CN112739596A - 车辆控制装置 - Google Patents

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CN112739596A
CN112739596A CN201980047278.5A CN201980047278A CN112739596A CN 112739596 A CN112739596 A CN 112739596A CN 201980047278 A CN201980047278 A CN 201980047278A CN 112739596 A CN112739596 A CN 112739596A
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松田聪
清宫大司
宫崎晃年
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Hitachi Astemo Ltd
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Hitachi Automotive Systems Ltd
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Abstract

本发明提供一种可以减少驻车控制时的乘员的不协调感的车辆控制装置。本发明的车辆控制装置(10)具备：路径算出部(11)，其算出车辆的驻车路径；行驶控制部(12)，其使车辆沿驻车路径行驶；以及路径选择部(13)，在沿驻车路径行驶中的车辆在反打位置近前的停止位置上停止的情况下，所述路径选择部(13)选择原来的驻车路径或者在该停止位置上算出的新的驻车路径。行驶控制部(12)使车辆从停止位置起沿路径选择部(13)选出的驻车路径行驶。

Description

车辆控制装置
技术领域
本揭示涉及搭载于汽车上来进行驻车控制的车辆控制装置。
背景技术
已知有对驾驶车辆的驾驶员进行驻车操作的辅助的驻车辅助装置相关的发明(参考下述专利文献1)。专利文献1记载的驻车辅助装置具备驻车辅助开始指示单元、物体位置检测单元、检测信息存储单元、引导单元以及待机状态恢复指示单元(参考该文献的权利要求1等)。
驻车辅助开始指示单元指示驻车操作的辅助的开始。物体位置检测单元检测存在于车辆附近的物体相对于该车辆的位置。当通过驻车辅助开始指示单元指示驻车操作的辅助的开始时，检测信息存储单元采集并存储从物体位置检测单元获得的检测信息。
引导单元从指示驻车操作的辅助的开始起到驾驶员停下车辆为止设为驻车操作的辅助的待机状态，当驾驶员停下车辆时解除该待机状态，根据该停车位置来设定目标驻车位置。此外，引导单元根据目标驻车位置和检测信息存储单元中存储的检测信息来实施驻车操作的辅助的引导。
当在待机状态解除后进行恢复到再待机状态的指示操作时，待机状态恢复指示单元将与该停车位置相应的目标驻车位置的设定结果抹除，而且保持到该停车时为止的期间内存储在检测信息存储单元中的检测信息而再次恢复到待机状态。
根据该以往的驻车辅助装置，在待机状态解除后能使控制可靠地回到待机状态。因此，即便在错误地暂时停下时，也无须使控制从头来过，可以继续实施驻车辅助，能实施便利性高的驾驶操作的辅助(参考该文献的第0011段落等)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2005-193698号公报
发明内容
发明要解决的问题
在所述以往的驻车辅助装置中，在驻车辅助引导时，要考虑车辆接近墙壁等障碍物、车辆的驾驶员感到危险而通过制动操作来停止车辆这一情况。
在该情况下，所述以往的驻车辅助装置会通过引导单元来解除待机状态。其后，驾驶员指示恢复到再待机状态，由此，通过待机状态恢复指示单元再次恢复到待机状态而继续控制(参考专利文献1的第0047-0048段落等)。
但是，在该以往的驻车辅助装置中，有尽管驾驶员感到危险而停止了车辆却还是朝进一步接近障碍物的方向引导车辆之虞。在该情况下，由于驾驶员的意愿与车辆的移动方向的不一致，有驾驶员感到不协调之虞。
本揭示提供一种可以减少驻车控制时的乘员的不协调感的车辆控制装置。
解决问题的技术手段
本揭示的一形态为一种车辆控制装置，其特征在于，具备：路径算出部，其算出车辆的驻车路径；行驶控制部，其使所述车辆沿所述驻车路径行驶；以及路径选择部，在沿所述驻车路径行驶中的所述车辆在反打位置近前停止的情况下，所述路径选择部选择原来的驻车路径或者在该停止位置上算出的新的驻车路径，所述行驶控制部使所述车辆从所述停止位置起沿所述路径选择部选出的驻车路径行驶。
发明的效果
根据本揭示的一形态，能够提供一种可以减少驻车控制时的乘员的不协调感的车辆控制装置。
附图说明
图1为搭载有本揭示的一实施方式的车辆控制装置的车辆的概略构成图。
图2为图1所示的车辆上搭载的车辆控制装置的功能框图。
图3为表示图2所示的车辆控制装置进行的车辆的驻车控制的一例的俯视图。
图4为表示图2所示的车辆控制装置进行的车辆的驻车控制的一例的流程图。
图5为图4所示的驻车辅助中的车辆控制装置进行的驻车控制的流程图。
图6为表示车辆在图3所示的反打位置近前停下的状态的俯视图。
图7为表示使车辆从图6所示的停止位置起恢复到驻车路径的恢复路径的俯视图。
图8为表示使车辆从图6所示的停止位置起恢复到驻车路径的恢复路径的俯视图。
具体实施方式
下面，参考附图，对本揭示的车辆控制装置的实施方式进行说明。
图1为搭载有本揭示的一实施方式的车辆控制装置10的车辆100的概略构成图。车辆100例如配备有作为行驶用动力源的缸内喷射式汽油发动机1和能与该发动机1接触分离的自动变速器2。
再者，图1展示搭载车辆控制装置10的车辆100的一例，并不限定车辆100的构成。例如，车辆100也可将马达或者发动机及马达代替发动机1来作为行驶用动力源。此外，车辆100也可采用无级变速器(CVT)代替自动变速器2。
车辆100例如是配备有传动轴3、差速器4、驱动轴5、四个车轮6、具有轮速传感器21的液压式制动器7以及电动助力转向装置8等的普通构成的后轮驱动车。
车辆100配备有车辆控制装置10。车辆控制装置10是对车辆100上搭载的装置、执行器及设备类进行控制的装置。车辆控制装置10以及包括后文叙述的传感器类在内的装置、执行器及设备类构成为可以通过车内LAN或CAN通信进行信号及数据的授受。车辆控制装置10例如为电子控制单元(Electronic Control Unit：ECU)，是驻车辅助ECU及车辆控制ECU。
车辆100例如配备有多个轮速传感器21、多个单目摄像机22以及多个声呐23作为传感器。轮速传感器21根据车轮的转动来生成脉冲波形并发送至车辆控制装置10。多个单目摄像机22及多个声呐23例如配置在车辆100的前部、后部及侧部，是检测车辆周围的信息的外界识别传感器。
此外，车辆100例如具有传感器24、25、26作为分别检测制动踏板、加速踏板以及方向盘的操作量(操舵角)的操作量检测传感器。再者，除了上述传感器以外，车辆100例如也可配备立体摄像机、LIDAR(Light Detection and Ranging；Laser Imaging Detectionand Ranging)等传感器作为外界识别传感器。此外，车辆100也可配备检测乘员的有无的落座传感器。
车辆控制装置10从上述各种传感器获取车辆100外部的信息和车辆100的各部即制动踏板、加速踏板以及方向盘的操作量等。车辆控制装置10根据获取到的信息将用于实现先行车辆跟随、白线中央维持、车道保持、驻车辅助等控制的指令值发送至发动机1、自动变速器2、制动器7以及电动助力转向装置8等。
车辆100例如配备有显示装置30。显示装置30例如为具备触控面板的液晶显示装置，是通过车辆控制装置10来显示图像而向乘员通知信息的图像信息输出装置。此外，显示装置30通过具备触控面板还作为供车辆100的乘员向车辆控制装置10输入信息的信息输入装置发挥功能。
此外，车辆100例如配备有省略了图示的麦克风及扬声器。麦克风是供车辆100的乘员以语音向车辆控制装置10输入信息用的语音信息输入装置。此外，扬声器是通过车辆控制装置10以电子声或语音向车辆100的乘员通知信息的语音信息输出装置。
图2为本实施方式的车辆控制装置10的功能框图。图3为表示车辆控制装置10进行的车辆100的驻车控制的一例的俯视图。车辆控制装置10的各部例如由计算机单元构成，所述计算机单元具备中央运算处理装置(CPU)、存储器等存储装置以及进行存储装置中存储的计算机程序、数据、信号的收发的输入输出部等。本实施方式的车辆控制装置10以下面的构成为特征，详情于后文叙述。
车辆控制装置10具备路径算出部11、行驶控制部12以及路径选择部13。路径算出部11算出车辆100的驻车路径RP。行驶控制部12使车辆100沿该驻车路径RP行驶。在沿驻车路径RP行驶中的车辆100在反打位置PT近前的停止位置P1(参考图6)上停止的情况下，路径选择部13选择原来的驻车路径RP或者在该停止位置P1上算出的新的驻车路径。继而，行驶控制部12使车辆100从停止位置P1起沿路径选择部13选出的原来的驻车路径RP或者新的驻车路径行驶。
下面，对本实施方式的车辆控制装置10各部的构成进行更详细的说明。除了前文所述的路径算出部11、行驶控制部12以及路径选择部13以外，车辆控制装置10例如还具备检测部14、判定部15、控制结束部16以及接口部17。
检测部14例如根据单目摄像机22、声呐23等外界识别传感器的检测结果来检测车辆100周围的障碍物。行驶控制部12例如可以构成为在通过检测部14在车辆100所行驶的驻车路径RP上检测到障碍物的情况下使车辆100在障碍物近前的停止位置上停止。在该情况下，行驶控制部12例如可以构成为在通过检测部14没有再检测到障碍物的情况下使车辆100从驻车路径RP上的停止位置起行驶。
判定部15判定可否将在驻车路径RP上行驶中的车辆100在反打位置PT近前停止的情况下的停止位置P1作为新的反打位置PT1而恢复到原来的驻车路径RP。反打位置PT、PT1是包含在驻车路径中的前进路径与后退路径的连接地点或交界地点。另外，前进路径是车辆100前进的路径，后退路径是车辆100后退的路径。即，反打位置PT、PT1是在驻车路径上行驶的车辆100的前进与后退发生切换的地点。
更具体而言，判定部15例如可以使用以下指标来判定可否恢复到所述原来的驻车路径RP。作为该判定的指标，例如为车辆100的停止位置、该停止位置上的车辆100的横摆角、车辆100恢复到原来的驻车路径RP的行驶路径、车辆100的最小回转半径、车辆100周围的障碍物、驻车框以及车辆100周围的道路宽度中的至少一方。
路径算出部11、路径选择部13以及行驶控制部12例如构成为在判定部15判定能恢复到原来的驻车路径RP的情况下进行下面的动作。路径算出部11不算出新的驻车路径，路径选择部13选择原来的驻车路径RP。或者，路径算出部11算出新的驻车路径，但路径选择部13选择原来的驻车路径RP。行驶控制部12将停止位置P1作为新的反打位置PT1使车辆100行驶而恢复到原来的驻车路径RP。
进一步地，路径算出部11、路径选择部13以及行驶控制部12例如构成为在判定部15判定无法恢复到原来的驻车路径RP的情况下进行下面的动作。路径算出部11算出停止位置P1起的新的驻车路径。路径选择部13从原来的驻车路径RP和新的驻车路径当中选择更高效率的驻车路径。在通过接口部17向乘员通知驻车路径的选择结果后，行驶控制部12使车辆100沿路径选择部13选出的原来的驻车路径RP或者新的驻车路径行驶。
更具体而言，路径选择部13例如可以根据驻车路径中包含的反打位置的数量、车辆100在驻车路径上行驶所需的时间以及驻车路径的长度中的至少一方来算出驻车路径的效率。即，要算出驻车路径的效率，可使用这些指标中的一种，也能以2种以上的任意组合来使用这些指标，也可组合使用加权后的多种指标。另外，所述指标为示例，也可使用其他指标来算出驻车路径的效率。
接口部17构成为将路径算出部11算出的原来的驻车路径RP和新的驻车路径通知车辆100的乘员。更具体而言，接口部17将路径算出部11算出的多个驻车路径例如通过显示在显示装置30上来通知乘员。此外，接口部17例如也可经由车辆100上搭载的扬声器而以语音向乘员通知多个驻车路径的详细信息。
此外，接口部17构成为可以输入乘员对原来的驻车路径RP与新的驻车路径的选择结果。更具体而言，接口部17例如构成为可以在显示装置30上显示选项并由乘员借助触控面板对选项作出选择、由此能够输入选择结果。此外，接口部17例如也可构成为可以通过车辆100上搭载的麦克风对乘员的语音进行识别、由此能够输入选择结果。
此外，接口部17例如构成为通过显示装置30或扬声器将与路径算出部11算出的原来的驻车路径RP和新的驻车路径的驻车效率相关的信息通知乘员。
路径选择部13例如可以构成为按照输入到接口部17的乘员对驻车路径的选择结果来选择原来的驻车路径RP或者新的驻车路径。
控制结束部16例如构成为在车辆100无法在原来的驻车路径RP上行驶、通过路径算出部11无法算出新的驻车路径的情况下以已使车辆100停止的状态结束行驶控制部12的控制并向车辆100的乘员通知控制结束。更具体而言，控制结束部16例如构成为经由接口部17在显示装置30上显示与控制结束相关的信息、由此向乘员通知控制结束。此外，控制结束部16例如也可构成为通过车辆100上搭载的扬声器向乘员通知控制结束。
行驶控制部12例如可以构成为在车辆100无法在原来的驻车路径RP上行驶、车辆100上未搭乘乘员、通过路径算出部11无法算出新的驻车路径的情况下使车辆100回到驻车路径RP的开始位置。
下面，对本实施方式的车辆控制装置10进行的车辆100的驻车控制进行说明。
图4为表示图2所示的车辆控制装置10进行的车辆100的驻车控制的一例的流程图。
在步骤S1中，车辆控制装置10运算车辆100的位置。例如，行驶控制部12根据轮速传感器21的输出值来运算车辆100的速度，根据传感器26的输出值来运算车辆100的行进方向，根据这些运算结果来运算车辆100的坐标位置。
在接下来的步骤S2中，车辆控制装置10运算车辆100的驻车位置PP。例如，检测部14对通过单目摄像机22及声呐23获取到的车辆100周围的环境信息进行解析，运算可供车辆100停驻的驻车位置PP。
在接下来的步骤S3中，车辆控制装置10进行检测信息的运算。例如，检测部14对通过单目摄像机22及声呐23获取到的车辆100周边的环境信息进行解析来检测障碍物。在检测到障碍物的情况下，检测部14运算障碍物的坐标信息。
在接下来的步骤S4中，车辆控制装置10向车辆100的乘员通知驻车位置PP。例如，检测部14将步骤S2中运算出的驻车位置PP以重叠在车辆100周围的信息上的方式显示在显示装置30上。车辆100的乘员例如为了开始驻车辅助而使车辆100停止。
在接下来的步骤S5中，车辆控制装置10判定驻车辅助的选择的有无。
例如在车辆100的乘员没有按下车辆100的驻车辅助按钮的情况下，检测部14判定没有驻车辅助的选择(否)，返回至步骤S1。另一方面，例如在车辆100的乘员按下了车辆100的驻车辅助按钮的情况下，检测部14判定有驻车辅助的选择(是)，前进至步骤S6。在步骤S6中，车辆控制装置10运算车辆100的停车位置P0起到驻车位置PP为止的驻车路径RP。
在接下来的步骤S7中，车辆控制装置10执行驻车控制来辅助车辆100的驻车。例如，行驶控制部12以根据检测制动踏板的操作量的传感器24的输出值检测到车辆100的乘员松开了制动踏板这一情况为契机来自动控制制动器7、发动机1、电动助力转向装置8、自动变速器2等，使得车辆100自动沿驻车路径RP行驶。
图5为表示图4所示的步骤S7的车辆控制装置10进行的驻车辅助中的驻车控制的一例的流程图。当图4所示的步骤S7中开始驻车辅助时，开始图5所示的驻车控制。在步骤S701中，行驶控制部12像图3所示那样通过电动助力转向装置8朝右转打方向盘，使车辆100从开始位置P0沿驻车路径RP行驶而右转。
在接下来的步骤S702中，行驶控制部12判定车辆100是否已到达驻车位置PP而完成了驻车。在车辆100尚未到达驻车位置PP、驻车尚未完成的情况下(否)，前进至步骤S703。
在步骤S703中，行驶控制部12例如通过轮速传感器21和检测制动踏板的操作量的传感器24等来判定车辆100是否已被乘员停止。当判定车辆100未被乘员停止(否)时，行驶控制部12返回至步骤S701继续车辆100的行驶。
通过重复该步骤S701到步骤S703，车辆100由行驶控制部12加以控制而自动行驶，从停止位置P0经过前进路径而停在反打位置PT上。当车辆100停在反打位置PT上时，行驶控制部12操作制动器7来保持车辆100的停车状态，并通过自动变速器2换挡到倒挡。进而，行驶控制部12使车辆100从反打位置PT起沿驻车路径RP的后退路径后退，而且通过电动助力转向装置8来控制方向盘，由此到达驻车位置PP。
在步骤S702中，当车辆100已在驻车位置PP附近停车时，行驶控制部12判定驻车已完成(是)，通过自动变速器2换挡到驻车挡，并前进至步骤S714。在步骤S714中，车辆控制装置10例如通过控制结束部16来结束行驶控制部12的驻车控制，并经由接口部17、显示装置30或扬声器向车辆100的乘员通知驻车完成。
但如前文所述，存在如下情况：在车辆100到达驻车位置PP之前，在驻车路径RP的途中因车辆100的乘员踩踏制动踏板而使得车辆100停止。
图6为表示因车辆100的乘员踩踏制动踏板而使得车辆100在图3所示的反打位置PT近前停车的状态的俯视图。再者，在本实施方式中，车辆100的驻车路径RP例如表示为后轮的车轴的中心的轨迹。
在图3所示的例子中，沿驻车路径RP行驶的车辆100例如一边右转一边前进到墙壁等障碍物附近，在障碍物跟前到达反打位置PT。在这样的情况下，车辆100的乘员在车辆100到达反打位置PT前会感受到车辆100与障碍物的碰撞的危险，例如可能会踩踏制动踏板而使车辆100停止。
当在车辆100到达反打位置PT之前乘员踩踏制动踏板时，存在车辆100停在反打位置PT近前的停止位置P1上这一情况。于是，在步骤S703中，行驶控制部12例如根据来自轮速传感器21以及检测制动踏板的操作量的传感器24的输出值而判定乘员停止了车辆100(是)，前进至步骤S704。
在步骤S704中，车辆控制装置10例如通过接口部17而借助显示装置30或扬声器向乘员通知车辆100在驻车辅助中停止这一情况，而且确认是否继续驻车辅助。例如当乘员使用显示装置30的触控面板或者麦克风等来选择驻车辅助的中止时，车辆控制装置10前进至步骤S714而向乘员通知控制结束，结束驻车控制。另一方面，当乘员选择继续驻车辅助时，车辆控制装置10前进至步骤S705。另外，步骤S704也可以省略。
在步骤S705中，车辆控制装置10例如通过判定部15判定车辆100是否是在最初算出的驻车路径RP的反打位置PT近前停止。例如在通过判定部15判定车辆100不是在反打位置PT近前停止(否)也就是停在了反打位置PT前方时，车辆控制装置10返回至步骤S701，通过行驶控制部12使车辆100沿原来的驻车路径RP行驶。另一方面，例如在通过判定部15判定车辆100是在反打位置PT近前停下时，前进至步骤S706。
在步骤S706中，车辆控制装置10例如通过判定部15判定可否将反打位置PT近前的停止位置P1作为新的反打位置PT1而恢复到原来的驻车路径RP。例如，如图6所示，设想将原来的驻车路径RP的反打位置PT近前的停止位置P1作为新的反打位置PT1、在新的反打位置PT1上朝左转打方向盘而后退的情况。
例如在相对于开始位置P0上的车辆横摆角而言驻车位置PP上的车辆横摆角为90度的情况下，若根据原来的驻车路径RP的后退路径信息一边回转一边后退，则会在原来的驻车路径RP上的驻车位置PP与实际的驻车位置P2之间产生误差D。
图7为表示例如在相对于开始位置P0上的车辆横摆角而言驻车位置PP上的车辆横摆角为90度的情况下使车辆100从反打位置PT近前的停止位置P1起以与原来的驻车路径RP相等的回转半径R一边回转一边后退而恢复到原来的驻车路径RP的恢复路径RR的俯视图。在图7所示的例子中，为了减少图6所示的误差D、使车辆100恢复到驻车路径RP，使车辆100后退到相对于开始位置P0而言车辆100的横摆角大于90度的位置P2。
进一步地，在位置P2上朝右转打方向盘，使车辆100从位置P2起以相同回转半径R一边回转一边后退。于是，在位置P3上，车辆100的后端到达驻车框F的后端，但相对于开始位置P0上的车辆100的横摆角而言车辆100的横摆角大于90度，是相对于驻车框F而倾斜的状态。此处，驻车框F是表示可驻车的空间的路上的矩形框状的显示。
当使车辆100从该位置P3起以相同回转半径R一边回转一边后退时，相对于开始位置P0上的车辆100的横摆角而言车辆100的横摆角不断接近90度，车辆100相对于驻车框F的倾斜不断减少。继而，在位置P4上，车辆100的横摆角变得与驻车位置PP上的车辆100的横摆角相等，但变为车辆100的后端超出驻车框F后端的状态。
判定部15例如像图7所示那样将反打位置PT近前的停止位置P1作为新的反打位置PT1来运算使车辆100恢复到驻车路径RP的恢复路径RR。继而，判定部15例如使用停止位置P1、停止位置P1上的车辆100的横摆角、车辆100恢复到原来的驻车路径RP的行驶路径即恢复路径RR、车辆100的最小回转半径、车辆100周围的障碍物、驻车框F、以及车辆100周围的道路宽度中的至少一方来判定可否恢复到原来的驻车路径RP。
在图7所示的例子中，例如在回转半径R为车辆100的最小回转半径、在驻车框F右侧存在驻停车辆或墙壁等障碍物的情况下，无法使车辆100移动至位置P2，因此无法采用该恢复路径RR。在这样的情况下，在步骤S706中，车辆控制装置10例如通过判定部15判定无法恢复到原来的驻车路径RP(否)。
此外，在驻车框F右侧不存在障碍物时，容许车辆100通过位置P2。在该情况下，若位置P3上的车辆的横摆角在容许范围内或者容许车辆100后退到位置P4，则在步骤S706中，车辆控制装置10例如通过判定部15判定可以恢复到原来的驻车路径RP(是)。
此外，若位置P3上的车辆100的横摆角在容许范围外或者因障碍物的存在等而无法使车辆100后退到位置P4，则在步骤S706中，车辆控制装置10例如通过判定部15判定无法恢复到原来的驻车路径RP(否)。
图8为表示使车辆100从图6所示的停止位置P1起以比驻车路径RP的最初的回转半径R小的回转半径r一边回转一边后退而恢复到原来的驻车路径RP的恢复路径RR的俯视图。例如，如图8所示，车辆100的最小回转半径是比原来的驻车路径RP的回转半径R小的回转半径r。在该情况下，与图7所示的例子一样，为了使车辆100恢复到驻车路径RP，要后退到相对于开始位置P0而言车辆100的横摆角大于90度的位置P2。
进一步地，在位置P2上朝右转打方向盘，使车辆100从位置P2起以最小回转半径r一边回转一边后退。于是，车辆100的横摆角相对于开始位置P0上的车辆100的横摆角而言以90度的角度转动到驻车位置PP近前，变得与驻车位置PP上的车辆100的横摆角相等。即，在图8所示的例子中，可以通过恢复路径RR使车辆100从反打位置PT近前的停止位置P1起后退而恢复到原来的驻车路径RP。在这样的情况下，判定部15在步骤S706中判定可以恢复到原来的驻车路径RP(是)。
在步骤S706中判定部15判定可以恢复到原来的驻车路径RP(是)的情况下，返回至步骤S701，路径算出部11不算出新的驻车路径，路径选择部13选择原来的驻车路径RP。继而，行驶控制部12将停止位置P1作为反打位置PT使车辆100沿恢复路径RR行驶而恢复到原来的驻车路径RP。或者，路径算出部11算出新的驻车路径，但路径选择部13选择原来的驻车路径RP。另一方面，在步骤S706中像前文所述那样判定部15判定无法恢复到原来的驻车路径RP(否)的情况下，前进至步骤S707。
在步骤S707中，路径选择部13将停止位置P1作为反打位置PT来算出新的驻车路径，并前进至步骤S708。新的驻车路径例如包含多个反打位置。更具体而言，以停止位置P1为反打位置PT的新的驻车路径例如包含停止位置P1起到驻车框近前的第1反打位置为止的后退路径、第1反打位置起到墙壁近前的第2反打位置为止的前进路径、以及第2反打位置起到驻车位置PP为止的后退路径。
在接下来的步骤S708中，车辆控制装置10判定步骤S707中可否算出新的驻车路径。例如，在步骤S707中通过路径算出部11算出了新的驻车路径的情况下，车辆控制装置10在步骤S708中判定可以算出新的驻车路径(是)，前进至步骤S709。
在步骤S709中，车辆控制装置10在路径选择部13中选择路径算出部11在停止位置P1上算出的新的驻车路径或者路径算出部11在开始位置P0上算出的原来的驻车路径RP，并返回至步骤S701。此处，路径选择部13例如从原来的驻车路径RP和前文所述的新的驻车路径当中选择更恰当的驻车路径。路径选择部13例如根据驻车路径的反打次数、推断车辆100在驻车路径上行驶所需的时间、以及驻车路径的长度中的至少一方来算出驻车路径的效率。
再者，在步骤S709中，车辆控制装置10例如可通过接口部17、显示装置30以及扬声器向车辆的乘员通知原来的驻车路径RP和新的驻车路径。在该情况下，车辆控制装置10例如可通过接口部17以及显示装置30的触控面板或者麦克风让乘员输入原来的驻车路径RP与新的驻车路径的选择结果。在该情况下，路径选择部13按照输入到接口部17的乘员的选择结果来选择原来的驻车路径RP或者新的驻车路径，并返回至步骤S701。
其后，在步骤S701中，行驶控制部12使车辆100从停止位置P1起沿路径选择部13选出的驻车路径行驶。此处，接口部17例如通过显示装置30或扬声器将路径选择部13的选择结果通知车辆100的乘员。继而，在通过接口部17通知路径选择部13的选择结果后，行驶控制部12使车辆100沿路径选择部13选出的驻车路径行驶。
如此，本实施方式的车辆控制装置10具备：路径算出部11，其算出车辆100的驻车路径RP；行驶控制部12，其使车辆100沿驻车路径RP行驶；以及路径选择部13，在沿驻车路径RP行驶中的车辆100在反打位置PT近前的停止位置P1上停下的情况下，所述路径选择部13选择原来的驻车路径RP或者在停止位置P1上算出的新的驻车路径。于是，行驶控制部12使车辆100从停止位置P1起沿路径选择部13选出的驻车路径行驶。
通过该构成，车辆控制装置10可以通过选择新的驻车路径而将停止位置P1作为新的反打位置PT1使车辆100从停止位置P1起后退而停驻至驻车位置PP。由此，例如在车辆100的乘员在反打位置PT近前的停止位置P1上感到危险而停下车辆100等情况下，得以避免车辆100违反乘员的意愿而从停止位置P1前进这一情况。因而，根据本实施方式，能够提供一种可以减少驻车控制时的乘员的不协调感的车辆控制装置10。
此外，如前文所述，本实施方式的车辆控制装置10具备判定部15，所述判定部15例如判定可否将停止位置P1作为新的反打位置PT1而恢复到原来的驻车路径RP。于是，在判定部15判定可以恢复的情况下，路径算出部11不算出新的驻车路径，路径选择部13选择原来的驻车路径RP，或者，路径算出部11算出新的驻车路径，但路径选择部13选择原来的驻车路径RP，行驶控制部12将停止位置P1作为反打位置PT使车辆100行驶而恢复到原来的驻车路径RP。
通过该构成，在判定部15判定可以恢复的情况下，可以使车辆100从停止位置P1起后退而停驻至驻车位置PP，从而能够提供一种可以减少驻车控制时的乘员的不协调感的车辆控制装置10。此外，在该情况下，路径选择部13不需要新的驻车路径的算出，因此能减少车辆控制装置10的处理量。
此外，在本实施方式的车辆控制装置10中，判定部15使用停止位置P1、停止位置P1上的车辆的横摆角、车辆100恢复到原来的驻车路径RP的行驶路径即恢复路径RR、车辆100的最小回转半径r、车辆100周围的障碍物、驻车框F、以及车辆100周围的道路宽度中的至少一方来判定可否恢复到原来的驻车路径RP。通过该构成，判定部15可以更准确且迅速地判定可否将停止位置P1作为新的反打位置PT1而恢复到车辆100的驻车路径RP。
进一步地，如前文所述，本实施方式的车辆控制装置10具备接口部17，所述接口部17将路径选择部13的选择结果通知车辆100的乘员。于是，在判定部15判定无法恢复到原来的驻车路径RP的情况下，路径算出部11算出新的驻车路径。路径选择部13从原来的驻车路径RP和新的驻车路径当中选择更高效率的驻车路径。继而，在通过接口部17通知路径选择部13的选择结果后，行驶控制部12使车辆100沿路径选择部13选出的驻车路径行驶。
通过该构成，即便在路径选择部13选择了原来的驻车路径RP的情况下，车辆100的乘员也能知晓该选择结果。因此，如前文所述，例如即便在车辆100的乘员在反打位置PT近前的停止位置P1上感到危险而停下车辆100的情况下，乘员也能事先知晓车辆100将会前进这一情况。因而，可以减少驻车控制时的乘员的不协调感。此外，通过由路径选择部13选择更高效率的驻车路径，可以减少驻车控制时的乘员的不协调感、减少驻车所需的时间和能量。
更具体而言，在本实施方式的车辆控制装置10中，路径选择部13根据驻车路径中包含的反打位置的数量、车辆100在驻车路径上行驶所需的时间、以及驻车路径的长度中的至少一方来算出驻车路径的效率。通过该构成，可以算出2条以上的驻车路径的驻车效率来加以比较而选择驻车效率更高的驻车路径。
此外，如前文所述，本实施方式的车辆控制装置10具备接口部17，所述接口部17可以向车辆100的乘员通知原来的驻车路径RP和新的驻车路径，而且可以输入该乘员对原来的驻车路径RP与新的驻车路径的选择结果。于是，路径选择部13可以构成为按照输入到接口部17的乘员的选择结果来选择原来的驻车路径RP或者新的驻车路径。
通过该构成，例如在车辆100的乘员在反打位置PT近前的停止位置P1上感到危险而停下车辆100等情况下，得以避免车辆100违反乘员的意愿而从停止位置P1前进这一情况。因而，根据本实施方式，能够提供一种可以减少驻车控制时的乘员的不协调感的车辆控制装置10。
进而，在本实施方式的车辆控制装置10中，接口部17构成为将与原来的驻车路径RP和新的驻车路径的驻车效率相关的信息通知乘员。通过该构成，乘员能以驻车效率为指标来选择原来的驻车路径RP和新的驻车路径中的某一方，可以进一步减少驻车控制时的乘员的不协调感。
此外，在步骤S707中，有时通过路径算出部11无法算出新的驻车路径。更具体而言，例如存在后续车辆等已接近停止位置P1的车辆100的情况，或者因道路宽度带来的限制、与驻车位置PP相邻的驻停车辆等条件的不同而无法算出将停止位置P1作为新的反打位置PT1使车辆100从停止位置P1起后退的新的驻车路径的情况。在该情况下，车辆控制装置10在步骤S708中判定无法运算出新的驻车路径(否)，前进至步骤S710。
在步骤S710中，车辆控制装置10例如通过行驶控制部12来判定车辆100的停止解除的有无。具体而言，例如当乘员理解车辆100将从停止位置P1前进到反打位置PT这一情况而松开制动器时，行驶控制部12判定有车辆100的停止解除(是)，前进至步骤S709。此外，例如当乘员不容许车辆100从停止位置P1前进到反打位置PT而将踏住制动器的状态持续了一定时间时，行驶控制部12判定没有车辆100的停止解除(否)，前进至步骤S711。
此外，例如在通过单目摄像机22、声呐23以及检测部14在驻车路径RP上将车辆100周围的其他车辆或行人等移动体检测为障碍物的情况下，行驶控制部12使车辆100停止。
在该情况下，在步骤S710中，在检测部14持续一定时间以上在车辆100所行驶的驻车路径RP上检测到障碍物的情况下，车辆控制装置10判定没有停止解除(否)，前进至步骤S711。此外，在步骤S710中，当检测部14在一定时间内没有再检测到障碍物时，车辆控制装置10判定有停止解除(是)，前进至步骤S709。
在步骤S709中，车辆控制装置10例如通过路径选择部13选择原来的驻车路径RP，并返回至步骤S701。由此，行驶控制部12可以使车辆100沿原来的驻车路径RP行驶而停驻至驻车位置PP。
在步骤S711中，车辆控制装置10例如通过落座传感器、检测部14以及判定部15来判定车辆100的乘员的有无。例如当通过判定部15判定有乘员(是)时，前进至步骤S714。另一方面，例如当通过判定部15判定没有乘员(否)时，前进至步骤S712。
在步骤S712中，车辆控制装置10通过行驶控制部12使车辆100回到驻车路径RP的开始位置P0。更具体而言，行驶控制部12例如使车辆100沿原来的驻车路径RP的开始位置P0与停止位置P1之间的前进路径后退，并前进至步骤S713。
在步骤S713中，车辆控制装置10例如通过行驶控制部12来判定车辆100是否已到达开始位置P0。在判定车辆100尚未到达开始位置P0(否)的情况下，行驶控制部12返回至步骤S712，继续车辆100的行驶。在通过行驶控制部12判定车辆100已到达开始位置P0(是)的情况下，前进至步骤S714。
在步骤S714中，车辆控制装置10例如通过控制结束部16以已使车辆100停止的状态结束行驶控制部12的控制。此外，在车辆100中出现了乘员的情况下，例如通过接口部17、显示装置30或扬声器向车辆100的乘员通知控制结束。
如前文所述，本实施方式的车辆控制装置10具备检测部14，所述检测部14检测车辆100周围的障碍物。并且，行驶控制部12构成为在通过检测部14在车辆100所行驶的驻车路径RP上检测到障碍物的情况下使车辆100在障碍物近前的停止位置上停止。进一步地，行驶控制部12构成为在通过检测部14没有再检测到障碍物的情况下使车辆100从该停止位置起行驶。通过该构成，可以通过车辆控制装置10一方面避免与障碍物的碰撞、另一方面使车辆100安全地停驻到驻车位置PP。
此外，本实施方式的车辆控制装置10具备控制结束部16，在车辆100无法在原来的驻车路径RP上行驶、通过路径算出部11无法算出新的驻车路径的情况下，所述控制结束部16以已使车辆100停下的状态结束行驶控制部12的控制，并向车辆100的乘员通知控制结束。通过该构成，车辆100的乘员可以自己使车辆100移动而停驻至其他驻车位置。
进一步地，在本实施方式的车辆控制装置10中，行驶控制部12构成为在车辆100无法在原来的驻车路径RP上行驶、车辆100上未搭乘乘员、通过路径算出部11无法算出新的驻车路径的情况下使车辆回到驻车路径RP的开始位置。通过该构成，可以防止车辆100在驻车路径RP的途中进退不得这一情况。
以上，使用附图对本揭示的车辆控制装置的实施方式进行了详细叙述，但具体构成并不限定于该实施方式，即便有不脱离本揭示的主旨的范围内的设计变更等，它们也包含在本揭示内。
符号说明
11…路径算出部
12…行驶控制部
13…路径选择部
14…检测部
15…判定部
16…控制结束部
17…接口部
100…车辆
F…驻车框
P0…开始位置
P1…停止位置
r…最小回转半径
RP…驻车路径
RR…恢复路径(行驶路径)
TP…反打位置
TP1…反打位置。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
路径算出部，其算出车辆的驻车路径；
行驶控制部，其使所述车辆沿所述驻车路径行驶；以及
路径选择部，在沿所述驻车路径行驶中的所述车辆在反打位置近前的停止位置上停止的情况下，所述路径选择部选择原来的驻车路径或者在该停止位置上算出的新的驻车路径，
所述行驶控制部使所述车辆从所述停止位置起沿所述路径选择部选出的驻车路径行驶。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
具备判定部，所述判定部判定能否将所述停止位置作为反打位置而恢复到所述原来的驻车路径，
在所述判定部判定能够恢复的情况下，所述路径算出部不算出新的驻车路径，所述路径选择部选择所述原来的驻车路径，或者，所述路径算出部算出新的驻车路径，但所述路径选择部选择所述原来的驻车路径，所述行驶控制部将所述停止位置作为反打位置使所述车辆行驶而恢复到所述原来的驻车路径。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
具备接口部，所述接口部将所述路径选择部的选择结果通知所述车辆的乘员，
在所述判定部判定无法恢复的情况下，所述路径算出部算出新的驻车路径，所述路径选择部从所述原来的驻车路径和所述新的驻车路径当中选择更高效率的驻车路径，在通过所述接口部通知所述选择结果后，所述行驶控制部使所述车辆沿所述路径选择部选出的驻车路径行驶。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述路径选择部根据驻车路径中包含的反打位置的数量、所述车辆在驻车路径上行驶所需的时间、以及驻车路径的长度中的至少一方来算出驻车路径的效率。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
具备检测部，所述检测部检测所述车辆的周围的障碍物，
在通过所述检测部在所述车辆所行驶的驻车路径上检测到障碍物的情况下，所述行驶控制部使所述车辆在所述障碍物近前的停止位置上停止，在通过所述检测部没有再检测到所述障碍物的情况下，所述行驶控制部使所述车辆从该停止位置起行驶。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
具备控制结束部，在所述车辆无法在所述原来的驻车路径上行驶、通过所述路径算出部无法算出新的驻车路径的情况下，所述控制结束部以已使所述车辆停下的状态结束所述行驶控制部的控制，并向所述车辆的乘员通知控制结束。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述车辆无法在所述原来的驻车路径上行驶、所述车辆上未搭乘乘员、通过所述路径算出部无法算出新的驻车路径的情况下，所述行驶控制部使所述车辆回到所述驻车路径的开始位置。
8.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述判定部使用所述停止位置、所述停止位置上的所述车辆的横摆角、所述车辆恢复到所述原来的驻车路径的行驶路径、所述车辆的最小回转半径、所述车辆的周围的障碍物、驻车框、以及所述车辆的周围的道路宽度中的至少一方来判定可否恢复到所述原来的驻车路径。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
具备接口部，所述接口部向所述车辆的乘员通知所述原来的驻车路径和所述新的驻车路径，而且能够输入该乘员对所述原来的驻车路径与所述新的驻车路径的选择结果，
所述路径选择部按照输入到所述接口部的所述乘员的选择结果来选择所述原来的驻车路径或者所述新的驻车路径。
10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述接口部将与所述原来的驻车路径和所述新的驻车路径的驻车效率相关的信息通知所述乘员。
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