CN109703616B - 自动驾驶转角控制方法、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动驾驶转角控制方法、电子设备及存储介质，方法包括：响应于自动驾驶转角请求；获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。本发明通过实时角度、目标角度，以及转角变化率等进行闭环控制，实现了平稳转向。
Description
技术领域
本发明涉及汽车自动驾驶相关技术领域，特别是一种自动驾驶转角控制方法、电子设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶对电子助力转向(Electric Power Steering，EPS)系统而言由现有的扭矩信号输入转变为先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)目标角度信号输入，因此EPS对转角信号的响应平顺性成为自动驾驶需要解决的关键问题点之一。
目前，普通的转向系统只是通过扭矩传感器扭矩值对电机助力进行控制；对于自动驾驶，转角控制也只局限在与ADAS系统的角度指令简单叠加，没有平顺控制策略。
发明内容
基于此，有必要针对现有的自动驾驶的转向系统没有平顺控制策略的技术问题，提供一种自动驾驶转角控制方法、电子设备及存储介质。
本发明提供一种自动驾驶转角控制方法，包括：
响应于自动驾驶转角请求；
获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；
控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。
进一步的，所述自动驾驶转角请求为从起始角度转向结束角度的请求，所述角度变化参数还包括转角变化率；
所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向；
所述目标角度为自动驾驶系统以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的过程中每一时刻的角度。
更进一步的，所述控制车辆转向，具体包括：
以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的转向阶段、以及在达到结束角度后保持车辆在结束角度的保持阶段；
所述角度变化差值上限包括：在转向阶段的转向角度变化差值上限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值上限；
所述角度变化差值下限包括：在转向阶段的转向角度变化差值下限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值下限。
再进一步的，所述保持阶段包括多段连续的保持时间段，所述平稳角度变化差值上限包括与每一保持时间段对应的平稳角度变化差值上限，所述平稳角度变化差值下限包括与每一保持时间段对应的平稳角度变化差值下限，且：
平稳角度变化差值上限小于等于转向角度变化差值上限，下一时间段对应的平稳角度变化差值上限小于等于当前时间段对应的平稳角度变化差值上限，平稳角度变化差值下限小于等于转向角度变化差值下限，下一时间段对应的平稳角度变化差值下限小于等于当前时间段对应的平稳角度变化差值下限。
进一步的，所述自动驾驶转角请求为响应于颠簸事件将车辆角度恢复至颠簸前状态的请求；
所述控制车辆转向，具体包括：在一个或多个连续恢复时间段内控制车辆转回颠簸前的角度；
所述目标角度为自动驾驶系统所记录的车辆在发生颠簸前的角度，所述角度变化差值上限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值上限，所述角度变化差值下限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值下限。
本发明提供一种自动驾驶转角控制电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
响应于自动驾驶转角请求；
获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；
控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。
进一步的，所述自动驾驶转角请求为从起始角度转向结束角度的请求，所述角度变化参数还包括转角变化率；
所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向；
所述目标角度为自动驾驶系统以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的过程中每一时刻的角度。
更进一步的，所述控制车辆转向，具体包括：
以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的转向阶段、以及在达到结束角度后保持车辆在结束角度的保持阶段；
所述角度变化差值上限包括：在转向阶段的转向角度变化差值上限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值上限；
所述角度变化差值下限包括：在转向阶段的转向角度变化差值下限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值下限。
再进一步的，所述保持阶段包括多段连续的保持时间段，所述平稳角度变化差值上限包括与每一保持时间段对应的平稳角度变化差值上限，所述平稳角度变化差值下限包括与每一保持时间段对应的平稳角度变化差值下限，且：
平稳角度变化差值上限小于等于转向角度变化差值上限，下一时间段对应的平稳角度变化差值上限小于等于当前时间段对应的平稳角度变化差值上限，平稳角度变化差值下限小于等于转向角度变化差值下限，下一时间段对应的平稳角度变化差值下限小于等于当前时间段对应的平稳角度变化差值下限。
进一步的，所述自动驾驶转角请求为响应于颠簸事件将车辆角度恢复至颠簸前状态的请求；
所述控制车辆转向，具体包括：在一个或多个连续恢复时间段内控制车辆转回颠簸前的角度；
所述目标角度为自动驾驶系统所记录的车辆在发生颠簸前的角度，所述角度变化差值上限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值上限，所述角度变化差值下限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值下限。
本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自动驾驶转角控制方法的所有步骤。
本发明通过实时角度、目标角度，以及转角变化率等进行闭环控制，实现了平稳转向。
附图说明
图1为本发明一种自动驾驶转角控制方法的工作流程图；
图2为本发明一实施例的系统示意图；
图3为角度变化示意图；
图4为本发明一实施例角度增大变化示意图；
图5为本发明一实施例角度减少变化示意图；
图6为本发明一实施例颠簸恢复角度示意图；
图7为本发明最佳实施例一种自动驾驶转角控制方法的工作流程图；
图8为本发明一种自动驾驶转角控制电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示为本发明一种自动驾驶转角控制方法的工作流程图，包括：
步骤S101，响应于自动驾驶转角请求；
步骤S102，获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；
步骤S103，控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。
具体来说，自动驾驶系统，根据所获取的视频、传感器信号等，确定驾驶操作。当需要进行转角时，触发步骤S101以及步骤S102，从而获取相应的角度变化参数。
如图2所示，车辆转向时，需要向车辆的转向电机输出电机电流指令值。因此，控制车辆转向，优选为控制车辆转向电机的电机电流指令值。该电机电流指令值由转向角伺服控制器20执行步骤S101至步骤S103之后，确定所输出的电机电流指令值。转向角伺服控制器20获取目标角度、实际角度、以及其他参数，例如控制增益、是否执行ADAS指令等，然后输出电机电流指令值，使得车辆转向。
优选地，转向角伺服控制器20接收到ADAS输入的目标转角信号之后，先判断是否与前一周期的目标角度相同，如不相同则将目标角度分解为1ms周期的角度信号TargetAng_1ms输出。如相同，则对分解次数进行计数，根据计数情况来判断是否需要继续分解。分解后的角度信号更便于EPS实现，方便EPS的电流控制，提高自动转向角度的平顺性。
实际上，实时角度并不会与目标角度完全重合，因此，本实施例增加了角度变化差值上限、以及角度变化差值下限作为角度变化参数对实时角度进行限制，从而将实时角度限定在目标角度、角度变化上限、以及角度变化下限所限定的范围内，其中角度变化上限为目标角度加上角度变化差值上限，角度变化下限为目标角度减去角度变化差值下限。通过监测对比实时角度和目标角度，对所输出的电机电流指令值进行闭环控制，当判断需要控制车辆提高转向速率时，增大电机电流指令值，当判断需要控制车辆降低转向速率时，减少电机电流指令值。
本发明通过实时角度、目标角度，以及转角变化率等进行闭环控制，实现了平稳转向。
在其中一个实施例中，所述自动驾驶转角请求为从起始角度转向结束角度的请求，所述角度变化参数还包括转角变化率；
所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向；
所述目标角度为自动驾驶系统以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的过程中每一时刻的角度。
具体来说，目标角度由ADAS确定。如图3所示，当需要从起始角度21变化到结束角度22时，第一转角变化率23确定了其变化的速度，并影响了转弯时驾驶者的感受，当从结束角度22变化到起始角度21时，第二转角变化率24确定了其恢复的速度。因此，步骤S102中，所述角度变化参数包括转角变化率。如图4和图5所示，在实际转弯过程中，从起始角度21以转角变化率转动至结束角度22时，其目标角度24为关于时间的函数。
在其中一个实施例中，所述控制车辆转向，具体包括：
以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的转向阶段、以及在达到结束角度后保持车辆在结束角度的保持阶段；
所述角度变化差值上限包括：在转向阶段的转向角度变化差值上限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值上限；
所述角度变化差值下限包括：在转向阶段的转向角度变化差值下限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值下限。
如图4和图5所示，当车辆从起始角度转至结束角度时，为转向阶段，使用转向角度变化差值上限和转向角度变化差值下限进行限制。即图4和图5中0-ts的阶段中，转向角度变化上限K11＝目标角度K0+转向角度变化差值上限A11，转向角度变化下限K11＝目标角度K0-转向角度变化差值下限A12。实际上，由于车辆转向电机的转向从接收指令到实际输出有一定的延迟，因此，该转向阶段优选为从t1-ts，其中，0-t1为延迟时间。当车辆转向达到结束角度，即到达时间ts时，使用平稳角度变化差值上限和平稳角度变化差值下限对实时角度进行限制。
本实施例对车辆转向分为不同阶段，从而使得在不同的转向范围内可以采用不同的限制条件。
在其中一个实施例中，所述保持阶段包括多段连续的保持时间段，所述平稳角度变化差值上限包括与每一保持时间段对应的平稳角度变化差值上限，所述平稳角度变化差值下限包括与每一保持时间段对应的平稳角度变化差值下限，且：
平稳角度变化差值上限小于等于转向角度变化差值上限，下一时间段对应的平稳角度变化差值上限小于等于当前时间段对应的平稳角度变化差值上限，平稳角度变化差值下限小于等于转向角度变化差值下限，下一时间段对应的平稳角度变化差值下限小于等于当前时间段对应的平稳角度变化差值下限。
如图4和图5所示，本实施例进一步将保持阶段分为多个连续的时间段，并逐步减少每一个时间段的平稳角度变化差值上限和下限，以使得角度更为稳定。
如图4和图5所示，保持阶段分为三个保持阶段，在第一保持阶段的平稳角度变化差值上限和下限与转向阶段的转向转角变化差值上限和下限一致，而在第二和第三保持阶段的平稳角度变化差值上限和下限开始逐级缩小，即第一平稳转角变化上限K21＝目标角度K0+第一平稳角度变化差值上限A21，第一平稳转角变化下限K22＝目标角度K0-第一平稳角度变化差值下限A22，第二平稳转角变化上限K31＝目标角度K0+第二平稳角度变化差值上限A31，第二平稳转角变化下限K32＝目标角度K0-第二平稳角度变化差值下限A32。
在如图6所示，其中一个实施例中，所述自动驾驶转角请求为响应于颠簸事件将车辆角度恢复至颠簸前状态的请求；
所述控制车辆转向，具体包括：在一个或多个连续恢复时间段内控制车辆转回颠簸前的角度；
所述目标角度为自动驾驶系统所记录的车辆在发生颠簸前的角度，所述角度变化差值上限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值上限，所述角度变化差值下限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值下限。
车辆行驶过程中转向可能受到外力干扰(比如颠簸路对转向的冲击力)，此时自动驾驶EPS要确保转向角度不会因为外力干扰而偏离目标角度，同时也不能出现转向角的波动。本实施例也增加了这种考虑，通过角度闭环控制及相关参数的标定，迅速将外力干扰产生的转向角度波动消除掉。
如图6所示，在t4时间内，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于第三平稳角度变化差值下限A42，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于第三平稳角度变化差值上限A41，则控制车辆降低转向速率,即第三平稳转角变化上限K41＝目标角度K0+第三平稳角度变化差值上限A41，第三平稳转角变化下限K42＝目标角度K0-第三平稳角度变化差值下限A42。在之后的时间内，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于第四平稳角度变化差值下限A52，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于第四平稳角度变化差值上限A51，则控制车辆降低转向速率，即第四平稳转角变化上限K51＝目标角度K0+第四平稳角度变化差值上限A51，第四平稳转角变化下限K52＝目标角度K0-第四平稳角度变化差值下限A52。
本实施例在一个或多个连续恢复时间段内控制车辆转回颠簸前的角度，并对每个恢复时间段通过角度变化上下限来限定实时角度，以保证恢复的平稳性。
在其中一个实施例中，确定角度变化参数，具体包括：根据当前车辆速度、车型、当前车辆自动驾驶模式确定角度变化参数，所述角度变化参数包括但不限于：最大变化量、起始角度、结束角度、转角变化率、t1、t2、t3、A11、A12、A21、A22、A31、A32这些角度变化参数。表1车速与角度变化参数表
如表1所示，角度平顺性参数标定MAP，针对某一车型各车速确定不同的角度变化参数：最大变化量、起始角度、结束角度、转角变化率、t1、t2、t3、A11、A12、A21、A22、A31、A32，以确保各车速下都有好的平顺性&合适的转动速度。整体来说参数满足以下要求：
1)车速越高，平顺性要求更高(A11、A12的值更小)，但角度最大变化量越小，同时转动速度(即变化率)要求要低；
2)对于不同车型，偏运动的车型转角变化率较高、偏舒适的车型转角变化率较低。
3)不同自动驾驶模式，对转动角度限制不同。(如FAP可以大角度转动，TJP只能小角度，其中TJP(Traffic Jam Pilot)为交通拥堵自动驾驶系统，FAP(Full automaticparking)为全自动泊车)；
4)在同一车速下，起始角度偏离中位越大，其角度变化率越高；本实施例，各角度变化参数根据当前车辆速度、车型和/或当前车辆自动驾驶模式进行标定，从而能够适应不同的车速、车型和自动驾驶模式。
如图7所示，本发明最佳实施例一种自动驾驶转角控制方法的工作流程图，角度变化示意图如图4和图5所示，方法包括：
步骤S701,自动驾驶系统根据规划需要从起始角度向结束角度进行转向，生成自动驾驶转角请求；
步骤S702，获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数包括：转角变化率、转向角度变化差值上限A11、转向角度变化差值下限A12、第一平稳角度变化差值上限A21、第一平稳角度变化差值下限A22、第二平稳角度变化差值上限A31、第二平稳角度变化差值下限A32；
步骤S703，控制车辆开始以转角变化率转向，在t1时间之后，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度；
步骤S704，在t1至目标角度达到结束角度的ts内，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于转向角度变化差值下限A12，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于转向角度变化差值上限A11，则控制车辆降低转向速率；
步骤S705，在ts之后的t2时间段内，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于转向角度变化差值下限A12，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于转向角度变化差值上限A11，则控制车辆降低转向速率；
步骤S706，在之后的t3时间段内，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于第一平稳角度变化差值下限A22，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于第一平稳角度变化差值上限A21，则控制车辆降低转向速率；
步骤S707，在之后的时间内直到自动驾驶系统转弯完成，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于第二平稳角度变化差值下限A32，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于第二平稳角度变化差值上限A31，则控制车辆降低转向速率。
如图8所示为本发明一种自动驾驶转角控制电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器801；以及，
与至少一个所述处理器801通信连接的存储器802；其中，
所述存储器802存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
响应于自动驾驶转角请求；
获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；
控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。
图8中以一个处理器802为例。
电子设备还可以包括：输入装置803和输出装置804。
处理器801、存储器802、输入装置803及显示装置804可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动驾驶转角控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器801通过运行存储在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自动驾驶转角控制方法。
存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动驾驶转角控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自动驾驶转角控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置803可接收输入的用户点击，以及产生与自动驾驶转角控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置804可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器802中，当被所述一个或者多个处理器801运行时，执行上述任意方法实施例中的自动驾驶转角控制方法。
在其中一个实施例中，所述自动驾驶转角请求为从起始角度转向结束角度的请求，所述角度变化参数还包括转角变化率；
所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向；
所述目标角度为自动驾驶系统以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的过程中每一时刻的角度。
在其中一个实施例中，所述控制车辆转向，具体包括：
以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的转向阶段、以及在达到结束角度后保持车辆在结束角度的保持阶段；
所述角度变化差值上限包括：在转向阶段的转向角度变化差值上限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值上限；
所述角度变化差值下限包括：在转向阶段的转向角度变化差值下限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值下限。
在其中一个实施例中，所述保持阶段包括多段连续的保持时间段，所述平稳角度变化差值上限包括与每一保持时间段对应的平稳角度变化差值上限，所述平稳角度变化差值下限包括与每一保持时间段对应的平稳角度变化差值下限，且：
平稳角度变化差值上限小于等于转向角度变化差值上限，下一时间段对应的平稳角度变化差值上限小于等于当前时间段对应的平稳角度变化差值上限，平稳角度变化差值下限小于等于转向角度变化差值下限，下一时间段对应的平稳角度变化差值下限小于等于当前时间段对应的平稳角度变化差值下限。
在其中一个实施例中，所述自动驾驶转角请求为响应于颠簸事件将车辆角度恢复至颠簸前状态的请求；
所述控制车辆转向，具体包括：在一个或多个连续恢复时间段内控制车辆转回颠簸前的角度；
所述目标角度为自动驾驶系统所记录的车辆在发生颠簸前的角度，所述角度变化差值上限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值上限，所述角度变化差值下限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值下限。
在其中一个实施例中，所述确定角度变化参数，具体包括：
根据当前车辆速度、车型、当前车辆自动驾驶模式、起始角度、和/或结束角度确定角度变化参数。
本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自动驾驶转角控制方法的所有步骤。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种自动驾驶转角控制方法，其特征在于，包括：
响应于自动驾驶转角请求；
获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；
控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶转角控制方法，其特征在于，所述自动驾驶转角请求为从起始角度转向结束角度的请求，所述角度变化参数还包括转角变化率；
所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向；
所述目标角度为自动驾驶系统以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的过程中每一时刻的角度。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶转角控制方法，其特征在于，所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的转向阶段、以及在达到结束角度后保持车辆在结束角度的保持阶段；
所述角度变化差值上限包括：在转向阶段的转向角度变化差值上限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值上限；
所述角度变化差值下限包括：在转向阶段的转向角度变化差值下限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值下限。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶转角控制方法，其特征在于，所述保持阶段包括多段连续的保持时间段，所述平稳角度变化差值上限包括与每一保持时间段对应的平稳角度变化差值上限，所述平稳角度变化差值下限包括与每一保持时间段对应的平稳角度变化差值下限，且：
平稳角度变化差值上限小于等于转向角度变化差值上限，下一时间段对应的平稳角度变化差值上限小于等于当前时间段对应的平稳角度变化差值上限，平稳角度变化差值下限小于等于转向角度变化差值下限，下一时间段对应的平稳角度变化差值下限小于等于当前时间段对应的平稳角度变化差值下限。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶转角控制方法，其特征在于，所述自动驾驶转角请求为响应于颠簸事件将车辆角度恢复至颠簸前状态的请求；
所述控制车辆转向，具体包括：在一个或多个连续恢复时间段内控制车辆转回颠簸前的角度；
所述目标角度为自动驾驶系统所记录的车辆在发生颠簸前的角度，所述角度变化差值上限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值上限，所述角度变化差值下限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值下限。
6.一种自动驾驶转角控制电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
响应于自动驾驶转角请求；
获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；
控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶转角控制电子设备，其特征在于，所述自动驾驶转角请求为从起始角度转向结束角度的请求，所述角度变化参数还包括转角变化率；
所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向；
所述目标角度为自动驾驶系统以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的过程中每一时刻的角度。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶转角控制电子设备，其特征在于，所述控制车辆转向，具体包括：
以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的转向阶段、以及在达到结束角度后保持车辆在结束角度的保持阶段；
所述角度变化差值上限包括：在转向阶段的转向角度变化差值上限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值上限；
所述角度变化差值下限包括：在转向阶段的转向角度变化差值下限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值下限。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶转角控制电子设备，其特征在于，所述保持阶段包括多段连续的保持时间段，所述平稳角度变化差值上限包括与每一保持时间段对应的平稳角度变化差值上限，所述平稳角度变化差值下限包括与每一保持时间段对应的平稳角度变化差值下限，且：
平稳角度变化差值上限小于等于转向角度变化差值上限，下一时间段对应的平稳角度变化差值上限小于等于当前时间段对应的平稳角度变化差值上限，平稳角度变化差值下限小于等于转向角度变化差值下限，下一时间段对应的平稳角度变化差值下限小于等于当前时间段对应的平稳角度变化差值下限。
10.根据权利要求6所述的自动驾驶转角控制电子设备，其特征在于，所述自动驾驶转角请求为响应于颠簸事件将车辆角度恢复至颠簸前状态的请求；
所述控制车辆转向，具体包括：在一个或多个连续恢复时间段内控制车辆转回颠簸前的角度；
所述目标角度为自动驾驶系统所记录的车辆在发生颠簸前的角度，所述角度变化差值上限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值上限，所述角度变化差值下限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值下限。
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1至5任一项所述的自动驾驶转角控制方法的所有步骤。
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