JP7377004B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
102 障害物
103 切り返し位置
104 目標駐車位置
105 移動予定経路
201 経路追従時に検知した駐車開始時の未検知の障害物
202 自動駐車中断位置
203 目標駐車位置
204 移動予定経路
205 自動駐車中断位置
300 車両
310 動力発生機構
311 ブレーキ
312 変速機
313 ステアリング
314 車輪
320 駆動力制御装置
321 ブレーキ制御装置
322 ステアリング制御装置
323 変速機制御装置
324 車両制御装置
325 周辺状況認識センサ
326 車速センサ
401 目標駐車候補提示機能
402 自己位置推定機能
403 経路生成機能
404 目標操舵角演算
405 目標車速演算
406 目標制駆動力演算
407 前進・後退切り替え判断
408 車両軌跡記憶機能
701 車両軌跡
702 目標出庫位置
801 車両前方端点
Claims (9)
- 車両に搭載されたセンシング手段からの入力情報に基づき目標駐車位置までの自動駐車の経路を生成する経路生成部と,
前記経路を追従するようにアクチュエータへの制御指令を生成する制御指令生成部と,
を備え,
前記目標駐車位置までの自動駐車を中断した場合,自動駐車開始地点から中断地点までの軌跡を、前記中断地点から前記自動駐車開始地点に向かって追従するように自車両を目標出庫位置まで移動させる駐車支援装置であって,
前記目標出庫位置は,前記軌跡において,前記自動駐車開始地点に到達する途中の地点であり,
前記自車両の前方端点が前記目標駐車位置内の障害物より車道側であり、前記自車両の一部が前記目標駐車位置内にあるときに前記目標出庫位置へ到達したと判定する駐車支援装置。 - 前記軌跡を記憶する記憶部を備え,
前記制御指令生成部は,前記記憶部に記憶した前記軌跡に基づき前記自車両を前記目標出庫位置まで移動させる制御指令を生成する請求項1に記載の駐車支援装置。 - ドライバが車両操作の譲渡を要求した場合,前記自車両の誘導を停止する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記障害物の位置に基づいて設定した前記目標出庫位置に到達したことを判定し,ドライバに車両操作を譲渡する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 自動駐車開始後に前記障害物を検知し,前記経路を再び算出できないと判定した場合に自動駐車を中断する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 自動駐車開始後に走行経路の切り返し回数が所定回数以上となった場合に自動駐車を中断する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 目標駐車位置まで車両を制御する駐車支援システムにおいて,
目標駐車位置までの駐車支援制御を中断した場合,自動駐車開始地点から中断地点までの軌跡を、前記中断地点から前記自動駐車開始地点に向かって追従するように目標出庫位置まで車両を制御し,
前記目標出庫位置は,前記軌跡において,前記自動駐車開始地点に到達する途中の地点であり,
前記車両の前方端点が前記目標駐車位置内の障害物より車道側であり、前記車両の一部が前記目標駐車位置内にあるときに前記目標出庫位置へ到達したと判定する駐車支援システム。 - 障害物を検知して経路が再生成できない場合,もしくは,切り返し回数が所定回数以上となった場合に駐車支援制御を中断する請求項7に記載の駐車支援システム。
- ドライバからの車両操作譲渡要求があった場合に,車両制御を中止する請求項8に記載の駐車支援システム。
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