CN102439644B - 车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法 - Google Patents

车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102439644B
CN102439644B CN200980159363.7A CN200980159363A CN102439644B CN 102439644 B CN102439644 B CN 102439644B CN 200980159363 A CN200980159363 A CN 200980159363A CN 102439644 B CN102439644 B CN 102439644B
Authority
CN
China
Prior art keywords
car
monitoring
priority
monitoring sensor
state detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN200980159363.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102439644A (zh
Inventor
永田真一
佐久川纯
岩崎正裕
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN102439644A publication Critical patent/CN102439644A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102439644B publication Critical patent/CN102439644B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/06Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/165Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/166Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/167Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/06Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
    • B60W2050/065Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot by reducing the computational load on the digital processor of the control computer
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408Radar; Laser, e.g. lidar
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10Longitudinal speed
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20Direction indicator values
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315Monitoring blind spots
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93271Sensor installation details in the front of the vehicles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93272Sensor installation details in the back of the vehicles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93274Sensor installation details on the side of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

车辆用周边监控装置(10)具备:对本车(100)周边的不同区域进行监控的前方毫米波雷达(11)~左死角毫米波雷达(18);对本车(100)的行驶状态进行检测的车速传感器(21)等;对驾驶员状态进行检测的转向灯信号传感器(31)等;对前方毫米波雷达(11)等的动作及信息的处理进行控制的障碍物检测方法判断ECU(41),其中,障碍物检测方法判断ECU(41)基于车速传感器(21)、转向灯信号传感器(31)等所检测到的本车(100)的行驶状态及驾驶员状态,设定前方毫米波雷达(11)等的优先顺序,基于该优先顺序对前方毫米波雷达(11)等的动作及信息的处理进行控制。由此,对优先顺序高的雷达和优先顺序低的雷达进行不同的控制,即使在使用多个雷达的情况下,也能够减少CPU或车载LAN的负载,并对本车(100)的周边进行监控。

Description

车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法
技术领域
本发明涉及车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法,尤其是涉及使用对本车周边的不同区域进行监控的多个监控传感器的车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法。
背景技术
为了提高汽车的安全性和便利性,开发或生产有预碰撞安全系统(PCS)、雷达巡航控制系统(RCC)等系统。而且,提出有:控制成自动地避开障碍物的同时本车在道路上自控地行驶至达目的地的系统、向驾驶员提示障碍物的接近或从障碍物避开的避开方向的系统等各种系统。因此,能够高精度地识别与在本车周围行驶的其他车等障碍物相关的信息的技术变得重要。
例如,在专利文献1中公开有一种装置,对车辆的驾驶员的头部或视线进行监控,对应该驾驶员的观察视线而朝向传感器头部,通过检测驾驶员注意的方向的车辆及障碍物等,应对突发的情况。
专利文献1:日本特开2001-126195号公报
然而,在上述的技术中,无法检测从面向传感器头部的方向的反方向接近的其他车等障碍物。因此,在要使用分别面向不同方向的多个相机、雷达等的传感器对本车的周边进行监控时,随着传感器的数目的增加会产生CPU(Central Control Unit)的处理负载的增加,或伴随着数据的增加会产生车载LAN(Local Area Network)的负载的增加。CPU或车载LAN的负载的增加会成为适当地进行基于障碍物的检测处理或障碍物的检测处理的驾驶支援的障碍。
发明内容
本发明是考虑到上述情况而提出的,其目的在于提供一种车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法,可减少CPU和车载LAN的负载,并能够使用对本车周边的不同区域进行监控的多个监控传感器对本车的周边进行监控。
本发明涉及一种车辆用周边监控装置,具备:对本车周边的不同区域进行监控的多个监控传感器;检测本车的行驶状态或本车的驾驶员状态的状态检测单元;及控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理的控制单元;控制单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态或本车的驾驶员状态来设定多个监控传感器的优先顺序,基于该优先顺序来控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理。
根据该结构,车辆用周边监控装置具备:对本车周边的不同区域进行监控的多个监控传感器;检测本车的行驶状态或本车的驾驶员状态的状态检测单元;控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理的控制单元,控制单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态或本车的驾驶员状态来设定多个监控传感器的优先顺序,基于该优先顺序来控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理,因此,对于优先顺序高的监控传感器和优先顺序低的监控传感器进行不同的控制,即使在使用多个监控传感器的情况下,也能够减少CPU或车载LAN的负载,并对本车的周边进行监控。
这种情况下,优选,控制单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态或本车的驾驶员状态,将监控靠近本车的前进方向的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离本车的前进方向的区域的监控传感器的优先顺序。
根据该结构,控制单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态或本车的驾驶员状态,将监控靠近本车的前进方向的重要区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离本车的前进方向的不太重要的区域的监控传感器的优先顺序,因此,能够根据监控传感器的重要性而适当地设定优先顺序。
另外,优选,状态检测单元检测本车的驾驶员视线方向,控制单元基于状态检测单元检测到的本车的驾驶员视线方向,将监控未包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器的优先顺序。
根据该结构,状态检测单元检测本车的驾驶员的视线方向,控制单元基于状态检测单元检测到的本车的驾驶员视线方向,将监控未包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器的优先顺序,因此,能够根据监控的必要性而适当地设定优先顺序。
这种情况下,优选,还具备报警单元,该报警单元向本车的驾驶员报知针对由监控传感器检测到的障碍物的警报,控制单元基于状态检测单元检测到的本车的驾驶员视线方向,与针对由监控包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器检测到的障碍物的警报相比,使报警单元优先地报知针对由监控未包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器检测到的障碍物的警报。
在该结构中,还具备报警单元,该报警单元向本车的驾驶员报知针对由监控传感器检测到的障碍物的警报,控制单元基于状态检测单元检测到的本车的驾驶员视线方向,与针对由监控包含于本车的驾驶员视线方向上的、报知警报的必要性不太高的区域的监控传感器检测到的障碍物的警报相比,使报警单元优先地报知针对由监控未包含于本车的驾驶员视线方向上的、报知警报的必要性高的区域的监控传感器检测到的障碍物的警报,因此能够减少CPU或车载LAN的负载,并根据报知警报的必要性而适当地对报警进行通知。
另外,优选,控制单元对于设定的优先顺序越高的监控传感器将检测精度变更得越高。
根据该结构,控制单元对于设定的优先顺序越高的监控传感器将检测精度变更得越高,因此优先顺序高的监控传感器以必要的高检测精度进行监控,优先顺序低的监控传感器以CPU或车载LAN的负载少的低检测精度进行监控,因此,即使在使用多个监控传感器的情况下,也能够减少CPU或车载LAN的负载,并对本车的周边进行监控。
另外,优选,控制单元对于设定的优先顺序越高的监控传感器越缩短对监控传感器输出的信息进行处理的周期。
根据该结构,控制单元对于设定的优先顺序越高的监控传感器越缩短对监控传感器输出的信息进行处理的周期,因此优先顺序高的监控传感器以必要的短周期频繁地处理信息,优先顺序低的监控传感器以CPU或车载LAN的负载少的长周期处理信息,因此,即使在使用多个监控传感器的情况下,也能够减少CPU或车载LAN的负载,并对本车的周边进行监控。
另外,优选,状态检测单元检测本车当前行驶的车道或将来行驶的车道,控制单元将监控靠近由状态检测单元检测到的本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控由远离状态检测单元检测到的本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的监控传感器的优先顺序。
根据该结构,状态检测单元检测本车当前行驶的车道或将来行驶的车道,控制单元将监控靠近由状态检测单元检测到的本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的重要区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离由状态检测单元检测到的本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的不太重要的监控传感器的优先顺序,因此,即使在使用多个监控传感器的情况下,也能够减少CPU或车载LAN的负载,并对本车的周边进行监控。
另一方面,本发明涉及一种车辆用周边监控方法,包括:多个监控传感器监控本车周边的不同区域的工序;状态检测单元检测本车的行驶状态或本车的驾驶员状态的工序;控制单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态或本车的驾驶员状态来设定多个监控传感器的优先顺序的工序;控制单元基于设定的优先顺序来控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理的工序。
这种情况下,优选,在控制单元设定多个监控传感器的优先顺序的工序中,控制单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态或本车的驾驶员状态,将监控靠近本车的前进方向的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离本车的前进方向的区域的监控传感器的优先顺序。
另外,优选,在状态检测单元检测本车的行驶状态或本车的驾驶员状态的工序中,状态检测单元检测本车的驾驶员视线方向,在控制单元设定多个监控传感器的优先顺序的工序中,控制单元基于状态检测单元检测到的本车的驾驶员视线方向,将监控未包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器的优先顺序。
这种情况下,优选,还包括报警单元向本车的驾驶员报知针对由监控传感器检测到的障碍物的警报的工序,在报警单元报知警报的工序中,控制单元基于状态检测单元检测到的本车的驾驶员视线方向,与针对由监控包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器检测到的障碍物的警报相比,使报警单元优先地报知针对由监控未包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器检测到的障碍物的警报。
另外,优选,在控制单元基于设定的优先顺序控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理的工序中,控制单元对于设定的优先顺序越高的监控传感器将检测精度变更得越高。
另外,优选,在控制单元基于设定的优先顺序控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理的工序中,控制单元对于设定的优先顺序越高的监控传感器越缩短对监控传感器输出的信息进行处理的周期。
另外,优选,在状态检测单元检测本车的行驶状态或本车的驾驶员状态的工序中,状态检测单元检测本车当前行驶的车道或将来行驶的车道;在控制单元设定多个监控传感器的优先顺序的工序中,控制单元将监控靠近由状态检测单元检测到的本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离由状态检测单元检测到的本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的监控传感器的优先顺序。
发明效果
根据本发明的车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法,能够减少CPU或车载LAN的负载,并能够使用对本车周边的不同区域进行监控的多个监控传感器,对本车的周边进行监控。
附图说明
图1是表示搭载有第一实施方式的雷达巡航控制系统的车辆的各雷达的监控范围的俯视图。
图2是表示第一实施方式的雷达巡航控制系统的结构的框图。
图3是表示设定各雷达的优先顺序的动作的流程图。
图4是表示在图3的连接符号A中按照各雷达的优先顺序来设定各雷达的检测值的分辨率的动作的流程图。
图5是表示在图3的连接符号B中对应于驾驶员所监控的区域而设定各雷达的优先顺序的动作的流程图。
附图标记说明
10雷达巡航控制系统
11前方毫米波雷达
12前右侧毫米波雷达
13前左侧毫米波雷达
14后方毫米波雷达
15后右侧毫米波雷达
16后左侧毫米波雷达
17右死角毫米波雷达
18左死角毫米波雷达
21车速传感器
22横摆率传感器
23方向盘转向角传感器
24车道识别传感器
31转向灯信号传感器
32制动信号传感器
33驾驶员视线方向传感器
41障碍物检测方法判断ECU
51自控驾驶/驾驶支援ECU
具体实施方式
以下,参照附图,说明本发明的实施方式的车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法。
在本发明的第一实施方式中,将本发明涉及的车辆的车辆用周边监控装置适用于雷达巡航控制系统。雷达巡航控制系统也称作ACC(Adaptive Cruise Control)系统,执行使本车按照设定车速或与前车之间的设定车间距离(车间时间)而行驶的ACC控制,用于对驾驶者的驾驶操作进行支援。
如图1及图2所示,在本实施方式中,本车100及搭载于本车100的雷达巡航控制系统10具备:分别用于对不同的监控区域A1~A8进行监控的前方毫米波雷达11、前右侧毫米波雷达12、前左侧毫米波雷达13、后方毫米波雷达14、后右侧毫米波雷达15、后左侧毫米波雷达16、右死角毫米波雷达17及左死角毫米波雷达18。
前方毫米波雷达11等的雷达用于检测本车100的周边的障碍物。毫米波雷达是如下的传感器,其对监控区域照射毫米波等电磁波并接收在物体上发生反射而返回的反射波,从而检测出其他车等障碍物的速度、加速度、距离及车间时间等。也可以取代毫米波雷达,而适用相机等的图像传感器、激光雷达等。
如图2所示,雷达巡航控制系统10具备用于检测本车100的移动的车速传感器21、横摆率传感器22、方向盘转向角传感器23及车道识别传感器24。车道识别传感器24用于识别道路上的车道区分线(以下,简称为白线),并检测车道内的本车100的行驶位置。具体而言,车道识别传感器24是相机等的图像传感器。然而,车道识别传感器24也可以适用激光雷达等。
雷达巡航控制系统10具备用于检测驾驶员的行动意图的转向灯信号传感器24、制动信号传感器25及驾驶员视线方向传感器26。转向灯信号传感器24及制动信号传感器25分别用于检测驾驶员所进行的转向灯操作及制动操作的状态。具体而言,驾驶员视线方向传感器25是对由相机等拍摄到的驾驶者的头部图像进行图案识别,并检测驾驶者的眼球的移动及视线方法的传感器。另外,作为用于检测驾驶员的行动意图的装置,也可以适用上述方向盘转向角传感器23。
雷达巡航控制系统10具备障碍物检测方法判断ECU(ElectronicControl Unit)41。障碍物检测方法判断ECU41基于由前方毫米波雷达11、车速传感器21及转向灯信号传感器31等各种传感器取得的信息,来设定前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18的优先顺序。而且,障碍物检测方法判断ECU41用于基于设定的优先顺序来控制前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18的动作或前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18输出的信息的处理。因此,来自障碍物检测方法判断ECU41的指令信号被分别反馈给前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18。
自控驾驶/驾驶支援ECU51用于基于从障碍物检测方法判断ECU41输出的与存在于本车100周边的障碍物相关的信息来进行自控驾驶或驾驶支援,其中,该自控驾驶以自动地避开障碍物的同时本车在道路上行驶至目的地的方式进行控制,该驾驶支援用于向驾驶员提示障碍物的接近或从障碍物避开的方向。另外,上述各设备分别通过车载LAN等相互连接。
以下,说明本实施方式的雷达巡航控制系统10的动作。以下的工序在本车100的行驶过程中每隔10m秒~1秒反复执行。障碍物检测方法判断ECU41将前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18各自的优先顺序标志复位成初始值(S101)。
障碍物检测方法判断ECU41根据由车速传感器21、横摆率传感器22、方向盘转向角传感器23及车道识别传感器24所检测到的本车100的移动、或由转向灯信号传感器24、制动信号传感器25及驾驶员视线方向传感器26所检测到的本车100的驾驶员的行动,检测本车100的前进方向、前进的道路预测方向或本车100当前行驶的车道及将来行驶的车道(S102)。
障碍物检测方法判断ECU41在进行左右的行进方向判定后的结果是直进方向时,将前方毫米波雷达11及后方毫米波雷达14的优先顺序标志加1(S103、S104)。障碍物检测方法判断ECU41在进行左右的行进方向判定后的结果是右方时,将前右侧毫米波雷达12、后右侧毫米波雷达15及右死角毫米波雷达17的优先顺序标志加1(S103、S105)。障碍物检测方法判断ECU41在进行左右的行进方向判定的结果是左方时,将前左侧毫米波雷达13、后左侧毫米波雷达16及左死角毫米波雷达18的优先顺序标志加1(S103、S106)。
障碍物检测方法判断ECU41在进行前后的行进方向的判定后的结果是加速时,将前方毫米波雷达11、前右侧毫米波雷达12及前左侧毫米波雷达13的优先顺序标志加1(S107、S108)。障碍物检测方法判断ECU41在进行前后的行进方向的判定后的结果是减速时,将后方毫米波雷达14、右侧毫米波雷达15及左侧毫米波雷达16的优先顺序标志加1(S107、S109)。
障碍物检测方法判断ECU41将各个前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18按照优先顺序标志从大到小的顺序重排(S110)。
障碍物检测方法判断ECU41在图3的S110的处理以后,除了从优先顺序标志大的雷达开始依次优先地进行信息处理之外,在图3的连接符号A中,利用以下的方法进行前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18的控制。
如图4所示,障碍物检测方法判断ECU41算出各雷达的优先顺序标志的总值A(S201)。例如,假定本车100仅具备前方毫米波雷达11、前右侧毫米波雷达12及前左侧毫米波雷达13这三个雷达时,若前方毫米波雷达11的优先顺序标志=3、前右侧毫米波雷达12的优先顺序标志=2、前左侧毫米波雷达13的优先顺序标志=1,则优先顺序标志的总值A=3+2+1=6。
障碍物检测方法判断ECU41算出B={(分配给障碍物的检测处理的位数)/A}(S202)。例如,分配给障碍物的检测处理的位数是每单位时间24位时,在上述的例子中,由于A=6,因此B=24/6=4。
障碍物检测方法判断ECU41算出C={(各雷达的优先顺序标志)×B}(S203)。在上述的例子中,前方毫米波雷达11的C=3×4=12,前右侧毫米波雷达12的C=2×4=8,前左侧毫米波雷达13的C=1×4=4。
障碍物检测方法判断ECU41根据各雷达中的C的位数来确定检测值的分辨率(S204)。这种情况下,障碍物检测方法判断ECU41向前方毫米波雷达11等各雷达发送控制信号,使各雷达的检测精度根据C的位数,以C越大则雷达的检测精度越高的方式进行增减。或者,对于对从前方毫米波雷达11等各雷达输出的各个信息进行处理的周期,障碍物检测方法判断ECU41根据C的位数以C越大则处理信息的周期越短的方式进行增减。
根据本实施方式,车辆用周边监控装置10具备:对本车100周边的不同区域进行监控的多个前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18;对本车100的行驶状态进行检测的车速传感器21;横摆率传感器22、方向盘转向角传感器23及车道识别传感器24;对本车100的驾驶员状态进行检测的转向灯信号传感器31、制动信号传感器32及驾驶员视线方向传感器33;对前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18的动作或前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18输出的信息的处理进行控制的障碍物检测方法判断ECU41,其中,障碍物检测方法判断ECU41基于车速传感器21、转向灯信号传感器31等所检测到的本车100的行驶状态及本车100的驾驶员状态,来设定多个前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18的优先顺序,基于该优先顺序对前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18的动作或前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18输出的信息的处理进行控制,因此对优先顺序高的雷达和优先顺序低的雷达进行不同的控制,即使在使用多个雷达的情况下,也能够减少CPU或车载LAN的负载,并对本车100的周边进行监控。
另外,在本实施方式中,障碍物检测方法判断ECU41基于车速传感器21或转向灯信号传感器31等检测到的本车100的行驶状态及本车的驾驶员状态,将监控靠近本车100的前进方向的重要区域的雷达的优先顺序设定成高于监控远离本车100的前进方向的不太重要的区域的雷达的优先顺序,因此能够根据雷达的重要性而适当地设定优先顺序。
另外,在本实施方式中,障碍物检测方法判断ECU41对于设定的优先顺序越高的雷达将检测精度变更得越高,因此优先顺序高的雷达以必要的高检测精度进行监控,优先顺序低的雷达以CPU或车载LAN的负载少的低检测精度进行监控,因此即使在使用多个雷达的情况下,也能够减少CPU或车载LAN的负载,并对本车100的周边进行监控。
另外,在本实施方式中,障碍物检测方法判断ECU41对于设定的优先顺序越高的雷达越缩短对雷达输出的信息进行处理的周期,因此优先顺序高的雷达以必要的短周期频繁地处理信息,优先顺序低的雷达以CPU或车载LAN的负载少的长周期来处理信息,因此即使在使用多个雷达的情况下,也能够减少CPU或车载LAN的负载,并对本车100的周边进行监控。
此外,根据本实施方式,车道识别传感器24对本车100当前行驶的车道或将来行驶的车道进行检测,障碍物检测方法判断ECU41将监控靠近由车道识别传感器24检测到的本车100当前行驶的车道及将来行驶的车道的重要区域的雷达的优先顺序设定成高于监控远离由车道识别传感器24检测到的本车100当前行驶的车道及将来行驶的车道的不太重要的区域的雷达的优先顺序,因此即使在使用多个雷达时,也能够减少CPU或车载LAN的负载,并对本车100的周边进行监控。
以下,说明本发明的第二实施方式。在本实施方式的图3的连接符号B中执行以下的处理。如图5所示,障碍物检测方法判断ECU41通过驾驶员视线方向传感器33来检测本车100的驾驶员监控的区域(S301)。
障碍物检测方法判断ECU41判定前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18中的与驾驶员监控的方向相同的方向的雷达(S302)。与驾驶员监控的方向相同的方向的雷达可以是对包含于驾驶员视线方向上的区域进行监控的雷达。
障碍物检测方法判断ECU41将前方毫米波雷达11~左死角毫米波雷达18中的驾驶员监控的方向的雷达的优先顺序标志设定为0或减去1(S303)。障碍物检测方法判断ECU41及自控驾驶/驾驶支援ECU51按照设定的优先顺序标志,进行与上述第一实施方式同样的处理。
另外,障碍物检测方法判断ECU41按照设定的优先顺序标志,与针对由优先顺序标志小的、监控包含于本车100的驾驶员视线方向上的区域的雷达检测到的障碍物的警报相比,将针对由优先顺序标志大的、监控未包含于本车100的驾驶员视线方向上的区域的雷达检测到的障碍物的警报优先地报知给自控驾驶/驾驶支援ECU51。具体而言,警报通过由显示器进行图像显示、或由扬声器及蜂鸣器发出声音而向驾驶员提示障碍物的接近或从障碍物避开的避开方向。
在本实施方式中,驾驶员视线方向传感器33检测本车100的驾驶员的视线方向,障碍物检测方法判断ECU41基于驾驶员视线方向传感器33所检测到的本车100的驾驶员视线方向,将对未包含于本车100的驾驶员视线方向上的、监控必要性高的区域进行监控的雷达的优先顺序设定成高于对包含于本车100的驾驶员视线方向上的、监控必要性不太高的区域进行监控的雷达的优先顺序,因此能够根据监控的必要性而适当地设定优先顺序。
另外,在本实施方式中,障碍物检测方法判断ECU41基于驾驶员视线方向传感器33所检测到的本车100的驾驶员视线方向,与针对由监控包含于本车100的驾驶员视线方向上的、报知警报的必要性不太高的区域的雷达所检测到的障碍物的警报相比,将针对由监控未包含于本车100的驾驶员视线方向上的、报知警报的必要性高的区域的雷达所检测到的障碍物的警报优先地报知给自控驾驶/驾驶支援ECU51,因此能够减少CPU或车载LAN的负载,并根据报知警报的必要性而适当地报知警报。
以上,说明了本发明的实施方式,但本发明并未限定于上述实施方式,能够进行各种变形。
工业实用性
本发明提供一种车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法,能够减少CPU或车载LAN的负载,并能够使用监控本车周边的不同区域的多个监控传感器对本车的周边进行监控。

Claims (8)

1.一种车辆用周边监控装置,具备:
对本车周边的不同区域进行监控的多个监控传感器;
检测所述本车的行驶状态或所述本车的驾驶员状态的状态检测单元;及
控制所述监控传感器的动作或所述监控传感器输出的信息的处理的控制单元;
所述控制单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的行驶状态或所述本车的驾驶员状态来设定多个所述监控传感器的优先顺序,基于设定的所述优先顺序,根据被分摊给所述监控传感器输出的信息的整个处理的每单位时间的信息量,对分摊给所述监控传感器分别输出的信息的处理的每单位时间的信息量进行分配,对应于所分配的分摊给对所述监控传感器分别输出的信息的处理的每单位时间的信息量,来控制对所述监控传感器分别输出的信息进行处理的周期;
所述状态检测单元检测所述本车的驾驶员视线方向,
所述控制单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的驾驶员视线方向,将监控未包含于所述本车的驾驶员视线方向上的区域的所述监控传感器的优先顺序设定成高于监控包含于所述本车的驾驶员视线方向上的区域的所述监控传感器的优先顺序,
所述控制单元对于设定的优先顺序越高的所述监控传感器越缩短对所述监控传感器输出的信息进行处理的周期。
2.根据权利要求1所述的车辆用周边监控装置,其中,
所述控制单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的行驶状态或所述本车的驾驶员状态,将监控靠近所述本车的前进方向的区域的所述监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离所述本车的前进方向的区域的所述监控传感器的优先顺序。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用周边监控装置,其中,
还具备报警单元,该报警单元向所述本车的驾驶员报知针对由所述监控传感器检测到的障碍物的警报,
所述控制单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的驾驶员视线方向,与针对由监控包含于所述本车的驾驶员视线方向上的区域的所述监控传感器检测到的障碍物的警报相比,使所述报警单元优先地报知针对由监控未包含于所述本车的驾驶员视线方向上的区域的所述监控传感器检测到的障碍物的警报。
4.根据权利要求1或2所述的车辆用周边监控装置,其中,
所述状态检测单元检测所述本车当前行驶的车道或将来行驶的车道,
所述控制单元将监控靠近由所述状态检测单元检测到的所述本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的所述监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离由所述状态检测单元检测到的所述本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的所述监控传感器的优先顺序。
5.一种车辆用周边监控方法,包括:
多个监控传感器监控本车周边的不同区域的工序;
状态检测单元检测所述本车的行驶状态或所述本车的驾驶员状态的工序;
控制单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的行驶状态或所述本车的驾驶员状态来设定多个所述监控传感器的优先顺序的工序;
所述控制单元基于设定的所述优先顺序,根据被分摊给所述监控传感器输出的信息的整个处理的每单位时间的信息量,对分摊给所述监控传感器分别输出的信息的处理的每单位时间的信息量进行分配的工序;
所述控制单元对应于所分配的分摊给所述监控传感器分别输出的信息的处理的每单位时间的信息量,来控制对所述监控传感器分别输出的信息进行处理的周期的工序;
在所述状态检测单元检测所述本车的行驶状态或所述本车的驾驶员状态的工序中,所述状态检测单元检测所述本车的驾驶员视线方向,
在所述控制单元设定多个所述监控传感器的优先顺序的工序中,所述控制单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的驾驶员视线方向,将监控未包含于所述本车的驾驶员视线方向上的区域的所述监控传感器的优先顺序设定成高于监控包含于所述本车的驾驶员视线方向上的区域的所述监控传感器的优先顺序,
在所述控制单元基于设定的优先顺序控制对所述监控传感器分别输出的信息进行处理的周期的工序中,所述控制单元对于设定的优先顺序越高的所述监控传感器越缩短对所述监控传感器输出的信息进行处理的周期。
6.根据权利要求5所述的车辆用周边监控方法,其中,
在所述控制单元设定多个所述监控传感器的优先顺序的工序中,所述控制单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的行驶状态或所述本车的驾驶员状态,将监控靠近所述本车的前进方向的区域的所述监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离所述本车的前进方向的区域的所述监控传感器的优先顺序。
7.根据权利要求5或6所述的车辆用周边监控方法,其中,
还包括报警单元向所述本车的驾驶员报知针对由所述监控传感器检测到的障碍物的警报的工序,
在所述报警单元报知警报的工序中,所述控制单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的驾驶员视线方向,与针对由监控包含于所述本车的驾驶员视线方向上的区域的所述监控传感器检测到的障碍物的警报相比,使所述报警单元优先地报知针对由监控未包含于所述本车的驾驶员视线方向上的区域的所述监控传感器检测到的障碍物的警报。
8.根据权利要求5或6所述的车辆用周边监控方法,其中,
在所述状态检测单元检测所述本车的行驶状态或所述本车的驾驶员状态的工序中,所述状态检测单元检测所述本车当前行驶的车道或将来行驶的车道;
在所述控制单元设定多个所述监控传感器的优先顺序的工序中,所述控制单元将监控靠近由所述状态检测单元检测到的所述本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的所述监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离由所述状态检测单元检测到的所述本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的所述监控传感器的优先顺序。
CN200980159363.7A 2009-06-04 2009-06-04 车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法 Active CN102439644B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2009/060278 WO2010140239A1 (ja) 2009-06-04 2009-06-04 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102439644A CN102439644A (zh) 2012-05-02
CN102439644B true CN102439644B (zh) 2014-09-03

Family

ID=43297385

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200980159363.7A Active CN102439644B (zh) 2009-06-04 2009-06-04 车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8676488B2 (zh)
EP (1) EP2439714B1 (zh)
JP (1) JP5327321B2 (zh)
CN (1) CN102439644B (zh)
WO (1) WO2010140239A1 (zh)

Families Citing this family (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4254844B2 (ja) * 2006-11-01 2009-04-15 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画評価装置
DE112009004844B4 (de) * 2009-06-02 2015-05-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
US20120050025A1 (en) * 2010-08-26 2012-03-01 Hoeffel James J Vehicle steering assist system and method of operation
US8698639B2 (en) * 2011-02-18 2014-04-15 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver behavior
US9183751B2 (en) * 2012-02-14 2015-11-10 Nissan Motor Co., Ltd. Travel control device and travel control method
JP5686123B2 (ja) * 2012-09-18 2015-03-18 株式会社デンソー 車両検出装置および警報装置
JP6128584B2 (ja) * 2013-01-16 2017-05-17 株式会社Soken 走行経路生成装置
DE102013201481A1 (de) 2013-01-30 2014-07-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Reduzierung einer vorzuhaltenden Gesamtrechenkapazität, Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsvorrichtung und Verwendung der Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsvorrichtung
US9751534B2 (en) 2013-03-15 2017-09-05 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
US20150153184A1 (en) * 2013-12-04 2015-06-04 GM Global Technology Operations LLC System and method for dynamically focusing vehicle sensors
JP2016018295A (ja) 2014-07-07 2016-02-01 日立オートモティブシステムズ株式会社 情報処理システム
CN104135650A (zh) * 2014-08-11 2014-11-05 四川沛阳科技有限公司 基于移动终端的带有行车轨迹预测的全景俯视行车监控方法
JP6408832B2 (ja) * 2014-08-27 2018-10-17 ルネサスエレクトロニクス株式会社 制御システム、中継装置、及び制御方法
DE102014014307A1 (de) 2014-09-25 2016-03-31 Audi Ag Verfahren zum Betrieb einer Mehrzahl von Radarsensoren in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
DE102014225383A1 (de) * 2014-12-10 2016-06-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Kraftfahrzeug
CN105835770A (zh) * 2015-01-15 2016-08-10 上海通用汽车有限公司 用于车辆的分阶段预警系统
JP6176280B2 (ja) * 2015-03-30 2017-08-09 トヨタ自動車株式会社 周辺情報検出センサの配設構造及び自動運転車両
JP6319349B2 (ja) * 2015-04-03 2018-05-09 株式会社デンソー 情報提示装置
JP6631776B2 (ja) * 2015-07-23 2020-01-15 三菱自動車工業株式会社 車両の運転支援装置
JP6567056B2 (ja) * 2015-07-31 2019-08-28 日立オートモティブシステムズ株式会社 自車周辺情報管理装置
DE102015011927B3 (de) * 2015-09-12 2016-12-15 Audi Ag Verfahren zur Reduzierung des Energieverbrauchs von Radarsensoren in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
JP6365481B2 (ja) * 2015-09-23 2018-08-01 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
JP6387948B2 (ja) * 2015-12-11 2018-09-12 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援装置
DE102016003308B3 (de) * 2016-03-17 2017-09-21 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
US9898008B2 (en) 2016-03-22 2018-02-20 Delphi Technologies, Inc. Scenario aware perception system for an automated vehicle
DE112016006616T5 (de) 2016-04-20 2018-11-29 Mitsubishi Electric Corporation Peripherieerkennungseinrichtung, Peripherieerkennungsverfahren und Peripherieerkennungsprogramm
JP6799805B2 (ja) * 2016-05-25 2020-12-16 パナソニックIpマネジメント株式会社 物体検出装置、プログラムおよび記録媒体
CN106448190B (zh) * 2016-09-26 2023-03-17 长安大学 高速公路自车周围车流量实时监测预警装置及方法
JP6332384B2 (ja) * 2016-09-29 2018-05-30 マツダ株式会社 車両用物標検出システム
JP6654544B2 (ja) * 2016-10-21 2020-02-26 株式会社Soken センサ制御装置
CN110036308B (zh) * 2016-12-06 2023-04-18 本田技研工业株式会社 车辆周边信息获取装置以及车辆
WO2018150591A1 (ja) 2017-02-20 2018-08-23 三菱電機株式会社 センサデータ統合装置、センサデータ統合方法及びセンサデータ統合プログラム
JP6935672B2 (ja) * 2017-03-03 2021-09-15 富士フイルムビジネスイノベーション株式会社 移動装置
JP7155122B2 (ja) * 2017-07-21 2022-10-18 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
JP6944308B2 (ja) 2017-08-18 2021-10-06 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 制御装置、制御システム、および制御方法
JP6791106B2 (ja) * 2017-12-06 2020-11-25 株式会社デンソー 周辺認識装置及び周辺認識方法
US10501085B2 (en) 2017-12-07 2019-12-10 Waymo Llc Early object detection for unprotected turns
DE102017223176A1 (de) * 2017-12-19 2019-06-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Verarbeiten von Sensordaten eines Fahrzeugs
CN109017802B (zh) * 2018-06-05 2020-12-25 长沙智能驾驶研究院有限公司 智能驾驶环境感知方法、装置、计算机设备和存储介质
CN110696716A (zh) * 2018-07-09 2020-01-17 上海擎感智能科技有限公司 车辆报警方法、车辆报警系统、车载终端、及车辆
JP7301865B2 (ja) * 2018-09-25 2023-07-03 日立Astemo株式会社 電子制御装置
US20210373151A1 (en) 2018-10-12 2021-12-02 Kyocera Corporation Electronic device, control method of electronic device, and control program of electronic device
CN109407097B (zh) * 2018-10-30 2020-09-29 北京润科通用技术有限公司 一种车辆可行驶区域的检测方法及装置
TWI686747B (zh) * 2018-11-29 2020-03-01 財團法人金屬工業研究發展中心 移動載具全周障礙迴避之方法
JP7180421B2 (ja) * 2019-02-04 2022-11-30 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN110103824A (zh) * 2019-05-27 2019-08-09 王黎明 一种基于实时全景显示的辅助预警系统及其预警方法
CN110422117A (zh) * 2019-08-14 2019-11-08 天津清智科技有限公司 一种车辆驾驶环境监控方法
KR102352360B1 (ko) * 2020-03-13 2022-01-18 한양대학교 산학협력단 운전자의 시선에 기반한 장애물 후보들에 대한 분석 우선순위를 이용하여 장애물을 분석하는 방법 및 시스템
KR20220082551A (ko) * 2020-12-10 2022-06-17 현대자동차주식회사 차량
CN112731375A (zh) * 2020-12-11 2021-04-30 北京龙飞船科技有限公司 一种根据环境变化自动调节灵敏度的区域探测器及其方法
JP2023027707A (ja) * 2021-08-17 2023-03-02 パナソニックIpマネジメント株式会社 物体検出システムおよび物体検出方法
CN114495503A (zh) * 2022-01-29 2022-05-13 深圳智慧车联科技有限公司 一种渣土车右转弯规范操作监管系统及监管方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1361118A2 (en) * 2002-05-10 2003-11-12 Hitachi, Ltd. Apparatus for controlling vehicle
CN101342892A (zh) * 2007-07-10 2009-01-14 欧姆龙株式会社 检测装置及方法、以及程序

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2689792B2 (ja) 1991-10-30 1997-12-10 日産自動車株式会社 立体音場警報装置
JP3676616B2 (ja) 1999-04-28 2005-07-27 本田技研工業株式会社 障害物検出装置
JP2001126195A (ja) 1999-10-29 2001-05-11 Mitsubishi Electric Corp 安全運転支援センサ
JP3879610B2 (ja) * 2002-07-15 2007-02-14 株式会社デンソー 障害物検出装置及びプログラム並びに記録媒体
JP2005056336A (ja) 2003-08-07 2005-03-03 Denso Corp 車両周辺監視装置
JP2005100337A (ja) 2003-09-01 2005-04-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd 監視システムおよびそのプログラム
JP4151540B2 (ja) 2003-09-26 2008-09-17 トヨタ自動車株式会社 車輌の走行制御装置
ITMO20040245A1 (it) * 2004-09-24 2004-12-24 Meta System Spa Sistema e metodo di rilevamento degli ostacoli in particolare per sistemi di agevolazione del parcheggio di veicoli.
JP4305412B2 (ja) 2005-05-10 2009-07-29 株式会社デンソー 障害物検知装置
DE102006019833B4 (de) 2005-05-10 2013-04-11 Denso Corporation Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses
JP4752686B2 (ja) * 2006-09-01 2011-08-17 トヨタ自動車株式会社 車両用障害物検知装置
JP5070809B2 (ja) 2006-11-10 2012-11-14 アイシン精機株式会社 運転支援装置、運転支援方法、及び、プログラム
WO2008062512A1 (fr) 2006-11-21 2008-05-29 Fujitsu Limited Système multiprocesseur
JP2008149860A (ja) * 2006-12-15 2008-07-03 Toyota Motor Corp 走行制御装置
JP4372804B2 (ja) * 2007-05-09 2009-11-25 トヨタ自動車株式会社 画像処理装置
JP2009086788A (ja) 2007-09-28 2009-04-23 Hitachi Ltd 車両周辺監視装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1361118A2 (en) * 2002-05-10 2003-11-12 Hitachi, Ltd. Apparatus for controlling vehicle
CN101342892A (zh) * 2007-07-10 2009-01-14 欧姆龙株式会社 检测装置及方法、以及程序

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP特开2003-196790A 2003.07.11
JP特开2008-58234A 2008.03.13
JP特开2009-86788A 2009.04.23

Also Published As

Publication number Publication date
US8676488B2 (en) 2014-03-18
EP2439714B1 (en) 2015-03-18
EP2439714A4 (en) 2012-12-26
WO2010140239A1 (ja) 2010-12-09
CN102439644A (zh) 2012-05-02
JP5327321B2 (ja) 2013-10-30
JPWO2010140239A1 (ja) 2012-11-15
EP2439714A1 (en) 2012-04-11
US20120065841A1 (en) 2012-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102439644B (zh) 车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法
US20200387160A1 (en) Autonomous cruise control apparatus and method
JP4939564B2 (ja) 車両用情報提供装置
CN101522499B (zh) 用于检测汽车周围环境的方法和装置
US8977435B2 (en) Vehicle control apparatus
EP2363846B1 (en) System and method for collision warning
CN106448190B (zh) 高速公路自车周围车流量实时监测预警装置及方法
EP2216222A1 (en) Method of avoiding a hazardous condition
CN104700658A (zh) 用于避免机动车与错误行驶的车辆的碰撞的方法以及控制与检测装置
KR20210083220A (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US10930153B2 (en) Vehicle external notification device
JP6332383B2 (ja) 車両用物標検出システム
CN107399290A (zh) 安全驾驶辅助系统及其控制方法
JP2012208955A (ja) 運行管理システム
US11548441B2 (en) Out-of-vehicle notification device
JP2018055427A (ja) 車両用物標検出システム
CN114212102B (zh) 一种避免侧向碰撞的辅助驾驶方法、系统及装置
CN113221638B (zh) 一种车辆目标感知方法及系统
Milanes et al. Traffic jam driving with NMV avoidance
JP2012221126A (ja) 車載制御装置
Nagaraju et al. IoT based Vehicle Over-Speed Detection and Accident Avoidance System
CN105006176A (zh) 一种行车距离警示系统
CN115639562A (zh) 商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质
CN113561895A (zh) 无人车预警方法、装置、电子设备及存储介质
CN116729368A (zh) 碰撞回避装置、碰撞回避方法以及碰撞回避程序制品

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant