CN110109464B - 一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法及控制端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法及控制端，接收当前角度数据和目标角度数据，得到角度差数据以及角速度差数据；判断角度差数据是否大于快速响应判定阈值，若是，则根据角速度差数据以及转向最大角速度生成第一输出驱动数据，否则判断是否大于或等于N*转向最大滑行距离，若是，则根据角度差数据以及角速度差数据生成第二输出驱动数据，若角度差数据小于N*转向最大滑行距离，则根据角度差数据、角速度差数据以及角度变化量累加因子生成第三输出驱动数据；本发明通过上述方式，使得转向速度控制具有快速性、稳定性以及精确性，更适合于无人车的高机动性要求，又具有抵抗外加干扰能力且稳定性好，从而提高转向控制的精度。

Description

一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法及控制端

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆领域，特别涉及一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法及控制端。

背景技术

无人驾驶是驾驶技术的一个发展趋势，目前无人驾驶技术主要偏向于辅助人工驾驶。其中，现有的线控转向技术，主要考虑因素是乘车人的安全性和舒适性，对于机动性和精确性要求不足，并不适用于部分需求机动性强的无人乘坐远程操控车，因为没有人在无人驾驶车辆上进行判断，便无需考虑乘车人的安全性和舒适性，而缺少了人为的判断，则对无人驾驶车辆的转向控制精度要求更高，更需要一种有效的转向控制方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法及控制端，能够提高转向控制的精度。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法，包括步骤：

S1、接收当前角度数据和目标角度数据，得到角度差数据以及角速度差数据；

S2、判断所述角度差数据是否大于快速响应判定阈值，若是，则根据角速度差数据以及转向最大角速度生成第一输出驱动数据，否则判断是否大于或等于N*转向最大滑行距离，若是，则根据所述角度差数据以及角速度差数据生成第二输出驱动数据，若所述角度差数据小于N*转向最大滑行距离，则根据所述角度差数据、所述角速度差数据以及角度变化量累加因子生成第三输出驱动数据，所述N的取值范围为[0.1,0.5]。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种转向速度控制端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、接收当前角度数据和目标角度数据，得到角度差数据以及角速度差数据；

S2、判断所述角度差数据是否大于快速响应判定阈值，若是，则根据角速度差数据以及转向最大角速度生成第一输出驱动数据，否则判断是否大于或等于N*转向最大滑行距离，若是，则根据所述角度差数据以及角速度差数据生成第二输出驱动数据，若所述角度差数据小于N*转向最大滑行距离，则根据所述角度差数据、所述角速度差数据以及角度变化量累加因子生成第三输出驱动数据，所述N的取值范围为[0.1,0.5]。

本发明的有益效果在于：一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法及控制端，通过引入方向盘的转向角速度参数，根据角度差数据与快速响应判定阈值、转向最大滑行距离的关系，判断其与目标距离的不同，从而根据不同的参数生成不同的驱动输出，即提供了一种快速寻优控制方式，使得转向速度控制具有快速性、稳定性以及精确性，更适合于无人车的高机动性要求，又具有抵抗外加干扰能力且稳定性好，从而提高转向控制的精度。

附图说明

图1为本发明实施例的一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例涉及的不同控制阶段理想的目标速度曲线示意图；

图3为本发明实施例涉及的精确稳定阶段时驱动输出大于理论输出的曲线示意图；

图4为本发明实施例涉及的精确稳定阶段时驱动输出小于理论输出的曲线示意图；

图5为本发明实施例的一种转向速度控制端的结构示意图。

标号说明：

1、一种转向速度控制端；2、处理器；3、存储器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1至图4，一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法，包括步骤：

S1、接收当前角度数据和目标角度数据，得到角度差数据以及角速度差数据；

S2、判断所述角度差数据是否大于快速响应判定阈值，若是，则根据角速度差数据以及转向最大角速度生成第一输出驱动数据，否则判断是否大于或等于N*转向最大滑行距离，若是，则根据所述角度差数据以及角速度差数据生成第二输出驱动数据，若所述角度差数据小于N*转向最大滑行距离，则根据所述角度差数据、所述角速度差数据以及角度变化量累加因子生成第三输出驱动数据，所述N的取值范围为[0.1,0.5]。

其中，角度差数据大于快速响应判定阈值，则为快速控制阶段；角度差数据小于快速响应判定阈值且大于转向最大滑行距离时为稳定控制阶段；角度差数据小于转向最大滑行距离时为稳定控制阶段。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过引入方向盘的转向角速度参数，根据角度差数据与快速响应判定阈值、转向最大滑行距离的关系，判断其与目标距离的不同，从而根据不同的参数生成不同的驱动输出，即提供了一种快速寻优控制方式，使得转向速度控制具有快速性、稳定性以及精确性，更适合于无人车的高机动性要求，又具有抵抗外加干扰能力且稳定性好，从而提高转向控制的精度。

进一步地，所述步骤S2中快速响应判定阈值具体为：

F_V＝2*S_MAX+ɑ₁₂*a，所述F_V为快速响应判定阈值，所述S_MAX为转向最大滑行距离，所述转向最大滑行距离为在当前角速度数据到达所述转向最大角速度时，所述ɑ₁₂为角度差数据，所述角度差数据为所述当前角度数据ɑ₁与所述目标角度数据ɑ₂的差值，所述a为比例系数。

从上述描述可知，根据转向最大滑行距离来确定快速响应判定阈值，以此来作为不同驱动输出的条件，充分的考虑了转向机构整体惯性量，从而实现快速且稳定的转向速度控制。

进一步地，所述步骤S2中所述第一输出驱动数据的理想目标角速度为：

ω_K＝ω_MAX，所述ω_K为第一输出驱动数据的理想目标角速度；

所述步骤S2中所述第二输出驱动数据的理想目标速度为：

ω_W＝ω_MAX*[ɑ₁/(2*S_MAX)]，所述ω_W为第二输出驱动数据的理想目标角速度，所述ω_MAX为转向最大角速度，所述ɑ₁为当前角度数据，所述S_MAX为转向最大滑行距离，所述转向最大滑行距离为在当前角速度数据到达所述转向最大角速度时撤除驱动后的滑行角度；

所述步骤S2中所述第三输出驱动数据的理想目标速度与所述第二输出驱动数据的理想目标角速度一致。

从上述描述可知，在目标控制距离较大时，使得角速度数据尽可能的达到转向最大角速度，在目标控制距离较近时，由于转向控制无法实现快速跳变控制，通过上述公式进行加速减速控制，即保证了从而实现快速且精确的转向速度控制。

进一步地，所述步骤S2中第一输出驱动数据具体为：

P₁＝n₁*P_MAX＝[1-(ω₁₂/ω_MAX)]*P_MAX，所述P₁为第一输出驱动数据，所述ω₁₂为角速度差数据，所述角速度差数据为当前角速度数据ω₁与目标角速度数据ω₂的差值，所述ω_MAX为转向最大角速度，所述P_MAX为转向电机最大输出数据；

所述步骤S2中第二输出驱动数据具体为：

P₂＝{[|ɑ₁₂|/(2*S_MAX)]-(ω₁₂/ω_MAX)}*P_MAX；所述P₂为第二输出驱动数据，所述ɑ₁₂为角度差数据，所述角度差数据为所述当前角度数据ɑ₁与所述目标角度数据ɑ₂的差值；

所述步骤S3中第三输出驱动数据具体为：

P₃＝{[|ɑ₁₂|/(2*S_MAX)]-b*(ω₁₂/ω_MAX)}*P_MAX；所述P₃为第三输出驱动数据，所述b为角度变化量累加因子。

其中，ω₁₂为当前角速度数据ω₁与目标角速度数据ω₂的差值，故而存在正负值，若当前角速度数据ω₁大于目标角速度数据ω₂，则ω₁₂为正值，驱动结果减小，若当前角速度数据ω₁小于目标角速度数据ω₂，则ω₁₂为负值，驱动结果增加。

从上述描述可知，实际驱动输出还根据当前角速度数据与目标角速度数据进行驱动输出修正。在目标控制距离较大时，若当前角速度数据小于目标角速度数据，驱动计算结果大于100％，按100％驱动输出，若当前角速度数据小于目标角速度数据，驱动计算结果小于100％，按计算值输出；在目标控制距离较近时，使得越接近目标角度数据时，驱动输出越小，若当前角速度数据小于目标角速度数据，则驱动负向修正，否则驱动正向修正；当靠近目标控制距离时，设置加入角度变化量累加因子，来更好的带动转向，以达到目标。

进一步地，还包括步骤：

获取角速度差数据，判断所述角速度差数据连续为正数的次数是否大于预设次数或者所述角速度差数据连续为负数的次数是否大于预设次数，若是，则在当前的所述角度变化量累加因子的基础上以每毫秒0.005进行累加，并判断累加后的所述角度变化量累加因子是否到达4，若是，则停止累加；

若所述角速度差数据连续为正数的次数不大于预设次数，则当前的所述角度变化量累加因子回到角度变化量初始因子，所述角度变化量初始因子为1。

从上述描述可知，由于在靠近目标控制距离时，目标角速度数据小，若驱动输出小，则角度的变化会较小，容易出现无法驱动转向的异常，故而此时角度变化量初始因子进行增大，以增加驱动，带动转向，达到目标值。

请参照图5，一种转向速度控制端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、接收当前角度数据和目标角度数据，得到角度差数据以及角速度差数据；

S2、判断所述角度差数据是否大于快速响应判定阈值，若是，则根据角速度差数据以及转向最大角速度生成第一输出驱动数据，否则判断是否大于或等于N*转向最大滑行距离，若是，则根据所述角度差数据以及角速度差数据生成第二输出驱动数据，若所述角度差数据小于N*转向最大滑行距离，则根据所述角度差数据、所述角速度差数据以及角度变化量累加因子生成第三输出驱动数据，所述N的取值范围为[0.1,0.5]。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过引入方向盘的转向角速度参数，根据角度差数据与快速响应判定阈值、转向最大滑行距离的关系，判断其与目标距离的不同，从而根据不同的参数生成不同的驱动输出，即提供了一种快速寻优控制方式，使得转向速度控制具有快速性、稳定性以及精确性，更适合于无人车的高机动性要求，又具有抵抗外加干扰能力且稳定性好，从而提高转向控制的精度。

进一步地，所述步骤S2中快速响应判定阈值具体为：

F_V＝2*S_MAX+ɑ₁₂*a，所述F_V为快速响应判定阈值，所述S_MAX为转向最大滑行距离，所述转向最大滑行距离为在当前角速度数据到达所述转向最大角速度时撤除驱动后的滑行角度，所述ɑ₁₂为角度差数据，所述角度差数据为所述当前角度数据ɑ₁与所述目标角度数据ɑ₂的差值，所述a为比例系数。

从上述描述可知，根据转向最大滑行距离来确定快速响应判定阈值，以此来作为不同驱动输出的条件，充分的考虑了转向机构整体惯性量，从而实现快速且稳定的控制。

进一步地，所述步骤S2中所述第一输出驱动数据的理想目标角速度为：

ω_K＝ω_MAX，所述ω_K为第一输出驱动数据的理想目标角速度；

所述步骤S2中所述第二输出驱动数据的理想目标速度为：

ω_W＝ω_MAX*[ɑ₁/(2*S_MAX)]，所述ω_W为第二输出驱动数据的理想目标角速度，所述ω_MAX为转向最大角速度，所述ɑ₁为当前角度数据，所述S_MAX为转向最大滑行距离，所述转向最大滑行距离为在当前角速度数据到达所述转向最大角速度时撤除驱动后的滑行角度；

所述步骤S2中所述第三输出驱动数据的理想目标速度与所述第二输出驱动数据的理想目标角速度一致。

从上述描述可知，在目标控制距离较大时，使得角速度数据尽可能的达到转向最大角速度，在目标控制距离较近时，由于转向控制无法实现快速跳变控制，通过上述公式进行加速减速控制，即保证了从而实现快速且精确的转向速度控制。

进一步地，所述步骤S2中第一输出驱动数据具体为：

P₁＝n₁*P_MAX＝[1-(ω₁₂/ω_MAX)]*P_MAX，所述P₁为第一输出驱动数据，所述ω₁₂为角速度差数据，所述角速度差数据为当前角速度数据ω₁与目标角速度数据ω₂的差值，所述ω_MAX为转向最大角速度，所述P_MAX为转向电机最大输出数据；

所述步骤S2中第二输出驱动数据具体为：

P₂＝{[|ɑ₁₂|/(2*S_MAX)]-(ω₁₂/ω_MAX)}*P_MAX；所述P₂为第二输出驱动数据，所述ɑ₁₂为角度差数据，所述角度差数据为所述当前角度数据ɑ₁与所述目标角度数据ɑ₂的差值；

所述步骤S3中第三输出驱动数据具体为：

P₃＝{[|ɑ₁₂|/(2*S_MAX)]-b*(ω₁₂/ω_MAX)}*P_MAX；所述P₃为第三输出驱动数据，所述b为角度变化量累加因子。

从上述描述可知，实际驱动输出还根据当前角速度数据与目标角速度数据进行驱动输出修正。在目标控制距离较大时，若当前角速度数据小于目标角速度数据，驱动计算结果大于100％，按100％驱动输出，若当前角速度数据小于目标角速度数据，驱动计算结果小于100％，按计算值输出；在目标控制距离较近时，使得越接近目标角度数据时，驱动输出越小，若当前角速度数据小于目标角速度数据，则驱动负向修正，否则驱动正向修正；当靠近目标控制距离时，设置加入角度变化量累加因子，来更好的带动转向，以达到目标。

进一步地，所述处理器执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

获取角速度差数据，判断所述角速度差数据连续为正数的次数是否大于预设次数或者所述角速度差数据连续为负数的次数是否大于预设次数，若是，则在当前的所述角度变化量累加因子的基础上以每毫秒0.005进行累加，并判断累加后的所述角度变化量累加因子是否到达4，若是，则停止累加；

若所述角速度差数据连续为正数的次数不大于预设次数，则当前的所述角度变化量累加因子回到角度变化量初始因子，所述角度变化量初始因子为1。

从上述描述可知，由于在靠近目标控制距离时，目标角速度数据小，若驱动输出小，则角度的变化会较小，容易出现无法驱动转向的异常，故而此时角度变化量初始因子进行增大，以增加驱动，带动转向，达到目标值。

请参照图1至图4，本发明的实施例一为：

一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法，包括步骤：

S1、接收当前角度数据和目标角度数据，得到角度差数据以及角速度差数据；

S2、判断角度差数据是否大于快速响应判定阈值，若是，则根据角速度差数据以及转向最大角速度生成第一输出驱动数据，否则判断是否大于或等于N*转向最大滑行距离，若是，则根据角度差数据以及角速度差数据生成第二输出驱动数据，若角度差数据小于N*转向最大滑行距离，则根据角度差数据、角速度差数据以及角度变化量累加因子生成第三输出驱动数据，所述N的取值范围为[0.1,0.5]，在本实施例中N为2。

其中，步骤S2中快速响应判定阈值具体为：

F_V＝2*S_MAX+ɑ₁₂*a，F_V为快速响应判定阈值，S_MAX为转向最大滑行距离，转向最大滑行距离为在当前角速度数据到达转向最大角速度时撤除驱动后的滑行角度，ɑ₁₂为角度差数据，角度差数据为当前角度数据ɑ₁与目标角度数据ɑ₂的差值，a为比例系数，其中，比例系数a由实际控制效果进行修正，控制超调明显，则比例系数减。

如图2所示，步骤S2中第一输出驱动数据的理想目标角速度为：

ω_K＝ω_MAX，ω_K为第一输出驱动数据的理想目标角速度；

步骤S2中第二输出驱动数据的理想目标速度为：

ω_W＝ω_MAX*[ɑ₁/(2*S_MAX)]，ω_W为第二输出驱动数据的理想目标角速度，ω_MAX为转向最大角速度，ɑ₁为当前角度数据，S_MAX为转向最大滑行距离，转向最大滑行距离为在当前角速度数据到达转向最大角速度时撤除驱动后的滑行角度；

步骤S2中第三输出驱动数据的理想目标速度与第二输出驱动数据的理想目标角速度一致。

其中，步骤S2中第一输出驱动数据具体为：

P₁＝n₁*P_MAX＝[1-(ω₁₂/ω_MAX)]*P_MAX，P₁为第一输出驱动数据，ω₁₂为角速度差数据，角速度差数据为当前角速度数据ω₁与目标角速度数据ω₂的差值，ω_MAX为转向最大角速度，P_MAX为转向电机最大输出数据；

步骤S2中第二输出驱动数据具体为：

P₂＝{[|ɑ₁₂|/(2*S_MAX)]-(ω₁₂/ω_MAX)}*P_MAX；P₂为第二输出驱动数据，ɑ₁₂为角度差数据，角度差数据为当前角度数据ɑ₁与目标角度数据ɑ₂的差值；

步骤S3中第三输出驱动数据具体为：

P₃＝{[|ɑ₁₂|/(2*S_MAX)]-b*(ω₁₂/ω_MAX)}*P_MAX；P₃为第三输出驱动数据，b为角度变化量累加因子。

其中，角度变化量累加因子的变化步骤如下：

获取角速度差数据，判断角速度差数据连续为正数的次数是否大于预设次数或者角速度差数据连续为负数的次数是否大于预设次数，若是，则在当前的角度变化量累加因子的基础上以每毫秒0.005进行累加，并判断累加后的角度变化量累加因子是否到达4，若是，则停止累加；

若角速度差数据连续为正数的次数不大于预设次数，则当前的角度变化量累加因子回到角度变化量初始因子，角度变化量初始因子为1。

如图3所示，在精确稳定阶段，遇到外力干扰，阻碍方向盘接近目标，则驱动输出大于理论输出；如图4所示，在精确稳定阶段，遇到外力干扰，推进方向盘接近目标，则驱动输出小于理论输出。

请参照图5，本发明的实施例二为：

一种转向速度控制端1，包括存储器3、处理器2及存储在存储器3上并可在处理器2上运行的计算机程序，处理器2执行计算机程序时实现上述实施例的步骤。

其中，本发明的转向速度控制端1分别连接方向盘的角度传感器以及转向机构，转向机构又与方向盘的角度传感器连接，从实际来说，本发明的转向速度控制端1相当于主控制器与转向驱动器。

综上所述，本发明提供的一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法及控制端，提供了一种快速寻优控制方式，使得转向速度控制具有快速性、稳定性以及精确性，更适合于无人车的高机动性要求，又具有抵抗外加干扰能力且稳定性好，从而提高转向控制的精度；根据转向最大滑行距离来确定快速响应判定阈值，以此来作为不同驱动输出的条件，充分的考虑了转向机构整体惯性量，并在目标控制距离较大时，使得角速度数据尽可能的达到转向最大角速度，在目标控制距离较近时，由于转向控制无法实现快速跳变控制，通过上述公式进行加速减速控制，从而实现快速、稳定且精确的转向速度控制；实际驱动输出还根据当前角速度数据与目标角速度数据进行驱动输出修正。在目标控制距离较大时，若当前角速度数据小于目标角速度数据，驱动计算结果大于100％，按100％驱动输出，若当前角速度数据小于目标角速度数据，驱动计算结果小于100％，按计算值输出；在目标控制距离较近时，使得越接近目标角度数据时，驱动输出越小，若当前角速度数据小于目标角速度数据，则驱动负向修正，否则驱动正向修正；当靠近目标控制距离时，设置加入角度变化量累加因子，目标角速度数据小，若驱动输出小，则角度的变化会较小，容易出现无法驱动转向的异常，故而此时角度变化量初始因子进行增大，以增加驱动，带动转向，达到目标值。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (4)

1.一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法，其特征在于，包括步骤：

S1、接收当前角度数据和目标角度数据，得到角度差数据以及角速度差数据；

S2、判断所述角度差数据是否大于快速响应判定阈值，若是，则根据角速度差数据以及转向最大角速度生成第一输出驱动数据，否则判断是否大于或等于N*转向最大滑行距离，若是，则根据所述角度差数据以及角速度差数据生成第二输出驱动数据，若所述角度差数据小于N*转向最大滑行距离，则根据所述角度差数据、所述角速度差数据以及角度变化量累加因子生成第三输出驱动数据，所述N的取值范围为[0.1,0.5]；

所述步骤S2中快速响应判定阈值具体为：

F_V=2*S_MAX+ɑ₁₂*a，所述F_V为快速响应判定阈值，所述S_MAX为转向最大滑行距离，所述转向最大滑行距离为在当前角速度数据到达所述转向最大角速度时撤除驱动后的滑行角度，所述ɑ₁₂为角度差数据，所述角度差数据为所述当前角度数据ɑ₁与所述目标角度数据ɑ₂的差值，所述a为比例系数；

所述步骤S2中所述第一输出驱动数据的理想目标角速度为：

ω_K=ω_MAX，所述ω_K为第一输出驱动数据的理想目标角速度；

所述步骤S2中所述第二输出驱动数据的理想目标速度为：

ω_W=ω_MAX*[ɑ₁/(2*S_MAX)]，所述ω_W为第二输出驱动数据的理想目标角速度，所述ω_MAX为转向最大角速度，所述ɑ₁为当前角度数据，所述S_MAX为转向最大滑行距离，所述转向最大滑行距离为在当前角速度数据到达所述转向最大角速度时撤除驱动后的滑行角度；

所述步骤S2中所述第三输出驱动数据的理想目标速度与所述第二输出驱动数据的理想目标角速度一致；

所述步骤S2中第一输出驱动数据具体为：

P₁=n₁*P_MAX=[1-(ω₁₂/ω_MAX)] *P_MAX，所述P₁为第一输出驱动数据，所述ω₁₂为角速度差数据，所述角速度差数据为当前角速度数据ω₁与目标角速度数据ω₂的差值，所述ω_MAX为转向最大角速度，所述P_MAX为转向电机最大输出数据；

所述步骤S2中第二输出驱动数据具体为：

P₂= {[| ɑ₁₂ | /(2*S_MAX)]- (ω₁₂/ω_MAX) }*P_MAX；所述P₂为第二输出驱动数据，所述ɑ₁₂为角度差数据，所述角度差数据为所述当前角度数据ɑ₁与所述目标角度数据ɑ₂的差值；

所述步骤S2中第三输出驱动数据具体为：

P₃= {[| ɑ₁₂ | /(2*S_MAX)]- b*(ω₁₂/ω_MAX) }*P_MAX；所述P₃为第三输出驱动数据，所述b为角度变化量累加因子。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法，其特征在于，还包括步骤：

获取角速度差数据，判断所述角速度差数据连续为正数的次数是否大于预设次数或者所述角速度差数据连续为负数的次数是否大于预设次数，若是，则在当前的所述角度变化量累加因子的基础上以每毫秒0.005进行累加，并判断累加后的所述角度变化量累加因子是否到达4，若是，则停止累加；

若所述角速度差数据连续为正数的次数不大于预设次数，则当前的所述角度变化量累加因子回到角度变化量初始因子，所述角度变化量初始因子为1。

3.一种转向速度控制端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、接收当前角度数据和目标角度数据，得到角度差数据以及角速度差数据；

S2、判断所述角度差数据是否大于快速响应判定阈值，若是，则根据角速度差数据以及转向最大角速度生成第一输出驱动数据，否则判断是否大于或等于N*转向最大滑行距离，若是，则根据所述角度差数据以及角速度差数据生成第二输出驱动数据，若所述角度差数据小于N*转向最大滑行距离，则根据所述角度差数据、所述角速度差数据以及角度变化量累加因子生成第三输出驱动数据，所述N的取值范围为[0.1,0.5]；

所述步骤S2中快速响应判定阈值具体为：

F_V=2*S_MAX+ɑ₁₂*a，所述F_V为快速响应判定阈值，所述S_MAX为转向最大滑行距离，所述转向最大滑行距离为在当前角速度数据到达所述转向最大角速度时撤除驱动后的滑行角度，所述ɑ₁₂为角度差数据，所述角度差数据为所述当前角度数据ɑ₁与所述目标角度数据ɑ₂的差值，所述a为比例系数；

所述步骤S2中所述第一输出驱动数据的理想目标角速度为：

ω_K=ω_MAX，所述ω_K为第一输出驱动数据的理想目标角速度；

所述步骤S2中所述第二输出驱动数据的理想目标速度为：

ω_W=ω_MAX*[ɑ₁/(2*S_MAX)]，所述ω_W为第二输出驱动数据的理想目标角速度，所述ω_MAX为转向最大角速度，所述ɑ₁为当前角度数据，所述S_MAX为转向最大滑行距离，所述转向最大滑行距离为在当前角速度数据到达所述转向最大角速度时撤除驱动后的滑行角度；

所述步骤S2中所述第三输出驱动数据的理想目标速度与所述第二输出驱动数据的理想目标角速度一致；

所述步骤S2中第一输出驱动数据具体为：

P₁=n₁*P_MAX=[1-(ω₁₂/ω_MAX)] *P_MAX，所述P₁为第一输出驱动数据，所述ω₁₂为角速度差数据，所述角速度差数据为当前角速度数据ω₁与目标角速度数据ω₂的差值，所述ω_MAX为转向最大角速度，所述P_MAX为转向电机最大输出数据；

所述步骤S2中第二输出驱动数据具体为：

P₂= {[| ɑ₁₂ | /(2*S_MAX)]- (ω₁₂/ω_MAX) }*P_MAX；所述P₂为第二输出驱动数据，所述ɑ₁₂为角度差数据，所述角度差数据为所述当前角度数据ɑ₁与所述目标角度数据ɑ₂的差值；

所述步骤S2中第三输出驱动数据具体为：

P₃= {[| ɑ₁₂ | /(2*S_MAX)]- b*(ω₁₂/ω_MAX) }*P_MAX；所述P₃为第三输出驱动数据，所述b为角度变化量累加因子。

4.根据权利要求3所述的一种转向速度控制端，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

获取角速度差数据，判断所述角速度差数据连续为正数的次数是否大于预设次数或者所述角速度差数据连续为负数的次数是否大于预设次数，若是，则在当前的所述角度变化量累加因子的基础上以每毫秒0.005进行累加，并判断累加后的所述角度变化量累加因子是否到达4，若是，则停止累加；

若所述角速度差数据连续为正数的次数不大于预设次数，则当前的所述角度变化量累加因子回到角度变化量初始因子，所述角度变化量初始因子为1。

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