CN112644479A - 一种泊车控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种泊车控制方法和装置，包括：当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像；对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识；依据所述遮挡标识进行泊车控制。通过识别出不同的遮挡标识，针对不同的遮挡程度，对泊车过程做出不同的控制，减少泊车时因为泊车图像的模糊，导致车辆在进行自动泊车时发生的碰撞现象的发生，以提高泊车的安全性。

Description

一种泊车控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，特别是涉及一种泊车控制方法和一种泊车控制装置。

背景技术

在现有的自动泊车系统中，包含视觉系统，图像识别系统，控制执行系统。视觉系统提供车位框线给图像识别系统进行识别候选可泊车位，然后将候选可泊车位输出可泊车位规划系统进行车位框生成和路径规划，规划系统将路径规划结果输出给执行系统控制车辆实现自动泊车。

在实际应用场景中当车载摄像头被遮挡时，会造成车框线的图像显示模糊，图像识别系统无法正确给出候选可泊车位信息或者给出错误的候选可泊信息，导致规划路径失败或者错误，导致车辆发生碰撞。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车控制方法和相应的一种泊车控制装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种泊车控制方法，包括：

当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像；

对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识；

依据所述遮挡标识进行泊车控制。

可选地，在所述当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前运动工况；

当所述车辆处于泊车运动工况时，确定处于泊车状态，所述泊车运动工况包括：所述车辆设备处于预设运动状态、运动速度低于预设速度、泊车开关处于开启状态中的至少一种。

可选地，所述车辆上部署有全景环视系统，所述全景环视系统包括车载摄像头，所述获取泊车图像的步骤包括：

获取所述车载摄像头拍摄的泊车图像。

可选地，所述泊车图像包括拍摄时间戳；在所述对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述拍摄时间戳是否属于无效时间范围；

若是，不对所述泊车图像进行识别。

可选地，所述对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识的步骤包括：

将所述泊车图像输入预置的图像识别模型；

接收所述预置的图像识别模型输出的遮挡物标识，所述遮挡物标识包括遮挡范围；

依据所述遮挡范围得到所述遮挡标识。

可选地，所述依据所述遮挡范围得到所述遮挡标识的步骤包括：

判断所述遮挡范围是否大于预设值；

若是，得到第一标识为所述遮挡标识；

若否，得到第二标识为所述遮挡标识。

可选地，所述依据所述遮挡标识进行泊车控制的步骤包括：

当所述遮挡标识为第一标识时，控制所述车辆进行泊车；

当所述遮挡标识为第二标识时，控制所述车辆终止泊车。

本发明实施例还公开了一种泊车控制装置，包括：

第一获取模块，用于当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像；

识别模块，用于对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识；

控制模块，用于依据所述遮挡标识进行泊车控制。

可选地，所述车辆上部署有全景环视系统，所述全景环视系统包括车载摄像头，所述第一获取模块包括：

获取子模块，用于获取所述车载摄像头拍摄的泊车图像。

可选地，所述识别模块包括：

输入子模块，用于将所述泊车图像输入预置的图像识别模型；

接收子模块，用于接收所述预置的图像识别模型输出的遮挡物标识，所述遮挡物标识包括遮挡范围；

确定子模块，用于依据所述遮挡范围得到所述遮挡标识。

本发明实施例还公开了一种车辆包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例通过当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像；对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识；依据所述遮挡标识进行泊车控制。识别出不同的遮挡标识，针对不同的遮挡程度，对泊车过程做出不同的控制，以提高泊车的安全性。

附图说明

图1是本发明的一种泊车控制方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的一种泊车控制装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明的一种泊车控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像；

当车辆处于泊车状态下，获取车辆当前的泊车图像，其中泊车操作可以是由驾驶员全程控制车辆进行的人工泊车，也可以是车辆根据预定的自动泊车指令进行的自动泊车操作。

在本发明的一种实施例中，所述车辆上部署有全景环视系统，所述全景环视系统包括车载摄像头，所述获取泊车图像的步骤包括：

子步骤S1011，获取所述车载摄像头拍摄的泊车图像。

需要说明的是，车辆车载全景环视系统中的摄像头，所述摄像头可以是普通高清全景摄像头和红外全景摄像头中的至少一种。摄像头的安装位置可以安装在车辆进气栅格的最前方、车顶、尾部、左右两侧车门等，本领域技术人员可以根据实际需求选择安装位置，本发明实施例对此并不做限定。

当所述车辆上部署有全景环视系统，在采集泊车图像时，可以复用车辆全景环视系统中的车载摄像头进行拍摄当前车辆的泊车图像，例如，利用高HDR(High-DynamicRange，高动态范围图像)高分辨率广角度摄像头对车辆泊车行驶环境进行采集。对此，车辆获取车载摄像头拍摄的泊车图像。

此外，在所述全景环视系统采集所述车辆的行驶环境图像之前，可以预先检测全景环视系统是否已经开启。可以通过检测全景环视系统中车载摄像头是否连续地发出图像信号，当车载摄像头连续地发出图像信号，判定全景环视系统处于开启状态，此时复用全景环视系统实时拍摄车辆的泊车图像。若检测车辆上的车载摄像头未有发出图像信号，判定全景环视系统处于关闭状态，此时可以通过在车载显示器上显示开启全景环视系统未开启的信号，提醒用户开启全景环视系统。若检测车辆上的车载摄像头发出的图像信号不连续，判定全景环视系统处于故障状态，可以将全景系统的故障信息显示于车辆仪表。

在本发明的一种实施例中，在所述当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像的步骤之前，所述方法还包括：

步骤S1，获取所述车辆的当前运动工况；

当车辆处于运动状态时，获取车辆当前的运动工况。

步骤S2，当所述车辆处于泊车运动工况时，确定处于泊车状态，所述泊车运动工况包括：所述车辆设备处于预设运动状态、运动速度低于预设速度、泊车开关处于开启状态中的至少一种。

当车辆满足处于预设运动状态、运动速度低于预设速度、泊车开关处于开启状态中的至少一种条件时，车辆处于泊车运动工况，确定车辆处于泊车状态，车辆可以在运动的状态下进行泊车控制。

举例而言，当车辆的变速器档杆处于泊车挡位，运动速度小于7千米每小时，制动踏板无作用力时，确定终端设备处于泊车状态。

步骤102，对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识；

获取到当前的泊车图像后，对泊车图像进行处理，得到遮挡标识。遮挡标识表征着被遮挡程度。

在本发明的一种实施例中，所述泊车图像包括拍摄时间戳；在所述对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识的步骤之前，所述方法还包括：

步骤S3，判断所述拍摄时间戳是否属于无效时间范围；

拍摄时间戳可以是通过GPS(Global Positioning System，全球定位信号)或是移动互联网络获取绝对时间；也可以是车辆内部的计时部件发出的人为设置的相对时间。

由于车辆在启动后的一段时间内拍摄到的泊车图像，由于图像并不稳定，此时拍摄到的图像可能会识别出错误的结果。因此，获取泊车图像中的拍摄时间戳，判断拍摄时间戳是否属于无效时间范围。

步骤S4，若是，不对所述泊车图像进行识别。

若拍摄时间戳属于无效时间范围，不对泊车图像进行识别。

举例而言，无效时间的范围为启动全景环视系统后的10S内，当车辆启动时全景环视系统也同时启动，启动时间为2020年12月20日11时36分30秒，当前泊车图像的拍摄时间戳为2020年12月20日11时36分38秒，则拍摄时间戳属于无效时间范围，不对当前泊车图像进行识别；若当前泊车图像的拍摄时间戳为2020年12月20日11时36分42秒，则拍摄时间戳不属于无效时间范围，对当前泊车图像进行识别。

在本发明的一种实施例中，所述对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识的步骤包括：

子步骤S1021，将所述泊车图像输入预置的图像识别模型；

子步骤S1022，接收所述预置的图像识别模型输出的遮挡物标识，所述遮挡物标识包括遮挡范围；

将泊车图像输入到预置的图像识别模型，图像识别模型经过计算处理后返回结果，车辆得到遮挡物标识，遮挡物标识包括遮挡范围。遮挡物包括，雨滴、雪花以及雾，遮挡物覆盖的范围用遮挡面积表示，计量单位本领域技术人员可以根据实际要求进行选择，本发明实施例对此不做限定

在本发明的一种实施例中，图像识别模型可以通过如下方法进行训练得到：

获取指定的地址中训练图像，以及初始模型；将训练图像转化为模型特征，模型特征可以为特征向量；采用模型特征，训练初始模型；计算训练之后的初始模型的多个损失函数，当训练之后的初始模型的多个损失函数都最小化时，停止训练初始模型；将已训练的初始模型转化为图像识别模型。

子步骤S1023，依据所述遮挡范围得到所述遮挡标识。

依据遮挡范围确定遮挡标识，即确定被遮挡的程度。

在本发明的一种实施例中，所述依据所述遮挡范围得到所述遮挡标识的步骤包括：

子步骤S10231，判断所述遮挡范围是否大于预设值；

判断遮挡范围的面积参数是否大于预设的面积参数。其中预设值本领域技术人员可以根据实际需要进行选择，本发明实施例对此不作限定。

子步骤S10232，若是，得到第一标识为所述遮挡标识；

当断遮挡范围的面积参数大于预设的面积参数，即车载摄像头已经被严重遮挡，此时，可能是环境中雨、雪、雾天气较为严重，驾驶员或者自动泊车系统已经无法通过车载摄像头观察车辆周围环境，泊车的发生意外的危险度增加，因此，可以得到表征着被严重遮挡的第一标识作为遮挡标识。

子步骤S10233，若否，得到第二标识为所述遮挡标识。

当断遮挡范围的面积参数不大于预设的面积参数；可能是车载摄像头存在被遮挡的现象，驾驶员可以通过车上的其他设备观察车辆周围的环境情况；也可能是车载摄像头未被遮挡，属于正常情况。上述两种情况驾驶员和自动泊车系统都可以通过车载摄像头观察到车辆泊车时的环境，因此，可以得到表征着被安全遮挡的第二标识作为遮挡标识。

步骤103，依据所述遮挡标识进行泊车控制。

识别到遮挡标识后，依据遮挡标识进行泊车控制。

在本发明的一种实施例中，所述依据所述遮挡标识进行泊车控制的步骤包括：

子步骤S1031，当所述遮挡标识为第一标识时，控制所述车辆进行泊车；

当所述遮挡标识为第一标识时，车辆的车载摄像头未被遮挡或是遮挡的程度属于安全程度，因此，可以进行自动泊车，并且在自动泊车的过程中，提醒驾驶员注意泊车时的环境，即可防止泊车的时出现的危险。

子步骤S1032，当所述遮挡标识为第二标识时，控制所述车辆终止泊车。

当所述遮挡标识为第二标识时，车辆的车载摄像头已经处于被严重遮挡的程度，已经无法通过车载摄像头判断车辆泊车时车辆的周围环境，若继续进行自动泊车，由于车载摄像头的图像模糊，自动泊车系统无法正确识别泊车时的环境，因此，必须马上终止自动泊车控制，将车辆停止当前位置，提醒驾驶员接管车辆的控制。

本发明实施例通过当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像；对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识；依据所述遮挡标识进行泊车控制。通过识别出不同的遮挡标识，当车辆的遮挡状况属于安全遮挡状态，控制车辆进行自动泊车同时提醒驾驶员注意泊车的环境，当车辆的遮挡状况属于危险遮挡状态，终止自动泊车提醒驾驶员接管车辆的控制，减少泊车时因为泊车图像的模糊，导致车辆在进行自动泊车时发生的碰撞现象的发生，以提高泊车的安全性。

为了是使本领域技术人员可以更加清楚本发明实施例，通过以下示例对本发明实施例进行说明：

本发明实施例复用车辆全景环视系统中的车载摄像头和深度学习模块。其中，车载摄像头是高HDR(High-Dynamic Range，高动态范围图像)高分辨率大广角度摄像头；深度学习模块上运行对雨滴、雪花、雾等不同遮挡物以及遮挡物遮挡范围进行正确识别算法，并且深度学习模块还具备CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)、以太网等其他通信能力的通信模块，能将识别的结果输出。

进行自动泊车时，进行识别的泊车图像是左右车载摄像头拍摄的泊车图像。

驾驶员启动车辆时，全景环视系统随着车辆启动而开启，启动车辆是指燃油车辆的启动发动机，或是电动车辆的电动机接通高压电路时。当车辆启动成功后，全景环视系统通电，车载摄像头都可以拍摄到正确且连续的图像，确定全景环视系统正常。

当车辆速度低于7千米每小时，且变速器的档杆处于倒车位置时，确定当车辆处于泊车状态下，此时，获取左右两侧的车载摄像头拍摄到的泊车图像。

首先，判断泊车图像的拍摄时间戳是否属于全景环视系统开启后的10S内，由于全景环视系统在开启的前6S可能拍摄不到完整泊车图像，而6S-10S间拍摄的泊车图像并不稳定，因此，全景环视系统开启后的10S内的车载摄像头拍摄的泊车图像都不能进行识别。

判断泊车图像的拍摄时间戳不属于无效时间范围，对泊车图像进行识别，将当前左右两侧车载摄像头拍摄的泊车图像输入到预置的图像识别模型。图像识别模型先对左侧车载摄像头拍摄的泊车图像进行识别，首先，识别当前泊车图像是否存在雨滴，若存在雨滴，统计雨滴的数量，记录每滴雨滴的位置以及遮挡的范围；若不存在雨滴，判断泊车图像是否存在雾，若存在雾，记录雾遮挡的范围，若不存在雾，判断泊车图像是否存在雪花，若存在雪花，统计雨滴的数量，记录每滴雨滴的位置以及遮挡的范围。若不存在雪花，判断车辆左侧车载摄像头并不存在遮挡现象。采用相同的识别步骤，图像识别模型识别右侧车载摄像头拍摄的泊车图像。图像识别模型将识别到的遮挡物标识进行反馈，根据反馈的结果，判断得到对应的遮挡标识。

当车辆两侧都存在着遮挡物，根据识别到的遮挡物，以及遮挡物范围是否大于预设的遮挡面积，当遮挡面积占泊车图像拍摄面积的50％时确定遮挡标识为第二标识，当遮挡面积占泊车图像拍摄面积的不足50％时确定遮挡标识为第一标识。

当遮挡标识是第一标识时，车辆的车载摄像头未存在被遮挡的现象，或是车载摄像头被遮挡的面积较小属于安全遮挡状态，并不影响自动泊车系统对车辆泊车时对车辆周围环境的检测，自动泊车系统可以通过车载摄像头拍摄的泊车图像获知当前车辆泊车的环境进行自动泊车。此外，还可以在车载显示器上提醒驾驶员注意当前泊车环境，并且随时可以接管车辆。

当遮挡标识是第二标识时，车辆的车载摄像头已经处于被严重遮挡的程度，属于危险遮挡状态，自动泊车系统无法通过车载摄像头获知车辆泊车时车辆的周围环境，为了遮挡泊车的安全终止正在进行的自动泊车，通知驾驶员接管车辆的控制。

本发明实施例通过复用车辆全景环视系统中的车载摄像头和深度学习模块；当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像；对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识；依据所述遮挡标识进行泊车控制。通过识别出不同的遮挡标识，当车辆的遮挡状况属于安全遮挡状态，控制车辆进行自动泊车同时提醒驾驶员注意泊车的环境，当车辆的遮挡状况属于危险遮挡状态，终止自动泊车提醒驾驶员接管车辆的控制，减少泊车时因为泊车图像的模糊，导致车辆在进行自动泊车时发生的碰撞现象的发生，以提高泊车的安全性。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图2，示出了本发明的一种泊车控制装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

第一获取模块201，用于当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像；

识别模块202，用于对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识；

控制模块203，用于依据所述遮挡标识进行泊车控制。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述车辆的当前运动工况；

状态确定模块，用于当所述车辆处于泊车运动工况时，确定处于泊车状态，所述泊车运动工况包括：所述车辆设备处于预设运动状态、运动速度低于预设速度、泊车开关处于开启状态中的至少一种。

在本发明的一种实施例中，所述车辆上部署有全景环视系统，所述全景环视系统包括车载摄像头，所述第一获取模块201包括：

获取子模块，用于获取所述车载摄像头拍摄的泊车图像。

在本发明的一种实施例中，所述泊车图像包括拍摄时间戳；所述装置还包括：

判断模块，用于判断所述拍摄时间戳是否属于无效时间范围；

识别执行模块，用于若所述拍摄时间戳属于无效时间范围，不对所述泊车图像进行识别。

在本发明的一种实施例中，所述识别模块202包括：

输入子模块，用于将所述泊车图像输入预置的图像识别模型；

接收子模块，用于接收所述预置的图像识别模型输出的遮挡物标识，所述遮挡物标识包括遮挡范围；

确定子模块，用于依据所述遮挡范围得到所述遮挡标识。

在本发明的一种实施例中，所述确定子模块包括：

判断单元，用于判断所述遮挡范围是否大于预设值；

第一确定单元，用于若所述遮挡范围大于预设值，得到第一标识为所述遮挡标识；

第二确定单元，用于若所述遮挡范围不大于预设值，得到第二标识为所述遮挡标识。

在本发明的一种实施例中，所述控制模块203包括：

第一控制子模块，用于当所述遮挡标识为第一标识时，控制所述车辆进行泊车；

第二控制子模块，用于当所述遮挡标识为第二标识时，控制所述车辆终止泊车。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例还提供一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种泊车控制方法和一种泊车控制装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像；

对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识；

依据所述遮挡标识进行泊车控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前运动工况；

当所述车辆处于泊车运动工况时，确定处于泊车状态，所述泊车运动工况包括：所述车辆设备处于预设运动状态、运动速度低于预设速度、泊车开关处于开启状态中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆上部署有全景环视系统，所述全景环视系统包括车载摄像头，所述获取泊车图像的步骤包括：

获取所述车载摄像头拍摄的泊车图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述泊车图像包括拍摄时间戳；在所述对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述拍摄时间戳是否属于无效时间范围；

若是，不对所述泊车图像进行识别。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识的步骤包括：

将所述泊车图像输入预置的图像识别模型；

接收所述预置的图像识别模型输出的遮挡物标识，所述遮挡物标识包括遮挡范围；

依据所述遮挡范围得到所述遮挡标识。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述遮挡范围得到所述遮挡标识的步骤包括：

判断所述遮挡范围是否大于预设值；

若是，得到第一标识为所述遮挡标识；

若否，得到第二标识为所述遮挡标识。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述遮挡标识进行泊车控制的步骤包括：

当所述遮挡标识为第一标识时，控制所述车辆进行泊车；

当所述遮挡标识为第二标识时，控制所述车辆终止泊车。

8.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于当车辆处于泊车状态下，获取泊车图像；

识别模块，用于对所述泊车图像进行识别，得到遮挡标识；

控制模块，用于依据所述遮挡标识进行泊车控制。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车辆上部署有全景环视系统，所述全景环视系统包括车载摄像头，所述第一获取模块包括：

获取子模块，用于获取所述车载摄像头拍摄的泊车图像。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：

输入子模块，用于将所述泊车图像输入预置的图像识别模型；

接收子模块，用于接收所述预置的图像识别模型输出的遮挡物标识，所述遮挡物标识包括遮挡范围；

确定子模块，用于依据所述遮挡范围得到所述遮挡标识。

11.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-7所述的一个或多个的方法。

12.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7所述的一个或多个的方法。

Images