JP2017065360A - 自動運転装置 - Google Patents

Abstract

【課題】後側方から他車両が接近する場合に脱出プロセス継続可否を適切に判定可能な自動運転装置を提供する。【解決手段】縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置を、環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、操舵制御手段、出力制御手段、制動制御手段、前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、縦列駐車脱出が終了するまでの切返し回数を算出する切返し回数算出手段と、他車両が自車両近傍に到達するまでの推定到達時間を算出する他車両到達時間推定手段とを備え、自動運転制御手段は、他車両を検知しかつ切返し回数が推定到達時間に基づく閾値以上である場合には、自動運転による縦列駐車脱出の中止を決定する構成とする。【選択図】図４

Description

本発明は、乗用車等の自動車に設けられ、縦列駐車からの脱出（出庫）を自動運転によって行う自動運転装置に関し、特に後側方から他車両が接近する場合に脱出プロセス継続可否を適切に判定可能なものに関する。

乗用車等の自動車においてドライバの負担を軽減する目的で、縦列駐車からの脱出（出庫）を行う際、あるいは、縦列駐車を行う際に、ドライバに前後進操作、操舵操作などを案内する運転支援制御を行うことや、車両を自動的に走行させる自動運転によって縦列駐車及びその脱出を自動的に行うことが提案されている。

駐車時あるいは出庫時の運転支援等に関する従来技術として、例えば特許文献１には、車両周囲の全方位の映像を複数のカメラによって取得し、取得された複数の映像を変形、合成し、新たな映像を生成してモニタに表示する車両用映像提示装置が記載されている。
特許文献２には、駐車区画から脱出する際にドライバに運転操作ガイダンスを行う発進支援装置において、脱出可能性を判定するとともに脱出操作において発生する必要な切り返し操作の回数を演算し、脱出可能である場合はガイダンス出力に先立って必要な切り返し操作の回数の告知出力を行うことが記載されている。
特許文献３には、縦列駐車又は路側駐車からの発進支援を行う車両発進支援装置において、自車後側方から接近する他車両等の警戒対象を特定し、自車と警戒対象との衝突リスクに基づいて警報を出力するとともに、アクセルペダル反力を制御することが記載されている。
特許文献４には、出庫支援装置において、車両の転舵特性に伴う舵角の戻りを考慮して、目標舵角を増大させて支援を行う切り増し制御を行うことが記載されている。
特許文献５には、車両の後側方から他車両が接近した際に警報を出力する車両後側方警戒装置において、他車両の検出状態が中断した場合であっても、他車両が警報対象領域に進入してから警報対象領域脱出時間が経過するまで所定の警報を継続して出力することが記載されている。
特許文献６には、駐車区画からの発進時にドライバに画像情報を表示する発進支援装置において、縦列駐車時には自車両の側部後方の周囲状況を画像情報として表示するとともに、接近する移動体を検出した場合に警報を行うことが記載されている。
特許文献７には、車両の周辺を撮像した画像を表示する車両の視覚支援装置において、車両の走行状態と道路情報とを関連付けた情報として蓄積し、予想される走行状態の変化に応じて画像を自動選択することが記載されている。
特許文献８には、自動操舵によって駐車及び出庫を行う駐車支援装置と組み合わせて用いられる車両の出庫モード選択表示装置において、駐車スペースへの駐車を行う際に駐車モードを判定するとともに、出庫開始指示に応じて駐車モードに対応する出庫モードの選択肢を特定して表示することが記載されている。
特許文献９には、縦列駐車時に車外を撮像するカメラの画像を利用してドライバを案内する縦列駐車案内装置において、後方の車両が自車両に影響されずに確実に発車することができる間隔に対応したモニタの位置に所定のマークを表示することが記載されている。
特許文献１０には、駐車支援システムにおいて、駐車スペースを計測して自車両の目標軌跡を演算するとともに、駐車領域限界への衝突が近い場合に警報を出力することが記載されている。

特開平１１− ７８６９２号公報 特開２００９−１９０５３１号公報 特開２０１３−１４９１７９号公報 特開２０１４−１２１９８４号公報 特開２０１５−０５５９６６号公報 特許第４１０００２６号 特許第５０２７７５９号 特許第５１５５２２２号 特許第５４６４５７７号 米国特許第７７８６８９６号

自動運転による切返しを伴う縦列駐車からの脱出プロセスの実行中に後側方から接近する他車両を検知した場合に、自車両が他車両の進路を遮って衝突リスクが高まることを防止するため、必用に応じて脱出プロセスを中止する必要がある。
しかし、比較的短時間のうちに脱出プロセスが終了する場合や、他車両が自車両に近接するまでの時間に余裕がある場合にまで脱出プロセスを中止すると、脱出までに長時間を要し、車両の利便性が損なわれてしまう。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、後側方から他車両が接近する場合に脱出プロセス継続可否を適切に判定可能な自動運転装置を提供することである。

本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置であって、操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、前記自動運転による縦列駐車脱出が終了するまでに必要な切返し回数を算出する切返し回数算出手段と、前記後側方監視手段が検知した他車両が自車両近傍に到達するまでの推定到達時間を算出する他車両到達時間推定手段とを備え、前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記切返し回数が前記推定到達時間に基づいて設定される閾値以上である場合には、自動運転による縦列駐車脱出の中止を決定することを特徴とする自動運転装置である。
これによれば、自動運転による縦列駐車脱出を実行中に、後側方から接近する他車両を検知した場合であっても、脱出終了までの切返し回数が少ない場合、他車両の接近までに時間的余裕が十分にある場合には縦列駐車脱出を続行することによって、自動運転装置の利便性を向上することができる。
一方、脱出終了までの切返し回数が多い場合や、他車両の接近までに時間的余裕が少ない場合には、縦列駐車脱出を中止することによって、他車両との衝突リスクを低下させ、安全性を確保することができる。

請求項２に係る発明は、縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置であって、操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、前記自動運転による縦列駐車脱出が終了するまでに必要な脱出終了時間を算出する脱出終了時間算出手段と、前記後側方監視手段が検知した他車両が自車両近傍に到達するまでの推定到達時間を算出する他車両到達時間推定手段とを備え、前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記脱出終了時間が前記推定到達時間に基づいて設定される閾値以上である場合には、自動運転による縦列駐車脱出の中止を決定することを特徴とする自動運転装置である。
これによれば、縦列駐車脱出を自動運転により実行中に後側方から接近する他車両を検知した場合であっても、比較的段時間で脱出が終了する場合、他車両の接近までに時間的余裕が十分にある場合には縦列駐車脱出を続行することによって、自動運転装置の利便性を向上することができる。
一方、脱出終了までの時間が比較的長い場合や、他車両の接近までに時間的余裕が少ない場合には、縦列駐車脱出を中止することによって、他車両との衝突リスクを低下させ、安全性を確保することができる。

請求項３に係る発明は、前記自動運転制御手段は、自動運転による縦列駐車脱出の中止を決定した後、自車両を前記他車両の走行車線側から退避させる方向に移動させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転装置である。
これによれば、自動運転による縦列駐車脱出を中止することに加えて、走行車線から退出する方向の移動を行うことによって、衝突リスクをより低下させることができる。

請求項４に係る発明は、前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が他車両を検知しかつ自動運転による縦列駐車脱出を続行する場合は、車両の最大舵角、速度、加速度、減速度の少なくとも１つを増加させることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の自動運転装置である。
これによれば、自動運転による縦列駐車脱出を続行する場合に、車両の最大舵角、速度、加速度、減速度の少なくとも１つを通常の縦列駐車脱出時に対して増加させることによって、脱出終了までに要する時間を短縮し、他車両との衝突リスクをより低減することができる。

請求項５に係る発明は、縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置であって、操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、前記自動運転による縦列駐車脱出が終了するまでに必要な切返し回数を算出する切返し回数算出手段と、前記後側方監視手段が検知した他車両が自車両近傍に到達するまでの推定到達時間を算出する他車両到達時間推定手段と、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記切返し回数が前記推定到達時間に基づいて設定される閾値以上である場合に警報を出力する警報出力手段とを備えることを特徴とする自動運転装置である。
請求項６に係る発明は、縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置であって、操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、前記自動運転による縦列駐車脱出が終了するまでに必要な脱出終了時間を算出する脱出終了時間算出手段と、前記後側方監視手段が検知した他車両が自車両近傍に到達するまでの推定到達時間を算出する他車両到達時間推定手段と、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記脱出終了時間が前記推定到達時間に基づいて設定される閾値以上である場合に警報を出力する警報出力手段とを備えることを特徴とする自動運転装置である。
これらの各発明によれば、ドライバに対して警報を出力して自動運転による縦列駐車脱出の中止を判断させることによって、上述した請求項１，２の効果と実質的に同様の効果を得ることができる。

以上説明したように、本発明によれば、後側方から他車両が接近する場合に脱出プロセス継続可否を適切に判定可能な自動運転装置を提供することができる。

本発明の実施例１である自動運転装置が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。 実施例１の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。 実施例１の車両が縦列駐車から脱出する際の状態を模式的に示す図である。 実施例１の自動運転装置における縦列駐車脱出時の動作を示すフローチャートである。

本発明は、後側方から他車両が接近する場合に脱出プロセス継続可否を適切に判定可能な自動運転装置を提供する課題を、自動運転による縦列駐車脱出が終了するまでの切返し回数又は時間が、他車両の到達予測時間に応じて設定される閾値以上である場合に、自動運転を中止又は警報を出力することによって解決した。

以下、本発明を適用した自動運転装置の実施例１について説明する。
実施例１の自動運転装置は、例えば、乗用車等の自動車に設けられ、縦列駐車からの脱出（出庫）を自動運転によって行うことが可能なものである。
図１は、実施例１の自動運転装置が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。

図１に示すように、車両１は、エンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０、自動運転制御ユニット５０、環境認識ユニット６０、カメラ制御ユニット７０、ソナー制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００等を備えている。
上述した各ユニットは、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス及びこれらを接続するバス等を有するとともに、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して相互に通信が可能となっている。

エンジン制御ユニット１０は、車両１の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を統括的に制御するものである。
エンジンとして、例えば、４ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両１がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット１０は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両１が自動運転によって縦列駐車からの脱出を行う場合には、エンジン制御ユニット１０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。

トランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）２０は、エンジンの回転出力を変速するとともに、車両の前進、後退を切り替える図示しない変速機及び補機類を統括的に制御するものである。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のＣＶＴや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップＡＴ、ＤＣＴ、ＡＭＴ等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。

トランスミッション制御ユニット２０には、前後進切替アクチュエータ２１、レンジ検出センサ２２等が接続されている。
前後進切替アクチュエータ２１は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ２１は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ２２は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ（スイッチ）である。

挙動制御ユニット３０は、左右前後輪にそれぞれ設けられた液圧式サービスブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御することによって、アンダーステアやオーバステア等の車両挙動を抑制する挙動制御や、制動時のホイルロックを回復させるアンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット３０には、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）３１、車速センサ３２等が接続されている。

ＨＣＵ３１は、ブレーキフルードを加圧する電動ポンプ及び各車輪のホイルシリンダに供給される液圧を個別に調節するバルブ等を有する。
車速センサ３２は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。

電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０は、ドライバによる操舵操作を電動モータによってアシストする電動パワーステアリング装置及びその補機類を統括的に制御するものである。
ＥＰＳ制御ユニット４０には、モータ４１、舵角センサ４２等が接続されている。

モータ４１は、車両の操舵系にアシスト力を付与してドライバによる操舵操作をアシストし、あるいは、自動運転時に舵角を変更する電動アクチュエータである。
舵角センサ４２は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ４２は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。

自動運転制御ユニット５０は、上述したエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０等に制御指令を出力し、例えば縦列駐車からの脱出時に、車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行するものである。

自動運転制御ユニット５０は、環境認識ユニット６０から提供される自車両周辺の状況に関する情報、及び、図示しないドライバからの指令等に応じて、自車両を障害物と接触することなく縦列駐車から脱出可能な目標軌跡を設定し、車両の加速（発進）、減速（停止）、前後進切替、転舵などを自動的に行い、縦列駐車からの脱出（出庫）を行わせる。

自動運転制御ユニット５０には、入出力装置５１が接続されている。
入出力装置５１は、自動運転制御ユニット５０からドライバへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ドライバからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置５１は、例えば、ＬＣＤ等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。

環境認識ユニット６０は、自車両周囲の情報を認識するものである。
環境認識ユニット６０は、カメラ制御ユニット７０、ソナー制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００等からそれぞれ提供される情報に基づいて、自車両周辺の駐車車両、走行車両、建築物や地形等の障害物や、自車両が縦列駐車からの脱出後に進入する車線の形状等を認識するものである。

カメラ制御ユニット７０は、車両の周囲に複数設けられるカメラ７１を制御するとともに、カメラ７１から伝達される画像を画像処理するものである。
カメラ制御ユニット７０は、画像処理結果に基づいて、カメラ７１によって撮像された被写体の形状及び自車両に対する相対位置を認識する。
ソナー制御ユニット８０は、超音波センサであるソナー８１を制御するとともに、ソナー８１の出力に基づいて車両周囲の障害物との距離情報を取得するものである。

後側方レーダ制御ユニット９０は、車両の左右側部にそれぞれ設けられる後側方レーダ９１を制御するとともに、後側方レーダ９１の出力に基づいて自車両後側方に存在する物体を検出するものである。
後側方レーダ９１は、例えば、自車両の後側方から接近する他車両を検知可能となっている。
後側方レーダ９１として、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダが用いられる。

図２は、実施例１の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
カメラ７１は、車両の前部、後部、左右側部にそれぞれ設けられている。
ソナー８１は、車両の前端部、後端部に、それぞれ例えば４つずつ車幅方向に分散して配置されている。
後側方レーダ９１は、例えば、車両側部における前半側の領域（例としてドアミラー下部、フロントフェンダ等）に配置され、検知範囲を車両後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
後側方レーダ９１は、図２に示すように、鉛直方向から見た平面視において扇形の領域Ｒ内を２次元スキャンし、領域Ｒ内に存在する物体の自車両に対する相対位置及び形状をリアルタイムに検知可能である。
また、検知された物体の自車両に対する相対位置履歴に基づいて、自車両に対する相対速度を演算することが可能である。

ナビゲーション装置１００は、例えばＧＰＳ受信機等の自車両位置測位手段、予め準備された地図データを蓄積したデータ蓄積手段、自車両の前後方向の方位を検出するジャイロセンサ等を有する。

実施例１において、自動運転制御ユニット５０は、以下説明する縦列駐車からの脱出を自動運転によって行う機能を備えている。
図３は、実施例１の車両が縦列駐車から脱出する際の状態を模式的に示す図である。
図３（ａ）〜（ｄ）は、縦列駐車から脱出する際の車両の状態を時系列で示している。
図３においては、一例として、左側通行の場合において、道路の左端の路肩Ｓに沿って縦列駐車された状態から、自車両Ｖから見て右側に存在する走行車線に脱出する場合を示している。
走行車線の自車両Ｖ側とは反対側の端部には、走行車線の進行方向に沿って延在する白線Ｌが設けられている。

図３（ａ）は、脱出開始時の状態を示している。
自車両Ｖの前方側、後方側には、前方車両Ｖｆ、後方車両Ｖｒが存在する。
自動運転制御ユニット５０は、環境認識ユニット６０から提供される情報に基づいて、前方車両Ｖｆ、後方車両Ｖｒに自車両Ｖが接触（衝突）することなく縦列駐車から脱出（出庫）可能な目標軌跡を設定する。
自車両Ｖが１回の前進のみで脱出できないと判断された場合には、目標軌跡は、前後進の切替及び転舵方向の切替を行う切返しを含むよう設定される。

自動運転制御ユニット５０は、自車両Ｖの実際の軌跡が、設定された目標軌跡と実質的に一致するようにエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０に指令を与え、自車両Ｖを自動的に走行させる。

図３に示す例においては、図３（ａ）に示す初期状態から、先ず右側（車線側）に転舵を行ない、自車両Ｖの左前端部が前方車両Ｖｆに接触する直前まで前進し、停止する。
図３（ｂ）は、このときの状態を示している。
その後、左側（路肩側）に転舵を行なって前進から後退に切り替える切返しを行ない、自車両Ｖの後端部が後方車両Ｖｒ又は路肩Ｓに衝突する直前まで後退し、停止する。
図３（ｃ）は、このときの状態を示している。
その後、再度右側（車線側）に転舵を行なって後退から前進に切り替える切返しを行ない、縦列駐車から脱出（出庫）し、走行車線に進入する。
図３（ｄ）は、このときの状態を示している。

上述した自動運転による縦列駐車脱出は、例えば、自車両Ｖの後側方から接近する他車両との衝突リスクが高い場合には、安全確保のために中止（中断）される。
実施例１において自動運転制御ユニット５０は、他車両が自車両に近傍に最接近するまでの時間（推定到達時間）を算出する機能を有する。
また、自動運転制御ユニット５０は、縦列駐車脱出開始時に設定された自車両の目標軌跡に基づいて、自動運転による縦列駐車脱出完了までに以後必要な切返し回数を判別可能となっている。
自動運転制御ユニット５０は、上述した切返し回数が、算出された推定到達時間に応じて設定される閾値以上となった場合には、自動運転を中止して車両を停止させるとともに、警報を出力する等の処理を行う。
この点、以下より詳細に説明する。

図４は、実施例１の自動運転装置における縦列駐車脱出時の動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
＜ステップＳ０１：自動出庫プロセス実行中判断＞
自動運転制御ユニット５０は、現在自動運転による縦列駐車脱出プロセス（自動出庫プロセス）を実行中であるか否かを判別する。
自動出庫プロセスを実行中である場合はステップＳ０２に進み、実行中でない場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ０２：後側方他車両接近判断＞
自動運転制御ユニット５０は、環境認識ユニット６０、後側方レーダ制御ユニット９０を介して後側方レーダ９１による検出結果を取得し、自車両Ｖの後側方から接近する他車両の有無を判別する。
後側方から接近する他車両が存在する場合にはステップＳ０２に進み、その他の場合には一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ０３：残り切返し回数算出＞
自動運転制御ユニット５０は、自動出庫プロセス開始時に設定した目標軌跡と、現在の自車両Ｖの状態とに基づいて、自動運転による縦列駐車脱出を終了するまでに必要な残り切返し回数を算出する。
その後、ステップＳ０４に進む。

＜ステップＳ０４：他車両接近状況に基づき閾値算出＞
自動運転制御ユニット５０は、上述した推定到達時間に基づいて、他車両が自車両近傍に到達する以前に縦列駐車脱出を終了可能な切返し回数の閾値を算出する。
その後、ステップＳ０５に進む。

＜ステップＳ０５：残り切返し回数判断＞
自動運転制御ユニット５０は、ステップＳ０３で算出した残り切返し回数をステップＳ０４で算出した閾値と比較する。
残り切返し回数が閾値以上である場合はステップＳ０６に進み、その他の場合はステップＳ１１に進む。

＜ステップＳ０６：自動運転中止メッセージ出力＞
自動運転制御ユニット５０は、入出力装置５１を介して、ドライバに対して自動運転を中止する旨のメッセージを出力する。
同時に、警告灯の点灯や警報音の発生などにより、ドライバに対して警報を与えて注意を喚起する。
その後、ステップＳ０７に進む。

＜ステップＳ０７：自動運転中止＞
自動運転制御ユニット５０は、自動運転による縦列駐車脱出（自動出庫プロセス）を中止する。
その後、ステップＳ０８に進む。

＜ステップＳ０８：退避動作開始＞
自動運転制御ユニット５０は、ステップＳ０７において自動運転を中止した際の自車両Ｖの操舵系舵角、位置、車線に対する相対角度等に基づいて、自車両Ｖの走行車線側への張出量（はみ出し量）が小さくなる方向への車両の移動（退避動作）を開始する。
例えば、自車両Ｖが走行車線側へ張り出す方向への移動中に自動運転が中止された場合には、先ず自車両Ｖを停車させた後、前後進を切替えて再度発進することによって、退避動作が開始される。
一方、自車両Ｖが切返し等によって走行車線側から退避する方向への移動中に自動運転が中止された場合には、これを退避動作としてそのまま続行する。
その後、ステップＳ０９に進む。

＜ステップＳ０９：退避動作完了判断＞
ステップＳ０８において開始された退避動作は、自車両Ｖの車線側への張出量が極小となるか、前方車両Ｖｆ、後方車両Ｖｒ等の障害物と接触する直前まで続行される。
自動運転制御ユニット５０は、自車両Ｖの車線側への張出量が極小となるか、あるいは障害物との距離が所定の閾値以下となった場合にはステップＳ１０に進み、その他の場合はステップＳ０９を繰り返す。

＜ステップＳ１０：自動運転中止・車両停止＞
自動運転制御ユニット５０は、自車両Ｖを停車させて一連の処理を終了する。

＜ステップＳ１１：早期脱出制御メッセージ出力＞
自動運転制御ユニット５０は、入出力装置５１を介して、ドライバに対して自動運転による縦列駐車脱出を早期に脱出させる制御モードへ推移することを報知する。
その後、ステップＳ１２に進む。

＜ステップＳ１２：自動運転続行（舵角・速度等増加）＞
自動運転制御ユニット５０は、自動運転による縦列駐車脱出を続行するが、自動運転中における舵角、車速、加速度、減速度の最大値をそれぞれ通常時に対して増加させることによって、乗員の快適性よりも脱出完了の早期化（迅速化）を優先する制御を行う。
舵角の増加に伴い、目標軌跡も再設定される。
その後、ステップＳ１３に進む。

＜ステップＳ１３：脱出完了判断＞
自動運転制御ユニット５０は、ステップＳ１２において再設定された目標軌跡と、自車両の現在の状態とに基づいて、自動運転による縦列駐車脱出が完了したか否かを判別する。
、自動運転による縦列駐車脱出が完了したと判別された場合はステップＳ１４に進み、その他の場合はステップＳ１３を繰り返す。

＜ステップＳ１４：自動運転終了＞
自動運転制御ユニット５０は、自動運転による縦列駐車脱出を終了し、一連の処理を終了する。

以上説明した実施例１によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）縦列駐車脱出を自動運転により実行中に、後側方から接近する他車両を検知した場合であっても、脱出終了までの切返し回数が少ない場合、他車両の接近までに時間的余裕が十分にある場合には縦列駐車脱出を続行することによって、自動運転装置の利便性を向上することができる。
一方、脱出終了までの切返し回数が多い場合や、他車両の接近までに時間的余裕が少ない場合には、縦列駐車脱出を中止することによって、他車両との衝突リスクを低下させ、安全性を確保することができる。
（２）自動運転による縦列駐車脱出を中止する際に退避動作を行うことによって、衝突リスクをより低下させることができる。
（３）自動運転による縦列駐車脱出を続行する場合に、自車両Ｖの最大舵角、速度、加速度、減速度の少なくとも１つを通常の縦列駐車脱出時に対して増加させることによって、脱出終了までに要する時間を短縮し、他車両との衝突リスクをより低減することができる。

以下、本発明を適用した自動運転装置の実施例２について説明する。
以下説明する各実施例について、従前の実施例と実質的に共通する箇所については同じ符号を付して説明を省略し、主に相違点について説明する。
実施例２の自動運転装置は、実施例１において、残り切返し回数が閾値以上となった場合に自動運転による縦列駐車脱出の中止又は続行を判断したことに代えて、自動運転制御ユニット５０が縦列駐車脱出終了までの時間（脱出終了時間）を算出し、脱出終了時間が到達推定時間に基づいて設定される閾値以上である場合に自動運転による縦列駐車脱出を中止することを特徴とする。
以上説明した実施例２においても、上述した実施例１の効果と実質的に同様の効果を得ることができる。

（変形例）
本発明は、以上説明した各実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）自動運転装置、車両の構成は、上述した各実施例に限定されず、適宜変更することが可能である。例えば、実施例における複数のユニットの機能を単一のユニットに集約し、逆に単一のユニットの機能を複数の機器に分散してもよい。また、カメラ、ソナー、レーダ等各種センサの数量や配置も特に限定されない。
（２）実施例においては、後側方監視手段として、例えばレーザレーダを用いているが、これに限らず、ミリ波レーダ等の他種のレーダや、ステレオカメラ等を用いてもよい。
（３）実施例１，２においては、残り切返し回数又は脱出終了時間が閾値以上である場合に、自動運転による縦列駐車脱出プロセスを強制的に終了しているが、これに代えて、ドライバに対して警報を出力し、自動運転の続行可否判断を促すようにしてもよい。

１ 車両 １０ エンジン制御ユニット
２０ トランスミッション制御ユニット ２１ 前後進切替アクチュエータ
２２ レンジ検出センサ ３０ 挙動制御ユニット
３１ ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
３２ 車速センサ
４０ 電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット
４１ モータ ４２ 舵角センサ
５０ 自動運転制御ユニット ５１ 入出力装置
６０ 環境認識ユニット ７０ カメラ制御ユニット
７１ カメラ ８０ ソナー制御ユニット
８１ ソナー ９０ 後側方レーダ制御ユニット
９１ 後側方レーダ １００ ナビゲーション装置
Ｖ 自車両 Ｖａ 接近する他車両
Ｖｆ 前方車両 Ｖｒ 後方車両

Claims (6)

1. 縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置であって、
   操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、
   走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、
   ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、
   車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、
   自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
   前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、
   自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、
   自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、
   前記自動運転による縦列駐車脱出が終了するまでに必要な切返し回数を算出する切返し回数算出手段と、
   前記後側方監視手段が検知した他車両が自車両近傍に到達するまでの推定到達時間を算出する他車両到達時間推定手段と
   を備え、
   前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記切返し回数が前記推定到達時間に基づいて設定される閾値以上である場合には、自動運転による縦列駐車脱出の中止を決定すること
   を特徴とする自動運転装置。
2. 縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置であって、
   操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、
   走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、
   ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、
   車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、
   自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
   前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、
   自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、
   自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、
   前記自動運転による縦列駐車脱出が終了するまでに必要な脱出終了時間を算出する脱出終了時間算出手段と、
   前記後側方監視手段が検知した他車両が自車両近傍に到達するまでの推定到達時間を算出する他車両到達時間推定手段と
   を備え、
   前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記脱出終了時間が前記推定到達時間に基づいて設定される閾値以上である場合には、自動運転による縦列駐車脱出の中止を決定すること
   を特徴とする自動運転装置。
3. 前記自動運転制御手段は、自動運転による縦列駐車脱出の中止を決定した後、自車両を前記他車両の走行車線側から退避させる方向に移動させること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転装置。
4. 前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段が他車両を検知しかつ自動運転による縦列駐車脱出を続行する場合は、車両の最大舵角、速度、加速度、減速度の少なくとも１つを増加させること
   を特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の自動運転装置。
5. 縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置であって、
   操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、
   走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、
   ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、
   車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、
   自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
   前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、
   自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、
   自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、
   前記自動運転による縦列駐車脱出が終了するまでに必要な切返し回数を算出する切返し回数算出手段と、
   前記後側方監視手段が検知した他車両が自車両近傍に到達するまでの推定到達時間を算出する他車両到達時間推定手段と、
   前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記切返し回数が前記推定到達時間に基づいて設定される閾値以上である場合に警報を出力する警報出力手段とを備えること
   を特徴とする自動運転装置。
6. 縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置であって、
   操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、
   走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、
   ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、
   車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、
   自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
   前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、
   自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、
   自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、
   前記自動運転による縦列駐車脱出が終了するまでに必要な脱出終了時間を算出する脱出終了時間算出手段と、
   前記後側方監視手段が検知した他車両が自車両近傍に到達するまでの推定到達時間を算出する他車両到達時間推定手段と、
   前記後側方監視手段が前記他車両を検知しかつ前記脱出終了時間が前記推定到達時間に基づいて設定される閾値以上である場合に警報を出力する警報出力手段とを備えること
   を特徴とする自動運転装置。

Images