JP2008033781A - 路面勾配検出装置及び画像表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】白線がない路面でも勾配を検出できる路面勾配検出装置及び勾配が変動しても俯瞰画像での見え方が保持される画像表示装置を提供する。
【解決手段】画像表示装置10は、オプティカルフロー計算部22が、カメラ12a〜12dによる撮像時刻が異なる撮像画像についてオプティカルフローを検出し、坂路位置検出部24及び勾配度計算部26が当該オプティカルフローに基づき路面勾配を計算するため、白線がない場所でも路面勾配を検出できる。また坂路位置検出部24が路面勾配を検出し、坂路正像化画像作成部28が検出された路面勾配に基づき、路面に平行な面への撮像画像の投影画像を作成するため、坂路でも車両がその場所を走行したときに俯瞰した画像を作成できる。情報出力部32が、当該投影画像を俯瞰画像として表示するため、路面勾配が変動しても俯瞰画像における路面の見え方が保持される。
【選択図】図1
【解決手段】画像表示装置10は、オプティカルフロー計算部22が、カメラ12a〜12dによる撮像時刻が異なる撮像画像についてオプティカルフローを検出し、坂路位置検出部24及び勾配度計算部26が当該オプティカルフローに基づき路面勾配を計算するため、白線がない場所でも路面勾配を検出できる。また坂路位置検出部24が路面勾配を検出し、坂路正像化画像作成部28が検出された路面勾配に基づき、路面に平行な面への撮像画像の投影画像を作成するため、坂路でも車両がその場所を走行したときに俯瞰した画像を作成できる。情報出力部32が、当該投影画像を俯瞰画像として表示するため、路面勾配が変動しても俯瞰画像における路面の見え方が保持される。
【選択図】図1
Description
本発明は路面勾配検出装置及び画像表示装置に関し、特に、撮像画像に基づいて路面の勾配を検出する路面勾配検出装置、及び路面の撮像画像を視点変換して俯瞰画像を表示する画像表示装置に関するものである。
従来、車両に搭載され、カメラにより得られた画像から路面の勾配を検出する装置が知られている。例えば、特許文献1では、路面のレーンマーク(白線)上に基準点を設定して路面勾配を算出する技術が記載されている。
また、従来、車両に搭載されたカメラによって車両周囲を撮像して得られた原画像を視点変換して俯瞰画像を生成し、当該俯瞰画像をドライバーに表示する画像表示装置が知られている。例えば、特許文献2では、登り勾配であれば視線の俯角を大きくした俯瞰画像を表示し、降り勾配であれば視線の俯角を小さくした俯瞰画像を表示する画像表示装置が記載されている。
特開平8−184433号公報
特開2000−67384号公報
しかしながら、特許文献1の技術では、路面に平行なレーンマークが存在する路面では路面の勾配を算出することができるが、レーンマークがない路面では勾配を検出することが困難である。
また、特許文献2の技術では、路面の勾配により俯瞰画像における路面の見え方が変化し、現実の路面の見え方との違和感が生じる場合がある。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、レーンマークがない路面でも路面の勾配を検出することができる路面勾配検出装置、および路面の勾配が変動しても俯瞰画像における路面の見え方が保持される画像表示装置を提供することにある。
本発明は、路面の勾配を検出する路面勾配検出装置であって、路面を撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像された時刻が異なる複数の撮像画像同士について、任意の領域の対応関係を検出する対応関係検出手段と、対応関係検出手段によって検出された対応関係に基づき路面の勾配を計算する勾配度計算手段と、を備えたことを特徴とする。
この構成によれば、対応関係検出手段が、撮像手段によって撮像された時刻が異なる複数の撮像画像同士について、任意の領域の対応関係を検出し、勾配度計算手段が対応関係検出手段によって検出された対応関係に基づき路面の勾配を計算するため、レーンマークがない場所でも、路面勾配を検出することができる。
この場合、撮像手段により撮像された撮像画像を視点変換して俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段をさらに備え、対応関係検出手段は、撮像手段によって撮像時刻が異なる複数の撮像画像同士について、俯瞰画像作成手段によって各々作成された俯瞰画像同士における任意の領域の対応関係を検出することが好適である。
この構成によれば、対応関係検出手段は、撮像手段による撮像時刻が異なる複数の撮像画像同士について、俯瞰画像作成手段によって各々作成された俯瞰画像同士における任意の領域の対応関係を検出するため、俯瞰画像に基づいて路面勾配を検出することができる。
この場合、対応関係検出手段は、撮像手段によって撮像された時刻が異なる複数の撮像画像同士について、任意の領域のオプティカルフローを検出することが好適である。
この構成によれば、対応関係検出手段は、撮像手段によって撮像された時刻が異なる複数の撮像画像同士について、任意の領域のオプティカルフローを検出し、オプティカルフローは画像同士で容易に検出できるため、複数の画像の対応関係を検出することが容易となる。
この場合、勾配度計算手段は、対応関係検出手段が検出したオプティカルフローのフローベクトルが大きくなっている領域は登坂路として計算し、対応関係検出手段が検出したオプティカルフローのフローベクトルが小さくなっている領域は降坂路として計算することが好適である。
この構成によれば、勾配度計算手段は、対応関係検出手段が検出したオプティカルフローのフローベクトルの大きさの変化に基づいて登坂路か降坂路かを計算するため、登坂路か降坂路かを検出することが容易となる。
一方、本発明は、撮像手段により撮像された路面の撮像画像を視点変換して俯瞰画像を表示する画像表示装置であって、路面の勾配を検出する路面勾配検出手段と、路面勾配検出手段によって検出された路面の勾配に基づいて、路面に平行な面に路面の撮像画像を投影した投影画像を作成する投影画像作成手段と、投影画像作成手段が作成した投影画像を俯瞰画像として表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする。
この構成によれば、路面勾配検出手段が路面の勾配を検出し、投影画像作成手段が路面勾配検出手段によって検出された路面の勾配に基づいて、路面に平行な面に路面の撮像画像を投影した投影画像を作成するため、坂路であってもあたかも車両がその場所を走行したときに俯瞰した画像を作成することができる。また、表示手段が、投影画像作成手段が作成した投影画像を俯瞰画像として表示するため、路面の勾配が変動しても俯瞰画像における路面の見え方が保持される。
この場合、路面勾配検出手段は、上記本発明の路面勾配検出装置であることが好適である。
この構成によれば、路面勾配検出手段は、レーンマークがない場所でも路面勾配を検出することが可能であるため、路面勾配を検出することが容易である。
本発明の路面勾配検出装置によれば、レーンマークがない路面でも路面の勾配を検出することができる。
また、本発明の画像表示装置によれば、路面の勾配が変動しても俯瞰画像における路面の見え方が保持される。
以下、本発明の実施の形態に係る路面勾配検出装置及び画像表示装置について添付図面を参照して説明する。
図1は、実施形態に係る路面勾配検出装置及び画像表示装置の構成を示すブロック図である。
図1に示すように、本実施形態の画像表示装置10は、カメラ(撮像手段)12a〜12d、車両センサ類14、センサ情報取得部16、水平面投影・俯瞰画像作成部18、俯瞰画像一時記憶装置20、オプティカルフロー計算部(対応関係検出手段)22、坂路位置検出部(路面勾配検出手段、勾配度計算手段)24、勾配度計算部(勾配度計算手段)26、坂路正像化画像作成部(投影画像作成手段)28、統合俯瞰画像作成部30、情報出力部(表示手段)32を備えており、車両に搭載されて、路面の勾配を検出する路面勾配検出装置及びドライバーに車両周囲の俯瞰画像を表示する画像表示装置としての機能を果たすものである。
カメラ12a〜12dは、CCDあるいはCMOS等の半導体素子を用いた単眼カメラであり、比較的に広角なレンズを有するカメラ、例えば魚眼カメラ等を用いて車両周辺の画像を取得する。図2は実施形態に係るカメラの配置の例を示す平面図であり、図3は魚眼カメラ画像の例を示す図である。図2に示すように、この例では、魚眼レンズが装着された4台のカメラ12a〜12dが、車体11の前後左右側にそれぞれ一台ずつ設置されている。図3に示すように、魚眼カメラは広い視野を持つため、4台のカメラ12a〜12dにより、車体11の全周囲を撮像して確認することができるようにされている。なお、カメラ12a〜12dは、特に魚眼カメラでなくとも良く、普通のカメラで良い。また、カメラは前方カメラだけでも良い。
車両センサ類14は、車速・姿勢角等の情報を取得するもので、速度センサ、ピッチセンサ、ハイトセンサ、ジャイロセンサ等から構成されている。
センサ情報取得部16は、カメラ12a〜12dと車両センサ類14とからの情報を任意のタイミングで同期をとり取得する。
水平面投影・俯瞰画像作成部18は、カメラ12a〜12dの画像を水平面に投影した視点変換を行い、上から見た俯瞰画像を作成するものである。
俯瞰画像一時記憶装置20は、水平面投影・俯瞰画像作成部18により作成された俯瞰画像を一時記憶領域に記憶するためのものである。
オプティカルフロー計算部22は、水平面投影・俯瞰画像作成部18からの俯瞰画像と、俯瞰画像一時記憶装置22から読み出した俯瞰画像とを用いて、オプティカルフローを算出するためのものである。
坂路位置検出部24は、オプティカルフロー計算部22による俯瞰画像同士のオプティカルフローから、距離・高さパラメータ空間に結果を投票(プロット)し、当該投票結果から坂路位置を算出するためのものである。
勾配度計算部26は、坂路位置検出部24の算出した坂路位置から坂路の勾配度を算出するためのものである。
坂路正像化画像作成部28は、坂路位置検出部24及び勾配度計算部26により導出した坂路位置と勾配度とから、この坂路を仮想平面として投影画像を作成するためのものである。
統合俯瞰画像作成部30は、坂路正像化画像作成部28によって、カメラ12a〜12dの撮像画像からそれぞれ作成された投影画像を合成して統合した俯瞰画像を作成するためのものである。
情報出力部32は、統合俯瞰画像作成部30が作成した統合画像をドライバーに表示したり、車両が坂路を走行するための制御情報等とするため、車両の他の装置へ情報を出力するためのものである。
次に、図4を参照して、本実施形態の画像表示装置10の動作について説明する。図4は、実施形態に係る画像表示装置の動作を示すフロー図である。図4に示すように、ステップS1では、カメラ12a〜12dから画像表示装置10のシステム内に画像を取り込む。また、車両センサ類14から車両の車速、姿勢角等の情報を取得する。画像取得のタイミングは、全てのカメラ12a〜12dの同期を取って取得することが望ましく、画像取得の速度はリアルタイムに近いものとするため、30fps以上であることが望ましい。
ステップS2では、カメラ12a〜12dから取得した撮像画像を水平面(仮想スクリーン)に投影した視点変換を行い、俯瞰画像を作成する。図5は、カメラ画像を水平面に投影した視点変換を示す斜視図である。図5に示すように、カメラ12aの位置Ocを原点としてX軸,Y軸,Z軸を規定した座標系を想定する。ここで、各パラメータを以下のように規定する。
Ω:投影視野角度(横)〔deg〕
Zv:カメラ12aから水平面Pまでの距離
W:作成する俯瞰画像の横幅〔pixel〕
λ:カメラ向き横角度〔rad〕
ξ:カメラ向き縦角度〔rad〕
ω:カメラ向き回転角度〔rad〕
Ω:投影視野角度(横)〔deg〕
Zv:カメラ12aから水平面Pまでの距離
W:作成する俯瞰画像の横幅〔pixel〕
λ:カメラ向き横角度〔rad〕
ξ:カメラ向き縦角度〔rad〕
ω:カメラ向き回転角度〔rad〕
なお式(4)において、
L:魚眼画像の半径
f(Zse,L):魚眼カメラ特性関数
である。
L:魚眼画像の半径
f(Zse,L):魚眼カメラ特性関数
である。
また、上述した視点変換において、図6に示すように、水平面Pに平行なθ0以下の角度の画素を投影対象とし、θ0を超える角度の画素は投影対象から除く。
ステップS3では、現在時刻Tにおいて水平面投影・俯瞰画像作成部18が作成した俯瞰画像を俯瞰画像一時記憶装置20に一時記憶する。オプティカルフロー計算部22は、水平面投影・俯瞰画像作成部18から現在時刻Tにおける俯瞰画像を取得し、俯瞰画像一時記憶装置20の一時記憶領域から1フレーム前の時刻T−1における俯瞰画像を読み出す。時刻T−1における俯瞰画像は、オプティカルフロー計算部22による読み出し後、俯瞰画像一時記憶装置20の一時記憶領域から削除される。
ステップS4では、オプティカルフロー計算部22は、ステップS3で取得した現在時刻Tにおける俯瞰画像と時刻T−1における俯瞰画像とから、以下に示す時空間勾配法によりオプティカルフローを算出する。
俯瞰画像中の点(x,y)の時刻Tにおける輝度をE(x,y,T)とする。u(x,y),v(x,y)がその点におけるオプティカルフローベクトルのx成分,y成分であるとしたとき、時刻Tにおける輝度は時刻T+δの点(x+u・δT,y+v・δT)における輝度と等しい。すなわち、下式(5)が小さい時間間隔δTに対して成り立つとみなすことができる。
もし、輝度がx,y,Tに関して滑らかに変化するならば、式(5)の左辺をテイラー級数に展開でき、
u=dx/dt:画素(x,y)における動きベクトルのX成分
v=dy/dt:画素(x,y)における動きベクトルのY成分
となる。
u=dx/dt:画素(x,y)における動きベクトルのX成分
v=dy/dt:画素(x,y)における動きベクトルのY成分
となる。
拘束方程式は一画素につき一本の拘束方程式しか得られないので、一意にフローベクトルを決定できない。よって、「ある注目画素の近傍では動きは滑らかである」という条件を設け、注目画素近傍の拘束方程式からその最小2乗法の解を求めフローとする。本実施形態では、δT=1frameとして計算する。
なお、上記の時空間勾配法でオプティカルフローを導出しなくとも、時刻TとT−1の俯瞰画像で適当な複数の小領域の対応関係が得られれば、例えばブロックマッチングの手法などを用いてオプティカルフローを導出しても良い。
ここで、図7に示すように、物体J1,物体J2について、高さが違うと、水平面Pへの投影像での移動量の大きさは異なる。例えば、物体J1,物体J2の高さをそれぞれh1,h2とし、物体J1,物体J2の水平面Pへの投影像での移動量をそれぞれδD1,δD2とすると、高さh1<高さh2ならばδD1<δD2となる。このため、高い位置の物ほどフローベクトル量が大きくなり、図8(a)に示すように水平路ではフローベクトルfは一定であるが、図8(b)の登坂路や図8(c)の降坂路では、坂路における位置が高いほどベクトル量が大きくなる。
ステップS5では、坂路位置検出部24が、オプティカルフロー計算部22が算出したオプティカルフローから高さ情報を検出し、距離・高さパラメータ空間への投票を行う。図9に示すように、高さHのカメラ12aから高さhJの物体Jを撮像し、水平面(仮想スクリーン)Pに投影したとする。この場合、時刻T−1での水平面Pへの投影位置DJ(T−1)は下式(7)で表わされ、時刻Tでの水平面Pへの投影位置DJ(T)は下式(8)で表わされる。従って、時刻T−1での俯瞰画像と時刻Tでの俯瞰画像との間における水平面Pでの物体Jの移動量δDJは下式(9)で表わされる。
なお、図9中の値を以下のように定義する。
LJ(T):物体Jの時刻Tにおける実際の距離
LJ(T−1):物体Jの時刻T−1における実際の距離
δL:画像取得間隔での自車移動量(=LJ(T−1)−DJ(T))
DJ(T):物体Jの時刻Tにおける水平面Pへの投影距離
DJ(T−1):物体Jの時刻T−1における水平面Pへの投影距離
δDJ:画像取得間隔での水平面P上での物体Jの移動量
hJ:物体Jの高さ
H:カメラ12aの設置高さ
LJ(T):物体Jの時刻Tにおける実際の距離
LJ(T−1):物体Jの時刻T−1における実際の距離
δL:画像取得間隔での自車移動量(=LJ(T−1)−DJ(T))
DJ(T):物体Jの時刻Tにおける水平面Pへの投影距離
DJ(T−1):物体Jの時刻T−1における水平面Pへの投影距離
δDJ:画像取得間隔での水平面P上での物体Jの移動量
hJ:物体Jの高さ
H:カメラ12aの設置高さ
これは、水平面Pに投影して作成した俯瞰画像のオプティカルフローからδDJを導出し、画像取得間隔における自車移動量δLを用いれば物体Jの高さhJを算出できることを意味する。
ここで、画像取得間隔における自車移動量δLは、車両センサ類14から取得した車速Vと画像取得間隔δTとから、下式(12)を用いて算出する(あるいは、後述の式(13)で導出した水平面Pの高さからもδLを算出できる。)
ステップS4により導出した俯瞰画像のオプティカルフローからフローが導出できた点(図8(a)〜(c)におけるフローベクトルfの矢印の先の点位置に相当)に対して、式(10)〜(12)を用いて、その点の高さと距離とを算出する。そして、算出した結果を図10に示すように、距離・高さパラメータ空間へ投票(プロット)する。
ステップS6では、坂路位置検出部24が、ステップS5で求めた距離・高さパラメータ空間への投票結果から、図11に示すように、最小自乗法やHough変換などの手法を用いて直線を抽出する。このとき、直線を構成する投票点数>設定閾値となる直線が複数存在する場合は、複数本の直線を抽出する。
図11は、水平路を表わす直線s1と登坂路を表わす直線s2とを抽出した例である。直線s1と直線s2との交点Isが登坂路の開始点であり、直線s2の傾きが登坂路の勾配を表わす。このようにして、距離・高さパラメータ空間への投票結果から直線式を得ることにより、坂路が存在する場合には、その位置と勾配とを検出することが可能となる。また、図8(a)〜(c)に示す俯瞰画像におけるオプティカルフローが車両進行方向に対して斜めになっている場合でも、車両の進行方向を考慮することによって、坂路が存在する場合には、その位置と勾配と車両の姿勢とを導出することが可能である。
図11に示すように、水平路を表わすs1のような直線式を抽出できた場合、その高さh1から下式(13)を用いて画像取得間隔における自車移動量を算出することができる。このように水平路の高さを用いれば、車速情報を取得しなくとも画像情報だけで坂路情報を導出することが可能である。あるいは、車両の左右方向や後方向に設置した他のカメラ12b〜12dの画像から同様に水平路を導出して画像取得間隔における自車移動量を算出しても良い。
なお、上式(13)におけるパラメータを以下のように定義する。
h1:直線s1の切片(距離0での高さ)
δD1:直線s1を構成する点の時刻TとT−1との位置差
δL1:画像取得間隔における自車移動量
h1:直線s1の切片(距離0での高さ)
δD1:直線s1を構成する点の時刻TとT−1との位置差
δL1:画像取得間隔における自車移動量
ステップ7では、勾配度計算部26が、ステップS6により抽出した距離・高さパラメータ空間での直線s2から、下式(14)に基づき、この直線s2の勾配a2を求める。これより、坂路の勾配度は下式(15)によって算出できる。なお、下式(14)において、h:高さ、Z:自車からの距離、である。
ステップ8では、坂路正像化画像作成部28が、ステップ7により導出した坂路の位置と勾配とから、この坂路を仮想スクリーンとして投影画像を作成する。図13において、正像化画像上の坂路開始点Is’までは、仮想スクリーンC1として上述の図5に示したような水平面Pを用いる。坂路開始点Is’以遠は、図12に示すように、仮想スクリーンC2として坂路平面Sを用いる。Zvを、水平面Pを仮想スクリーンC1とした正像化画像作成時の仮想スクリーンC1までの距離、Isを実際の坂路開始位置とすると、正像化画像上の坂路開始点Is’と、坂路平面Sを仮想スクリーンC2とした正像化画像作成時の仮想スクリーンC2までの距離Zsは、それぞれ下式(16)及び下式(17)によって求められる。
このようにして路面に平行な仮想スクリーン上に撮像画像の投影画像を作成すると、坂路であっても走行路のサイズや形状に違和感のない俯瞰画像を作成することが可能となる。図14(a)に示すように、登坂路の場合はそのまま俯瞰画像を作成すると、走行路が広がった俯瞰画像が作成されてしまうが、図14(b)に示すように路面に平行な仮想スクリーン上に撮像画像の投影画像を作成することにより、登坂路でも走行路のサイズや形状に違和感のない俯瞰画像となる。また、図15(a)に示すように、降坂路の場合はそのまま俯瞰画像を作成すると、走行路が狭まった俯瞰画像が作成されてしまうが、図15(b)に示すように路面に平行な仮想スクリーン上に撮像画像の投影画像を作成することにより、登坂路でも走行路のサイズや形状に違和感のない俯瞰画像となる。
ステップS9では、統合俯瞰画像作成部30が、車両の前後左右方向に設置されたカメラ12a〜12dの撮像画像から作成され、正像化された俯瞰画像を合成し、全てを統合した俯瞰画像を作成する。
ステップS10では、情報出力部32が、ステップS9にて作成された俯瞰画像をドライバーに表示したり、車両が坂路を走行するための制御情報等として、車両の他の装置に情報を出力する。
本実施形態の路面勾配検出装置によれば、オプティカルフロー計算部22が、カメラ12a〜12dによって撮像された時刻が異なる複数の撮像画像同士について、任意の領域の対応関係を検出し、坂路位置検出部24及び勾配度計算部26がオプティカルフロー計算部22によって検出された対応関係に基づき路面の勾配を計算するため、レーンマークがない場所でも、路面勾配を検出することができる。
また本実施形態の路面勾配検出装置によれば、オプティカルフロー計算部22は、カメラ12a〜12dによって撮像時刻が異なる複数の撮像画像同士について、水平面投影・俯瞰画像作成部18によって各々作成された俯瞰画像同士における任意の領域の対応関係を検出するため、俯瞰画像に基づいて路面勾配を検出することができる。
さらに本実施形態の路面勾配検出装置によれば、オプティカルフロー計算部22は、カメラ12a〜12dによって撮像された時刻が異なる複数の撮像画像同士について、任意の領域のオプティカルフローを検出し、オプティカルフローは画像同士で容易に検出できるため、複数の俯瞰画像の対応関係を検出することが容易となる。
加えて本実施形態の路面勾配検出装置によれば、坂路位置検出部24及び勾配度計算部26は、オプティカルフロー計算部22が検出したオプティカルフローのフローベクトルの大きさの変化に基づいて登坂路か降坂路かを計算するため、登坂路か降坂路かを検出することが容易となる。
一方、本実施形態の画像表示装置10によれば、坂路位置検出部24が路面の勾配を検出し、坂路正像化画像作成部28が坂路位置検出部24によって検出された路面の勾配に基づいて、路面に平行な面に路面の撮像画像を投影した投影画像を作成するため、坂路であってもあたかも車両がその場所を走行したときに俯瞰した画像を作成することができる。また、情報出力部32が、坂路正像化画像作成部28が作成した投影画像を俯瞰画像として表示するため、路面の勾配が変動しても俯瞰画像における路面の見え方が保持される。
さらに、本実施形態の画像表示装置10は、坂路位置検出部24がレーンマークがない場所でも路面勾配を検出することが可能であるため、路面勾配を検出することが容易である。
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
10…画像表示装置、11…車体、12a,12b,12c,12d…カメラ、14…車両センサ類、16…センサ情報取込部、18…水平面投影・俯瞰画像作成部、20…俯瞰画像一時記憶装置、22…オプティカルフロー計算部、24…坂路位置検出部、26…勾配度計算部、28…坂路正像化画像作成部、30…統合俯瞰画像作成部、32…情報出力部、F…オプティカルフロー。
Claims (6)
- 路面の勾配を検出する路面勾配検出装置であって、
路面を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された時刻が異なる複数の撮像画像同士について、任意の領域の対応関係を検出する対応関係検出手段と、
前記対応関係検出手段によって検出された対応関係に基づき前記路面の勾配を計算する勾配度計算手段と、
を備えた路面勾配検出装置。 - 前記撮像手段により撮像された撮像画像を視点変換して俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段をさらに備え、
前記対応関係検出手段は、前記撮像手段による撮像時刻が異なる複数の撮像画像同士について、前記俯瞰画像作成手段によって各々作成された俯瞰画像同士における任意の領域の対応関係を検出する、
請求項1に記載の路面勾配検出装置。 - 前記対応関係検出手段は、前記撮像手段によって撮像された時刻が異なる複数の撮像画像同士について、任意の領域のオプティカルフローを検出する、請求項1または2に記載の路面勾配検出装置。
- 前記勾配度計算手段は、前記対応関係検出手段が検出したオプティカルフローのフローベクトルが大きくなっている領域は登坂路として計算し、前記対応関係検出手段が検出したオプティカルフローのフローベクトルが小さくなっている領域は降坂路として計算する、請求項3に記載の路面勾配検出装置。
- 撮像手段により撮像された路面の撮像画像を視点変換して俯瞰画像を表示する画像表示装置であって、
前記路面の勾配を検出する路面勾配検出手段と、
前記路面勾配検出手段によって検出された路面の勾配に基づいて、路面に平行な面に前記路面の撮像画像を投影した投影画像を作成する投影画像作成手段と、
前記投影画像作成手段が作成した投影画像を前記俯瞰画像として表示する表示手段と、
を備えた画像表示装置。 - 前記路面勾配検出手段は、請求項1〜4のいずれか1項に記載の路面勾配検出装置である、請求項5に記載の画像表示装置。
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JP (1) | JP2008033781A (ja) |
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- 2006-07-31 JP JP2006208457A patent/JP2008033781A/ja active Pending
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