JP2021094927A - 駐車支援装置、駐車支援方法、および、プログラム - Google Patents
駐車支援装置、駐車支援方法、および、プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021094927A JP2021094927A JP2019225907A JP2019225907A JP2021094927A JP 2021094927 A JP2021094927 A JP 2021094927A JP 2019225907 A JP2019225907 A JP 2019225907A JP 2019225907 A JP2019225907 A JP 2019225907A JP 2021094927 A JP2021094927 A JP 2021094927A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- vehicle
- positions
- parkable
- candidate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
- G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
- G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9314—Parking operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
Abstract
Description
特許文献1には、駐車可能領域が複数存在する場合に、駐車動作時や降車時に障害物と接触する可能性の小さい、より安全に駐車可能な領域を選択させる駐車支援装置が記載されている。
そこで、本発明は、複数の駐車可能位置が検出されたときに、それらの駐車可能位置をユーザに分かりやすく伝えることを課題とする。
本発明は、自車両の外界を認識した結果の認識情報に基づいて、目標駐車位置に前記自車両を駐車させるように制御する駐車支援装置であって、
前記自車両が駐車可能な駐車可能位置を前記認識情報から検出する駐車可能位置検出部と、
前記駐車可能位置検出部が複数の前記駐車可能位置を検出した場合、前記自車両の自車現在位置と前記各駐車可能位置との距離に基づいて、検出した前記駐車可能位置から所定数以下の候補駐車位置を抽出して表示装置に表示し、その表示した前記候補駐車位置から前記目標駐車位置を選択する目標駐車位置決定部とを有することを特徴とする。
自動駐車コントロールユニット1は、自動駐車の制御を行う。そのために、カメラ群21及びソナー群22の認識情報(自車両100の外界を認識した結果)を使用して、駐車場等において駐車を行うためのスペースを検出する。
カメラ群21は、自車両100に搭載された複数台のカメラである。すなわち、自車両100は、前方に設けられ、自車両100の前方側を撮像するフロントカメラ21Fを備えている。また、自車両100は、後方に設けられ、自車両100の後方側を撮像するリアカメラ21Rを備えている。
自車両100は、右前方部側方にサイドソナー22RFを1台備えており、サイドソナー22RFは、右前方部から自車両100の右側方の障害物を検知する。
自車両100は、左前方部側方にサイドソナー22LFを1台備えており、サイドソナー22LFは、左前方部から自車両100の左側方の障害物を検知する。
自車両100は、右後方部側方にサイドソナー22RRを1台備えており、サイドソナー22RRは、右後方部から自車両100の右側方の障害物を検知する。
自車両100は、左後方部側方にサイドソナー22LRを1台備えており、サイドソナー22LRは、左後方部から自車両100の左側方の障害物を検知する。
さらに、自車両100や自車両100の搭載機器(自動料金収受システム(ETC:Electronic Toll Collection system)等)からの各種メッセージの報知を行い、また、タッチパネル32で自車両100やその搭載機器の各種操作を受け付けることができる。
トランスミッション62はオートマチックトランスミッションでも、マニュアルトランスミッションでもよい。本システムでは、運転者の操作によらずトランスミッションコントロールユニット63の制御によりトランスミッション62で変速を行うことができる。この場合、トランスミッションコントロールユニット63は、その変速に応じてシフトレバー64のポジションも可変動作する。
自動駐車コントロールユニット1には、乗車判定ユニット65が接続されている。乗車判定ユニット65は、運転席に運転者が乗車しているか否かを判定する。
自車両100のタッチパネル32(図1)は、車室内の乗員宛に各種情報を表示画面に表示する機能を有する表示装置であるとともに、表示画面におけるタッチ位置が検出されると、その検出したタッチ位置の情報を自動駐車コントロールユニット1に出力する入力装置も兼ねる。
タッチパネル32は、特に限定されないが、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)、有機EL(Electroluminescence)などによって構成される。タッチパネル32の表示装置は、ウインドウガラス38に所要の画像を投影するHUD(Head Up Display)によって構成しても構わない。
スピーカ33(図1)は、音声を出力する機能を有する。スピーカ33は、例えば、車室内のインストルメントパネル39、ドアパネル、リアパーセルシェルフ(いずれも不図示)等の適宜の位置に適宜の数だけ設けられる。
マルチインフォメーションパネル32bには、例えば、自車両100周辺の地図情報、地図上における自車両100の現在位置情報、自車両100の現在の走行路・予定経路に関する交通情報(信号情報を含む)、自車両100の周囲に存する交通参加者(歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む)に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。
メータパネル32cには、例えば、スピードメータ、タコメータ、オドメータ、シフト位置情報、灯火類の点灯状況情報等が表示される。
右側パネル32dには、自車両100の右側に設けたサイドカメラ21RFにより撮像した自車両100の右側における後方及び下方の画像情報が表示される。
また、自動駐車コントロールユニット1を扱うための入力装置として、車載された機械的なスイッチ(ダイヤル型スイッチなど)を用いてもよいし、ポインティングデバイスを用いてもよい。
さらに、これらの入出力装置を操作するユーザは、運転者に限定されず、助手席などに座った乗員や、自車両100の外側から操作する人員でもよい。
図4の状態では、自車両100は、カメラ群21のうち、主としてフロントカメラ21Fを用いて駐車場200において駐車を行うためのスペースを探す。
自車両100が駐車場200に入場すると、自車両100から視て左右には白線201で仕切られた複数の駐車スペース202が並んでおり、既に他の他車両203が駐車している駐車スペース202もあれば、空いている駐車スペース202もある。車両は矢印208の方向に運転者の運転によって徐行する。
ソナーは音波送受信により障害物の検知ができ、カメラが不得意とする直近の障害物を検知することが得意である。よって、障害物に対するブレーキ制御を的確に行うにはソナーが必要である。また、ソナーは空間認識機能もカメラより高いことから様々な駐車パターンを導くにはソナー群22が役立つ。領域221は、ソナー群22で認識している駐車を行うために利用可能な領域を示している。
自車両100は、駐車スペース202aを自動駐車するスペースとして決定している。また、自車両100から視て右奥の空間が空いており、この位置を、自車両100を切り返す位置と決定している。よって、自動駐車制御により、自車両100を前進させてハンドルを右側に切って切返し位置222で車を一旦停止し(矢印223)、切り返してバックで自車両100を駐車スペース202aに入庫させること(矢印224)が可能であることを示している。
状態300aは、自車両100が駐車場に到着する前を示す。この駐車場は、上から順に5台分の駐車スペースがあり、そのうちの上から第1駐車スペース301e、第3駐車スペース303e、第4駐車スペース304eが空車状態である(符号の末尾「e」は空車(empty)を示す)。一方、上から第2駐車スペース302、第5駐車スペース305には、他車両が駐車済みである。
なお、第1駐車スペース301e、第3駐車スペース303e、第4駐車スペース304eのような空車状態の駐車スペースを、「駐車可能位置」とする。駐車可能位置検出部11aは、図4〜図6で説明したように、1つ以上の駐車可能位置を検出する。
以下、自車現在位置306に基づいて選択された駐車可能位置を、「候補駐車位置」とする。ここでの「候補」とは自車両100が自動駐車する最終位置の候補という意味である。
状態300dは、状態300cの自車現在位置306がそれよりもやや前方に移動したときの状態を示す。ここでは、自車現在位置306が第4駐車スペース304eから遠ざかり、第1駐車スペース301eに近づいた。よって、目標駐車位置決定部11bは、候補駐車位置の第4駐車スペース304eを除外し、第1駐車スペース301eを追加することで、候補駐車位置の画面表示を更新する。
状態300fは、自動運転により自車両100が目標駐車位置に自動駐車した状態を示す(自動駐車完了)。自車両100の自車現在位置306は、状態300eで選択した目標駐車位置表示301hの場所に移動した。ちなみに、自動駐車は、前記の図6のように行われる。
S31として、駐車可能位置検出部11aは、図4〜図6に示した手法により、フロントカメラ21Fとソナー群22とを併用して、駐車可能位置を検出する。
S32として、目標駐車位置決定部11bは、慣性センサ23及び車輪速センサ24の検出結果に基づいて、自車現在位置を推定する。
例えば、目標駐車位置決定部11bは、自車現在位置に近い順に所定台数分(図7では2台分)の駐車可能位置を候補駐車位置としてもよい。または、目標駐車位置決定部11bは、移動距離が所定距離以下の駐車可能位置かつ所定台数分以下の(例えば1台の)駐車可能位置を候補駐車位置としてもよい。
S35として、目標駐車位置決定部11bは、S34で選択された各候補駐車位置と、自車現在位置との位置関係をタッチパネル32(図3のマルチインフォメーションパネル32b)に画面表示する。運転者にわかりやすくするため、候補駐車位置については、画像中において枠で囲う等の目印を表示して示すことが望ましい。
つまり、駐車可能位置検出部11aは、自車両100の進行方向への進行度に応じて自車現在位置が更新されると、更新された認識情報から新たな駐車可能位置を検出する。そして、目標駐車位置決定部11bは、更新された自車現在位置と更新された各駐車可能位置との距離に基づいて、新たな候補駐車位置を抽出し、その抽出された候補駐車位置で表示装置の表示内容を更新する。
目標駐車位置の選択は、駐車しようと乗員が決めた候補駐車位置の枠で示された領域をタッチするなどして選択することができる。目標駐車位置の選択がなされていないときは(S5のNo)、S3の処理を継続する。なお、S4とS5の処理の順序は逆であってもよいが、ここでは、自車両100が停止してから目標駐車位置を選択する順序(S4→S5)とした。
目標駐車位置決定部11bは、S5で選択された目標駐車位置と、自車現在位置との位置関係をもとに、S33で示した方法などで自車現在位置から目標駐車位置までの経路を計算し、自動駐車に用いるための「目標移動経路」として採用する。
なお、ここまで説明した一連の処理(S2〜S8)までの途中で、所定の操作がなされたときには、自動駐車の一連の処理は中止する。これは、例えば、運転者が、タッチパネル32に表示されている自動駐車機能画面中で自動駐車機能の作動を中止する操作を行った場合や、意図的なシフトレバー64の操作を行った場合等である。
また、自動駐車の動作を開始して後(S10)、自動駐車の動作中に自動駐車機能を中断する中断条件があったか否かを判断する(図9のS11)。
すなわち、S11では、ハンドル72が操作されたこと、シフトレバー64がNレンジに入れられたこと等が中断条件となる。
中断条件が存在せずに自動駐車の動作が終了したときは(S12のYes)、タッチパネル32、スピーカ33などによって自動駐車の動作を終了したことを報知する。そして、S13に進む。自動駐車の動作中に中断条件が存在したときは(S12のNo)、S16に進む。
図11は、候補駐車位置の優先度を併せて表示させる旨の駐車場の上面図である。この上面図では、図7の表示内容に加えて、状態300b2の第3駐車スペース303e「優先度=1」、第4駐車スペース304e「優先度=2」のように、自車現在位置306から近い順に割り当てた優先度の数値も表示させる。
左側の駐車スペースには、上から順に、空きの第1駐車スペース311e、使用中の第2駐車スペース312、空きの第3駐車スペース313e、空きの第4駐車スペース314e、使用中の第5駐車スペース315が存在する。
右側の駐車スペースには、上から順に、空きの第1駐車スペース321e、空きの第2駐車スペース322e、使用中の第3駐車スペース323、使用中の第4駐車スペース324、空きの第5駐車スペース325eが存在する。
なお、4台表示可能ではあるものの、例えば、状態310bでは、左側の3台分の駐車可能位置から、自車現在位置316に近い2台分の候補駐車位置(第3駐車スペース313e、第4駐車スペース314e)が表示されている。一方で、右側の3台分の駐車可能位置から、自車現在位置316に近い1台分の候補駐車位置(第5駐車スペース325e)が表示されている。
また、状態310cでは、自車現在位置316が上側に進行したことで、左側の候補駐車位置が変更され(第4駐車スペース314eが除外され第1駐車スペース311eが追加)、かつ、右側の候補駐車位置も変更される(第5駐車スペース325eが除外され第1駐車スペース321e、第2駐車スペース322eが追加)。すなわち、状態310cでは、4台分の候補駐車位置が表示されている。
このように、左側と右側とでそれぞれの表示数を絞ることにより、ユーザに対して駐車可能枠を分かりやすく伝えることができる。
一方で、広大な空き地に対して白線などの駐車ルールが指定されていない駐車場も存在する。また、白線が一部無いような駐車場も存在する。その場合、駐車可能位置検出部11aは、複数方向(横向き、縦向き)の枠として複数パターンの駐車可能位置を検出することもある。そこで、図14,図15では、そのような駐車ルールが指定されていない駐車場に対して、互いに駐車向きが異なる複数の前記駐車可能位置を検出した場合、検出された互いに駐車向きが異なる駐車可能位置を自車の位置に基づいて、段階的に表示させることで、適切な駐車スペースを提案する形態を説明する。
状態330aは、自車両100が駐車場に到着する前を示す。この駐車場は、2台の他車331,332がすでに駐車しており、その2台の間に広めの駐車スペースが存在する。そこで、駐車可能位置検出部11aは、第1駐車スペース333e、第2駐車スペース335e、第3駐車スペース334eという3つの駐車可能位置を検出する。なお、第2駐車スペース335eは、他車331,332の駐車向きに対して直交する方向での駐車可能位置である。
・状態330bでは、第3駐車スペース334eだけが候補駐車位置として表示される。
・状態330cでは、第3駐車スペース334e、第2駐車スペース335eが候補駐車位置として表示される。
・状態330dでは、第1駐車スペース333e、第2駐車スペース335eが候補駐車位置として表示される。
・状態330eでは、運転者によって第1駐車スペース333eが目標駐車位置に採用され、目標駐車位置の表示333hとなる。なお、状態330cや状態330dでは、候補駐車位置となる2つの駐車スペースは互いに重複部分がある。例えば、状態330dでは、横向きの第1駐車スペース333eの右側と、縦向きの第2駐車スペース335eの上側とで重複部分が存在する。
もし重複部分が目標駐車位置としてタッチされた場合、目標駐車位置決定部11bは、2つの駐車スペースのいずれか1つを選択させるための別画面(図示省略)を表示して、1つの目標駐車位置を選択する。
・状態330fでは、自動駐車により自車現在位置336が第1駐車スペース333eに移動する。
・第1駐車スペース333e、第3駐車スペース334eは、ともに横向きの第1パターンであり、実線枠で強調表示した第1表示パターンで表示される。
・第2駐車スペース335eは、縦向きの第2パターンであり、破線枠で非強調表示した第2表示パターンで表示される。
なお、第1表示パターンおよび第2表示パターンのうちのどちらを強調するかについては、目標駐車位置決定部11bは、例えば、パターンに属する駐車可能位置が多いほうを強調してもよいし、他車331,332の駐車向き(ここでは横向き)に沿ったパターンを強調してもよい。
これにより、自車両100も他車331,332に倣って平行駐車(第1パターン)を選びやすくすることで、白線により明示的な駐車ルールが指定されていない場所でも、空間効率に優れた駐車を実現できる。
状態340aは、自車両100が駐車場に到着する前を示す。この駐車場は、2台の他車341,342がすでに駐車しており、その2台の間に広めの駐車スペースが存在する。そこで、駐車可能位置検出部11aは、第1駐車スペース344e、第2駐車スペース343e、第3駐車スペース345eという3つの駐車可能位置を検出する。なお、第1駐車スペース344eおよび第3駐車スペース345eは、他車341,342の駐車向きに対して直交する方向での駐車可能位置である。
・状態340bでは、第3駐車スペース345eだけが候補駐車位置として表示される。
・状態340cでは、第3駐車スペース345e、第2駐車スペース343eが候補駐車位置として表示される。
・状態340dでは、第1駐車スペース344e、第2駐車スペース343eが候補駐車位置として表示される。
・状態340eでは、第2駐車スペース343eが目標駐車位置に採用され、目標駐車位置の表示343hとなる。
・状態340fでは、自動駐車により自車現在位置346が第2駐車スペース343eに移動する。
・第2駐車スペース343eは、縦向きの第1パターンであり、実線枠で強調表示した第1表示パターンで表示される。
・第1駐車スペース344e、第3駐車スペース345eは、ともに縦向きの第2パターンであり、破線枠で非強調表示した第2表示パターンで表示される。
これにより、自車両100も他車341,342に倣って縦列駐車(第1パターン)を選びやすくすることで、白線により明示的な駐車ルールが指定されていない場所でも、空間効率に優れた駐車を実現できる。
11 自動駐車制御部
11a 駐車可能位置検出部
11b 目標駐車位置決定部
12 駐車起動指示検出部
13 制動保持指示部
14 制動保持継続決定部
15 制動保持解除指示部
16 第1駐車動作中断部
17 第2駐車動作中断部
18 再開指示部
21 カメラ群
22 ソナー群
23 慣性センサ
24 車輪速センサ
31 情報出力・入力装置
32 タッチパネル
33 スピーカ
41 ブレーキシステム
42 ブレーキ装置
43 ブレーキコントロールユニット
44 オートブレーキホールドコントロールユニット
45 ブレーキホールドスイッチ
51 駆動システム
52 エンジン
53 モータ・ジェネレータ
54 ハイブリッドコントロールユニット
61 トランスミッションシステム
62 トランスミッション
63 トランスミッションコントロールユニット
64 シフトレバー
65 乗車判定ユニット
71 EPSシステム
72 ハンドル
73 操舵軸
74 駆動モータ
75 EPSコントロールユニット
100 自車両
203 他車両
301e 第1駐車スペース(駐車可能位置、状態300dでの候補駐車位置、目標駐車位置)
302 第2駐車スペース
303e 第3駐車スペース(駐車可能位置、状態300dでの候補駐車位置)
304e 第4駐車スペース(駐車可能位置)
305 第5駐車スペース
Claims (6)
- 自車両の外界を認識した結果の認識情報に基づいて、目標駐車位置に前記自車両を駐車させるように制御する駐車支援装置であって、
前記自車両が駐車可能な駐車可能位置を前記認識情報から検出する駐車可能位置検出部と、
前記駐車可能位置検出部が複数の前記駐車可能位置を検出した場合、前記自車両の自車現在位置と前記各駐車可能位置との距離に基づいて、検出した前記駐車可能位置から所定数以下の候補駐車位置を抽出して表示装置に表示し、その表示した前記候補駐車位置から前記目標駐車位置を選択する目標駐車位置決定部とを有することを特徴とする
駐車支援装置。 - 前記目標駐車位置決定部は、前記駐車可能位置検出部が前記自車両の左右両側でそれぞれ複数の前記駐車可能位置を検出した場合、左側の前記駐車可能位置から第1所定数以下の前記候補駐車位置を抽出しつつ、右側の前記駐車可能位置から第2所定数以下の前記候補駐車位置を抽出し、それぞれ抽出した前記候補駐車位置を前記表示装置に表示することを特徴とする
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車可能位置検出部は、前記自車両の進行方向への進行度に応じて前記自車現在位置が更新されると、更新された前記認識情報から新たな前記駐車可能位置を検出し、
前記目標駐車位置決定部は、更新された前記自車現在位置と更新された前記各駐車可能位置との距離に基づいて、新たな前記候補駐車位置を抽出し、その抽出された前記候補駐車位置で前記表示装置の表示内容を更新することを特徴とする
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車可能位置検出部は、互いに駐車向きが異なる複数の前記駐車可能位置を検出した場合、
前記目標駐車位置決定部は、検出された互いに駐車向きが異なる駐車可能位置を自車の位置に基づいて、段階的に表示させることを特徴とする
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 自車両の外界を認識した結果の認識情報に基づいて、目標駐車位置に前記自車両を駐車させるように制御する駐車支援装置は、駐車可能位置検出部と、目標駐車位置決定部とを有しており、
前記駐車可能位置検出部は、前記自車両が駐車可能な駐車可能位置を前記認識情報から検出し、
前記目標駐車位置決定部は、前記駐車可能位置検出部が複数の前記駐車可能位置を検出した場合、前記自車両の自車現在位置と前記各駐車可能位置との距離に基づいて、検出した前記駐車可能位置から所定数以下の候補駐車位置を抽出して表示装置に表示し、その表示した前記候補駐車位置から前記目標駐車位置を選択することを特徴とする
駐車支援方法。 - コンピュータを、請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の駐車支援装置として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019225907A JP6966529B2 (ja) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | 駐車支援装置、駐車支援方法、および、プログラム |
CN202011446589.XA CN112977425A (zh) | 2019-12-13 | 2020-12-08 | 泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序 |
US17/118,726 US20210179087A1 (en) | 2019-12-13 | 2020-12-11 | Parking assist device, parking assist method, and computer program product |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019225907A JP6966529B2 (ja) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | 駐車支援装置、駐車支援方法、および、プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021094927A true JP2021094927A (ja) | 2021-06-24 |
JP6966529B2 JP6966529B2 (ja) | 2021-11-17 |
Family
ID=76316168
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019225907A Active JP6966529B2 (ja) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | 駐車支援装置、駐車支援方法、および、プログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210179087A1 (ja) |
JP (1) | JP6966529B2 (ja) |
CN (1) | CN112977425A (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019153226A (ja) * | 2018-03-06 | 2019-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
US20200173808A1 (en) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | Here Global B.V. | Methods and systems for providing recommendations for parking of vehicles |
JP2021000958A (ja) * | 2019-06-24 | 2021-01-07 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援システム |
CN114340966A (zh) * | 2019-09-06 | 2022-04-12 | 日产自动车株式会社 | 停车辅助方法及停车辅助装置 |
KR102316960B1 (ko) * | 2019-11-28 | 2021-10-22 | 광운대학교 산학협력단 | 무인 항공기 영상 내 실시간 객체 검출 방법 및 장치 |
JP7287346B2 (ja) * | 2020-05-21 | 2023-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 自動バレー駐車システム |
US20230060435A1 (en) * | 2021-08-31 | 2023-03-02 | Zoox, Inc. | Remote assistance for vehicles |
CN113954823A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-01-21 | 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 | 一种在多个空闲车位中自动泊车方法及系统 |
JP2023097021A (ja) * | 2021-12-27 | 2023-07-07 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、及び移動体 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009205191A (ja) * | 2008-02-26 | 2009-09-10 | Hitachi Ltd | 駐車スペース認識装置 |
JP2015074264A (ja) * | 2013-10-04 | 2015-04-20 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2015154336A (ja) * | 2014-02-17 | 2015-08-24 | 株式会社デンソー | 表示画像生成装置、および表示画像生成プログラム |
JP2016060238A (ja) * | 2014-09-12 | 2016-04-25 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2017065455A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 駐車支援装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010043742A1 (de) * | 2010-11-11 | 2012-06-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Auswahl einer Parklücke bei mehreren zum Einparken geeigneten Parklücken |
DE102011122616A1 (de) * | 2011-12-23 | 2013-06-27 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen einer Einparkhilfe in einem Fahrzeug |
KR20150029380A (ko) * | 2013-09-10 | 2015-03-18 | 주식회사 케이엠더블유 | 옥외 주차장용 엘이디 조명기구 |
DE102013221201A1 (de) * | 2013-10-18 | 2015-05-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken |
DE102015203619A1 (de) * | 2015-02-28 | 2016-09-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Parkassistenzsystem mit Erkennung einer Universalparklücke |
KR101655290B1 (ko) * | 2015-03-18 | 2016-09-08 | 현대오트론 주식회사 | 차량의 자동 주차 방법, 자동 주차 인프라 장치 및 이를 이용한 자동 주차 장치 |
KR102042371B1 (ko) * | 2015-10-22 | 2019-11-07 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 주차 스페이스 검출 방법 및 장치 |
CN108431881B (zh) * | 2015-10-22 | 2022-04-26 | 日产自动车株式会社 | 停车辅助信息的显示方法及停车辅助装置 |
KR102032666B1 (ko) * | 2015-10-22 | 2019-10-15 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 |
US10606272B2 (en) * | 2016-07-20 | 2020-03-31 | Hyundai Motor Company | Method for guiding parking mode in remote automatic parking support system |
CN106710296B (zh) * | 2016-12-09 | 2019-08-23 | 深圳先进技术研究院 | 一种车载停车诱导方法和装置 |
JP2019153226A (ja) * | 2018-03-06 | 2019-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
CN110371107B (zh) * | 2018-04-13 | 2021-04-13 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种自动泊车方法、装置、介质和设备 |
JP7116427B2 (ja) * | 2018-05-10 | 2022-08-10 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援装置及び自動駐車可能な車両 |
JP2021000958A (ja) * | 2019-06-24 | 2021-01-07 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援システム |
-
2019
- 2019-12-13 JP JP2019225907A patent/JP6966529B2/ja active Active
-
2020
- 2020-12-08 CN CN202011446589.XA patent/CN112977425A/zh active Pending
- 2020-12-11 US US17/118,726 patent/US20210179087A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009205191A (ja) * | 2008-02-26 | 2009-09-10 | Hitachi Ltd | 駐車スペース認識装置 |
JP2015074264A (ja) * | 2013-10-04 | 2015-04-20 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2015154336A (ja) * | 2014-02-17 | 2015-08-24 | 株式会社デンソー | 表示画像生成装置、および表示画像生成プログラム |
JP2016060238A (ja) * | 2014-09-12 | 2016-04-25 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2017065455A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 駐車支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112977425A (zh) | 2021-06-18 |
US20210179087A1 (en) | 2021-06-17 |
JP6966529B2 (ja) | 2021-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6966529B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、および、プログラム | |
US10436603B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program | |
CN107415943B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法和存储车辆控制程序的存储装置 | |
JP6557845B1 (ja) | 自動運転車 | |
JP6975766B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びプログラム | |
US11151871B2 (en) | Autonomous driving vehicle information presentation apparatus | |
JP7116427B2 (ja) | 駐車支援装置及び自動駐車可能な車両 | |
JP2023073264A (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
JP7002403B2 (ja) | 駐車支援装置及び自動駐車可能な車両 | |
US20210197863A1 (en) | Vehicle control device, method, and program | |
JP7085598B2 (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
JP7158368B2 (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
JP2021142839A (ja) | 車両及びその制御装置 | |
JP7157780B2 (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
US20210171060A1 (en) | Autonomous driving vehicle information presentation apparatus | |
WO2017179172A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2022039116A (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
JP6975765B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びプログラム | |
JP2021108073A (ja) | 自動運転車両、車両報知情報の報知制御方法および報知制御プログラム | |
CN112977424B (zh) | 泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序 | |
US20210171065A1 (en) | Autonomous driving vehicle information presentation apparatus | |
JP7101161B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム | |
WO2023100741A1 (ja) | 車両並びにその制御装置及び制御方法 | |
KR20180132327A (ko) | 차량 및 차량의 제어방법 | |
JP2022186083A (ja) | 車載装置及び車載用発光制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210803 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210930 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211019 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211021 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6966529 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |