JP2008182652A - カメラ姿勢推定装置、車両、およびカメラ姿勢推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ姿勢推定装置20の視点変換部21は、カメラ10により撮像されて得られた撮像データを、カメラ10の姿勢を示す姿勢パラメータに基づき視点変換して俯瞰画像を生成する。平行度算出部22bは、生成された俯瞰画像上の線の平行度を算出する。姿勢パラメータ推定部22cは、平行度から、姿勢パラメータを推定する。
【選択図】図1
Description
ステップS19において、カメラ姿勢推定装置20は、自動校正モードに設定されているか否かを判断する(ステップS19)。自動校正モードに設定されていないと判断した場合(ステップS19:NO)、処理はステップS11に移行する。
20…カメラ姿勢推定装置
21…視点変換部
22…カメラ姿勢推定部
22a…エッジ抽出部
22b…平行度算出部
22c…姿勢パラメータ推定部
23…記憶部
24…停止判断部
25…始動検出部
30…モニタ
40…スイッチ群
41…モード設定スイッチ
42…姿勢パラメータ設定スイッチ
M1,M2…マーカ
Claims (8)
- カメラの姿勢を推定するカメラ姿勢推定装置であって、
カメラにより撮像されて得られた撮像データを、カメラの姿勢を示す姿勢パラメータに基づき視点変換して俯瞰画像データを生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された俯瞰画像データが示す俯瞰画像上の線の平行度を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された平行度から、前記姿勢パラメータを推定する姿勢推定手段と、
を備えることを特徴とするカメラ姿勢推定装置。 - 前記生成手段により生成された俯瞰画像データに対してエッジ抽出するエッジ抽出手段をさらに備え、
前記算出手段は、前記エッジ抽出手段により抽出されたエッジを、俯瞰画像上の線と判断して平行度を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載のカメラ姿勢推定装置。 - 前記カメラが設置される設置箇所が停止状態にあるかを判断する停止判断手段をさらに備え、
前記算出手段は、前記停止判断手段によりカメラ設置箇所が停止状態にあると判断された場合に、前記俯瞰画像上の線の平行度を算出する
ことを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載のカメラ姿勢推定装置。 - 前記カメラが設置される移動体の始動を検出する始動検出手段をさらに備え、
前記算出手段は、前記始動検出手段により前記移動体の始動が検出された場合に、前記俯瞰画像上の線の平行度を算出する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載のカメラ姿勢推定装置。 - 利用者の操作によって前記姿勢パラメータを変更可能なパラメータ変更モードを有する
ことを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載のカメラ姿勢推定装置。 - 利用者の操作によって前記姿勢パラメータが変更された場合における前記平行度が許容範囲であることを報知する報知手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載のカメラ姿勢推定装置。 - 車両に設置されたカメラと、
前記車両に搭載され、カメラにより撮像された撮像データを入力する請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載のカメラ姿勢推定装置と、
を備えることを特徴とする車両。 - カメラの姿勢を推定するカメラ姿勢推定方法であって、
カメラにより撮像されて得られた撮像データを、カメラの姿勢を示す姿勢パラメータに基づき視点変換して俯瞰画像データを生成する生成ステップと、
前記生成ステップにおいて生成された俯瞰画像データが示す俯瞰画像上の線の平行度を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された平行度から、前記姿勢パラメータを推定する姿勢推定ステップと、
を有することを特徴とするカメラ姿勢推定方法。
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