CN115639562A

CN115639562A - 商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质

Info

Publication number: CN115639562A
Application number: CN202211653158.XA
Authority: CN
Inventors: 徐显杰; 邵长超; 包永亮
Original assignee: Tianjin Soterea Automotive Technology Co Ltd
Current assignee: Tianjin Soterea Automotive Technology Co Ltd
Priority date: 2022-12-22
Filing date: 2022-12-22
Publication date: 2023-01-24
Anticipated expiration: 2042-12-22
Also published as: CN115639562B

Abstract

本发明提供了一种商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质，该系统，包括：盲区雷达组，所述盲区雷达组包括一右前雷达和一右后雷达，所述右前雷达与所述右后雷达背对设置，并安装在车体右侧，所述右前雷达用于探测车体的右前盲点区域，所述右后雷达用于探测车体的右后盲点区域，所述右前盲点区域和所述右后盲点区域覆盖了车体右侧180°的范围；控制器，所述控制器与所述盲区雷达组连接，用于利用所述盲区雷达组采集的目标信息，识别盲点区域内的危险目标，以实现以较低成本对商用车右侧盲区的全面监测。

Description

商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质

技术领域

本申请属于商用车智能驾驶技术领域，尤其涉及一种商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质。

背景技术

盲点探测(Blind Spot Detection，BSD)系统是车辆上的一款安全类的科技配置，主要功能是扫除后视镜盲区，通过传感器探测车辆盲区中的行人、骑手等目标，对驾驶者及行人以提醒，从而避免在行驶过程中由于行人移动到后视镜盲区而发生的事故。

商用车（物流车、渣土车等大型车辆）车前盲区较大，车辆右转过程中司机无法注意到车辆右侧盲区的行人、骑手等目标。如果行人、骑手等目标在车辆右侧的盲区内随意穿行，司机不能及时发现，将会导致交通事故发生。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质，以实现以较低成本对商用车右侧盲区的全面监测。

本发明实施例的第一方面提供了一种商用车盲点探测系统，包括：

盲区雷达组，所述盲区雷达组包括一右前雷达和一右后雷达，所述右前雷达与所述右后雷达背对设置，并安装在车体右侧，所述右前雷达用于探测车体的右前盲点区域，所述右后雷达用于探测车体的右后盲点区域，所述右前盲点区域和所述右后盲点区域覆盖了车体右侧180°的范围；

控制器，所述控制器与所述盲区雷达组连接，用于利用所述盲区雷达组采集的目标信息，识别盲点区域内的危险目标。

进一步地，所述商用车盲点探测系统还包括：

车辆姿态采集器，所述车辆姿态采集器与所述控制器连接，用于采集车辆姿态信息；由所述控制器根据采集的车辆姿态信息和目标信息，识别盲点区域内的危险目标。

进一步地，所述控制器与车辆OBD接口连接，用于采集车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：车速、转向、刹车踏板是否踩下中的至少一种；由控制器根据采集的车辆行驶信息和目标信息，识别盲点区域内的危险目标。

进一步地，所述商用车盲点探测系统还包括：

报警器，所述报警器与所述控制器连接，用于对危险目标预警；

和/或，

刹车控制单元，所述刹车控制单元设置在车体内，与所述控制器连接，用于基于危险目标进行车辆主动制动。

进一步地，所述商用车盲点探测系统还包括：安装在车体右侧的监控摄像头，用于实时采集车前盲区视频；

显示屏，用于对采集的车前盲区视频进行显示，供司机查看。

本发明实施例的第二方面提供了一种商用车盲点制动方法，应用于上述商用车盲点探测系统，所述方法包括：

确定车辆处于右转状态，车辆速度小于或等于第一车速阈值，且车辆盲区内有危险目标；

响应车辆制动请求，若车速小于或等于第二车速阈值，预计碰撞时间大于第二时间阈值，且预计碰撞时间小于第一时间阈值，则根据补偿制动力参数，确定制动力；

若车速小于或等于第二车速阈值，且预计碰撞时间小于或等于第二时间阈值，则根据补偿制动力参数与制动力常量，确定制动力，其中第一车速阈值大于第二车速阈值；

若车速大于第二车速阈值，且小于或等于第一车速阈值，预计碰撞时间大于第二时间阈值，且预计碰撞时间小于第一时间阈值，则根据补偿制动力参数、车速和车速制动力参数，确定制动力；

若车速大于第二车速阈值，且小于或等于第一车速阈值，预计碰撞时间小于或等于第二时间阈值，则根据补偿制动力参数、车速制动力参数、车速以及制动力常量，确定制动力；

基于确定的制动力，对车辆进行制动。

进一步地，所述确定车辆处于右转状态，包括：

若检测到车辆右转信号灯为开启状态，且基于车辆姿态信息在连续设定帧报文检测出车辆在向右侧偏移，则确定车辆处于右转状态；

或，若检测到车辆右转信号灯为关闭状态，基于车辆姿态信息在连续设定帧报文检测出车辆在向右侧偏移，且设定时间内向右偏移的角度大于或等于设定角度阈值，则确定车辆处于右转状态。

进一步地，若车辆姿态信息包括车辆角速率，则所述基于车辆姿态信息在连续设定帧报文检测出车辆在向右侧偏移，包括：

基于如下公式，根据车辆角速率计算车辆的转弯半径，

turnradius = (180.0 × speed) / (yawrate × PI)，

其中，turnradius为转弯半径，speed为车速，yawrate为车辆姿态采集器输出的角速率，PI等于 3.1415926；

若输出的角速率数值为正，且转弯半径满足设定条件，则确定车辆在向右侧偏移。

本发明实施例的第三方面提供了一种商用车，配置有上述的商用车盲点探测系统。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的商用车盲点制动方法的步骤。

本发明实施例提供的一种商用车盲点探测系统，通过集合右前雷达与右后雷达，右前雷达用于探测车体的右前盲点区域，右后雷达用于探测车体的右后盲点区域，从而使得安装在车体右侧中部的盲区雷达组实现对车体右侧盲区的全面探测。此外，通过集合右前雷达与右后雷达减少了布线，节省了成本，提高了数据传输效率。

通过车辆姿态采集器采集车辆姿态信息，由所述控制器根据采集的车辆姿态信息和目标信息，识别盲点区域内的危险目标，从而提高危险目标识别准确率。

通过车辆OBD接口连接，以获取车辆行驶信息，由控制器根据采集的车辆行驶信息和目标信息，识别盲点区域内的危险目标，从而提高对危险目标识别的准确率。

通过报警器和刹车控制单元实现对危险目标的预警和主动制动。

通过显示屏对采集的车前盲区视频进行显示，供司机对盲区目标进行实时查看，提前做出决策。

通过根据车速、预计碰撞时间，分类进行制动力确定，从而提高制动力的确定精准度，进行提高车辆的制动准确率，在即将发生碰撞风险时，及时刹停车辆，避免事故的发生。

商用车由于车体较长，盲区较大，如果右转过程中司机没有注意到盲区内的行人、骑手等目标，很容易发生碾压风险，一旦发生结果比较惨烈。本发明实施方案对降低商用车事故发生率，具有重要意义。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的商用车盲点探测系统的安装位置示意图；

图2是本发明实施例提供的一种商用车盲点制动方法的流程图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

本发明实施例适用于商用车右转弯的场景。本商用车盲点探测系统可以以前装或后装的方式安装于商用车辆。本发明实施例所提的商用车辆包括渣土车、客车、挂车等。本发明实施例提供的商用车盲点探测系统包括：盲区雷达组和控制器。

其中，盲区雷达组的安装原则是安装在车体右侧中部的位置，以覆盖右侧盲区的全部区域。具体安装位置，根据具体车型确定。例如通常盲区雷达组在客车上的安装位置为车体右侧的中部，盲区雷达组在挂车上的安装位置为车头右侧靠近车体的位置，或车身右侧靠近车头的位置。

右前盲点区域是指车辆右前方的盲点区域。右后盲点区域是指车辆右后方的盲点区域。

右前雷达的右前探测角度和右后雷达的右后探测角度可以根据盲区雷达组在右侧车体的配置位置确定。本实施例对次不作限定。

参见图1，在图1中盲区雷达组100的安装位置，右前雷达的右前探测角度为135°，右后雷达的右后探测角度为45°。

雷达可输出的目标属性包括，目标横向距离，目标距离雷达的纵向距离，目标的相对速度（横向、纵向），方位角度，目标状态（运动、静止、与车相向而行、运动后停止等）等。

具体地，利用所述盲区雷达组采集的目标信息，识别盲点区域内的危险目标包括：

根据盲区雷达组采集的目标的位置信息，确定目标与车体之间的距离，若距离小于设定距离阈值，则确定该目标为危险目标。

本发明实施例提供的一种商用车盲点探测系统，通过集合右前雷达与右后雷达，右前雷达用于探测车体的右前盲点区域，右后雷达用于探测车体的右后盲点区域，从而使得安装在车体右侧中部的盲区雷达组实现对车体右侧盲区的全面探测。

此外，通过集合右前雷达与右后雷达减少了布线，节省了成本，提高了数据传输效率。

为提高危险目标识别准确率，所述系统还包括：

根据车辆姿态信息和目标信息，进一步准确确定车辆与目标之间的位置关系，根据准确的位置关系进行危险目标的判断，从而提高危险目标识别准确率。

为提高对危险目标识别的准确率，所述控制器与车辆OBD（OnBoardDiagnostics,车载自动诊断系统）接口连接，用于采集车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：车速、转向、刹车踏板是否踩下中的至少一种；由控制器根据采集的车辆行驶信息和目标信息，识别盲点区域内的危险目标。

根据车辆行驶信息和目标信息，预估未来时刻车辆与目标发生碰撞的概率，根据预估的概率确定危险目标，从而提高危险目标识别准确率。

进一步地，所述系统还包括：

和/或，

通过报警器和刹车控制单元实现对危险目标的预警和主动制动，以避免事故的发生。

为供司机对盲区目标进行实时查看，提前做出决策，所述系统还包括：安装在车体右侧的监控摄像头，用于实时采集车前盲区视频；

图2是本发明实施例提供的一种商用车盲点制动方法的流程图。该方法应用于本发明实施例任一所述的商用车盲点探测系统。参见图2，本发明实施例提供的商用车盲点制动方法包括：

S110、确定车辆处于右转状态，车辆速度小于或等于第一车速阈值，且车辆盲区内有危险目标。

S120、响应车辆制动请求，若车速小于或等于第二车速阈值，预计碰撞时间大于第二时间阈值，且预计碰撞时间小于第一时间阈值，则根据补偿制动力参数，确定制动力；

若车速小于或等于第二车速阈值，且预计碰撞时间小于或等于第二时间阈值，则根据补偿制动力参数与制动力常量，确定制动力，其中第一车速阈值大于第二车速阈值，第一时间阈值大于第二时间阈值；

若车速大于第二车速阈值，且小于或等于第一车速阈值，预计碰撞时间小于或等于第二时间阈值，则根据补偿制动力参数、车速制动力参数、车速以及制动力常量，确定制动力。

其中，补偿制动力参数是一个根据不同车型不同刹车系统所给出来的一个补偿值。

车速制动力参数是和车速相关的一个系数，车速越高想要刹停需要的制动力越大，车速制动力参数也越大。

补偿制动力参数、车速制动力参数与制动力常量的具体取值可以根据实际情况设定。

S130、基于确定的制动力，对车辆进行制动。

本发明实施例通过根据车速、预计碰撞时间，分类进行制动力确定，从而提高制动力的确定精准度，进行提高车辆的制动准确率，在即将发生碰撞风险时，及时刹停车辆，避免事故的发生。

具体地，所述确定车辆处于右转状态，包括：

若车辆姿态信息包括车辆角速率，则所述基于车辆姿态信息在连续设定帧报文检测出车辆在向右侧偏移，包括：

基于如下公式，根据车辆角速率计算车辆的转弯半径，

turnradius = (180.0 × speed) / (yawrate × PI)，

其中，角速率数值为正表示右转，角速率数值为负表示左转，转弯半径越大，偏移越小。若转弯半径介于两阈值之间，且yawrate为正，则认为车辆在向右侧偏移，具体阈值可以根据经验值确定。

为进一步提供高盲点监测和制动的准确率，本发明实施例还提供了一种商用车盲点制动方法，适用于本发明实施例提供的商用车盲点探测系统，该方法包括:

控制器通过安装在车身右侧的盲区雷达组（右前雷达和右后雷达）采集目标信息，通过车辆姿态采集器采集车辆姿态信息，通过车辆OBD接口采集车速、转向、刹车踏板是否踩下等车辆信息，然后结合目标信息及自车驾驶行为信息进行判断，在车辆处于直行和静止状态时，对于离车过近的目标进行预警提示，当车辆处于右转状态时，除了控制器则控制报警器进行预警外，必要时控制刹车控制单元进行车辆制动，避免交通事故的发生，车辆预警制动的同时会将右侧监控摄像头采集的视频及控制器采集的数据传到云平台存档，安装在车身右侧的监控摄像头可以实时采集车前盲区视频并在显示屏显示，供司机查看。

制动策略:

车辆处于右转状态，且速度小于等于20km/h，目标出现在盲区内，且和自车有碰撞风险，车辆会依据目标信息输出相应制动力来控制车辆进行制动，从而达到避免碰撞的结果。

与制动相关的几个变量：P ,V, K, B，TTC，其中P为制动力，V为车速，TTC为预计碰撞时间，B为补偿制动力参数，K为车速制动力参数，制动力常量为100。

当车速小于等于10km/h时：

P = B （1.8S<TTC<3.5S）；

P = B + 100 (TTC<= 1.8S)。

当车速大于10km/h，小于等于20km/h时：

P = KV + B （1.8S<TTC<3.5S）；

P = KV + B + 100 (TTC<= 1.8S)。

右转状态判断:

满足以下条件认为是车辆右转，

司机主动打开右转信号灯，且车辆姿态采集器连续5帧检测出车辆在向右侧偏移；

转向灯未开，车辆姿态采集器连续5帧检测出车辆在向右侧偏移，且1秒之内向右偏移的角度大于等于3°。

本发明实施例还提供了一种商用车，该商用车配置有本发明实施例任一所述的商用车盲点探测系统。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述目标识别方法实施例中的步骤。

计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是终端的外部存储设备，例如终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，计算机可读存储介质还可以既包括终端的内部存储单元也包括外部存储设备。计算机可读存储介质用于存储计算机程序及终端所需的其他程序和数据。计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种商用车盲点探测系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的商用车盲点探测系统，其特征在于，所述系统还包括：

3.根据权利要求1所述的商用车盲点探测系统，其特征在于，所述控制器与车辆OBD车载自动诊断系统接口连接，用于采集车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：车速、转向、刹车踏板是否踩下中的至少一种；由控制器根据采集的车辆行驶信息和目标信息，识别盲点区域内的危险目标。

4.根据权利要求1所述的商用车盲点探测系统，其特征在于，所述系统还包括：

和/或，

5.根据权利要求1所述的商用车盲点探测系统，其特征在于，所述系统还包括：安装在车体右侧的监控摄像头，用于实时采集车前盲区视频；

6.一种商用车盲点制动方法，应用于所述权利要求1-5任一所述的商用车盲点探测系统，其特征在于，所述方法包括：

响应车辆制动请求，若车速小于或等于第二车速阈值，预计碰撞时间大于第二时间阈值，且预计碰撞时间小于第一时间阈值，则根据补偿制动力参数，确定制动力，其中第一车速阈值大于第二车速阈值；

若车速小于或等于第二车速阈值，且预计碰撞时间小于或等于第二时间阈值，则根据补偿制动力参数与制动力常量，确定制动力；

基于确定的制动力，对车辆进行制动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定车辆处于右转状态，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若车辆姿态信息包括车辆角速率，则所述基于车辆姿态信息在连续设定帧报文检测出车辆在向右侧偏移，包括：

基于如下公式，根据车辆角速率计算车辆的转弯半径，

turnradius = (180.0 × speed) / (yawrate × PI)，

9.一种商用车，其特征在于，配置有上述权利要求1-5任一所述的商用车盲点探测系统。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求6-8中任一项所述的商用车盲点制动方法的步骤。