を受け付けていないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）、自動運転制御ＥＣＵ３によってステップＳ３の判定処理が繰り返される。このように、自動運転制御ＥＣＵ３は、解除指示検出ユニットとして機能する。
　続いて、操舵制御装置１では、自動運転制御ＥＣＵ３が、着座センサ４１の検出結果に基づいて、自車両に乗員が存在するか否かを判定する（Ｓ４）。その結果、操舵制御装置１では、自車両に乗員が存在すると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５の処理へ移行する。一方、操舵制御装置１では、自車両に乗員が存在しないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ６の処理へ移行する。このように、自動運転制御ＥＣＵ３は、乗員判定ユニットとして機能する。
　操舵制御装置１では、自動運転制御ＥＣＵ３が、操舵角減少ユニットとして機能し、後述するステップＳ８の処理における操舵角の減少速度を低速（遅い速度）に設定する（Ｓ５）。すなわち、自動運転制御ＥＣＵ３は、単位時間あたりの操舵角の減少量を通常時よりも小さく設定する。一方、操舵制御装置１では、自動運転制御ＥＣＵ３が、後述するステップＳ８の処理における操舵角の減少速度を通常の速度に設定する（Ｓ６）。すなわち、自動運転制御ＥＣＵ３は、通常の速度として、ステップＳ５の処理で設定される速度より速い速度を設定する。つまり、自動運転制御ＥＣＵ３は、単位時間あたりの操舵角の減少量を低速時よりも大きく設定する。
　続いて、操舵制御装置１では、自動運転制御ＥＣＵ３が、操舵角の減少処理の開始を報知する（Ｓ７）。なお、操舵角に関する処理の状況報知は、スピーカ１９による音声出力や、表示機器２１による画像表示等によって行われる。このように、自動運転制御ＥＣＵ３は、状況報知ユニットとして機能する。
　続いて、操舵制御装置１では、操舵制御ＥＣＵ５が、ステップＳ５の処理又はステップＳ６の処理で設定された減少速度に従って、操舵角を減少する（Ｓ８）。すなわち、操舵制御ＥＣＵ５は、自動運転制御ＥＣＵ３により設定された減少量に基づいて、操舵角を減少する。例えば、減少量が１度［１°］の場合には、舵角センサ２９により検出された操舵角の現在値から１度を減算し、減算結果を新たな操舵角として設定することで、操舵角を減少させる。そして、操舵制御ＥＣＵ５は、パワーステアリングモータ２７を制御することで、操舵角の減少に連動させたステアリング動作を実施する。なおここで言う「操舵角を減少させる」とは、操舵角を０度［０°］（自車両が直進するときの操舵角）に近づけることを意味する。このように、操舵制御ＥＣＵ５は、操舵角減少ユニットとして機能する。
　続いて、操舵制御装置１では、操舵制御ＥＣＵ５が、舵角センサ２９の検出値に基づいて、操舵角の現在値が０度であるか否かを判定する（Ｓ９）。その結果、操舵制御装置１では、操舵角の現在値が０度であると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１７の処理へ移行する。一方、操舵制御装置１では、操舵角の現在値が０度でないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）、ステップＳ１０の処理へ移行する。
　操舵制御装置１では、前回の制御周期以降、自動運転制御ＥＣＵ３が、中断操作受付部１５によって、処理の中断操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０）。その結果、操舵制御装置１では、処理の中断操作を受け付けたと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１の処理へ移行する。一方、操舵制御装置１では、処理の中断操作を受け付けていないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）、操舵制御ＥＣＵ５によってステップＳ８，Ｓ９の処理（操舵角の減少処理）が繰り返される。このように、自動運転制御ＥＣＵ３は、中断操作検出ユニットとして機能する。
　続いて、操舵制御装置１では、自動運転制御ＥＣＵ３が、操舵角の減少処理の終了を報知する（Ｓ１１）。なお、上記終了の報知は、開始時と同様の機材を用いて行われる。
　続いて、操舵制御装置１では、操舵制御ＥＣＵ５が、現時点での操舵角を保持する（Ｓ１２）。すなわち、操舵制御ＥＣＵ５は、現時点での操舵角に応じたステアリングの回転位置を維持する。このように、操舵制御ＥＣＵ５は、操舵制御ユニットとして機能する。続いて、操舵制御装置１では、自動運転制御ＥＣＵ３が、操舵角の減少処理を継続するか否か（継続要否）について、乗員に問いかける（Ｓ１３）。なお、継続要否に関する乗員への問いかけは、スピーカ１９による音声出力や、表示機器２１による画像表示等によって行われる。例えば、自動運転制御ＥＣＵ３は、「操舵角を０度に戻しますか？」という問いかけ内容の画像を表示機器２１に表示し、その問いかけの音声をスピーカ１９により出力する。
　続いて、操舵制御装置１では、自動運転制御ＥＣＵ３が、ステップＳ１３の処理を実行してから所定時間以内に、継続操作受付部１７によって、処理の継続操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１４）。その結果、操舵制御装置１では、処理の継続操作を受け付けたと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ７の処理へ移行し、操舵角の減少処理を継続する。一方、操舵制御装置１では、処理の継続操作を受け付けていないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１５の処理へ移行する。このように、自動運転制御ＥＣＵ３は、継続操作検出ユニットとして機能する。
　続いて、操舵制御装置１では、自動運転制御ＥＣＵ３が、現時点での操舵角に基づいて、自車両が進行する方向を報知する（Ｓ１５）。なお、上記進行方向の報知は、乗員への問いかけと同様の機材を用いて行われる。例えば、自動運転制御ＥＣＵ３は、操舵角が右方向に３０度である場合、「右方向に進みます。」という内容の画像を表示機器２１に表示し、その音声をスピーカ１９により出力する。このように、自動運転制御ＥＣＵ３は、進行方向報知ユニットとして機能する。
　続いて、操舵制御装置１では、自動運転制御ＥＣＵ３が、ステップＳ３の判定結果に基づいて、自動運転モードを解除する（Ｓ１６）。これ以降、自車両は手動運転モードとなる。また、操舵制御装置１では、上記ステップＳ９の判定処理において肯定判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、上記ステップＳ１１の処理（操舵角の減少処理終了の旨の報知）と同様の処理が実施される（Ｓ１７）。その後、操舵制御装置１では、上記ステップＳ１６の処理が実施される。
　４．操舵制御装置１が奏する効果
　（１Ａ）本実施形態に係る操舵制御装置１は、自動運転モードの解除指示を検出すること、及び、自車両の停止を検出することを条件として、自動運転モードのときに操舵制御ＥＣＵ５が設定した操舵角を減少させる。すなわち、操舵制御装置１は、上記条件が満たされた場合に、操舵角を０度（自車両が直進するときの操舵角）に近づける処理を行う。これにより、本実施形態に係る操舵制御装置１では、自動運転モードが解除され、手動運転モードに切り替えられ、停止していた車両が発進する場合に、運転者の意図しない方向に車両が進行する可能性を下げられる。その結果、本実施形態に係る操舵制御装置１では、自車両の安全性が向上する。
　図３Ａ～図３Ｃは、本実施形態に係る操舵制御装置１が奏する効果を説明する図（その１－１から１－３）である。以下に、操舵制御装置１が奏する効果について図３に示す例を用いて詳述する。例えば、自車両４３は、自動運転モードによって、所定の駐車スペース（図３Ａに示す位置）に、停止したとする。このときの操舵角は０度ではなく、右方向に所定の角度を有し、これにより、前輪４４は右方向を向いていたとする。その後、自車両４３では、解除指示受付部１３によって、自動運転モードの解除指示を受け付けると、操舵制御装置１によって、自動運転モードが解除される。そして、自車両４３の右側（図３Ｂに示す位置）には、大型車両４５が停止したとする。
　このような状況下において、運転車が自車両４３の前輪４４が右方向を向いた状態に気付かずに、手動運転モードで自車両４３を発進させた場合には、運転者は直進するつもりであっても、自車両４３は右斜め前（図３Ｂの破線に示す方向）に進んでしまう。そのため、このような状況下では、自車両４３が大型車両４５と接触する可能性がある。
　これに対して、操舵制御装置１では、自動運転モードの解除指示を検出し、且つ、自車両４３の停止を検出したことによって、操舵角の減少処理が実施される。その結果、停止中の自車両４３の操舵角は、図３Ｃに示すように０度になる。これにより、停止中の自車両４３が手動運転モードで発進するとき、自車両４３は直進する。そのため、前輪４４が右方向に向いている場合に発生しやすい右側隣接車両との接触（右側に停止中の大型車両４５との接触）を抑制できる。
　図４は、本実施形態に係る操舵制御装置１が奏する効果を説明する図（その２）である。以下に、操舵制御装置１が奏する効果について図４に示す例を用いて詳述する。例えば、図４に示すように、自車両４３は、自動運転モードによって、道路４７の左側の路肩に停止したとする。このときの操舵角は０度ではなく、右方向に所定の角度を有し、これにより、前輪４４は右方向を向いていたとする。その後、自車両４３では、解除指示受付部１３によって、自動運転モードの解除指示を受け付けると、操舵制御装置１によって、自動運転モードが解除される。
　このような状況下において、運転車が自車両４３の前輪４４が右方向を向いた状態に気付かずに、手動運転モードで自車両４３を発進させた場合には、運転者は直進するつもりであっても、自車両４３は矢印５１の方向（右斜め前の方向）に進んでしまう。そのため、このような状況下では、自車両４３が、後方から走行してきた他の車両と接触する可能性がある。
　これに対して、操舵制御装置１では、自動運転モードの解除指示を検出し、且つ、自車両４３の停止を検出したことによって、操舵角の減少処理が実施される。その結果、停止中の自車両４３の操舵角は０度になる。これにより、停止中の自車両４３が手動運転モードで発進するとき、自車両４３は矢印４９の方向に走行する。そのため、前輪４４が右方向に向いている場合に発生しやすい後方車両との接触（右側後方を走行中の車両との接触）を抑制できる。
　図５は、本実施形態に係る操舵制御装置１が奏する効果を説明する図（その３）である。以下に、操舵制御装置１が奏する効果について図５に示す例を用いて詳述する。例えば、図５に示すように、自車両４３は、自動運転モードによって、ロータリーに進入して停止したとする。このときの操舵角は０度ではなく、右方向に所定の角度を有し、これにより、前輪４４は右方向を向いていたとする。その後、自車両４３では、解除指示受付部１３によって、自動運転モードの解除指示を受け付けると、操舵制御装置１によって、自動運転モードが解除される。
　このような状況下において、運転車が自車両４３の前輪４４が右方向を向いた状態に気付かずに、手動運転モードで自車両４３を発進させた場合には、運転者は直進するつもりであっても、自車両４３は右斜め前に進んでしまう。そのため、このような状況下では、自車両４３がロータリーと接触する可能性がある。
　これに対して、操舵制御装置１では、自動運転モードの解除指示を検出し、且つ、自車両４３の停止を検出したことによって、操舵角の減少処理が実施される。その結果、停止中の自車両４３の操舵角は０度になる。これにより、停止中の自車両４３が手動運転モードで発進するとき、自車両４３は直進する。そのため、前輪４４が右方向に向いている場合に発生しやすい右側隣接物体との接触（右側に位置する物体との接触）を抑制できる。
　（１Ｂ）本実施形態に係る操舵制御装置１は、自車両４３の乗員の有無を判定し、乗員が存在すると判定した場合には、乗員が存在しない場合よりも、操舵角の減少速度を低速に設定する（操舵角の減少量を通常時よりも小さく設定する）。これにより、本実施形態に係る操舵制御装置１では、操舵制御による自動のステアリング動作（自らの操作による動作ではないステアリング動作）に対する乗員の不快感を抑制できる。また、本実施形態に係る操舵制御装置１では、乗員が存在しない場合には、操舵角の減少速度を通常の速度に設定する（操舵角の減少量を低速時よりも大きく設定する）。これにより、本実施形態に係る操舵制御装置１では、迅速に操舵角を０度にできる。
　（１Ｃ）本実施形態に係る操舵制御装置１は、中断操作を受け付けた場合には、処理中であっても、操舵角の減少処理を中断する。そのため、乗員は、操舵制御装置１による操舵角の減少処理を任意のタイミングで中断できる。これにより、本実施形態に係る操舵制御装置１では、自動運転モードにおいて、乗員が中断操作した時点に設定された操舵角を保持できる。
　（１Ｄ）本実施形態に係る操舵制御装置１は、処理を中断した後に、継続操作を受け付けた場合には、操舵角の減少処理を再開し、継続する。そのため、例えば、誤操作等により、乗員が意図せず処理を中断させてしまった場合であっても、乗員は、操舵制御装置１による操舵角の減少処理を再開し、継続させられる。これにより、本実施形態に係る操舵制御装置１では、上記のような場合であっても、操舵角を０度にできる。
　（１Ｅ）本実施形態に係る操舵制御装置１は、操舵角の減少処理を中断した場合に、その時点での操舵角に基づいて、自車両４３の進行方向を報知する。これにより、本実施形態に係る操舵制御装置１では、停止中の自車両４３が発進するときの進行方向を、乗員が容易に把握できる。
　（１Ｆ）本実施形態に係る操舵制御装置１は、減少処理を含む操舵角に関する処理の開始と終了を報知する。これにより、本実施形態に係る操舵制御装置１では、自車両４３におけるステアリングの動きや操舵角の変化を、乗員が容易に把握できる。
　（１Ｇ）本実施形態に係る操舵制御装置１は、操舵角の減少処理において、操舵角を０度になるまで減少させる。これにより、本実施形態に係る操舵制御装置１では、上述した（１Ａ）の効果がより顕著に表れる。
　＜その他の実施形態＞
　以上、操舵制御装置１の実施形態について説明したが、本開示の操舵制御装置１は、上記実施形態に限定されない。本開示の操舵制御装置１は、例えば、以下のように、種々の形態で実現してもよい。
　（１）上記実施形態に係る操舵制御装置１では、ステップＳ９の処理において、操舵角の現在値が０度であるか否かを判定しているが、これに限らない。例えば、他の実施形態では、ステップＳ９の処理において、操舵角の現在値が、所定の閾値より小さいか否かを判定する。そして、閾値以上の場合には、ステップＳ１０の処理に移行し、閾値よりも小さい場合には、ステップＳ１７の処理に移行するようにしてもよい。なお、上記閾値は、予め設定しておいた値であり、０度でなくてもよい。上記閾値は、車両の安全性を向上させられる操舵角の判定基準を示す値であればよい。
　（２）上記実施形態に係る操舵制御装置１では、乗員が視聴可能なスピーカ１９及び表示機器２１を備えているが、これに限らない。例えば、他の実施形態では、操舵制御装置１は、自車両４３の外部から視認可能な表示機器と、自車両４３の外部に対し音声を出力可能なスピーカとを備えていてもよい。これにより、他の実施形態に係る操舵制御装置１では、操舵角の減少処理の実施前、又は、その処理の途中において、操舵角を変更する旨を、自車両４３の外部に対し報知できる。そのため、他の実施形態では、自車両４３の外側に存在する歩行者等の安全性が向上する。
　（３）他の実施形態では、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、他の実施形態では、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置換してもよい。また、他の実施形態では、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、他の実施形態では、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、上記実施形態とは別の実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、本開示の操舵制御装置１は、本開示の目的を実現するための技術的範囲に含まれるあらゆる形態で実現可能である。
　（４）上述した操舵制御装置１の機能は、次のような形態で提供可能である。
　具体的には、当該操舵制御装置１を構成要素とするシステム、当該操舵制御装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、及び、このプログラムを記録した媒体等が一例として挙げられる。
１…操舵制御装置、３…自動運転制御ＥＣＵ、５…操舵制御ＥＣＵ、７…ブレーキＥＣＵ、９…エンジンＥＣＵ、１１…センサ部、１３…解除指示受付部、１５…中断操作受付部、１７…継続操作受付部、１９…スピーカ、２１…表示機器、２３…ブレーキアクチュエータ、２５…エンジン、２７…パワーステアリングモータ、２９…舵角センサ、３１…ＧＰＳ、３３…周辺カメラ、３５…車速センサ、３７…加速度センサ、３９…ミリ波センサ、４１…着座センサ、４３…自車両、４４…前輪、４５…大型車両、４７…道路

Claims (8)

  1. 　自動運転モードの設定及び解除が可能な操舵制御装置であって、
    　前記自動運転モードのときに、目標経路に沿って車両が走行するように操舵角を制御する操舵制御ユニットと、
    　前記自動運転モードの解除を指示する解除指示を検出する解除指示検出ユニットと、
    　前記車両の停止を検出する停止検出ユニットと、
    　前記解除指示検出ユニットが前記解除指示を検出すること、及び、前記停止検出ユニットが前記車両の停止を検出することを条件として、前記操舵制御ユニットにより設定された前記操舵角を減少させる操舵角減少ユニットと、
    　を備える、操舵制御装置。
  2. 　前記車両の乗員の有無を判定する乗員判定ユニットを備え、
    　前記乗員判定ユニットが、前記乗員が存在すると判定した場合、前記操舵角減少ユニットは、前記乗員が存在しないと判定した場合よりも、前記操舵角を減少させる速度を低速に設定する、請求項１に記載の操舵制御装置。
  3. 　前記車両の乗員によって所定の中断操作が行われた場合に、その中断操作を検出する中断操作検出ユニットを備え、
    　前記操舵角を減少させる処理中に、前記中断操作検出ユニットが前記中断操作を検出した場合、前記操舵角減少ユニットは、前記操舵角を減少させる処理を中断する、請求項１又は２に記載の操舵制御装置。
  4. 　前記車両の乗員によって所定の継続操作が行われた場合に、その継続操作を検出する継続操作検出ユニットを備え、
    　前記操舵角を減少させる処理が中断した後に、前記継続操作検出ユニットが前記継続操作を検出した場合、前記操舵角減少ユニットは、前記操舵角を減少させる処理を継続する、請求項３に記載の操舵制御装置。
  5. 　前記操舵角減少ユニットが、前記操舵角を減少させる処理を中断した場合、その時点での前記操舵角に基づいて、前記車両が進行する方向を報知する進行方向報知ユニットを備える、請求項３又は４に記載の操舵制御装置。
  6. 　前記操舵角を減少させる処理の開始及び終了のうち、少なくとも一方の状況を報知する状況報知ユニットを備える、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
  7. 　前記操舵角減少ユニットは、前記操舵角を０度にする、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
  8. 　自動運転モードの設定及び解除が可能な操舵制御装置で実行される操舵制御方法であって、
    　前記操舵制御装置が、
    　前記自動運転モードのときに、目標経路に沿って車両が走行するように操舵角を制御する操舵制御ステップと、
    　前記自動運転モードの解除を指示する解除指示を検出する解除指示検出ステップと、
    　前記車両の停止を検出する停止検出ステップと、
    　前記解除指示検出ステップによって前記解除指示を検出すること、及び、前記停止検出ステップによって前記車両の停止を検出することを条件として、前記操舵制御ステップにより設定された前記操舵角を減少させる操舵角減少ステップと、を実行する、操舵制御方法。
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