JP2005315630A - 報知制御装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】地点に関する情報を良好に出力できるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーションシステム１００のナビゲーション装置２００は、処理部２８０の現在位置認識手段にて車両の現在位置に関する現在位置情報を、目的地認識手段にて目的地の所在位置に関する目的地情報をそれぞれ取得する。処理部２８０の経路設定手段は、現在位置情報や目的地情報あるいは地図情報などに基づいて、現在位置から目的地までの距離を認識する。処理部２８０の詳細案内情報生成手段は、目的地までの距離に応じて音タイプおよびこの音タイプの出力形態を設定し、これら設定した内容に対応する詳細案内情報を生成する。処理部２８０の案内報知手段は、この詳細案内情報に基づいて、目的地までの距離に対応した音タイプや出力形態の効果音をスピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、任意の地点に関する情報を報知させる制御をする報知制御装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。

従来、車載用のナビゲーション装置において、車両の移動経路における例えば交差点などの案内地までの誘導を音声にて実施する構成が知られている（例えば、非特許文献１参照）。

この非特許文献１のものは、車両の移動中に「およそ３００ｍ先○○○（交差点名）右方向です。」や「右です。」などの音声を適宜出力して、車両を案内する。

パイオニア株式会社 ＨＤＤ［サイバーナビ］の全て 機能一覧 誘導（http://www.hdd-cybernavi.com/hdd/kinou/yudou/index.html、２００４年４月５日掲載）

しかしながら、上述した非特許文献１に記載のようなナビゲーション装置は、一般的に例えば「およそ３００ｍ先○○○右方向です。」の音声を、交差点や施設などの目的地までの距離にかかわらず略同一の報知形態で報知する。このため、利用者は、例えばクラクションや他車の走行音などの騒音により「３００ｍ」の部分が聴取できない場合、目的地までの距離を認識できないおそれがある。このことから、利用者に任意の地点までの距離を確実に認識させる構成が望まれている。

本発明は、このような点に鑑みて、地点に関する情報を良好に報知可能な報知制御装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することを１つの目的とする。

請求項１に記載の発明は、地図情報を取得する地図情報取得手段と、移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、所定の地点の所在位置に関する地点位置情報を取得する地点位置情報取得手段と、前記地図情報、前記現在位置情報および前記地点位置情報に基づいて、前記現在位置から前記所定の地点までの距離を認識する距離認識手段と、発音手段における音情報の発音状態を前記距離認識手段にて認識した前記所定の地点までの距離に応じて制御する発音制御手段と、を具備したことを特徴とした報知制御装置である。

請求項１５に記載の発明は、演算手段により、発音手段に音情報を発音させる制御をする報知制御方法であって、前記演算手段は、地図情報を取得し、移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得し、所定の地点の所在位置に関する地点位置情報を取得し、前記地図情報、前記現在位置情報および前記地点位置情報に基づいて、前記現在位置から前記所定の地点までの距離を認識し、発音手段における音情報の発音状態を前記距離認識手段にて認識した前記所定の地点までの距離に応じて制御することを特徴とする報知制御方法である。

請求項１６に記載の発明は、演算手段を、請求項１ないし請求項１４いずれかに記載の報知制御装置として機能させることを特徴とした報知制御プログラムである。

請求項１７に記載の発明は、請求項１５に記載の報知制御方法を演算手段に実行させることを特徴とした報知制御プログラムである。

請求項１８に記載の発明は、請求項１６または請求項１７に記載の報知制御プログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特徴とした報知制御プログラムを記録した記録媒体である。

以下に、本発明に係る一実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態では、本発明の報知制御装置としてのナビゲーション装置を備えたナビゲーションシステムであって、移動体である例えば車両の移動に関する情報を報知して、走行を案内誘導する構成を例示して説明する。なお、本発明におけるナビゲーションシステムとしては、車両の走行を案内誘導する構成に限らず、いずれの移動体の移動を案内誘導する構成が対象となる。また、車両の現在位置から目的地までの距離が１ｋｍ以上の場合に実施される案内誘導処理を通常案内誘導処理と、１ｋｍ未満の場合に実施される案内誘導処理を詳細案内誘導処理１，２と、それぞれ称して説明する。ここで、現在位置から目的地までの距離とは、目的地が車両が走行する道路の中央線や中央帯あるいは中央分離帯よりも左側（車両が右側通行の地域においては右側）にある場合には目的地に到達するまでの移動距離を意味し、中央線などよりも右側（車両が右側通行の地域においては左側）にある場合には走行する道路における目的地に最も近い地点近傍までの距離を意味する。図１は、本実施の形態に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。図２は、スピーカが配設された車両の平面図である。図３は、地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図４は、地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図５は、ナビゲーション装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。

〔ナビゲーションシステムの構成〕
図１において、１００はナビゲーションシステムである。このナビゲーションシステム１００は、移動体である例えば図２に示すような車両１の移動状況に対応して移動に関する案内を報知するシステムである。なお、移動体としては、車両１に限らず、飛行機、船舶などいずれの移動体が対象となる。そして、このナビゲーションシステム１００は、ナビゲーション装置２００と、右フロントスピーカ３００（以下、右ＦＳ３００と称す）と、左フロントスピーカ４００（以下、左ＦＳ４００と称す）と、右リアスピーカ５００（以下、右ＲＳ５００と称す）と、左リアスピーカ６００（以下、左ＲＳ６００と称す）と、などを備えている。なお、右ＦＳ３００、左ＦＳ４００、右ＲＳ５００、左ＲＳ６００は、本発明の発音手段として機能する。また、右ＦＳ３００、左ＦＳ４００、右ＲＳ５００、左ＲＳ６００をまとめて表現する際には、スピーカ３００，４００，５００，６００と適宜称して説明する。

右ＦＳ３００は、図２に示すように、例えば車両１の右側のドアを構成する右ドア部１１など車両１の室内空間における前方右側（以下、右前部と称す）に配設されている。また、左ＦＳ４００は、例えば車両１の左側のドアを構成する左ドア部１２など前方左側（以下、左前部と称す）に配設されている。さらに、右ＲＳ５００は、例えばリアダッシュボード１３の右側部分など後方右側（以下、右後部と称す）に配設されている。また、左ＲＳ６００は、例えばリアダッシュボード１３の左側部分など後方左側（以下、左後部と称す）に配設されている。スピーカ３００，４００，５００，６００は、ナビゲーション装置２００により制御され、ナビゲーション装置２００からスピーカ信号Ｓspを適宜取得する。そして、このスピーカ信号Ｓspの後述する詳細案内情報を効果音や音声により出力する。なお、スピーカ３００，４００，５００，６００は、図示しない楽曲再生装置により再生される音声データなども適宜出力可能である。

ナビゲーション装置２００は、例えば移動体としての車両１に搭載される車載型、携帯型、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ＰＨＳ(Personal Handyphone System)、携帯型パーソナルコンピュータなどである。ナビゲーション装置２００は、このナビゲーション装置２００が有する地図情報に基づいて、現在位置や目的地に関する情報、目的地までのルート探索や表示、最寄りの所定の施設の検索やその表示あるいは施設のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。そして、このナビゲーション装置２００は、センサ部２１０と、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：道路交通情報通信システム）受信部２２０と、入力部２３０と、表示部２４０と、音声出力部２５０と、記憶手段２６０と、メモリ２７０と、演算手段としての処理部２８０と、などを備えている。

センサ部２１０は、移動体である例えば車両１の移動の状態、すなわち現在位置や走行状況などを検出して処理部２８０にセンサ信号Ｓscとして出力する。このセンサ部２１０は、例えば図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信部と、図示しない速度センサ、方位角センサおよび加速度センサなどの各種センサなどにて構成されている。

ＧＰＳ受信部は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を図示しないＧＰＳアンテナにて受信する。そして、ＧＰＳ受信部は、受信した航法電波に対応した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとして処理部２８０に出力する。

また、センサ部２１０のセンサである速度センサは、移動体である例えば車両１に配設され、車両１の走行速度に対応して変動する信号に基づいて、車両１の走行速度や実際の加速度を検出する。この速度センサは、例えば車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取る。そして、速度センサは、読み取ったパルス信号や電圧値などの速度検出情報を処理部２８０へ出力する。センサである方位角センサは、車両１に配設され、図示しないいわゆるジャイロセンサを有し、車両１の方位角すなわち車両１が前進する走行方向を検出する。この方位角センサは、検出した走行方向に関する移動方向情報である走行方向情報を処理部２８０へ出力する。センサである加速度センサは、車両１に配設され、車両１の走行方向における加速度を検出する。この加速度センサは、検出した加速度を、例えばパルスや電圧などによる検出情報であるセンサ出力値に変換し、処理部２８０へ出力する。

ＶＩＣＳ受信部２２０は、図示しないＶＩＣＳアンテナを有し、このＶＩＣＳアンテナにより交通に関する情報を取得する。具体的には、図示しないＶＩＣＳから、例えばビーコンやＦＭ多重放送などにより、渋滞、交通事故、工事、交通規制などの交通情報（以下、ＶＩＣＳデータと称す）を取得する。そして、取得した交通に関する情報を処理部２８０にＶＩＣＳ信号Ｓviとして出力する。

入力部２３０は、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。この操作ボタンや操作つまみの入力操作の内容としては、例えばナビゲーション装置２００の動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、探索する経路に関する設定、車両１の移動状況である走行状態を表示させるなどが例示できる。そして、入力部２３０は、設定事項の入力操作により、所定の操作信号Ｓinを処理部２８０へ適宜出力して設定させる。なお、この入力部２３０としては、操作ボタンや操作つまみなどの入力操作に限らず、例えば表示部２４０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作など、各種設定事項を設定入力可能ないずれの構成が適用できる。

表示部２４０は、処理部２８０にて制御され処理部２８０からの画像データの画像信号Ｓdpを画面表示させる。画像データとしては、例えば地図情報や検索情報などの画像データの他、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、外部装置など光ディスクや磁気ディスク、メモリカードなどの記録媒体に記録されドライブやドライバなどにて読み取った画像データ、メモリ２７０からの画像データなどである。この表示部２４０としては、例えば液晶パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）、ＦＥＤ（Field Emission Display）、電気泳動ディスプレイパネルなどが例示できる。

音声出力部２５０は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を有する。この音声出力部２５０は、処理部２８０にて制御され、処理部２８０からの音声データなどの音声信号Ｓadを発音手段から音声により出力する。音声により出力する情報としては例えば車両１の走行方向や走行状況、交通状況、車両１の走行を案内する上で運転者などの搭乗者に報知する。なお、発音手段は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや記録媒体さらにはメモリ２７０などに記録された音声データなどをも適宜出力可能である。また、音声出力部２５０は、発音手段を設けた構成に限らず、スピーカ３００，４００，５００，６００を利用する構成としてもよい。

記憶手段２６０は、例えば図３および図４に示すような地図情報などを格納、すなわち読み出し可能に記憶する。この記憶手段２６０としては、ＨＤ（Hard Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどが例示できる。

ここで、情報としての地図情報は、例えば図３に示すようないわゆるＰＯＩ（Point Of Interest）データである表示用データＶＭと、例えば図４に示すようなマッチングデータＭＭと、移動経路探索用地図データと、などを備えている。

表示用データＶＭは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された複数の表示用メッシュ情報ＶＭxを備えている。すなわち、表示用データＶＭは、一部の領域に関する表示用メッシュ情報ＶＭxに複数分割され、表示用メッシュ情報ＶＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、表示用メッシュ情報ＶＭxは、適宜一部の領域に関する下層の表示用メッシュ情報ＶＭxにさらに複数分割されていてもよい。

そして、表示用メッシュ情報ＶＭxは、例えば交差点の名称などの名称情報ＶＭxＡと、道路情報ＶＭxＢと、背景情報ＶＭxＣと、にて構成されている。名称情報ＶＭxＡは、その領域における他要素データである例えば交差点の名称や地域の名称などを絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報ＶＭxＢは、その領域における道路要素データである道路を絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示させるデータのテーブル構造に構成されている。背景情報ＶＭxＣは、他要素データである著名な場所や建造物などを示すマークや、その著名な場所や建造物などを示す他要素データである画像情報などを絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。

一方、マッチングデータＭＭは、表示用データＶＭと同様に、例えばそれぞれ固有の番号が付加された一部の領域に関するマッチングメッシュ情報ＭＭxに複数分割され、マッチングメッシュ情報ＭＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、適宜一部の領域に関する下層のマッチングメッシュ情報ＭＭxにさらに複数分割されていてもよい。また、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、表示用メッシュ情報ＶＭxと異なる領域を表すデータ構造、すなわち分割される領域の縮尺が異なっていてもよい。

そして、マッチングデータＭＭは、例えば車両１の移動状態を地図情報に重畳させて表示させる際に、車両１を表す表示が道路上ではなく建物上に位置するなどの誤表示を防止するため、車両１を表す表示が道路上に位置するように表示を修正するマップマッチング処理に利用される。このマッチングデータＭＭは、複数のリンク列ブロック情報を有している。

リンク列ブロック情報は、図４に示すように、道路を構成し地点を表す地点情報としてのノードＮを結ぶ線分である線分情報としてのリンクＬが、所定の規則性で複数関連付けられたデータのテーブル構造である。具体的には、道路の所定の長さ例えば甲州街道や青梅街道などの連続する道路のように、リンクＬが折れ線上にそれぞれ連なった連続するリンク列となるもので関連付けられている。そして、リンクＬは、各リンクＬ毎に付加された固有の番号である線分固有情報（以下、リンクＩＤという。）と、リンクＬが結ぶ２つのノードＮを表す固有の番号などのノード情報とを有している。また、リンクＬは、ＶＩＣＳリンクに関連付けられ、ＶＩＣＳデータと地図表示との位置関係が対応するようになっている。

また、ノードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報は、リンク列ブロック情報におけるノードＮ毎に付加された固有の番号である地点固有情報と、各ノードＮが存在する位置の座標情報と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報であるフラグ情報と、を有している。

さらに、マッチングデータＭＭのリンク列ブロック情報には、道路の構成に関する情報、例えば車線数、本線か否か、国道や県道、有料道路などの種別やトンネル内などの構成などが関連付けられている。これら道路の構成に関する情報により、表示用データＶＭに対応して道路を地図表示可能となっている。

また、移動経路探索用地図情報は、例えばマッチングデータＭＭと同様のテーブル構造、すなわち道路を表すノードＮのように地点を表す地点情報とリンクＬのように地点を結ぶ線分情報とを有したテーブル構造で、各移動経路を探索するために道路を表すための情報構造となっている。

さらに、記憶手段２６０には、例えば地図情報における所定の地点の情報を取得するための検索情報が記憶されている。すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンスなどの各種情報や、地点としての施設などに関する施設関連情報などで、例えば階層状に項目情報が関連付けられたツリー構造のテーブル構造となっている。

また、記憶手段２６０には、例えば地図情報における所定の地点の情報を取得するための検索情報が記憶されている。すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンスなどの各種情報や、地点としての施設などに関する施設関連情報などで、例えば階層状に項目情報が関連付けられたツリー構造のテーブル構造となっている。

ここで、施設関連情報は、施設カテゴリ情報と、施設名称情報と、地点位置情報としても機能する施設位置情報と、施設付加情報と、などを備えている。施設カテゴリ情報は、施設が属するカテゴリを示す情報である。施設名称情報は、施設の名称を示す情報である。施設位置情報は、施設の所在位置や、施設がいずれの道路の沿道にあるかなどを示す情報である。施設付加情報は、施設の設備やサービス内容などを示す情報である。

メモリ２７０は、入力部２３０で入力操作される設定事項、処理部２８０で取得したり生成した各種情報、音楽データや画像データなどを適宜読み出し可能に記憶する。また、メモリ２７０は、目的地までの距離や、車両１に対する目的地の相対位置、あるいは、交差点やＴ字路などの右左折する箇所の有無などに対応した案内を、スピーカ３００，４００，５００，６００から出力させるための音情報を適宜読み出し可能に記憶する。

ここで、音情報は、互いに異なる音声や音を出力する状態に設定された、あるいは、例えば出力形態における音の高さ、強さ、音色、長さが互いに異なる状態に設定された、音表現１の出力情報と、音表現２の出力情報と、音表現３の出力情報と、を備えている。

音表現１の出力情報は、目的地までに右左折箇所があり、かつ、目的地までの距離が１００ｍ以上の場合に出力される音声や音の情報である。この音表現１の出力情報に基づいて出力される音（以下、音表現１の音と称す）としては、例えば「まもなく右方向です。」の音声や「ポーン」の効果音などが例示できるがこれらに限られない。

音表現２の出力情報は、目的地までに右左折箇所がなく、かつ、目的地までの距離が１００ｍ以上の場合に出力される音声や音の情報である。この音表現２の出力情報に基づいて出力される音（以下、音表現２の音と称す）としては、例えば「ポン」や「ピ」あるいは「プ」の効果音などが例示できるがこれらに限られない。

音表現３の出力情報は、目的地までの右左折箇所の有無にかかわらず、目的地までの距離が１００ｍ未満の場合に出力される音声や音の情報である。この音表現３の出力情報に基づいて出力される音（以下、音表現３の音と称す）としては、例えば「目的地周辺です。」の音声や「ピンポーン」あるいは「ポポポポポーン」の効果音などが例示できるがこれらに限られない。

さらに、メモリ２７０は、ナビゲーション装置２００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどを記憶している。このメモリ２７０としては、例えば停電などにより突然電源が落ちた際にも記憶が保持される構成のメモリ、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）メモリなどを用いることが望ましい。なお、メモリ２７０としては、ＨＤ、ＤＶＤ、光ディスクなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成としてもよい。

処理部２８０は、図示しない各種入出力ポート、例えば右ＦＳ３００に接続される右フロントスピーカポート、左ＦＳ４００に接続される左フロントスピーカポート、右ＲＳ５００に接続される右リアスピーカポート、左ＲＳ６００に接続される左リアスピーカポート、ＶＩＣＳアンテナが接続されるＶＩＣＳ受信ポート、ＧＰＳ受信部が接続されるＧＰＳ受信ポート、各種センサがそれぞれ接続されるセンサポート、入力部２３０が接続されるキー入力ポート、表示部２４０が接続される表示制御ポート、音声出力部２５０が接続される音声制御ポート、記憶手段２６０が接続される記憶ポート、メモリ２７０が接続されるメモリポートなどを有する。そして、処理部２８０は、各種プログラムとして、図５に示すように、現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段２８１と、地点位置情報取得手段としての目的地認識手段２８２と、表示制御手段２８３と、地図情報取得手段および距離認識手段としても機能する移動経路設定手段としての経路処理手段２８４と、移動状態認識手段、移動方向認識手段、および、発音制御手段としても機能する音像定位設定手段２８５と、音情報取得手段および発音制御手段としても機能する詳細案内情報生成手段２８６と、発音制御手段としても機能する案内報知手段２８７と、マップマッチング手段２８８と、情報検索手段２８９と、などを備えている。

現在位置認識手段２８１は、車両１の現在位置を認識する。具体的には、現在位置認識手段２８１は、センサ部２１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両１の速度検出情報および走行方向情報を取得する。そして、取得した速度検出情報の速度データや走行方向情報の方位角データに基づいて、車両１の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段２８１は、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両１の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在位置認識手段２８１は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、別途取得された地図情報上における車両１の現在位置を算出し、現在位置を認識する。

また、現在位置認識手段２８１は、加速度センサから出力される加速度データに基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両１の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両１の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両１の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。なお、現在位置認識手段２８１は、現在位置として上述した車両１の現在位置の他、入力部２３０の入力操作により設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識可能である。そして、現在位置認識手段２８１で取得した各種情報や、認識した現在位置に関する現在位置情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

目的地認識手段２８２は、例えば入力部２３０により設定入力された目的地に関する地点位置情報としても機能する目的地情報を取得し、目的地の所在位置を認識する。設定入力される目的地情報としては、例えば緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。また、目的地認識手段２８２は、記憶手段２６０に記憶された検索情報の施設関連情報が有する施設名称情報を目的地情報として適宜取得する。そして、目的地認識手段２８２で認識した目的地情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

表示制御手段２８３は、表示部２４０を適宜制御して各種情報を表示部２４０で表示させる。この表示制御手段２８３は、例えば入力部２３０による入力操作を促して各種情報を設定入力するための各種表示画面などをも表示制御する。

経路処理手段２８４は、利用者により設定入力される経路設定のための設定事項情報、ＶＩＣＳ受信部２２０にて取得したＶＩＣＳデータ、および、記憶手段２６０に記憶された地図情報などに基づいて、車両１の移動経路を演算してルート探索する。

具体的には、経路処理手段２８４は、現在位置情報、目的地情報、ＶＩＣＳデータ、および、設定事項情報を取得する。経路処理手段２８４は、各種情報を取得すると、これら各種情報に基づいて、地図情報の移動経路探索用地図情報を利用し、例えば車両１が通行可能な道路を探索する。そして、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した経路などを設定した移動経路情報を生成する。なお、この移動経路を探索する際、移動経路探索用地図情報の他、地図情報のマッチングデータＭＭを用いる場合もある。例えば、裏道などの幅の狭い道路などの移動経路探索用地図情報ではない道路を利用して移動経路を探索する場合などである。また、移動経路情報は、例えば車両１の走行の際に誘導して走行を補助する経路案内情報をも有する。この経路案内情報は、通常案内誘導処理時に用いられ、案内報知手段２８７の制御により、表示部２４０で適宜表示あるいは音声出力部２５０などで適宜音声出力され、走行が補助される。そして、この経路処理手段２８４で生成した移動経路情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

音像定位設定手段２８５は、メモリ２７０に記憶された各種情報に基づいて、詳細案内誘導処理１，２の際にスピーカ３００，４００，５００，６００から出力される案内の音像定位を設定する。

具体的には、音像定位設定手段２８５は、現在位置情報に基づいて車両１の現在位置を認識する。また、移動経路情報に基づいて移動経路を認識する。さらに、目的地情報に基づいて目的地の所在位置を認識する。また、走行方向情報に基づいて車両１の走行状態を認識する。そして、音像定位設定手段２８５は、移動経路に基づいて移動した際に現在位置から目的地までに右左折箇所があるか否かに関する右左折箇所情報を生成する。

また、音像定位設定手段２８５は、目的地までに右折箇所があり、かつ、目的地が車両１の前方にあるすなわち車両１が目的地へ近づく状態で移動していることを認識した場合、音像定位を車両１の左前部から右前部へ移動する状態に設定する。また、目的地までに右折箇所があり、かつ、目的地が後方にあることを認識した場合、音像定位を左後部から右後部へ移動する状態に設定する。さらに、目的地までに左折箇所があり、かつ、目的地が前方にあることを認識した場合、音像定位を右前部から左前部へ移動する状態に設定する。また、目的地までに左折箇所があり、かつ、目的地が後方にあることを認識した場合、音像定位を右後部から左後部へ移動する状態に設定する。さらに、音像定位設定手段２８５は、目的地までに右左折する箇所がないことを認識した場合、音像定位を車両１の進行方向に対する目的地の相対位置に対応した位置に設定する。例えば、目的地までに右左折箇所がなく、かつ、目的地が進行方向の前方右側にあることを認識した場合、音像定位を右前部に設定する。ここで、目的地が進行方向の前方右側にあるとは、目的地が車両が走行する道路の中央線などよりも右側に位置する場合も含む。そして、音像定位設定手段２８５は、設定した音像定位に関する音像定位情報を生成する。この音像定位設定手段２８５で生成した右左折箇所情報や音像定位情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

詳細案内情報生成手段２８６は、メモリ２７０に記憶された各種情報に基づいて、詳細案内誘導処理１，２の際の案内を、スピーカ３００，４００，５００，６００から出力させるための詳細案内情報を生成する。

具体的には、詳細案内情報生成手段２８６は、現在位置情報に基づいて車両１の現在位置を認識する。また、移動経路情報に基づいて移動経路を認識する。さらに、目的地情報に基づいて目的地の所在位置を認識する。また、右左折地点情報に基づいて目的地までに右左折箇所の有無を認識する。そして、詳細案内情報生成手段２８６は、右左折箇所があり、かつ、目的地までの距離が１００ｍ以上であることを認識すると、スピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる音のタイプ（以下、音タイプと称す）を音表現１に設定する。また、右左折箇所がなく、かつ、目的地までの距離が１００ｍ以上であることを認識すると、音タイプを音表現２に設定する。さらに、右左折箇所の有無にかかわらず目的地までの距離が１００ｍ未満であることを認識すると、音タイプを音表現３に設定する。

また、詳細案内情報生成手段２８６は、音タイプを音表現１，２に設定すると、これら音表現１，２の音の出力形態を目的地までの距離に対応した形態、例えば目的地が近づくにしたがって出力される効果音の数を増やす形態に設定する。具体的には、目的地まで１ｋｍ未満かつ７００ｍ以上の場合に音表現１の「ポーン」や音表現２の「ポン」の効果音を１回出力させる形態に設定し、７００ｍ未満かつ４００ｍ以上の場合に２回出力させる形態に設定し、４００ｍ未満かつ１００ｍ以上の場合に３回出力させる形態に設定する。なお、例えば目的地が近づくにしたがって効果音の和音を豊かにする状態に設定する構成や、効果音や音声の音程を上げる状態に設定する構成など、目的地までの距離に対応した形態に設定するいずれの構成などとしてもよい。

さらに、詳細案内情報生成手段２８６は、設定した音タイプに対応する音表現１，２，３の出力情報をメモリ２７０から取得する。そして、この取得した出力情報に基づいて、設定した形態で効果音や音声を出力させるための詳細案内情報を生成する。この詳細案内情報生成手段２８６で生成した詳細案内情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

案内報知手段２８７は、メモリ２７０に記憶され車両１の走行状況に対応して予め取得した移動経路情報などに基づいて通常案内誘導処理を実施して、車両１の移動に関する案内、例えば車両の走行を支援する内容の案内を、表示部２４０による画像表示や音声出力部２５０による発音にて報知する。具体的には、所定の矢印や記号などを表示部２４０に表示したり、「１ｋｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声出力部２５０における音声により発音したり、することなどが例示できる。また、案内報知手段２８７は、メモリ２７０に記憶された音像定位情報や詳細案内情報などに基づいて詳細案内誘導処理１，２を実施して、車両の走行を支援する内容の案内をスピーカ３００，４００，５００，６００による発音にて報知する。例えば、案内報知手段２８７は、音像定位情報に基づいて設定された音像定位を認識する。そして、詳細案内情報をスピーカ信号Ｓspに適宜変換して、認識した音像定位に対応するスピーカ３００，４００，５００，６００へ出力する。

マップマッチング手段２８８は、記憶手段２６０から取得する地図情報に基づいて、現在位置認識手段２８１にて認識した現在位置を適切に表示させるためのマップマッチング処理をする。このマップマッチング手段２８８は、上述したように、例えばマッチングデータＭＭを用い、現在位置を表示部２４０で地図に重畳して表示される位置が、表示部２４０で表示される地図を構成する要素である道路から逸脱しないように、現在位置情報を適宜修正すなわち補正して表示させるマップマッチング処理を実施する。

情報検索手段２８９は、例えば入力部２３０にて設定入力された検索情報の検索要求により、記憶手段２６０に記憶された検索情報を、例えば店舗や施設などの項目情報などに基づいて階層状に検索して取得する。

〔ナビゲーションシステムの動作〕
次に、ナビゲーションシステム１００の動作として、移動経路の探索処理について、図６ないし図１１に基づいて説明する。図６は、移動経路の探索処理を示すフローチャートである。図７は、詳細案内誘導処理１を示すフローチャートである。図８は、右左折箇所がある移動経路に対応する道路の一例を示す模式図である。図９は、右左折箇所がある移動経路に対応する道路の他の例を示す模式図である。図１０は、詳細案内誘導処理２を示すフローチャートである。図１１は、右左折箇所がない移動経路に対応する道路の一例を示す模式図である。

まず、車両１に搭乗した利用者がナビゲーションシステム１００のナビゲーション装置２００の電源をオンし、電力を供給する。この電力の供給により、処理部２８０は、入力部２３０を制御してメインメニューを表示させ、利用者にナビゲーション装置２００に動作させる内容の設定入力を促す表示画面を表示部２４０に表示させる。

そして、図６に示すように、利用者は、入力部２３０の入力操作により、例えば移動するための移動経路の探索処理を実施させる旨を設定入力する。この移動経路の探索処理を実施させる旨の設定入力を処理部２８０が認識すると（ステップＳ１０１）、処理部２８０は、移動経路の探索に必要な各種情報、例えば目的地、最短距離か最短時間かなどの設定事項情報などの設定入力を促す表示画面を表示部２４０に表示させる。

そして、処理部２８０は、移動経路の探索に必要な各種情報を認識すると、まず現在位置認識手段２８１にて、現在位置を認識する処理をするとともに（ステップＳ１０２）、目的地認識手段２８２にて、設定入力された目的地を認識する処理をする（ステップＳ１０３）。具体的には、現在位置認識手段２８１により、センサ部２１０の速度センサから出力される速度検出情報の速度データや方位角センサから出力される走行方向情報の方位角データと、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータとに基づいて、車両１の現在位置を算出して現在位置情報を取得する。この取得した現在位置情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

また、処理部２８０は、表示部２４０を制御して入力部２３０の入力操作による目的地の設定入力を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、入力部２３０の入力操作により目的地を設定入力すると、目的地認識手段２８２は設定入力された目的地に関する目的地情報を取得する。この取得した目的地情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

ここで、入力部２３０の目的地の入力操作に際し、目的地の地点である地点に関する情報の取得を要求する場合、利用者が表示部２４０で表示される表示画面に基づいて、地点の検索情報を要求する旨の入力操作をする。この地点の検索情報の検索要求により、処理部２８０は情報検索手段２８９にて、目的地に関する検索情報を例えば地図情報を用いて領域毎のより下層のメッシュ情報に階層状に検索し、目的地の地点に関連付けられた検索情報を記憶手段２６０から取得する。そして、処理部２８０が表示部２４０を適宜制御して取得した検索情報を表示させる。

なお、検索情報が例えば目的地を含む地図情報の所定の領域を表示させる旨のもの、あるいは検索情報を認識した利用者が入力部２３０の入力操作により所定領域を表示させる旨を設定入力するなどの場合、処理部２８０が表示部２４０を適宜制御し対応する領域の表示用メッシュ情報ＶＭxを表示させる。このようにして、表示部２４０に所望の地図情報が表示された後、適宜目的地の地点を入力部２３０の入力操作にて設定、例えば地図表示画面中に表示されるカーソルを移動する操作により、目的地に関連付けられた検索情報を特定する。この検索情報の特定により、処理部２８０の目的地認識手段２８２が目的地の検索情報が有する施設関連情報を目的地情報として認識し、メモリ２７０に適宜記憶させる。

また、処理部２８０は、表示部２４０を制御して移動経路の探索のための条件である設定事項の入力操作を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、入力部２３０の入力操作により設定事項を設定入力すると、処理部２８０は設定入力された設定事項に関する設定事項情報を取得する（ステップＳ１０４）。この取得した設定事項情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

そして、処理部２８０は、経路処理手段２８４にて現在位置情報、目的地情報、設定事項情報をメモリ２７０から取得する。そして、これら取得した各種情報に基づいて、車両１の現在位置から目的地までの移動経路を、記憶手段２６０に記憶された地図情報の移動経路探索用地図情報およびマッチングデータＭＭを用いて探索するルート探索処理をする（ステップＳ１０５）。

具体的には、例えば、主要道路などのように移動経路探索用地図情報にデータが蓄積され整備されている場合には移動経路探索用地図情報を用いてルート探索処理を行い、細街路などのような移動経路探索用地図情報にデータが蓄積されていない場合には細街路から主要道路までの区間についてマッチングデータＭＭを用いて探索する。なお、このマッチングデータＭＭを用いたルート探索処理の際、ノードＮが同一の地点か否かを判断してリンクＬの関係から道路の状態を認識して実施される。

そして、経路処理手段２８４は、複数の移動経路を検出し、取得した設定事項情報に基づいて移動経路をいくつかに絞り込んで、利用者が所望する条件にあったいくつか、例えば５候補の移動経路に関する移動経路情報を生成する。この後、表示制御手段２８３により、演算された５候補の移動経路情報を表示部２４０に表示させるとともに、利用者による選択を要求する旨の表示をさせる。そして、利用者がいずれかの移動経路情報を選択する入力操作により、移動経路が設定される。この設定された移動経路に関する移動経路情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

この後、経路処理手段２８４は、移動経路情報に基づいて設定された移動経路を認識するとともに（ステップＳ１０６）、現在位置情報に基づいて車両１の現在位置を認識し、現在位置から目的地までの距離を認識する（ステップＳ１０７）。ここで、上述したように、現在位置から目的地までの距離とは、目的地までの移動距離や移動経路における目的地に最も近い地点近傍までの距離を意味する。そして、経路処理手段２８４は、目的地までの距離が１ｋｍ未満か否かを判断する（ステップＳ１０８）。このステップＳ１０８において、処理部２８０は、経路処理手段２８４で目的地までの距離が１ｋｍ以上であると判断した場合、案内報知手段２８７の制御により通常案内誘導処理を実施する（ステップＳ１０９）。そして、処理部２８０は、ステップＳ１０７の処理を実施する。

具体的には、案内報知手段２８７は、記憶手段２６０から地図情報を取得する。また、メモリ２７０から移動経路情報を取得する。そして、表示制御手段２８３を制御し、経路案内情報に基づいて、移動経路を地図情報に重畳して表示部２４０に表示させる。また、案内報知手段２８７は、現在位置情報に基づく車両１の現在位置を表すアイコンや目的地情報に基づく目的地を表すアイコンなどを、移動経路に重畳して表示させる。

この後、案内報知手段２８７は、センサ部２１０の速度センサ、方位角センサおよび加速度センサから出力されるデータと、ＧＰＳ受信部から出力されるＧＰＳデータとに基づいて、車両１の移動状況を認識する。そして、案内報知手段２８７は、認識した移動状況と、経路案内情報と、に基づいて車両１の移動に関する案内を表示あるいは音声により報知し、車両１の移動を案内誘導する。

具体的には、処理部２８０の表示制御手段２８３が、記憶手段２６０から取得したマッチングメッシュ情報ＭＭxのノードＮをポリラインで結び、マッチングデータＭＭを構成するリング列ブロック情報に記載された道路の構成に基づいてポリラインを処理し、移動経路を含むマッチングメッシュ情報ＭＭxの領域の道路を表示部２４０に表示させる。さらに、表示制御手段２８３は、記憶手段２６０から取得した表示用メッシュ情報ＶＭxのマッチングメッシュ情報ＭＭxに対応する領域における道路以外の地図を構成する要素に関する要素データである名称情報ＶＭxＡおよび背景情報ＶＭxＣを重畳させて表示させる。そして、この表示される地図に現在位置を重畳表示させる。

この現在位置の重畳表示の際、車両１の現在位置情報に基づく表示が道路から逸脱しないように、マッチングデータＭＭに基づいてマップマッチング処理する。すなわち、処理部２８０は、現在位置が移動経路のマッチングデータＭＭ上に位置するように現在位置情報を適宜補正して表示位置をリンクＬが連なるリンク列上となるようにする。このようにして地図と現在位置とを重畳表示させて、案内誘導する。また、現在位置が所定の位置に達した場合には、音声などにより移動する方向などを案内する。

なお、この領域以外の領域において、例えば入力部２３０の入力操作にて他の領域の表示を見る設定入力がなされた場合に表示させる地図は、検索により表示させる場合と同様に、記憶手段２６０から取得した表示用メッシュ情報ＶＭxにより表示させる。

また、車両１の移動中の際、処理部２８０は、経路処理手段２８４にて、例えば渋滞、交通事故、工事、交通規制などのＶＩＣＳデータや気象情報などを取得する。そして、処理部２８０は、取得したＶＩＣＳデータや気象情報などに基づいて、車両１の移動の状態が影響を受けたり、変更したりするなどのおそれがある場合には、移動経路の探索処理を再度実施する。また、処理部２８０は、案内報知手段２８７にて、その旨の案内あるいは影響を報知する。

一方、ステップＳ１０８において、処理部２８０は、経路処理手段２８４で目的地までの距離が１ｋｍ未満であると判断した場合、音像定位設定手段２８５にて目的地までに右左折箇所があるか否かを判断する（ステップＳ１１０）。このステップＳ１１０において、処理部２８０は、音像定位設定手段２８５で目的地までに右左折箇所があると判断した場合、詳細案内誘導処理１を実施する（ステップＳ１１１）。

このステップＳ１１１における詳細案内誘導処理１を実施した後、処理部２８０は、案内誘導を終了するか否かを判断する（ステップＳ１１２）。例えば、処理部２８０は、車両１が目的地に到達して停車したか否かや、利用者により案内誘導を終了する旨の設定入力を認識したか否かを判断する。このステップＳ１１２において、案内誘導を終了すると判断した場合、移動経路の設定処理を終了する。一方、ステップＳ１１２において、処理部２８０は、案内誘導を終了しないと判断した場合、ステップＳ１１０の処理を実施する。

また、ステップＳ１１０において、処理部２８０は、音像定位設定手段２８５で目的地までに右左折箇所がないと判断した場合、詳細案内誘導処理２を実施する（ステップＳ１１３）。このステップＳ１１３における詳細案内誘導処理２を実施した後、処理部２８０は、ステップＳ１１２の処理を実施する。

一方、詳細案内誘導処理１では、処理部２８０は、図７に示すように、音像定位設定手段２８５にて車両１が次に通過する右左折箇所が右折箇所か否かを判断する（ステップＳ２０１）。このステップＳ２０１において、音像定位設定手段２８５は、右折箇所であると判断した場合、走行方向情報に基づいて車両１の走行状態を認識し、目的地が車両１の前方にあるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。そして、ステップＳ２０２において、目的地が前方にあると判断した場合、音像定位を左前部から右前部へ移動する状態に設定する（ステップＳ２０３）。一方、ステップＳ２０２において、音像定位設定手段２８５は、目的地が後方にあると判断した場合、音像定位を左後部から右後部へ移動する状態に設定する（ステップＳ２０４）。

また、ステップＳ２０１において、音像定位設定手段２８５は、次に通過する右左折箇所が左折箇所であると判断した場合、ステップＳ２０２と同様の処理を実施して目的地が前方にあるか否かを判断する（ステップＳ２０５）。このステップＳ２０５において、目的地が前方にあると判断した場合、音像定位を右前部から左前部へ移動する状態に設定する（ステップＳ２０６）。一方、ステップＳ２０５において、音像定位設定手段２８５は、目的地が後方にあると判断した場合、音像定位を右後部から左後部へ移動する状態に設定する（ステップＳ２０７）。

例えば、音像定位設定手段２８５は、図８に示すように、車両１の現在位置が移動経路に対応する道路Ｄ１１上の地点Ｐ１１の場合、次に通過する右左折箇所が右折箇所であり、かつ、目的地Ｇ１が前方にあるので、ステップＳ２０２およびステップＳ２０３の処理を実施して、音像定位を左前部から右前部へ移動する状態に設定する。また、図９に示すように、現在位置が道路Ｄ２１の車線Ｄ２１Ａ上の地点Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３のいずれかの場合、次が右折箇所であり、かつ、目的地Ｇ２が前方にあるので、音像定位を左前部から右前部へ移動する状態に設定する。さらに、現在位置が車線Ｄ２１Ａ上の地点Ｐ２４の場合、次が右折箇所であり、かつ、目的地Ｇ２が後方にあるので、ステップＳ２０２およびステップＳ２０４の処理を実施して、音像定位を左後部から右後部へ移動する状態に設定する。

そして、音像定位設定手段２８５は、ステップＳ２０３，Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０７において設定した音像定位に関する音像定位情報を生成する。この生成された音像定位情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

この後、処理部２８０は、詳細案内情報生成手段２８６にて目的地までの距離が１００ｍ未満か否かを判断する（ステップＳ２０８）。このステップＳ２０８において、詳細案内情報生成手段２８６は、１００ｍ以上であると判断した場合、音タイプを例えば「ポーン」の効果音を出力させる音表現１に設定する（ステップＳ２０９）。さらに、音表現１の音の出力形態を目的地までの距離に対応した形態に設定する（ステップＳ２１０）。一方、ステップＳ２０８において、詳細案内情報生成手段２８６は、目的地までの距離が１００ｍ未満であると判断した場合、音タイプを例えば「目的地周辺です。」の音声を出力させる音表現３に設定する（ステップＳ２１１）。

例えば、詳細案内情報生成手段２８６は、車両１の現在位置が目的地Ｇ１までの移動距離が約８００ｍの地点Ｐ１１や、目的地Ｇ２までの距離が約７５０ｍの地点Ｐ２１の場合、ステップＳ２０９およびステップＳ２１０の処理を実施して、「ポーン」の効果音を１回出力させる形態に設定する。また、目的地Ｇ２までの距離が約５００ｍの地点Ｐ２２の場合、「ポーン」の効果音を２回出力させる形態に設定する。さらに、目的地Ｇ２までの距離が約２００ｍの地点Ｐ２４の場合、「ポーン」の効果音を３回出力させる形態に設定する。また、目的地Ｇ２までの距離が約８０ｍの地点Ｐ２３の場合、「目的地周辺です。」の音声を出力させる形態に設定する。

そして、詳細案内情報生成手段２８６は、ステップＳ２１０またはステップＳ２１１の処理を実施した後、設定した音タイプや出力形態に関する詳細案内情報を生成する。この生成された詳細案内情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

この後、案内報知手段２８７は、音像定位情報および詳細案内情報に基づいた案内誘導を実施して（ステップＳ２１２）、詳細案内誘導処理１を終了する。例えば、案内報知手段２８７は、車両１の現在位置が地点Ｐ１１の場合、音像定位情報および詳細案内情報に基づいて左ＦＳ４００および右ＦＳ３００の出力状態を制御し、「ポーン」の効果音を音像定位が左ＦＳ４００から右ＦＳ３００へ移動する形態で出力させる。また、地点Ｐ２１の場合、「ポーン」の効果音を左ＦＳ４００から右ＦＳ３００へ移動する形態で出力させる。さらに、地点Ｐ２２の場合、「ポーンポーン」の効果音を左ＦＳ４００から右ＦＳ３００へ移動する形態で出力させる。また、地点Ｐ２３の場合、「目的地周辺です。」の音声を左ＦＳ４００から右ＦＳ３００へ移動する形態で出力させる。そして、地点Ｐ２４の場合、「ポーンポーンポーン」の効果音を左ＲＳ６００から右ＲＳ５００へ移動する形態で出力させる。

一方、詳細案内誘導処理２では、処理部２８０は、図１０に示すように、音像定位設定手段２８５にて目的地が車両１の進行方向右側にあるか否かを判断する（ステップＳ３０１）。このステップＳ３０１において、音像定位設定手段２８５は、進行方向右側であると判断した場合、目的地が車両１の前方にあるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。そして、ステップＳ３０２において、目的地が前方にあると判断した場合、音像定位を右前部に設定する（ステップＳ３０３）。一方、ステップＳ３０２において、音像定位設定手段２８５は、目的地が後方にあると判断した場合、音像定位を右後部に設定する（ステップＳ３０４）。

また、ステップＳ３０１において、音像定位設定手段２８５は、目的地が進行方向左側であると判断した場合、ステップＳ３０２と同様の処理を実施して目的地が前方にあるか否かを判断する（ステップＳ３０５）。このステップＳ３０５において、目的地が前方にあると判断した場合、音像定位を左前部に設定する（ステップＳ３０６）。一方、ステップＳ３０５において、音像定位設定手段２８５は、目的地が後方にあると判断した場合、音像定位を左後部に設定する（ステップＳ３０７）。

例えば、音像定位設定手段２８５は、図８に示すように、車両１の現在位置が道路Ｄ１２上の地点Ｐ１２の場合、目的地Ｇ１が進行方向左側の前方にあるので、ステップＳ３０５およびステップＳ３０６の処理を実施して、音像定位を左前部に設定する。また、現在位置が道路Ｄ１２上の地点Ｐ１３の場合、目的地Ｇ１が進行方向左側の後方にあるので、ステップＳ３０５およびステップＳ３０７の処理を実施して、音像定位を左後部に設定する。さらに、図９に示すように、現在位置が道路Ｄ２１の車線Ｄ２１Ｂ上の地点Ｐ２５の場合、目的地Ｇ２が進行方向左側の前方にあるので、音像定位を左前部に設定する。また、図１１に示すように、現在位置が道路Ｄ３１上の地点Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３のいずれかの場合、目的地Ｇ３が進行方向左側の前方にあるので、音像定位を左前部に設定する。

そして、音像定位設定手段２８５は、ステップＳ３０３，Ｓ３０４，Ｓ３０６，Ｓ３０７において設定した音像定位に関する音像定位情報を生成する。この生成された音像定位情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

この後、処理部２８０は、詳細案内情報生成手段２８６にて目的地までの距離が１００ｍ未満か否かを判断する（ステップＳ３０８）。このステップＳ３０８において、詳細案内情報生成手段２８６は、１００ｍ以上であると判断した場合、音タイプを例えば「ポン」の効果音を出力させる音表現２に設定する（ステップＳ３０９）。さらに、音表現２の音の出力形態を目的地までの距離に対応した形態に設定する（ステップＳ３１０）。一方、ステップＳ３０８において、詳細案内情報生成手段２８６は、目的地までの距離が１００ｍ未満であると判断した場合、音タイプを音表現３に設定する（ステップＳ３１１）。

例えば、詳細案内情報生成手段２８６は、車両１の現在位置が目的地Ｇ３までの移動距離が約９００ｍの地点Ｐ３１の場合、ステップＳ３０９およびステップＳ３１０の処理を実施して、「ポン」の効果音を１回出力させる形態に設定する。また、目的地Ｇ３までの移動距離が約６００ｍの地点Ｐ３２の場合、「ポン」の効果音を２回出力させる形態に設定する。さらに、目的地Ｇ１までの距離が約２５０ｍの地点Ｐ１３の場合、「ポン」の効果音を３回出力させる形態に設定する。また、目的地Ｇ１までの移動距離が約５０ｍの地点Ｐ１２や、目的地Ｇ２までの移動距離が約７０ｍの地点Ｐ２５、あるいは、目的地Ｇ３までの移動距離が約９０ｍの地点Ｐ３３の場合、「目的地周辺です。」の音声を出力させる形態に設定する。

そして、詳細案内情報生成手段２８６は、ステップＳ３１０またはステップＳ３１１の処理を実施した後、詳細案内情報を生成する。この生成された詳細案内情報は、メモリ２７０に適宜記憶される。

この後、案内報知手段２８７は、案内誘導を実施して（ステップＳ３１２）、詳細案内誘導処理２を終了する。例えば、案内報知手段２８７は、車両１の現在位置が地点Ｐ１２の場合、「目的地周辺です。」の音声を左ＦＳ４００から出力させる。また、地点Ｐ１３の場合、「ポンポンポン」の効果音を左ＲＳ６００から出力させる。さらに、地点Ｐ２５の場合、「目的地周辺です。」の音声を左ＦＳ４００から出力させる。また、地点Ｐ３１の場合、「ポン」の効果音を左ＦＳ４００から出力させる。そして、地点Ｐ３２の場合、「ポンポン」の効果音を左ＦＳ４００から出力させる。さらに、Ｐ３３の場合、「目的地周辺です。」の音声を左ＦＳ４００から出力させる。

〔ナビゲーションシステムの作用効果〕
上述したように、上記実施の形態では、ナビゲーションシステム１００のナビゲーション装置２００は、処理部２８０の現在位置認識手段２８１にて車両１の現在位置に関する現在位置情報を取得するとともに、目的地認識手段２８２にて目的地の所在位置に関する目的地情報を取得する。そして、経路処理手段２８４にて、現在位置情報や目的地情報あるいは地図情報などに基づいて、現在位置から目的地までの距離を認識する。この後、処理部２８０は、詳細案内情報生成手段２８６にて、目的地までの距離に応じてスピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる効果音の音タイプおよびこの音タイプの出力形態を設定し、これら設定した内容に対応する詳細案内情報を生成する。そして、案内報知手段２８７にて、この詳細案内情報に基づいて、目的地までの距離に対応した音タイプや出力形態の効果音をスピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる。

このため、利用者は、スピーカ３００，４００，５００，６００から出力される効果音の音タイプや出力形態を認識することにより、目的地までの距離を容易に認識できる。また、ナビゲーション装置２００は、目的地までの距離に対応した効果音を出力させるだけでよく、例えば「目的地まであと３００ｍです。」などの音声を出力する構成と比べてスピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる情報量を少なくできる。したがって、ナビゲーション装置２００は、目的地に関する情報を良好に報知できる。

詳細案内情報生成手段２８６は、目的地までの距離が１００ｍ以上の場合に音タイプを音表現１または音表現２に設定し、この設定した音タイプに対応する音表現１または音表現２の出力情報をメモリ２７０から取得する。そして、この取得した音表現１，２の出力情報に基づいて出力される効果音の出力形態を、目的地までの距離に対応した形態に設定した詳細案内情報を生成する。このため、メモリ２７０に目的地まで１００ｍ以上の所定の距離に対応する効果音を出力させるための音情報を記憶させる必要がなく、メモリ２７０に記憶させる情報量を減らすことができる。したがって、メモリ２７０の容量を小さくでき、ナビゲーション装置２００のコストを削減できる。

処理部２８０は、音像定位設定手段２８５にて、走行方向情報に基づいて車両１の走行状態を認識する。そして、音像定位設定手段２８５は、目的地が前方にあるか否かすなわち目的地へ近づく状態で移動しているか否かを認識し、この認識した内容に基づいてスピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる効果音などの音像定位を設定する。この後、案内報知手段２８７は、目的地が前方にあるか否かに対応した音像定位で効果音などを出力させる。このため、利用者は、スピーカ３００，４００，５００，６００から出力される効果音などの音像定位を認識することにより、目的地へ向けて移動しているか否かを認識できる。また、目的地が前方にあるか否かに対応した音像定位で効果音などを出力させるだけでよく、例えば「目的地が前方にあります。」などの音声を出力する構成と比べてスピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる情報量を少なくできる。したがって、ナビゲーション装置２００は、目的地に関する情報をより良好に報知できる。

音像定位設定手段２８５は、目的地が前方にあるすなわち目的地へ近づく方向へ移動していることを認識した場合、スピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる効果音の音像定位を右前部または左前部に設定する。一方、目的地が後方にあるすなわち目的地から遠ざかる方向へ移動していることを認識した場合、音像定位を右後部または左後部に設定する。すなわち、音像定位設定手段２８５は、車両１に対する目的地の相対位置に略対応する位置に音像定位を設定する。このため、利用者は、音像定位の位置を認識するだけの簡単な方法で、目的地が前方にあるか否かをより容易に認識できる。したがって、ナビゲーション装置２００は、目的地に関する情報をさらに良好に報知できる。

音像定位設定手段２８５は、目的地が車両１の進行方向右側にあるか否かを認識し、この認識した内容に基づいて効果音などの音像定位を設定する。そして、案内報知手段２８７は、目的地が進行方向右側にあるか否かに対応した音像定位で効果音などを出力させる。このため、利用者は、スピーカ３００，４００，５００，６００から出力される効果音などの音像定位を認識することにより、目的地が進行方向右側または左側にあることを認識できる。また、ナビゲーション装置２００は、目的地が右側にあるか否かに対応した音像定位で効果音などを出力させるだけでよく、例えば「目的地は進行方向右側です。」などの音声を出力する構成と比べてスピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる情報量を少なくできる。したがって、ナビゲーション装置２００は、目的地に関する情報をより良好に報知できる。

音像定位設定手段２８５は、移動経路に基づいて移動した際に目的地までに右左折箇所があるか否かを認識し、この認識した内容に基づいて効果音などの音像定位を設定する。そして、案内報知手段２８７は、右左折箇所があるか否かに対応した音像定位で効果音などを出力させる。このため、利用者は、スピーカ３００，４００，５００，６００から出力される効果音などの音像定位を認識することにより、目的地に到達するまでに右左折する必要があるか否かを認識できる。また、ナビゲーション装置２００は、目的地に到達するまでに右左折箇所があるか否かに対応した音像定位で効果音などを出力させるだけでよく、例えば「目的地までに右左折箇所があります。」などの音声を出力する構成と比べてスピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる情報量を少なくできる。したがって、ナビゲーション装置２００は、目的地に関する情報をさらに良好に報知できる。

音像定位設定手段２８５は、車両１が次に通過する右左折箇所が右折箇所か否かを認識し、この認識した内容に基づいて効果音などの音像定位を設定する。そして、案内報知手段２８７は、右折箇所か否かに対応した音像定位で効果音などを出力させる。このため、利用者は、スピーカ３００，４００，５００，６００から出力される効果音などの音像定位を認識することにより、次が右折箇所または左折箇所であることを認識できる。また、ナビゲーション装置２００は、次が右折箇所か否かに対応した音像定位で効果音などを出力させるだけでよく、例えば「この先右折箇所があります。」などの音声を出力する構成と比べてスピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる情報量を少なくできる。したがって、ナビゲーション装置２００は、目的地に関する情報をより良好に報知できる。

音像定位設定手段２８５は、車両１が次に右折箇所を通過することを認識した場合に、効果音などの音像定位を左前部から右前部へ、または、左後部から右後部へ移動する状態に設定する。一方、次に左折箇所を通過することを認識した場合に、効果音の音像定位を右前部から左前部へ、または、右後部から左後部へ移動する状態に設定する。すなわち、音像定位設定手段２８５は、次に曲がる方向と反対側の方向からに次に曲がる方向へ向けて移動する状態に音像定位を設定する。このため、利用者は、音像定位の移動状態を認識するだけの簡単な方法で、次が例えば右折箇所か否かを認識できる。したがって、ナビゲーション装置２００は、目的地に関する情報をさらに良好に報知できる。

案内報知手段２８７は、スピーカ３００，４００，５００，６００の出力状態を制御して、音像定位設定手段２８５にて設定された音像定位で効果音などを出力させる。このため、案内報知手段２８７は、スピーカ３００，４００，５００，６００のいずれから効果音などを出力させるだけの簡単な方法で、所定の音像定位で効果音などを出力させることができる。したがって、案内報知手段２８７の構成を簡略化できる。

［実施の形態の変形］
なお、本発明は、上述した一実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。

詳細案内情報生成手段２８６にて、音表現１，２の出力情報の出力形態を目的地までの距離に対応した形態に設定した詳細案内情報を生成する構成について例示したが、例えば以下のような構成などとしてもよい。すなわち、メモリ２７０に、所定の距離にそれぞれ対応した出力形態の例えば音表現１の音を出力させるための音表現１の出力情報を記憶させる。そして、詳細案内情報生成手段２８６にて、目的地までの距離に対応した出力形態の音を出力させるための音表現１の出力情報を選択的に取得する。この後、案内報知手段２８７にて、詳細案内情報生成手段２８６により取得された出力情報に基づいて音を出力させる構成などとしてもよい。このような構成にすれば、詳細案内情報生成手段２８６は、目的地までの距離に対応した音表現１，２の出力情報を選択的に取得するだけの簡単な方法で案内報知手段２８７に音を出力させることができる。したがって、詳細案内誘導処理１，２の処理を迅速にでき、利用者に目的地に関する情報をより迅速に報知できる。また、詳細案内情報生成手段２８６に音表現１，２の出力情報の出力形態を適宜設定する機能を設ける必要がない。したがって、詳細案内情報生成手段２８６の構成を簡略化でき、ナビゲーション装置２００のコストを削減できる。

音像定位設定手段２８５に、目的地が前方にあるか否かを認識し、この認識した内容に基づいて効果音などの音像定位を設定する機能を設けた構成について例示したが、このような機能を設けない構成などとしてもよい。このような構成の場合、音像定位設定手段２８５は、詳細案内誘導処理１におけるステップＳ２０１において、次が右折箇所であると判断した場合にステップＳ２０３またはステップＳ２０４の処理を実施し、左折箇所であると判断した場合にステップＳ２０６またはステップＳ２０７の処理を実施する。また、詳細案内誘導処理２におけるステップＳ３０１において、目的地が進行方向右側にあると判断した場合にステップＳ３０３またはステップＳ３０４の処理を実施し、進行方向左側にあると判断した場合にステップＳ３０６またはステップＳ３０７の処理を実施する。このため、詳細案内誘導処理１におけるステップＳ２０２，Ｓ２０５の処理、ステップＳ２０３またはステップＳ２０４の処理、ステップＳ２０６またはステップＳ２０７の処理、をそれぞれ省略できる。また、詳細案内誘導処理２におけるステップＳ３０２，Ｓ３０５の処理、ステップＳ３０３またはステップＳ３０４の処理、ステップＳ３０６またはステップＳ３０７の処理、をそれぞれ省略できる。したがって、ナビゲーション装置２００は、利用者に目的地に関する情報をより迅速に報知できる。また、音像定位設定手段２８５の構成を簡略化でき、ナビゲーション装置２００のコストを削減できる。

音像定位設定手段２８５にて、目的地が前方にある場合に音像定位を右前部または左前部に設定し、後方にある場合に右後部または左後部に設定する構成について例示したが、これに限らず例えば以下のような構成などとしてもよい。すなわち、例えば目的地が前方にある場合に音像定位を例えば右後部および左後部から右前部および左前部へ移動する状態に設定し、目的地が後方にある場合に例えば右前部および左前部から右後部および左後部へ移動する状態に設定する構成などとしてもよい。このような構成にすれば、利用者は、音像定位の移動状態を認識することにより目的地に到達するために移動する方向を認識できる。したがって、ナビゲーション装置２００は、目的地に関する情報をさらに良好に報知できる。

音像定位設定手段２８５に、目的地が進行方向右側にあるか否かを認識し、この認識した内容に基づいて効果音などの音像定位を設定する機能を設けた構成について例示したが、このような機能を設けない構成などとしてもよい。このような構成の場合、音像定位設定手段２８５は、詳細案内誘導処理２においてステップＳ３０１の処理を実施せずに、例えばステップＳ３０２の処理を実施する。そして、ステップＳ３０２において目的地が前方にあると判断した場合にステップＳ３０３と同様の処理を実施して音像定位を例えば右前部および左前部に設定し、目的地が後方にあると判断した場合にステップＳ３０４と同様の処理を実施して音像定位を例えば右後部および左後部に設定する。このため、詳細案内誘導処理２におけるステップＳ３０１、ステップＳ３０５ないしステップＳ３０７の処理を省略できる。したがって、ナビゲーション装置２００は、利用者に目的地に関する情報をより迅速に報知できる。また、音像定位設定手段２８５の構成を簡略化でき、ナビゲーション装置２００のコストを削減できる。

音像定位設定手段２８５に、目的地までに右左折する箇所があるか否かを認識し、この認識した内容に基づいて効果音などの音像定位を設定する機能を設けた構成について例示したが、このような機能を設けない構成などとしてもよい。このような構成の場合、音像定位設定手段２８５は、移動経路の設定処理におけるステップＳ１０８において、目的地まで１ｋｍ未満であると判断した場合にステップＳ１１２の処理を実施する。このため、移動経路の設定処理におけるステップＳ１１０，Ｓ１１１の処理を省略できる。したがって、ナビゲーション装置２００は、利用者に目的地に関する情報をより迅速に報知できる。また、音像定位設定手段２８５の構成を簡略化でき、ナビゲーション装置２００のコストを削減できる。

音像定位設定手段２８５に、次が右折箇所か否かを認識し、この認識した内容に基づいて効果音などの音像定位を設定する機能を設けた構成について例示したが、このような機能を設けない構成などとしてもよい。このような構成の場合、音像定位設定手段２８５は、詳細案内誘導処理１においてステップＳ２０１の処理を実施せずに、例えばステップＳ２０２の処理を実施する。そして、ステップＳ２０２において目的地が前方にあると判断した場合にステップＳ２０３と同様の処理を実施して音像定位を例えば右前部および左前部の間で任意に移動させる状態に設定し、後方にあると判断した場合にステップＳ２０４の処理と同様の処理を実施して音像定位を例えば右後部および左後部の間で任意に移動させる状態に設定する。このため、詳細案内誘導処理１におけるステップＳ２０１、ステップＳ２０５ないしステップＳ２０７の処理を省略できる。したがって、ナビゲーション装置２００は、利用者に目的地に関する情報をより迅速に報知できる。また、音像定位設定手段２８５の構成を簡略化でき、ナビゲーション装置２００のコストを削減できる。

音像定位設定手段２８５に、音像定位を次に曲がる方向と反対側の方向から次に曲がる方向へ向けて移動する状態に設定する構成について例示したが、これに限らず例えば以下のような構成などとしてもよい。すなわち、音像定位設定手段２８５にて、次が例えば右折箇所であることを認識した場合に、音像定位を右前部および右後部の間で任意に移動する状態に設定する構成などとしてもよい。このような構成にすれば、利用者は、例えば目的地が進行方向右側にある場合とは異なり音像定位が右前部および右後部の間で任意に移動する状態の効果音により、次が右折か否かを認識できる。したがって、ナビゲーション装置２００は、目的地に関する情報をさらに良好に報知できる。

音表現１，２，３の出力情報を、ＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）の規格に準拠した情報としてもよい。このような構成にすれば、音表現１，２，３の出力情報の情報量を少なくできる。したがって、メモリ２７０の容量を小さくでき、ナビゲーション装置２００のコストを削減できる。

音表現１，２，３の出力情報をＭＩＤＩ規格に準拠した情報とした場合に、音像定位設定手段２８５にて、出力情報のパンポット（Panpot）情報の設定値を変更することにより音像定位を移動する状態に設定する構成などとしてもよい。このような構成にすれば、音像定位設定手段２８５は、パンポット情報の設定値を変更するだけの簡単な方法で音像定位を設定できる。したがって、詳細案内誘導処理１，２の処理を迅速にでき、利用者に目的地に関する情報をより迅速に報知できる。

例えば、図１２に示すように、案内報知手段２８７の制御により表示部２４０の表示領域２４１に移動経路Ｒおよび目的地アイコンＪを表示させる。そして、目的地が車両１の例えば前方左側にある時刻Ｔ１，Ｔ２の際に、車両１の現在位置を示す現在位置アイコンＫ１，Ｋ２に、目的地が前方左側に位置する旨の例えば左方を指示する矢印形状の相対位置アイコンＨ１，Ｈ２を付加して表示させる。さらに、目的地が車両１の例えば後方左側にある時刻Ｔ３の際に、現在位置アイコンＫ３に、目的地が後方左側に位置する旨の例えば左後方を指示する矢印形状の相対位置アイコンＨ３を付加して表示させる構成などとしてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーション装置２００は、スピーカ３００，４００，５００，６００からの効果音などに加え、表示部２４０による表示により目的地が車両１の前方にあるか否かを報知できる。したがって、ナビゲーション装置２００は、目的地に関する情報をより良好に報知できる。

上述した各機能をプログラムとして構築したが、例えば回路基板などのハードウェアあるいは１つのＩＣ（Integrated Circuit）などの素子にて構成するなどしてもよく、いずれの形態としても利用できる。なお、プログラムや別途記録媒体から読み取らせる構成とすることにより、取扱が容易で、利用の拡大が容易に図れる。

その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。

［実施形態の作用効果］
上述したように、上記実施形態では、ナビゲーションシステム１００のナビゲーション装置２００は、処理部２８０の現在位置認識手段２８１にて車両１の現在位置に関する現在位置情報を、目的地認識手段２８２にて目的地の所在位置に関する目的地情報をそれぞれ取得する。そして、経路処理手段２８４にて、現在位置情報や目的地情報あるいは地図情報などに基づいて、現在位置から目的地までの距離を認識する。この後、処理部２８０は、詳細案内情報生成手段２８６にて、目的地までの距離に応じて音タイプおよびこの音タイプの出力形態を設定し、これら設定した内容に対応する詳細案内情報を生成する。そして、案内報知手段２８７にて、この詳細案内情報に基づいて、目的地までの距離に対応した音タイプや出力形態の効果音をスピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる。

このため、利用者は、スピーカ３００，４００，５００，６００から出力される効果音の音タイプや出力形態を認識することにより、目的地までの距離を容易に認識できる。また、ナビゲーション装置２００は、目的地までの距離に対応した効果音を出力させるだけでよく、例えば「目的地まであと３００ｍです。」などの音声を出力する構成と比べてスピーカ３００，４００，５００，６００から出力させる情報量を少なくできる。したがって、ナビゲーション装置２００は、目的地に関する情報を良好に報知できる。

本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。 前記一実施の形態におけるスピーカが配設された車両の平面図である。 前記一実施の形態における地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。 前記一実施の形態における地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。 前記一実施の形態におけるナビゲーション装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。 前記一実施の形態における移動経路の探索処理を示すフローチャートである。 前記一実施の形態における詳細案内誘導処理１を示すフローチャートである。 前記一実施の形態における右左折箇所がある移動経路に対応する道路の一例を示す模式図である。 前記一実施の形態における右左折箇所がある移動経路に対応する道路の他の例を示す模式図である。 前記一実施の形態における詳細案内誘導処理２を示すフローチャートである。 前記一実施の形態における右左折箇所がない移動経路に対応する道路の一例を示す模式図である。 本発明の他の実施の形態に係る詳細案内誘導における表示画面の一例を示す模式図である。

符号の説明

２００ 報知制御装置としてのナビゲーション装置
２４０ 表示手段としても機能し得る表示部
２８０ 演算手段としての処理部
２８１ 現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段
２８２ 地点位置情報取得手段としての目的地認識手段
２８４ 表示制御手段としても機能し得る地図情報取得手段および距離認識手段としても機能する移動経路設定手段としての経路処理手段
２８５ 移動状態認識手段、移動方向認識手段、および、発音制御手段としても機能する音像定位設定手段
２８６ 音情報取得手段および発音制御手段としても機能する詳細案内情報生成手段
２８７ 発音制御手段としても機能する案内報知手段
３００ 発音手段としての右フロントスピーカ
４００ 発音手段としての左フロントスピーカ
５００ 発音手段としての右リアスピーカ
６００ 発音手段としての左リアスピーカ

Claims (18)

1. 地図情報を取得する地図情報取得手段と、
   移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
   所定の地点の所在位置に関する地点位置情報を取得する地点位置情報取得手段と、
   前記地図情報、前記現在位置情報および前記地点位置情報に基づいて、前記現在位置から前記所定の地点までの距離を認識する距離認識手段と、
   発音手段における音情報の発音状態を前記距離認識手段にて認識した前記所定の地点までの距離に応じて制御する発音制御手段と、
   を具備したことを特徴とした報知制御装置。
2. 請求項１に記載の報知制御装置であって、
   前記発音制御手段は、前記音情報を取得し、この音情報の発音状態を前記所定の地点までの距離に応じた状態に設定して前記発音手段から発音させる
   ことを特徴とした報知制御装置。
3. 請求項１に記載の報知制御装置であって、
   前記発音制御手段は、前記所定の地点までの距離に応じた発音状態で発音される前記音情報を取得し、この音情報を前記発音手段から発音させる
   ことを特徴とした報知制御装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の報知制御装置であって、
   前記移動体の移動状態を認識する移動状態認識手段を具備し、
   前記発音制御手段は、前記地点位置情報に基づいて前記移動状態認識手段にて認識した前記移動体の移動状態が前記所定の地点に近づく状態か否かを認識し、前記音情報の音像定位を前記近づく状態か否かに応じた位置に設定する制御をする
   ことを特徴とした報知制御装置。
5. 請求項４に記載の報知制御装置であって、
   前記発音制御手段は、前記移動状態が前記所定の地点に近づく状態であることを認識した場合に前記音像定位を前記移動体の移動方向に対して前方側に設定し、前記所定の地点から遠ざかる状態であることを認識した場合に前記音像定位を前記移動体の移動方向に対して後方側に設定する制御をする
   ことを特徴とした報知制御装置。
6. 請求項４に記載の報知制御装置であって、
   前記発音制御手段は、前記移動状態が前記所定の地点に近づく状態であることを認識した場合に前記音像定位を前記移動体の移動方向に対して前方側へ向けて移動する状態に設定し、前記所定の地点から遠ざかる状態であることを認識した場合に前記音像定位を前記移動体の移動方向に対して後方側へ向けて移動する状態に設定する制御をする
   ことを特徴とした報知制御装置。
7. 請求項５または請求項６に記載の報知制御装置であって、
   前記発音制御手段は、前記移動体の移動方向に対して前後方向に対をなして配設された前記発音手段による発音を制御する
   ことを特徴とした報知制御装置。
8. 請求項４ないし請求項７のいずれかに記載の報知制御装置であって、
   表示手段に前記地図情報に基づいた地図を表示させるとともに、前記近づく状態が否かに応じた表示形態で前記現在位置を表示させる表示制御手段を具備した
   ことを特徴とした報知制御装置。
9. 請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の報知制御装置であって、
   前記地図情報に基づいて前記現在位置および前記所定の地点の所在位置までの移動経路を設定する移動経路設定手段を具備し、
   前記発音制御手段は、前記移動経路に右折地点および左折地点のうちの少なくともいずれか一方が含まれているか否かを認識し、前記音情報の音像定位を前記少なくともいずれか一方が含まれているか否かに応じた位置に設定する制御をする
   ことを特徴とした報知制御装置。
10. 請求項９に記載の報知制御装置であって、
    前記発音制御手段は、前記現在位置から最も近い右折または左折する地点が右折地点か否かを認識し、前記音像定位を前記右折地点か否かに応じた位置に設定する制御をする
    ことを特徴とした報知制御装置。
11. 請求項１０に記載の報知制御装置であって、
    前記発音制御手段は、前記音像定位を前記最も近い右折または左折する地点において曲がる方向へ向けて移動する状態に設定する制御をする
    ことを特徴とした報知制御装置。
12. 請求項１１に記載の報知制御装置であって、
    前記発音制御手段は、前記移動体の移動方向に対して左右方向に対をなして配設された前記発音手段による発音を制御する
    ことを特徴とした報知制御装置。
13. 請求項１ないし請求項１２のいずれかに記載の報知制御装置であって、
    前記発音制御手段は、前記発音手段からＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）の規格に準拠した音情報を発音させる
    ことを特徴とした報知制御装置。
14. 請求項１３に記載の報知制御装置であって、
    前記発音制御手段は、前記音情報におけるパンポット（Panpot）情報の設定値を変更して前記音情報の音像定位を設定する制御をする
    ことを特徴とした報知制御装置。
15. 演算手段により、発音手段に音情報を発音させる制御をする報知制御方法であって、
    前記演算手段は、
    地図情報を取得し、
    移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得し、
    所定の地点の所在位置に関する地点位置情報を取得し、
    前記地図情報、前記現在位置情報および前記地点位置情報に基づいて、前記現在位置から前記所定の地点までの距離を認識し、
    発音手段における音情報の発音状態を前記距離認識手段にて認識した前記所定の地点までの距離に応じて制御する
    ことを特徴とする報知制御方法。
16. 演算手段を、請求項１ないし請求項１４いずれかに記載の報知制御装置として機能させる
    ことを特徴とした報知制御プログラム。
17. 請求項１５に記載の報知制御方法を演算手段に実行させる
    ことを特徴とした報知制御プログラム。
18. 請求項１６または請求項１７に記載の報知制御プログラムが演算手段にて読取可能に記録された
    ことを特徴とした報知制御プログラムを記録した記録媒体。

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